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FANUC机器人现场培训指南V5


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目录
第1章 机器人基本操作
1.1 概述…………………………………………………………………………………1 1.2 发那科机器人的构成………………………………………………………………1 1.3 试教 TP 盒……………….…………………………………………………………3 1.3.1 认识 TP 上的键………………

……………………………………………3 1.3.2 TP 上的开关………………………………………………………………3 1.3.3 TP 的显示屏………………………………………………………………3 1.4 手动试教机器人……………………..…………………………………………4 1.5 生产运行操作注意事项…………………………………………………………4 1.6 操作机器人………………..……………………………………………………4 1.6.1 通电关电…………………………………………………………………5 1.6.2 手动试教机器人…………………………………………………………5 1.6.3 手动执行程序……………………………………………………………6 1.7 坐标系设置………………………………………………………………………7 1.7.1 工具坐标系设置…………………………………………………………7 1.7.2 设置方法…………………………………………………………………7 1.7.3 六点法设置………………………………………………………………7 培训试题………………………………………………………………………..7

第 2 章 机器人编程试教
2.1 创建程序……………………………………………………………………12 2.2 程序的组成…………………………………………………………………13 2.3 运动类型……………………………………………………………………14 2.4 位置数据类型………………………………………………………………14 2.5 编辑程序……………………………………………………………………14 2.5.1 试教程序(方法一)………………………………………………14 2.5.2 试教程序(方法二)………………………………………………15 2.6 修正点………………………………………………………………………16 2.6.1 修正点(方法一)……………….…………………………………16 2.6.2 修正点(方法二)……………….…………………………………16 2.6.3 程序显示介绍………………….……………………………………17 2.7 选择程序并执行程序…………………………………………………………18 2.8 删除程序………………………………………………………………………19 2.9 复制程序…………………………………………………………………………20 2.10 查看程序属性…………………………………………………………………21 2.11 终止类型……………………………………………………………………….21 2.11.1 分类及定义…………………………………………………………..22 2.11.2 作用及注意事项………………………………………………………22 2.12 非运动指令………………………………………………………………………23

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2.12.1 I/O 指令…………………………………………………………..23 2.12.2 呼叫指令(CALL)…………………………………………………24 2.12.3 等待指令(WAIT)……………………………………………….25 培训试题……………………………………………………………………..25

第3章 备份还原
3.1 使用设备…………………………………………………………………….26 3.2 文件类型…………………………………………………………………..26 3.3 一般文件备份……………………………………………………………..27 3.4 一般备份还原………………………………………………………………29 3.5 镜像备份…………………………………………………………………..30 3.6 镜像还原…………………………………………………………………..32 培训试题……………………………………………………………………….32

第 4 章 电气部分
4.1 I/O 分类……………………………………………………………………36 4.1.1 通用 I/O……………………………………………………………36 4.1.2 特殊 I/O……………………………………………………………36 4.2 I/O 分配……………………………………………………………………36 4.2.1 信号分配步骤………………………………………………………36 4.2.2 I/O 板卡介绍………………………………………………………37 4.2.3 软硬件端口对应(B 柜体)…………………………………………38 4.2.2 软硬件端口对应(Mate 柜体)……………………………………39 4.3 使用外部信号启动程序…………………………………………………39 4.3.1 自动启动的方法……………………………………………………40 4.3.2 自动运行程序的条件………………………………………………40 4.3.3 RSR 启动……………………………………………………………40 4.3.4 PNS 启动……………………………………………………………43 4.3.5 Ref Position………………………………………………………44 4.4 安全回路的连接……………………………………………………………46 4.4.1 安全回路端子台介绍(B 柜体)………………………………………46 4.4.2 安全回路接线图(B 柜体)…………………………………………46 4.4.3 急停输出回路(B 柜体)…………………….………………………47 4.4.4 安全回路开关(Mate 柜 )……………………………………….48 4.4.5 急停输出电路图(Mate 柜体)…………………………………….48 培训试题…………………………………………………………………….48

