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Vx Wo r k s 操作系统 B S P和 Bo o t L o a d e r 介绍


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一  鬲 

一一一 ~ …



~ 厂———  一
謦簦 妻 

Vx rs 作 系统 B P和 B oL a e 介 绍  Wok 操   S o to dr
林 嘉树 ,蒋 铃 鸽 
( 海 交 通 大 学 电子 与 信 息 学 院 ,上 海 市 2 0 3 ) 上 0 0 0  摘  要  板 级 支持 包 ( S ) 加 载 器 ( o todr 是 嵌 入 式 技 术 应 用 中软 硬 件 结 合 层 面  B P和 B oL a e)

的一 个关键环 节 , 它的稳 定运行 对 于整 个嵌 入 式 系统 来说 至 关重要 , B P向上层软 件  而 S
封 装 底 层硬 件 的 多样 性 也 为嵌 入 式软 件 的 移 植 提 供 了不 可 或 缺 的 便 利 条 件 一Vx r s Wok 操 

作 系统在现 代通信产品嵌入式操 作 系统市场上 占有较 大市场份 额 文章 就 V Wok 操作  x rs
系统 的 BS P和 B oL a e 行 了详 细 的 阐述 , o t o dr进 并介 绍 了一 个 修 改 实例 一  

关键 词

Vx rs Wok ,板 级 支持 包 ,加 载 器 

Ab ta t Bo r  u p r P c a e ( P a d Bo t o d r pa     ey i otn  oe sr c  ad S p o   a k g t BS ) n   oL a e  l a v r mp r trl y a  
b t e  t e o t r a d a d r i e b d e  s se ewe n h  s f wa e n  h r wae n m e d d y tm a p iain pl t s c o


Th  s a i t   f e tb l y o   i

t e w h l e b d e  s s e  l s n h  BS ’ e i b l y h   o e m e d d y t m i  o  t e e PS l it  r a i

,  

ad n  BS  e c p u a e  t e P n a s ltd h  

mu t l  a d r  y e   o   h  a p iain o t r  hc  o e s h  g e t o v ne c   l p e h r wae tp s f r t e p l t  s f i c o wa e w ih f r t e r a c n e in e o   h   o n   r .Vx o k   a   wn d lr e mb d e   p r t g y tm  a k t n fr t e p rig wo k t W r s h s o e   a g  e e d d o e ai  s se m r e i  n mo e  c mm u iain p o u t. Th s p p r su i s dm o n c t   r d cs o i a e  t d e BS  a d   P n  Bo t a e o   W o k   o Lo d r f Vx rs a d n r d c s a o cee   a p e n  ito u e    c n r td s m l.  
K e wo ds Vx o k , BS y r   W rs P, Bo t o d r oL a e 

与硬 件无关 的软件 

Vx r s是 美 国 风 河 公 司 ( id Rie ) 发  Wok W n   vr 开

丁具 一鹰用程 序 

的嵌 入 式 实 时操 作 系 统 , 以其 较 高 的 效率 和 相 对 精 

j圈
  I   J

简 的操 作系统内核在对效率要求较 高的通信产 品嵌  
入 式 操 作 系 统 市 场 上 占有 较 大 的 市 场 份 额 :板 级 支   持 包 ( P 和 加 载 器 ( oL ae) BS ) Bo to dr 是嵌 入 式 系 统 r  } 1 非 常 重 要 的 ? 环 节 , Vx ok 操 作 系 统 中  是  个 在 W rs 如此 , 文 将  要 围绕 这 个问 题 进 行 讨 论 : 本  

I 1 荤   『  
硬相 的件 件 关软 

—x r ] [ P   V o, Ws  k  ̄ T  CI P
I   l

 

  州核 1w 内 f ’ 』 . 1  
! 竺 l B板 支 包 厂  I   s 级 持  I   i     I P    一

BS P用 于 在 操 作 系统 、 层 应 用 程 序 与 底 层 硬   
件 ( 括 CP 以 及 所 在 系 统 的 相 关 外 设 )之 间 提  包 U

