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基于Recurdyn的蛇形机器人的蜿蜒运动仿真


第3 0卷 第1 期  河 北 工 程 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版)   V0 1 . 3 0   No . 1   Ma r . 2 01 3   2 0 1 3年 3月   J o u r n a l  o f  H e b e i  U n i v e r s i t y  o f  E n g i n e e i r n g ( N a t u r a l   S c i e n c e   E d i t i o n )   文章编 号 : 1 6 7 3— 9 4 6 9 ( 2 0 1 3 ) 0 1— 0 0 9 5— 0 4   d o i : 1 0 . 3 9 6 9 / j . i s s n . 1 6 7 3— 9 4 6 9 . 2 0 1 3 . 0 1 . 0 2 3   基于 R e c u r d y n的蛇 形 机 器 人 的蜿 蜒 运 动仿 真  庞 博  , 邓宏彬  ( 1 . 河北工程 大学 机 电工程学院 , 河 北 邯郸 0 5 6 0 3 8 ; 2 . 北京理工大学 机 电学 院 , 北京 1 0 0 0 8 1 )   摘要: 提 出一 种 由九 个 关节组 成 的蛇 形机 器人 , 研 究 了该蛇 形机 器人 的蜿 蜒运 动机 理 , 在 多体 系   统 动 力学仿 真软 件 R e c u r d y n中建 立 了蛇 形机 器人 的运 动 模 型 , 并对 蜿 蜒 运 动 时各 关节 角 函数  进行 了设 置 。通 过在 R e c u r d y n软件 的仿真 环境 中添加 各种 驱 动 , 设 定运 动 函数 , 对 关节 角 函数  对 蛇形机 器人前 进速 度 的影 响进 行 了仿 真 验证 。结果表 明 , 提 出的蛇形机 器人 能 够 完成预 定 的  蜿蜒运动。   关键 词 : 蛇 形机 器人 ; 蜿蜒 运 动 ; R e c u r d y n仿真  中 图分类 号 : T P 2 4 2 . 6   文献标 识 码 : A   Th e   s i mu l a t i o n   o f   t h e   s n a k e—l i k e   r o b o t ’ S   s e r p e n t i n e   l o c o mo t i o n   b a s e d   o n   Re c u r d y n   PANG  Bo  ,DENG  Ho n g—bi n   ( 1 .C o l l e g e   o f   Me c h a n i c a l   a n d   E l e c t i r c a l   E n g i n e e r i n g , H e b e i   U n i v e r s i t y   o f   E n g i n e e r i n g , He b e i   H a n d a n , 0 5 6 0 3 8 ,C h i n a ;   2 .S c h o o l   o f   M e c h a t r o n i c a l   E n g i n e e i r n g , B e i j i n g   I n s t i t u t e   o f   T e c h n o l o g y , B e i j i n g   1 0 0 0 8 1 ,C h i n a )   Ab s

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