第 5 章 故障消除
5.1 SRVO-062 报警消除…………………………………………………….51 5.2 SRVO-075 报警消除…………………………………………………….51 5.3 SRVO-038 报警消除…………………………………………………...51

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第 1 章 机器人基本操作

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1.1

1章

机器人基本操作

概述 机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关 节点或坐标系(见图 1)

图1 1.2 FANUC 机器人硬件系统 机器人系统构成(如图)

图2

1

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1.3 示教盒 TP
1.3.1 认识 TP 上的键(见图 4)

Pre: 显示上一屏 幕 SHIFT: 与 其 他 键一起执行。 DISP : 分 屏显示 STEP: 单 步运行 Reset :复 位键 数字键

MENU:菜单 Select:程序选择界面 Edit、 :程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键

机器人动 作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键 速度加减 键

图4

2

第 1 章 机器人基本操作

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1.3.2

TP 上的开关

(表 1) TP 开关 DEADMAN 开关 急停按钮

此开关控制 TP 有效/无效,当 TP 无效时,示教、编程、手动运行不能 被使用。 当 TP 有效时, 只有 DEADMAN 开关被按下, 机器人才能运动, 一旦松开, 机器人立即停止运动。 此按钮被按下,机器人立即停止运动。

1.3.3 TP 的显示屏

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第 1 章 机器人基本操作

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. 安全操作规程
1.4 示教和手动机器人 1) 2) 3) 4) 5) 1.5 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。 机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。

生产运行 1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3) 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置, 准备在 紧急情况下按这些按钮。 4) 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。 因为这时机器人很有可 能是在等待让它继续移动的输入信号。

1.6 1.6.1

操作机器人 通电和关电 1.通电 1)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设 备是否正常。 2)将操作者面板上的断路器置于 ON 2.关电 1)关闭电源前,确保机器人处于静止状态 2)将操作者面板上的断路器置于 OFF 注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连, 在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

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第 1 章 机器人基本操作

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1.6.2

手动示教机器人 1.示教模式(见表 1,图 1) 表1 关 节 坐 标 示 教 通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教 (Joint) 直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系: 1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系 2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系 工 具 坐 标 示 教 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹 (Tool) 配在工具方向上的笛卡儿坐标系

图1

设置示教模式,按 TP 上的 COORD 键 屏幕显示 状态指示

进行选择。

JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

2.设置示教速度 按 TP 上的示教速度键进行设置。 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE 到 5%之间,每按一下,改变 1% 5%到 100%之间,每按一下,改变 5% 示教速度键
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第 1 章 机器人基本操作

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SHIFT 键+示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

+
注意:开始的时候,示教速度尽可能的低一些一般为 10%,高速度示教,有可 能带来危险。 3.示教 1)按下 Deadman 开关,将 TP 开关置于 ON 2)按下 SHIFT 键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何 一个松开,机器人就会停止运动。 注意:示教机器人人前,请确认工作区域内没有人。 1.6.3 手动执行程序
在 TP 上执行单步操作 1.将 TP 开关置于 ON(画面 1) 。 2.移动光标到要开始的程序行处(画 面 3) 。

画面 1

3.按 STEP 键,确认显示屏左上角上 的 STEP 显示为画面 2 的图标 (画面 2) 。 4. 按 住 SHIFT 键 的同时 , 按一 下 FWD 键开始执行一句程序。程序开 始执行后,可以松开 FWD 四.自动运行 键。 程序行运行完, 机器人停止运动。
画面 2

外部 I/O 用来控制自动执行程序和生产。 ■ 为机器人需求信号(RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断,被 TP 上执行连续操作 1. 按 STEP 键,确认显示屏左上角上 选择的程序处于等待状态,一旦原先的程序停止,就开始运行被选择的程序。 SAMPLE1 JOINT 10% 的 STEP 显示为画面 4 的图标 (画面 和 PNSTROBE)选择一个程序。当一个程序被中断 ■ 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 1/3 1 J P[1] 50% FINE 4或执行,这些信号被忽略。 ) 。 2 J P[4] 70% CNT30 ■ 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序,当一个程 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 序被中断或执行,这个信号不被接受。 [END]
画面 3