图 1 BS 在 嵌 入 式 系 统 Vx o k 中 的 位 置 示 意 图    P W rs

的 C U 初 始 化并 配 置 其 他 硬 件  B1 P 0S接 着 判 断 出   哪 一个 磁 盘 包 含有 操 作 系 统 ,再 把 操 作 系统 拷 贝到  随 机 存 储 器 ( AM ) , 把 控 制 权 交 给操 作 系统 = R 中 并   存 一 个 嵌 入 式 系 统 里 ,常 常 没 有 上 述 的 B0S  1 : 这 样 , 就 必 须 提 供 等 价 的 启动 代码 : 人式 系统 的  你 嵌 B1 0S并 不 需 要 像 P   I C B OS引 导程 序 那 样 有 那 么 多  的灵 活 性 , 为 它 通 常 仪 需 处 理 一 硬 件 配 置 方 案 一 因 种   这 些 启 动 代 码 是 高 度 硬 件 专 用 性 的 ,因 而 不 具 移 植  性  这 些 代码 按 顺 序 配 置 硬 件 寄 存 器 , 成 C U 初  完 P

供 访 问 接 口 一BS P在 整 个操 作 系 统 r 的 位 置 如 图 l } J  
昕示 一  

通 常 我 们 会把 BS P和 P 中 的 基 本 输 入 输 出 系  C 统 ( 1 ) 淆 , 实 这 两 者 是 有 区 别 的  B 0S 混 其 当一 个 微 处理 器 最 初 启 动 时 ,它 首 先执 行 在 ?   个 预 定 地 址 处 的 指 令 :一般 来 说 , 些 指 令 是 放 在 只  这 读 存 储 器 中 的 ,存 放 着 系统 初 始 化 或 引 导 程 序 :存 

P 中, C 这些 代码被称作 BO   I S 这些程序要执 行低级 

l络通信  叫

47  

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始化和其他硬件 的初 始化过程 ,并且把嵌 入式 系统  所用 的操 作系统镜像拷 贝到 R AM 中 ( 如果需 要的  话 )并跳转 到操 作系统镜像人 口地址 : ,  
上 面 所 说 的 是 B P 的 一 个 功 能 —— 硬 件 初 始  S 化 : B P绝 不 仅 仪 是 完 成 上 面 所 说 的 B OS功 能 . 但 S I   它 还 提 供 应 用 软 件 和 操 作 系 统 访 问 底 层 硬 件 的 方 

取指令执行结 果等 )我们 u 以将 仿真 器连接到板卡  , 1 t ,通 过 仿真器 来观 察 B P代码 中指 令执 行的状  S 态。在 B P调试后 期 , 们 可以通 过板卡 上的指 示 S 我   灯 。 至在 串 口驱动调试完成 岳 , 甚 通过 串 口打 印输 出   来获取 B P代码执 行的情况 还可 以通过 风河公 司 S  
提 供的风河 调试 ( WDB) 其 他 T NADO 工 具 来  及 OR
调 试 BS 。 P 

法, 即在初始化完 成岳 , 应用程 序和操 作 系统开始运 
行 时提 供 支 持 :昕 以从 上 面 的分 析 我 们 可 以说 .   B OS完 成 了 B P的 一 部 分 功 能 。 I S  

当然 ,最 简洁和通行的方法是 购买 风河 公司提 
供 的 相 应 处 理 器 B P模 板 , 样 能 够 大 大 缩 短 产 品  S 这

开 发周期 , 同时保证 B P代码的运 行可靠性  S
3 1 l P 开 发 流 程  .   i S

B P用 于在操作 系统 、 S 上层应 用程 序与底 层硬 
件 ( 括 CP 以 及 所 在 系 统 的 相 关 外 设 ) 之 间 提  包 U 供访问接 口 , 要功能包括 : 主   1 )电 时 的 硬 件 初 始化 ;  

B P开 发 流 程 如 下 : S  

1 )获取硬件 相关 的 B P框架 模扳代码 ; S  
2 )建 立 BS P调 试 环 境 ;  

