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安川机器人 命令介绍-内部版


内训资料

1.1 INFORM 的构成

命令介绍
内部资料

1INFORM 的概要
1.1 INFORM 的构成
NX100 使用的机器人语言称为 INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项 (标记符、数据)组成。
MOVJ VJ=50.00

r />07.06.11 完成 请勿外传

命令:表示执行的处理和作业。使用移动命令时,示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项:可设定速度和时间等。设定条件时,可根据需要附加数据和文字。

1.2 命令的种类
命令分为以下几种。

输入输出命令 控制命令 运算命令 移动命令 平移命令 作业命令 选项命令

执行输入输出控制的命令。 执行处理和作业控制的命令。 使用变量等进行运算的命令。 与移动和速度相关的命令。 平行移动当前示教位置时使用的命令。 与作业有关的命令。 与选项功能有关的命令。

DOUT、WAIT JUMP、 TIMER ADD、 SET MOVJ、 REFP SFTON、 SFTOF ARCON、 WVON

1.3 命令集
为提高操作效率,通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关,可执行所有命令。 · 子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少,选择和输入操作都比较简单。 · 标准集 / 扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准 集不能使用如下功能,只在登录这些命令时数据的数目会减少,操作方便些。 * 使用局部变量 * 附加项目使用变量 (例:MOVJ VJ=I000)

1.3.1 命令集的切换
在 〔示教条件〕画面切换命令集。
1 命令介绍

1.4 命令中能使用的变量

内训资料

1.4 命令中能使用的变量
设定为标准集和扩展集时,变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。

2 命令的登录
2.1 命令的登录
在程序内容画面按 〔命令一览〕键进行命令的登录。

: TEST01 : R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

STEP NO: 0003 JUMP TOOL: *

I/O

NOP CALL MOVJ VJ=25.00 PL=0 NWAIT ACC=20 DCC=20 TIMER MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=12.50 LABEL ARCON ASF#(1) COMMENT END RET

JUMP *LABEL
!

2.2 命令的学习功能
命令的学习功能就是指在登录命令时,缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项,这样 可使登录更简单方便。 使用命令的学习功能,可以减轻登录命令的操作量。
0003 WAIT IN#(1)=ON 0004 END

2

命令介绍

内训资料

2.3 详细编辑画面

=> WAIT IN#(1)=ON !

命令的学习功能的有效 / 无效的切换在示教条件画面进行。

2.3 详细编辑画面
所有的命令都有详细编辑画面。 详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT MOVJ P-VAR ROBOT JOINT SPEED POS LEVEL T-ROTATION NWAIT UNTIL P000 VJ= 50.00 PL= 1 UNUSED UNUSED UNTIL I

=>

MOVJ P000 VJ=50.00 PL=1 UNTIL IN#(1)=ON

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Short Cut

3 命令的解释
3.1 输入输出命令
3.1.1 DOUT 命令
功能:使通用输出信号开 / 关。

1

OT#

(

)

4 5

B/LB/B[]/ LB[] ON/OFF B/LB/B[]/ LB[]

2 3

OG#

(

)

6 7

OGH#

(

)

输出信号 OT#(XX) 是 1 个点,OGH#(XX) 是 4 个点,OG#(XX) 是 8 个点。

OT#(8)

OT#(7)

OT#(6)

OT#(5)

OT#(4)

OT#(3)

OT#(2)

OT#(1)

OGH#(2) OG#(1) 例:
3

OGH#(1)

命令介绍

3.1 输入输出命令

内训资料

1)

SET B000 24 DOUT OG#(3) B000

B000=24(10 进制 )=00011000(2 进制 )

OT#(24) 128

OT#(23) 64

OT#(22) 32

OT#(21) 16

OT#(20) 8

OT#(19) 4

OT#(18) 2

OT#(17) 1

OG#(3) 通用输出的 20 号口和 21 号口为开。

3.1.2 DIN 命令
功能:把信号的状态读入字节型变量。 例: 1) DIN B016 IN#(12) 把通用输入 12 号口的状态读入 16 号字节型变量。 号口为开时, 12 B016=1(10 进制 )=00000001(2 进制 )。