2. 按 住 SHIFT 键 的同时 , 按一 下 FWD 键开始执行程序。程序开始执 行后,可以松开 FWD 键。程序运行 完,机器人停止运动。 注意:
画面 4 6

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1)循环停止信号(CSTOPI)停止当前执行的程序。 2) 外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。 为使远端控制器能自动开始程序的运行,以下条件需要被满足: 3) TP 开关置于 ON 4)自动模式为 REMOTE

1.7 1.7.1

坐标系设置 设置工具坐标系 1) 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法 兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置 和方向上,该位置叫工具中心点TCP(Tool CenterPoint)。 2) 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐 标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

1.7.2

设置方法:(这里以六点法作为示例) 1)三点法 2)六点法 3)直接输入法

1.7.3

六点法设置 1.操作步骤

1 )依次按下 MENU-SETUP- FRAME 进入坐标系设置界面,按 下 OTHER 选择 ToolFrame 如图所 示

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第 1 章 机器人基本操作

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1 、 在 出 现 的 画 面 中 按 下 F2 (METHOD) ,选择 six point 6 点法。

2、显示的画面为6点法设置界 面, 设置TCP首先要记录3个接近 点,用于计算TCP的位置,即TCP 点相对于J6轴中心点的 X,Y,Z,W,P,R.

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第 1 章 机器人基本操作

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3、具体步骤如下: 1) 移动光标到每个接近点 (Approach point N ); 2) 示教机器人到需要的点,按 SHIFT+F5 RECORD纪录; 3) 纪录完成,UNINIT变为 RECORDED; 4) 移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标 系原点位置,按SHIFT+F5 RECORD纪录(也可在记 录:Approach point 1的同时 记录Orient Origin Point) ;

4、设置TCP点的X,Z方向; 1) 将机器人的示教坐标系切换 成 通用坐标系; 2) 示教机器人沿用户设定的+X 方 向至少移动250mm,按 SHIFT+F5 RECORD 纪录; 3) 移动光标至Orient Origin Point,按SHIFT+ F4 MOVE_TO 回到原点位置; 4) 示教机器人沿用户设定的+Z 方 向至少移动250mm,按 SHIFT+F5 RECORD 记录; 5) 当记录完成,所有的UNINIT 变 成USED(见画面1); 6) 移动光标到Orient Origin Point; 7) 按SHIFT键的同时,按F4 MOVE_TO使示教点回到Orient Origin Point。

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第 1 章 机器人基本操作

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5 、设置完成后会出现图示画 面,红框内的数据X,Y,Z中的 数据代表当前设置的TCP点相对 于J6轴法兰盘中心的偏移量; W,P,R中的数据代表当 前设置的工具坐标系与默认工 具坐标系的旋转量 注意: 如果三个接近点在同一个 平面上,则 X、Y、Z、W、P、R 不能生成

2、TCP 检验 1、 检验 X、Y、Z 方向 1)将机器人的示教坐标系 通过COORD 键切换成工具 (TOOL)坐标系; 2 )示教机器人分别沿X, Y,Z方向运动,检查工 具坐标系的方向设定是 否符合要求。

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第 1 章 机器人基本操作

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1、将机器人的示教坐标系通 过COORD 键切换成通工具坐标 系; 2、移动机器人对准基准 点,示教机器人绕X, Y,Z轴旋转,检查TCP 点的位置是否符合要 求。 以上检验如偏差不符合要 求,则重复设置步骤。

培训试题 1、使用6点法做一个TCP。

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第 2 章 机器人编程试教

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第2章

机器人编程试教

2.1

创建程序

1)按 键显示程序目录画面; 2)选择F2 CREATE;如下图 程序名命名方式: ? Word : 默认程序 名 ? Upper case :大 写 ? Lower case: 小写 ? Option :符号 注意: 1)不能以空格作为程 序名的开始字母。 2)不能以符号作为程 序名的开始字母 3)不能以数字作为程 序名的开始字母