3 )编写 V Wok x rs内核前初始化 代码 ;  
4 )建 立 串 口驱 动 程 序 , 供 打 印或 与 风河 公 司  可 T rao开 发 环 境 相 连 : o d n  
5 内核 被 激 活 后连 接 系 统 中断 ; )  

2 )为 V Wok 访 问硬件驱动程序提供 支持 ; x rs  
3 为应 用 程 序 提 供访 问 底 层 硬 件 的 程 序 接 口 ; )   4 把 硬 件 相 关 软 件 和 硬 件 无 关 软 件 整 合 在 一  )
起 , 在 Vx ok 放 W r s内核 中 

6 )调 试 系统 时 钟 ;   7 )调 试 其 他需 要 的 功 能 ;  
8 )测 试 及 编 写 文 档 。  
32 开 发 环 境 的 说 明  .  

B P功 能 的 说 明 如 下 : S   1 )板 卡 上 电 时 的 初 始 化 过 程 不 同 的 CP 类 型  U 不 一 ?但 是 基 本 的 过 程 是 : _ 在 CP 重 置 时 跳  样 酋先 U

转 的 固定位置提 供初始 化代码 。 没置处理器 的状 态   初始化 内存 和逻辑 内存 映射 。去激 活中断 。进行其 
他 需 要 的处 理 器设 置 。 需 要 的 Vx ok 象 下 载  把 W rs映 到 R AM 中 , 初 始 化 Vx rs内 核 前 没 置 硬 件 状  在 Wok 态 , 之不会打扰 内核初始化过程 。 使   2 另 外 . P还 负 责 为 硬 件 驱 动 程 序 提 供 支  ) BS

开 发 环 境 的 主要 功 能 有 :   1 向 目标 开 发 板 下 载 调 试 代 码 ; )  

2 在目标 开发板上测试 和调试 代码: )   开发环境按开发进度可 分为内核前调试环境 及内核 
后 调 试 环 境 
3 2 1 一 掳  州  j  ..   (

持: 比如 , 硬件驱 动程序中可 以编写用 户昕需的 中断 
处 理 程 序 ,但 中 断 处理 程 序 和 相 应 中 断 处 理 矢 量 的 

下 载手段有 :  

1 日标 板 上的 R ) OM 编 程 ;  

连接 由 B P提供接 口完成 。一些 硬件 相关的结 沟 , S   常 量 和宏也 在 B P中定 义 ,以供 硬件 驱 动程 序使  S
用 

2 目标板 的 D B G R M( ) E U   O 调试只读存储器 ) ;  
3 OM 仿 真 ; )R   4)集 成 调 试 环 境 (C 。 I E)  调试工具 有 :   1 )标 板 DE UG  OM ; B R  
2 I E; ) C  

3 )通 过 一些 编 译 参 数 的设 定 , 以定 义 硬 件 无  可

关软件和硬件相关 软件 的接 口绑定 。B P通过指针  S
调 用 函数 的 方 法 还 提 供 了运 行 时 的灵 活 性 。  

3 )逻 辑 分 析 仪 ;  

4 目标 板上设备 , ) 如发光二极管 ( E : L D)  
由 于 BS P的 开 发 同 硬 件 密 切 相 关 , 以 在 开 发  所 之 前 要 对 板 卡 上 所 用 的处 理 器 、外 围 电路 和 设 备 一 
3 22 【 ..  q   删 缓  j   之

我 们 可 以 通 过 风 河 公 司 提 供 的 T rao工 具  o d n 包 , 过 主 机 一目标 机 形 式 来 调 试 , 图 2所 示 : 2 通 如 图   中 左边 是 HOS T,可 以通 过 目标 机 眼 务 器 和 支 撑 点  运 行 T rao工 具 包 ; 右 边 是 目标 开 发 板 ,通 过  on d

清二楚 。在 B P调试 的前期 , S 我们可 以通过仿 真器  来调试 。由于这 个时期我们没有更 多的手段获取处  理器执 行 B P代码 的情 况 ( S 包括 控制指 令执行 , 获 
鲥  

q| 袋   暮- 飘网络通信    键

4 8 

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WDB 代理 同 仨机 相 连 :  

