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积分时滞对象的PID控制器设计


积分时滞对象的 P D控制器设计 I 尹成强 , 等  积 分 时滞 对 象 的 PD控 制 器 设 计  I D s no h   I  o t lr o  tga D l   jcs e i  f ePD C nr l   rne rl ea Obe t  g t oe f I   y 尹 成绳   ( 聊城 大 学汽车 与 交通工程 学院  山 东 聊 城 , 高 洁     鲁华   204 ) 00 2  2 25 ; 海电 气集 团股份 有限公 司输 配 电分公 司技 术 中心 , 海 50 9 上  上 摘 要 :针对 工业 过程 中常 见的 积分 时滞对 象 , 于 内模控 制结 构 的设 计 原 理 , 出 了一 种 P D控 制器 的 解析 设 计 方法 。该 方 法 通  基 提 I 过引 入 闭环 系统设 定点 低通 滤波 器来 减少超 调 , 而 达到 二 自南度 控制 ; 从 系统 性 能可 通 过单 参 数 加 以调 节 和优 化 。 同时 分 析 『 统  . 系 的标称 性 能和 鲁棒 稳定 性 。最 后通 过仿 真实 例验证 了控 制 方案 的有 效性 。   关键 词 :积分 时滞 PD控 制器 I 内模控 制 二 自由度 解 析 设计  中 图分类 号 :T 2 3 P7  文 献标 志码 :A   Ab t a t: Ai n  tte c mmo l e n itga i   ea   h n me o  n id sra  r c se ,b sd o  h   e inmgp icpe o n e  d   sr c mig a h  o nys e  ne r l med lyp e o n n i n u t lp o e s s a e   nte d sg t i   rn il fi n rmo e c nr lsr t r o to tucue,t   n lt a  ein meh dfrP D  o tolri  rp s d W i  hsmeh d,tr u hi p t n  o p s ie   rte coe — hea ayi ld sg   to  o  I c n rle sp o o e . c t t i  t o h h o g  n ut glw— a sftrf  h   ls d   i l o lo ytm e on .teoesoti rd cd t e c w —e reo- ed m c nr1 h  e oma c  ftess m c n b  dutd a d op sse st it h  vrh o s e u e o ra htod ge —f re o   o t .T e pr r ne o   yt   a  ea jse  n  p   f o f h e o i z d b   ige a a tr T e efcie e s fte c nr l tae y i v rfe   h o h i lt n o  r cia e a ls Th  n mia  pt mie   y sn l p rmee . h   f t n s o h   o to sr tg  s ei d t rug  smuai   fp a tc l x mpe . e v i o e o nl p ro a c   n  o us tb ly o h   y tm  r  lo a lz d. efr n ea d r

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