3)按EDIT进行编辑程序。

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第 2 章 机器人编程试教

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4)按 F1 (POINT),选择运动程序指令。

2.2

程序的组成

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第 2 章 机器人编程试教

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2.3

运动类型: 1) Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动

2) Linear 直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动

3) Circular 圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

2.4

位置数据类型: 1) P[ ]:一般位置 Eg: J P[ ] 100% FINE 2)PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ ] 100% FINE

2.5 2.5.1

编辑程序 试教程序(方法一)

1 将 TP 开关达到 ON, 2 将机器人移动到需要到 达的位置 3 按下 SHIFT +POINT

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第 2 章 机器人编程试教

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2.5.2

试教程序(方法二)

1. 进入编辑界面 2. 按F1 POINT, 出现右边画面; 3. 移动光标选择合适的运动指 令 格式; 4. 编辑界面内容将从右边画面 变为 下面画面, 将当前机器人的位置 记录下来; 注:以后通过SHIFT+POINT记 录的运动指令都会是当前 所选的格式。

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第 2 章 机器人编程试教

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2.6 2.6.1

试教点修正 试教点修正(方法一)

示教修正点 步骤: 1.进入程序编辑界面; 2.移动光标到要修正的运动 指 令的行号处; 3.示教机器人到需要的点处; 4.按下SHIFT 键再按F5 TOUCHUP 键,当该行出现 @ 符号,同时屏幕下方出现

Position has been recorded to P[2] 时,位置信息已更新

2.6.2

试教点修正(方法二)

直接写入数据修正点 步骤: 1.进入编辑界面; 2.移动光标到要修正的位置 号处; 3.按下F5 POSITION显示位置 数据子菜单,如右图 4.按F5 REPRE 切换位置数据 类型。 5.输入需要的新值; 6.修改完毕,按F4 DONE 退回 如右图界面

注意:执行程序时,需要将当前的有效工具和用户坐标系
与P点所记录的坐标信息一致。
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第 2 章 机器人编程试教

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2.6.3

程序显示介绍 UT: 工 具 坐标系

P[ ] 位置 号

UF: 用户 坐标系

位置数据, 按 F5 可以 切换数据 类型

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第 2 章 机器人编程试教

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2.7

选择并执行程序

步骤: 1)按 键显示程序目 录画面; 2)移动光标选中需要的程序;

3)按下 ENTER 进入程序,如 右图。 4)按下 程序。 + 即可执行

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第 2 章 机器人编程试教

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2.8

删除程序

1) 按下 键, 选择所要删除 的程序 2) 按 下 F3(DELETE) , 出 现 DELETE OK? 3) 选 择 YES 即可删除程序

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第 2 章 机器人编程试教

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2.9

复制程序

1)按SELECT 键显示程序目录 画面一; 2)移动光标选中要被复制的程 序名(Eg:复制程序RSR0001); 3)若功能键中无COPY 项,按 NEXT 键切换功能键内容; 4)按F1 COPY,出现画面二 5)移动光标选择程序命名方式 再使用功能键(F1-F5)输入 程序名; 6)程序名输入完毕,按ENTER 键确认,出现画面三; 7)按F4 YES 键,即可。 画面一

画面二

画面三

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第 2 章 机器人编程试教

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2.10

查看程序属性

1) 光标移动到想要查看的 程序,如画面一 2) 按下 F2(DETAIL)出 现画面二 3) 按F2 DETAIL 键,出现 画面二;

Creation Date:创建日期; Modification Date:最近一次编 辑的时间; Copy source:拷贝来源; Positions:是否有位置点; Size:文件大小; Program name:程序名; Sub Type:子类型; Comment:注释; Group Mask:组掩码(定义程序 中有哪几个组 受控制); Write protection:写保护; Ignore pause:是否忽略Pause 指令; Stack size:堆栈大小; 把光标移至需要修改的项(只有 1-7项可以修改),按ENTER 键或按 F4CHOICE 键进行修改; 修改完毕,按F1 END 键,回到 SELECT 界面