定 MP 8 6 C 2 0的 内 核 频率 和 CP M  率 一在 本 系统 设  汁中 , u 频 率 为 6 MHzF oe= 16 Bs 6 ,cr 6 MHzF M = ,CP  
l 3M Hz: 3  

因 此 没 置 MODCK H【—]:O 1 ,M0DC     03 00 K [—] l : 13 =0 l   另 外 , 初 始 化 时 , 据 缓 存 和 指 令 缓 俘 喧 当 被  在 数
禁 止 , 断应 当 被 禁 止 : 中  
图 2 内核后 调试 环境   

.2 、 、 r s启 动 过 程  I . 、、 k o

首先 在  电时 住 处 理 器 跳 转 的 固 定 位 置 ( OM  R 或 Fah中 ) 固 化 的 代 码 完 成 处 理 器 的 初 始 化 状 态  ls 设 置 , 始 化 内 俘 , 载 Vx ok 镜 像 昕 需 驱 动 程  初 下 W rs 本 章 埘 一 具 体 的 V W ok  S 个 x rs B P进 行 时 论 ,   硬 件 平 台 采 片  trl j Moooa公 司 MP 2 0 CP 的 J  C8 6  U r 发 板 为 例 一 芜 由上 一? 我 们 已经 知 道 , 前 章 要  发  序 的初 始 化 , F载 Vx rs镜 像 , 转 到 V Wok  Wok 跳 x rs 镜 像 所 在 人 [地 址 继 续 执 , }始 化 内 陔 ( 表 2) I 彳_ 』 J   :  
表 2 Vx o k   W r s启 动 过 程 

开发饭 的 B P 必 须先 对 饭 L的硬件设 备有 详刑 的  S,
丁解 一   我们 对 一 个最 简  的 MP 8 6 ) 发 板 进 行 讨  C 20 f 论  板 上 采 用 的 CP 是 匕面 说 的 Moooa公 司 的  U tr l

{ 始 化  J J 流 程 

八 f 晒 敏  执 f 功 能  I  的
?

Il 复 他 【 .f0 f= 0 0 . ' 毡戏 | f x  0 0       f o
处 提 供 H W , 0 m_ l 0 RC   x 【 0   ) O

MP 2 0, 具 有 l C8 6 MB 容 量 的 Fah 3 MB 容 { ls ,2  的 
S AM ,4 B大 小 的 I 空 i 【 L D 使 片 ) 逻 辑  DR 6k O ' 供 E H 】 】
?

地 址 处 提 供 B oSrp代  : o tt a   设 氍 总  参数 :   _ 响 化  储  : } J J  
天   { :  

内存映射女 1 『     】

一  

?



表 1 逻 辑 内 存 映 射 表 
?

禁 J数  缓 r 1 L  手 指  绥  : 1  
} 化 Sa k; J j   tc  

?

?

跳 转 刮 b oli   的 rmSat   ot t n. c o tr ()

?

将 Vx rsI 爱} Wok   f 克俘拷 U 至  !0

b ol iC rmS at ) RAM  f; o tnt   o tr   . ( F    
?

跳 转 刮 u r o f . F   sli   sC n g   咱0 r t i C } u n ()

4I 、I .   PC8 6}配 置 说 明  21

?  

旨投 

f指 令缓  : 1 1  
’  

对 MP 2 0心 片 本 身 的 初 始 化 包 括 总 线  C8 6 4 + - 置、 内  频 率 的 没置 、 P 顿 牢 的 设 置 、 及 r存 管  CM 以 J 、 】 理单 兀 ( MMU) 数 据 缓 存 (aa cc e 和 指 令 缓 j 、 dt  ah )   ( su t n cce 的  始 化  i t ci   ah ) nr o 总 线  置 l要 也 括 对 寄 存 器 SUMC BC   1 i I R、 R、
P C P  ACR 、 P ALRH 、 P  AL P C  P C RL TE CR1 以 及  S




u r n gc sli 1 sCo f . u rnt   i (

心 川 ss i cI 的 ss xli 、 y kb  t     F y H  ̄nt   ’ ()
Us me. f 的 Ke l i   r Ke 1   】 c1 mel t n ()
以 及 u e o( ) s Ro t  

一  

ss i. y Lbc  

ss yHwli nt (

’  
?

