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基于ARM的类人足球机器人视觉识别系统的设计_论文

基于 A R M 的类 人 足 球 机器 人 视 觉识 别 系 统 的设 计  席 文平 , 张 健  ( 辽 宁工 业 大 学 电气 工 程 学 院 , 辽宁 锦 州 1 2 1 0 0 0 )   摘  要 : 针 对 类 人 足 球 机 器 人 在 复 杂 赛 场 环 境 中 对 目标 色 块 识 别 能 力 的 不 足 , 设 计 一 种 基 于  AR M 的 类 人 足 球 机 器 人 视 觉 识 别 系 统 。软 硬 件 设 计 上 , 以搭 载 L i n u x系统 的 三 星 ¥ 3 C 6 4 1 0作 为 主 控 图   像 处理 芯 片 。用 飞 思 卡 尔 M C 9 S 1 2 X ¥ 1 2 8单 片 机 作 为舵 机 控 制 器 , 以 罗技 C 2 7 0摄 像 头作 为视 觉 传 感  器 。分 割 识 别 算 法上 , 采用Y u v颜 色空 间 下 的 阈值 法 与 区域 生 长 的 混合 分 割 算 法 对 色块信 息 进 行 快  速 分割 和 识 别 。 实验 表 明 , 该 设 计 可 准 确 识 别 出较 复 杂 环 境 中 的 目标 色 块 并 定 位 出 中 心 坐 标 。   关 键 词 :类 人 足 球 机 器 人 ; A R M; 单 片机 ; 混合分割 ; 图像 识 别   中 图 分 类 号 :T P 2 4 2 . 6 + 2   文 献 标 识 码 :A   文 章 编 号 :1 6 7 4 — 7 7 2 0( 2 0 1 5) 0 9 — 0 o 5 1 一o 3   De s i g n   o f   v i s i o n   r e c o g n i t i o n  s y s t e m  o f   h uma n o i d   s oc c e r   r o b o t   b a s e d   o n  ARM   xi  W e n p i n g, Z h a n g  J i a n   ( El e c t i r c a l  E n g i n e e i r n g  C o l l e g e, L i a o n i n g  Un i v e r s i t y  o f  T e c h n o l o g y, J i n z h o u  1 2 1 0 0 0, Ch i n a)   Ab s t r a c t : Ai mi n g  a t  t h e  s h o r t c o mi n g s  o f  t h e  t a r g e t  c o l o r  r e c o g n i t i o n  a b i l i t y  o f   t h e  h u ma n o i d  s o c c e r  r o b o t  i n  c o mp l e x  f i e l d   e n v i r o n me n t ,t h i s  p a p e r   d e s i g n e d  a   k i n d   o f   h u ma n o i d   s o c c e r   r o b o t   v i s i o n   r e c o g n i t i o n  s y s t e m b a s e d   o n  ARM.I n   t e r ms  o f   h a r d wa r e   a n d  s o f t w re a  d e s i n , S g a ms u n g ¥ 3 C6 4 1 0  wi t h  Li n u x  i s  c h o s e n  a s  t h e  ma i n  i ma g e  p r o c e s s i n g  c h i p, F r e e s c a l e   MC 9 S 1 2 XS 1 2 8   mi c r o c o n t r o l l e r  i s  a p p l i e d  a s  t h e  s e r v o  c o n t r o l l e r , a n d  I  ̄g i t e c h  C 2 7 0  c a me r a  i s  u s e d  a s  t h e  v i s u a l  s e n s o r . As  f o r  t h e  i ma g e   r e c o g n i t i o n  a l g o i r t h m, a  mi x e d  s e g me n t a t i o n  a l g o i r t h m o f   t h e  t h r e s h o l d  c o mb i n e d  wi t h  r eg i o n  g r o wi n g  a lg o i r t h m i n  t he  YUV  c o l o r   s p a c e   i s   u s e d   t o   s e g me n t   a n d   r e c o g n i z e   t h e   c o l o r   i n f o ma r t i o n   r a p i d l y .A t f e r   v e i r f i c a t i o n ,t h i s   d e s i g n   c a n   a c c u r a t e l y   i d e n t i  ̄ t h e   c o l o r   s wa t c h   an d  l o c a t e  t he  c e nt e r   co o r d i n a t e  i n  a  c o mpl e x  e n v i on r me n

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