画面一

画面二

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第 2 章 机器人编程试教

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2.11 2.11.1

终止类型(FINE&CNT) 分类及定义 FINE CNT(0~100) Eg: 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END] FINE 和CNT 的区别

R-J3/R-J3iB 控制柜

R-J3IC 控制柜

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第 2 章 机器人编程试教

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2.11.2

作用及注意事项 1)绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型,可以使机器人的 运动看上去更连贯。 2)当机器人手爪的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当机器人手 爪的姿态逐渐变化时,机器人可以运动的更快。 3)用一个合适的姿态示教开始点; 4)用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点; 5)在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化; 6)不断调整,尽可能使机器人的姿态不要突变; 注意:当运行程序机器人走直线时,有可能会经过奇异点,这时有 必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.12 2.12.1

非运动指令(选择性介绍) I/O指令

如何在程序中加入1/0指令? 步骤: 1)进入编辑界面; 2)按F1 INST 键; 3)选择I/O,按ENTER键确认; 4)选择所需要的项,按ENTER 键 确 认; 5)根据光标位置输入值或选择 相应的项并输 入值即可。

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第 2 章 机器人编程试教

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6)选择后会出现右图画面,按 照需求选择适合的形式。

2.12.2

呼叫指令(CALL)

Call (Program) Program : 程 序名 步骤: 1) 进入编辑界面; 2)按F1 INST 键; 3)选择CALL,按ENTER 确认, 4)选择1,按ENTER 键,再选择 所调用的程序名; 5)选择2,按ENTER 键即可。 在程序中如何输入CALL指令。

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第 2 章 机器人编程试教

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2.13.3

等待指令(WAIT) 操作步骤:

1 进入程序编辑界面,按 F1(INST),选择 WAIT

2 进入右图画面,按照需求选择 合适的指令。

培训试题: 1)以自己的名字拼音创建一个程序。 2)试教一个长方形的图案,等待5秒钟再回到第一点。 3)建立一个主程序,在主程序中调用以上做的程序。
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第3章

备份还原

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第3章
3.1 使用设备

备份与还原

R-J3iC控制器有三种文件备份/还原设备可以使用: 1)Memory Card, 2)USB, 3)PC

3.2

文件类型 文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主要使用的文件类型有: 程序文件(*.TP) 默认的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV) 用来保存系统设置 I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置 数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据

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第3章

备份还原

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3.3

一般文件备份

1 按 MENU 键,选择 FILE,进 入如图的界面。 2 按下 F5,出现图二的界面, 选择插入设备的类型, 一般使用 MC 卡。

图一

图二

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第3章

备份还原

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1 按 F5 选择第 4 项 Make DIR 如图一

2 编写文件名:如 TEST,按确 认如图二、图三

3 按 F4(BACKUP),选择第 8 项 (All of above) , 按 ENTER 确 认,按照提示选择 YES,开始 备份,如图三。 图一

图二

图三

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第3章

备份还原

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3.4

一般文件还原

1 开机时按下 PRE +NEXT 按 键,直到出现右图所示画面。选 择 Controlled start。

2 然后按下 MENU 键,选择 FILE,进入如图二界面

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第3章

备份还原

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3 按下 F2,选择要还原的文件 名,按确认,如图三。 4 按 F4 (RESTORE),选择 All of above

3.5

镜像备份

1)开机时按下 F1+F5,直到出 现右边画面。

30

第3章

备份还原

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2 ) 选 择 第 4 项 Controller backup/restore, 进入右图画面, 选择 2

3)出现如图画面,选择备份路 径,选择 1 为 MC 卡。

31

第3章

备份还原

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4)出现如图画面,如果选择 1 则备份到根目录, 如果选择文件 夹,则备份到文件夹。

3.6

镜像还原

1)开机按下 F1+F5,直到出现 右边画面

32

第3章

备份还原

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2)选择 4 ,按 ENTER 确认。 出现以下画面,选择第 3 项 Restore Controller Image

3 )选择还原设备,一般选择 MEMORY CARD(MC 卡)

33

第3章

备份还原

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4)选择要还原的文件,按 ENTER 确认。如果本页没有所 要的文件,按 0 进入下一页。

5)还原完成后出现如图界面, 选 择 1 , 然 后 选 择 COLD START。

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第3章

备份还原

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6)还原结束后,会出现 SRVO-038 报警。 消除方法, 按 MENU—选择下一 页,选择 System—Master/cal, 进 入 右 图 界 面 , 按 下 F3 (RES_PCA) ,选择 YES.