化  f  :  I   I 制器  

{始 『 f 』 J 匕}   】

?

{ 始 『 外  功 Ke l 』 J 匕 me :  

?

划 分 系 统 

:  

T SR E C 2进 行 没置 . j 片 以设 置 6 x B s的特 性 : 0  u  

U r re. Ken l i ) 激 活 t sR o  j 允 哎  sKen 1  rel t ? c n( U r o t ,.
P eKe e { 婿 化 : r— r l 』 n J  
?

MP 8 6 C 2 0的 内核 频 率 、 P 频 率 叮 以 通 过 设  CM
置 M ODCK H[—] MODCK[—] 上7 i 03 和 1 J bt 3 s来 艾 


Uno k【{ lc {I 析 

现 . 巾 MOD   03要 依 靠 软 件 设 置 , 硬 复  其 CK H[—] 即
位 配 置 字 ( CW ) 的 MOD   MODCKf一1 HR 中 CK H; l3  

.3 Fa h初 始 化  I   ls .

J _ 发 板 中 将 R T ONF接 地 , C8 6 匕电 时  f SC MP 2 0
昕 需 的 HR W 伍 硬 复  时 将 从 CS C 0连 接 F ah 中  ls

要 依 靠 硬 件 设 置 , 即 将 MOD CK1MOD 、 CK2、   MOD CK3 3个 Pn   is置 为 相 也 的 电 、 F,或 者 使 川 跳 

波 取  硬 件  }有 一 个 MP 2 0. 因 此  使用 了  l C8 6
Fah l 位 置 为 O O 0 0 0 0和 0 l ls f 】 x 0、x 8、xl x 8的 4个 字 


线提 供更 灵活的配置方式 , 系统碗 复他过科  , 在 会 
自动 采 样 这 3个 Pn , 与 MODC   03一一 决  is 并 K H[—] 起

一  

这 4个字 节 与 HR CW 的 对 应 关 系 表 3昕 示 一  

一   #

l叫   络通f I  

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表 3 对 应 关 系 

新 , 则就 无 法 使 用 S R M :S R 否 D A D AM 的 动 态 刷 新  必 须 在 使 用 S A M 之 前 进 行 , 这 一 过 程 包 含 在  DR S A M 的 初 始 化 程 序 中 :S RAM 的 初 始 化 顺 序  DR D 为 : 置 S A M 的 刷 新 参 数 , 置 S AM 模 式  设 DR 设 DR

根 据 硬 件 要 求 , 我 们 把 HR W 设 置 成  C

0 18 -2 2 设 置方 法是 在 rmli x 4 20 0  o nt . S中用 伪指 令 


寄存器 ,配 置 S R M 在存 储 空间 中的映 射关 系 , D A   启动 S R M 定时刷新  D A
j6 1 1I  .     ) :

i 填 fl 充 0 0 、x 80 l l x 0 0 0 、x 0和 0 l4个字 节  x8 在 硬 件 配 置 中 ,l h与 CP   S Fa s U C 0相 连 ,我 们 

通 过 B 0和 OR R 0两 个 寄 存 器 对 它 进 行 配 置  要  :需 注 意 的 是 在 配 置 B 0和 OR R 0时 ,我 们 必 须 先 修 改 

硬 件 提 供 了 8个 L D 显 示 灯 , 由 CS E 2产 和 3  

根地 址线 产 生输 入 锁存 信号 ,控 制 驱 动 电路点 亮 
L ED 。  

B 0再修 改 O 0的值 , R R 而在 配 置其 他 C S时 , 则要  先修 改 O x R ,再 修 改 B x 根据 硬 件 配置 .设 置  R 
BR0= 0 F F 0 0l OR0= 0 F F 0 6   x F 0 8  , x F 0 8 2。
— —