3.1.3 WAIT 命令
功能 : 待机,直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。 例: 1) SET B000 5 SET B002 16 WAIT SIN#(B000)=B002 T=3 B002=16(10 进制 )=00010000(2 进制 ) 待机,直到专用输入 5 号口关闭。但是,即使信号不关闭,3 秒钟后也开始执行下一行命令。 2) 压机搬运的例子
000 NOP 001 MOVJ VJ=100.0 002 MOVJ VJ=100.0 WAIT IN#(1)=ON 003 MOVJ VJ=100.0 004 MOVJ VJ=100.0 005 MOVJ VJ=100.0 006 MOVJ VJ=100.0 007 MOVJ VJ=100.0 008 MOVJ VJ=100.0 009 END
Step 1 Step 2 Step 5 Step 3 Step 4 Step 6 Step 8

Step 7

压机关闭期间,机器人不能移动到程序点 3。 压机的开关分配给通用输入 1 号口。在程序点 2 待机直至 1 号口打开。

3.1.4 PULSE 命令
功能:给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
4 命令介绍

内训资料

3.2 控制命令

不需等到 PULSE 命令执行完毕就可执行下一命令。 例: 1) SET B000 5 PULSE OT#(B000) T=1.0 给通用输出 5 号口输出持续 1 秒的脉冲信号。

ON 1.0 sec OFF

2)

SET B000 24 PLUSE OG#(3) B000

B000=24(10 进制 )=00011000(2 进制) OT#(24) 128 OT#(23) 64 OT#(22) 32 OT#(21) 16 OT#(20) 8 OG#(3) 给通用输出 20 和 21 号口输出持续 0.3 秒的脉冲信号。 OT#(19) 4 OT#(18) 2 OT#(17) 1

3.2 控制命令
3.2.1 JUMP 命令
功能:跳至指定的标记或程序。 例: 1) JUMP*1 跳至标记 *1。 2) SET B000 1 JUMP B000 IF IN#(14)=ON 通用输入 14 号口为开时,跳至程序名为 1 的程序。

3.2.2 CALL 命令
功能:调出指定程序。 1) SET B000 1 CALL B000 IF IN#(14)=ON 通用输入 14 号口为开时,跳至程序名为 1 的程序。

3.2.3 * (标记)
功能:指定跳转目的地的标记。 例: 1)

5

命令介绍

3.3 运算命令

内训资料

NOP *1 JUMP JOB:1 IF IN#(1)=ON JUMP JOB:2 IF IN#(2)=ON JUMP *1 END

如果通用输入 1 号口和 2 号口都为关,就在 "*1" 和 "JUMP *1" 间无限跳转。 标记只在同一程序内有效,其它程序即使有同样标记也不会跳转。

3.2.4 '( 注释 )
功能:指定注释。 例: 1)
NOP 'Waiting Position MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 'Welding Start ARCON ASF#(1) MOVL V=138 'Welding end ARCOF MOVJ VJ=25.00 'Waiting Position MOVJ VJ=100.00 END

通过注释明确了作业流程。

3.2.5 PAUSE 命令
功能:暂停执行程序。 例: 1) PAUSE IF IN#(12)=ON 如果通用输入 12 号口的信号为开,暂停执行程序。

3.3 运算命令
3.3.1 CLEAR 命令
功能:清数据功能。 例: 1) CLEAR B003 10 把变量 B003-B012 的内容清零。 2) CLEAR D010 ALL 把 D010 后面的所有 D 变量全部清零。 3) CLEAR STACK 清除全部的程序调用堆栈。
6 命令介绍

