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赣县二中FLL工程挑战赛技术档案_图文

FLL 工程挑战赛技术档案
江西省赣县第二中学机器人队
我们小组采用的机器人是乐高 9797 加备件库 9648,核心是 NXT,我们使用 的程序是乐高编程软件,机器人的尺寸和重量没有认真去测量,应该大家的规格 都是统一的。数量只有一个。

今年比赛的主题是生命科技方面的知识。 FLL 一场比赛时间为 2 分 30 秒,本次 FLL 比赛的任务物品比较 分散,但分散的比较平均。为了能较好的完成任务不重复通过同一地 区,那么可以考虑根据任务物品所在位置,将场地分为多个区域,本 方案将场地分为三个区域。

第一区域策略: 第一区域策略: 策略 第一区域所需要完成的任务主要有下图中的 6 项,其中第 1 项到 到第 3 项任务可以连贯起来一次完成; 而第 6 项可以与第 4 项联系在 一起,而第六项属于抢分任务,比较特殊,可以优先考虑完成,当然 如果有余力的话,可以跟 1~3 连起来;第 5 项如无法加入第 1~4 项

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任务统一完成,也可考虑将其做为单独任务进行。因为第一区域距离 基地较近,所以三次来回所用时间较短。

图:第一区域任务

第二区域策略: 第二区域策略: 第二区域需要完成的任务相对比较少,但单个任务部较复杂。建 议第 1 项任务单独对待,第 2 与第 3 项衔接起来,因为第三区的任务 中没有区域外运送的任务,而第二区域是进入第三区域的必经之路, 所以完成完第二区域的所有任务后不用考虑返回基地。

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图:第二区域任务

第三区域完成策略: 第三区域完成策略: 第三区域可以得分的任务有 4 项,可以按照 1~4 的顺序完成,在练 习完成第三区域任务时, 起点可以不设置在基地。 而是场地的右下角。 第三区域距离基地较远,所以建议机器人不要重复通过第三区域,即 进入第三区域后,不要再返回基地或再次进入其他区域。进入第三区 域的路线基本上只有一条,其他道路宽度都过于狭窄,不利于机器人 通行,当然可以也使用机械手。

图:第三区域任务
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更换辅助机械手和策略物时间 比赛时,会有两位选手携带一个机器人同时上场比赛。因此 需要较好的分派工作,以一个选手为主,一个为辅。主力选手负 责控制机器人,如切换程序、更换配件、回收机器人、机器人出 发位置调整等等。辅助选手所需要做的就是配合主力选手,如准 备应该更换的辅助装置将其交给主力选手,并将替换下的辅助装 置回收;同时也要回收策略物和任务物品。在机器人在场地运行 的时候,辅助队员就应该将下个动作所需物品准备妥当,主力选 手在机器人离开基地后,也应适当予以准备。 切换程序时间 为了方便程序切换,建议将所有动作编入同一程序。以触碰 传感器做为程序切换的控制。即在每个动作前加入触碰传感器等 待图标

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