配 置 OR 2=0 ff  8 l  x f0 0 :
配 置 BR2=0 0 0   0 4 x 2 0 0 7 

44 B o (   的 定 位  .   ot ’ …l

控 制 L D 的 渎 写 地 址 为 0 0 0   x x, 动 程  E x 200x 驱
序写该地址 即可完成对 L D的控制 一 E  
v i  o d LED ON( n in d c a L u sg e   h r ED X )  :
— _

MP 2 0在 上 电 复 位 时 , 序 计 数 器 ( C) C8 6 程 P 的 

初 始值依赖于 H C 的 B R W MS位 , 如表 4所示 ?  
表 4 依赖关系  

v i  odLED  F( n i e   h r LE X )  OF u sg d c a  D  = n

H C 的B   I R W MS  
0   1  


P c的卡 始值  玎
0 FF 0 01 0 x F  0  0 00  0  x 0 0 01 0

1   -

从上 面的例子 我们 可 以基 本 I解 V Wok 中 7 x rs  
B P对 硬 件 初 始 化 的 过 程 以 及 简 单 的 对 硬 件 L D S E   操 作 的 接 口啄 理 :  
参 考 文 献 
1 畅  苫,郝  丹.嵌入式 系统 _ B P的作 用    { S l  
环 节的分析 2   通 信学 报 ,2 0 ( 2  04 1 )

般 将 用 于 Bo t Me r 射 到 寻 址 空  o的 moy映
IR l )  、 的初 始 化 

的最高端 , 以便低端能分配给 R AM 外设端 口:  
45 .  

MP 86 C 2 0提供 了两种 类型 的总线 :0   u 和  6xB s
L clB s _ 些 总 线 上 可 以连 接 各 种 存 储 器 , oa u 。 在这   如 
Fah、 P l E ROM 、 R M 、 D s S A S RAM 、 AM 等 , 些 存  DR 这

相关 联 

赞 , 张  宏 .基 于 Vx ok W rs操 作 系 统 的 B P 开 发 . S  

储器既可 以使用 6x B s 0  u ,电可以使用 L clB s oa u:    
本 开 发 板 硬 件 配 置 了 其 中 一 种 类 型 的 S A M 存  DR

工业控 制 汁算机 ,2 0 2) 0 4(  
3 T r a o 20   o d   . On ie M a u l  id  ̄ r n l   n n as W n Rie  

储 器 系统 . 配置在 6 x B S总线 上 . 于存 储程 序  0  U 用
和 数 据 。 数 据 总 线 宽 度 为 6 bt 4 i,组 成 了 一个 4  ̄ M   6 bt的 存 储 器 系 统 , 分 配 的 存 储 空 间 为  4i 0 0 0   0 0~0 0 F   F F。 需 的时 序 信 号 和译  x0000 x lF F F 所 码信 号由 C 产生 。 SI  

4  

启 平,张  畅 .V Wok 下 设 备驱 动 稃 宁 J S x rs 支B P开发 
指南 中阳 电乃 { H板 

林 嘉 村 (9 7 ) 男 , 士 研 究 生 , 究 方 向 专 17 一 , 硕 研   嵌 入 式 实 时操 作 系统 :  
收 稿 日期 : 0 50 . 8 2 0 .4 2  
: ’ ‘ ~   一   ‘ 一 =   一 ‘ 一 、  

S R M 是同步的动态 R M , D A A 因此需 要动 态刷 
,  

一 =

~ :

: ~ 

~  



:  

一 : 

: 一

一  



一  

一 一 一







一  

下 期 要
中 国 AS 0N 发 展 策 略 探 讨  MP S网 络 的 自愈 恢 复技 术  L

目 预 告 
MP S在 移动 I L P网 络 中的 应 用   I 多播 技 术探 讨  P

基 于 H C 的 宽 带接 入 网 关键 技 术  F

合 理 建设 数 字 同步 网  



 


。  



 

5 D 

网络通 


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