内训资料

3.3 运算命令

NOP MOVJ VJ=100.00 CALL JOB:2 END

NOP MOVJ VJ=100.00 CALL JOB:3

NOP MOVJ VJ=100.00

NOP CLEAR STACK JUMP JOB:1

RET END JUMP JOB:4 END

END

JOB:1

JOB:1

3.3.2 其它运算命令
命 令 INC DEC SET ADD SUB MUL DIV CNVRT AND OR NOT XOR MFRAME SETE GETE GETS SQRT SIN COS ATAN
7









变量加 1 变量减 1 给变量赋值 加法运算 减法运算 乘法运算 除法运算 把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型 变量 逻辑与运算 逻辑或运算 逻辑非运算 逻辑异或运算 建立用户坐标系 给位置型变量的要素设定数据 取出位置型变量要素内的数据 读取系统变量 开方运算 正弦运算 余弦运算 反正切运算

INC B000 DEC B000 SET B000 0 ADD B000 10 SUB P000 P001 MUL P000(3) D000 DIV I000 I001 CNVRT PX000 PX001 BF AND B000 B010 OR B000 B010 NOT B000 B010 XOR B000 B010 MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002 SETE P000(3) 2000 GETE D000 P000(3) GETS PX000 $PX000 SQRT R000 2 SIN R000 60 COS R000 60 ATAN R000 60
命令介绍

3.4 移动命令

内训资料

3.4 移动命令
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS 命令
功能:以不同的插补方式移动到目的地。 附加项的解释 · PL( 位置等级 ) 位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。 位置等级从 0 至 8 ,共分为 9 级。 1) 等级 0 距离目标点的各轴的偏差值 (脉冲数)达到参数指定的位置设定范围时,判断为控制点到达指 定位置。 达到指定位置后,按照命令,朝下一个目标点移动。 2) 等级 1 至 8 认可目标点前的一个假想位置。假想位置在何处,由位置等级决定。 在参数中,设定各位置等级对应的距离数据。判定假想目标位置由命令系统进行。 通过设定这些参数,指定程序点相对于示教点向内移动的范围。 机器人进入指定范围后开始向下一点移动,在移动区间的轨迹为圆弧,速度也成为连续平滑的 速度。 再现时的动作如下图所示,由于实际轨迹比示教位置向内移动,在设定此参数时要充分考虑安 全性。

0 P2 P3
S1CxG33 S1CxG34 S1CxG35

1 2 3 8

S1CxG40

P1

· ACC / DEC ( 加减速比率 ) 加减速比率是指与通常的加减速相比,按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加 减速时给工具和工件带来的惯性力。

ACC=70% DEC=50%

8

命令介绍

内训资料

3.4 移动命令

· NWAIT( 不等待 ) NWAIT( 不等待 ) 是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。 例: MOVL V=1000 NWAIT -程序点 5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50 到达程序点 5 位置前 0.5 秒, 焊钳 1 的加压信号打开, 秒钟后 2 (到达程序点 5 后 1.5 秒) 关闭。 · UNTIL (直到 ) 例: 程序点 1 MOVJ VJ=100 程序点 2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序点 3 MOVJ VJ=25 向程序点 2 移动,直到通用输入 14 号口为开的状态,如果 14 号口为开,开始向程序点 3 移动。
1 MOVJ VJ=100.00

14

3 2 MOVJ VJ=50.00 UNTIL IN#(14)=ON

3.4.2 IMOV 命令
功能:从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。 例: IMOV P000 V=138 RF 从当前位置按照机器人坐标系的方向移动 P000 内设定的增分量。

3.4.3 SPEED 命令
功能:设定再现速度。登录的移动命令没有指定速度时,按 SPEED 命令指定的速度动作。 例: MOVJ VJ=100 MOVL V=138 SPEED VJ=50 V=276 MOVJ MOVL MOVL V=66 速度 100% 速度 138 速度 50% 速度 276 速度 66

9

命令介绍


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