培训试题 1) 建立文件夹,做一个一般文件备份。并将文件还原。 2 )做一个镜像备份,并还原。

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第4章

电气部分

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第4章
4.1
4.1.1

电气部分

I/O 分类
通用I/O: 数字输入/输出DI[ i ] / DO[ i ] 组输入/输出GI[ i ] / GO[ i ] 模拟输入/输出AI[ i ] / AO[ i ]

4.1.2

特殊 I/O 外部输入/输出UI[ i ] / UO[ i ] 操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ] 机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ]

4.2 4.2.1

I/O 配置 信号分配步骤

信号分配步骤: 依 次 按 键 : MENU—I/O—Digital, 出现右图 画面。

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第4章

电气部分

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按下 F2 (CONFIG)出现右图 画面。 : 表示分配完成并激活 :表示分配正确,但未 重启激活 :表示分配不正确。 :表示未分配

注意: RANGE:软件端口的范围,可设置; RACK: I/O通讯设备种类; ? 0 = Process I/O board(B柜体) ? 48=Process I/O board(Mate 柜体) ? 1至16 = I/O Model A/B SLOT:I/O模块的数量; ? 当使用Process I/O 板时,按与主板的连接顺序定义SLOT号; ? 第1块:SLOT为1;第2块:SLOT为2,依次排序; ? 当使用I/O Model A/B时,SLOT号由所连接的模块确定。 START:对应于软件端口的I/O设备启始管脚(位);

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第4章

电气部分

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4.2.2 Process I/O JB 板, 插在第 一个槽,solt

Process I/O板卡介绍

I/Olink 接口

4.2.3

软硬件端口对应(B柜体)
软件输入输 出点

端子台物理 地址

对 应 的 端 子 台

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第4章

电气部分

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4.2.4

软硬件端口对应(Mate 柜体)

端子台物理 地址

软件输入输 出

对 应 的 端 子 台

4.3 4.3.1

使用外部信号启动程序 自动启动的方法 1、自动运行方式:RSR 机器人需求信号(RSR1-RSR8)选择和开始程序。 1)当一个程序正在执行或中断,被选择的程序处于等待状态, 一旦原先的程序停止,就开始运行被选择的程序。 2)只能选择8个程序。 2、自动运行方式:PNS 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)选择一个程序。 1)当一个程序被中断或执行,这些信号被忽略。 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个 被选择的程序,当一个程序被中断或执行,这个信号不被接受。 2)可以选择255个程序。
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第4章

电气部分

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4.3.2

自动运行方式的条件: 1、TP开关置于OFF 2、非单步执行状态 3、模式开关打到AUTO档 4、 自动模式为REMOTE (menu-0 next-6 system-F1type-config-Remote/Local setup) 5、 UI[1]- UI[3] 为ON

6、 UI[8] *ENBL 为ON 7、系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0)

4.3.3

RSR启动 1、程序名要求

程序命名要求: 1) 程序名必须为7位; 2) 由RSR + 4位程序号组成 程序号= RSR记录号+ 基数(不 足以零补齐);

RSR 记录 号

基数 图一
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第4章

电气部分

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2 1)

设置步骤 依次按键操作, MENU—SETUP—Prog Select。 按 下 CHOICE 选 择 RSR,如图一 按下 DETAIL 选择程 序编号和基数 光标移到记录号处, 对相应的RSR输入记 录号,并将DISABLE 改为ENABLE; 光标移到基数处,输 入基数。(可以为0) 图二

2) 3) 4)

5)

3

启动信号选择 1)依次按键操作:MENU — I/O 择输入界面,如图一。 — UOP,并通过F3 IN/OUT 选

2)外部信号UI[9]制ON,UI[9]对应RSR1,RSR1的记录号为1,基数为0; 3)按照命名要求,选择的程序为RSR0001。

图一
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第4章

电气部分

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图二

4)启动时序图

42

第4章

电气部分

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4.3.4

PNS 启动

1 设置步骤 1)依次按键操作:MENU — SETUP — Prog Select,按F4 选择PNS见图一; 2)按F3 DETAIL,进入PNS设 置界面(图二); 3)光标移到基数处,输入基数 (可以为0)

图一

图二 2 启动编号 1 )依次按键操作:MENU — I/O — UOP,并通过F3 IN/OUT 选择输入界面 2) 外部信号UI[10]制ON,UI[11]制ON,UI[14]制ON,分别对PNS2, PNS3,PNS6,基数为100; 3 )按照命名要求,选择的程序为PNS0138。

43

第4章

电气部分

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3)启动时序图

4.3.5

Ref Position
1、Ref Position 概述 Ref Position 点是一个安全位置,机器人在这一位置时通常是 远离工件和周边的机器。当机器人在Ref Position 点时,会同 时发出信号给其他远端控制设备如PLC,根据此信号,PLC可 以判断机器人是否在工作原点。

44

第4章

电气部分

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2、设置 1、 按 MENU—Ref Position 如右图

1)按 DETAIL 出现右图, 将第 2 项改为 ENABLE, 2)第 3 项改为 TRUE,红色 方框内的精度误差 0,改为 1. 3 ) 按 下 SHIFT+F5 (RECORD)将当前的位置 作为 Ref Position。

4)如果机器人在 Ref Position, 则 UO[7]为 ON 的状态。

45

第4章

电气部分

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4.4 4.4.1

安全回路的连接 安全回路端子台介绍(B 柜体)

EES1 EES2 EES11 EES21 EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 EGS1 EGS11 EGS2 EGS21

急停开关

安全门开关

SVOFF 开关

4.4.2

安全回路连接图(B 柜体)

46

第4章

电气部分

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4.4.3

急停输出电路图(B 柜体)

47

第4章

电气部分

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4.4.4

安全回路开关(Mate 柜



4.4.5

急停输出电路图(Mate 柜体)

48

第4章

电气部分

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培训试题

1)外部接一个按钮盒有启动、暂停、再启动、急停按钮。 2)将 UI[1]、UI[2]、UI[5]、UI[6]、UI[9]信号分配到对应的端子上。 3)做一个 Ref Position 4)做一个程序使用 RSR 启动。 5)连接一个安全回路。

49

第 5 章 故障消除

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第5章
5.1

故障消除

如何消除 SRVO-062 SRVO—062 SVAL2 BZAL alarm(Group:i Axis:j)为脉冲编码器数据丢失报警。

解决方法



1、 首先检查下机器人电池是 否电量不足。 2、 依次按下 MENU—0(下一 页 , 选 择 SYSTEM—Master/cal. 如图一 3、 如果没有 Master/cal 选项更 改变量$MASTER_ENB 如图三 4、 按下 F3(RES_PCA) ,选 择 YES。如图二

图一

图二

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第 5 章 故障消除

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图三 5.2 如何消除 SRVO-075 报警 SRVO-075 WARN Pulse not established(Group:i Axis:j) 脉冲编码器无法计数报警。 注:发生SRVO—075报警时,机器人完全在关节坐标系下,单关节运动。 步骤:

1. 开机(出现SRVO — 075 报 警); 2. 按COORD键将坐标系切 换 JOINT坐标,见右图 ; 3. 使用TP点动机器人报警轴 20度左右 ( SHIFT+运动键) ; 4. 按RESET ,消除SRVO — 075报警。

5.3 步骤:

如何消除 SRVO-038 报警

依次按下 MENU—0(下一页) , 选择 SYSTEM—Master /cal,如 右图,按下 RES_PCA ,选择 YES。复位脉冲

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