当前位置:首页 >> 信息与通信 >>

基于Recurdyn的蛇形机器人的蜿蜒运动仿真


第3 0卷 第1 期  河 北 工 程 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版)   V0 1 . 3 0   No . 1   Ma r . 2 01 3   2 0 1 3年 3月   J o u r n a l  o f  H e b e i  U n i v e r s i t y  o f  E n g i n e e i r n g

( N a t u r a l   S c i e n c e   E d i t i o n )   文章编 号 : 1 6 7 3— 9 4 6 9 ( 2 0 1 3 ) 0 1— 0 0 9 5— 0 4   d o i : 1 0 . 3 9 6 9 / j . i s s n . 1 6 7 3— 9 4 6 9 . 2 0 1 3 . 0 1 . 0 2 3   基于 R e c u r d y n的蛇 形 机 器 人 的蜿 蜒 运 动仿 真  庞 博  , 邓宏彬  ( 1 . 河北工程 大学 机 电工程学院 , 河 北 邯郸 0 5 6 0 3 8 ; 2 . 北京理工大学 机 电学 院 , 北京 1 0 0 0 8 1 )   摘要: 提 出一 种 由九 个 关节组 成 的蛇 形机 器人 , 研 究 了该蛇 形机 器人 的蜿 蜒运 动机 理 , 在 多体 系   统 动 力学仿 真软 件 R e c u r d y n中建 立 了蛇 形机 器人 的运 动 模 型 , 并对 蜿 蜒 运 动 时各 关节 角 函数  进行 了设 置 。通 过在 R e c u r d y n软件 的仿真 环境 中添加 各种 驱 动 , 设 定运 动 函数 , 对 关节 角 函数  对 蛇形机 器人前 进速 度 的影 响进 行 了仿 真 验证 。结果表 明 , 提 出的蛇形机 器人 能 够 完成预 定 的  蜿蜒运动。   关键 词 : 蛇 形机 器人 ; 蜿蜒 运 动 ; R e c u r d y n仿真  中 图分类 号 : T P 2 4 2 . 6   文献标 识 码 : A   Th e   s i mu l a t i o n   o f   t h e   s n a k e—l i k e   r o b o t ’ S   s e r p e n t i n e   l o c o mo t i o n   b a s e d   o n   Re c u r d y n   PANG  Bo  ,DENG  Ho n g—bi n   ( 1 .C o l l e g e   o f   Me c h a n i c a l   a n d   E l e c t i r c a l   E n g i n e e r i n g , H e b e i   U n i v e r s i t y   o f   E n g i n e e r i n g , He b e i   H a n d a n , 0 5 6 0 3 8 ,C h i n a ;   2 .S c h o o l   o f   M e c h a t r o n i c a l   E n g i n e e i r n g , B e i j i n g   I n s t i t u t e   o f   T e c h n o l o g y , B e i j i n g   1 0 0 0 8 1 ,C h i n a )   Ab s

相关文章:
蛇形机器人套件控制器设计─程序设计
结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论,建立了基于行为控制 理论的蛇类运动学...蛇和机器蛇的结构及形态蛇的行走千姿百态,或直线行走或蜿蜒曲折而前进,这是由...
蛇形机器人论文
为该蛇形机器人在具 体设计制造前提供了理论和仿真...近几年研究的仿生机器蛇 样机都是基于正交连接的。...单元采用平行连接方式, 只能完成平面内的蜿蜒运动。 ...
基于WiFi的蛇形机器人说明书
基于WiFi的蛇形机器人说明书_机械/仪表_工程科技_专业资料。用wifi做信息传输 ...蛇不同时刻的不同运动状态来计算各个关节 之间的相对角度以使其连续蜿蜒运动。...
机器人实验2
蛇形机器人是一种模仿蛇类蜿蜒运动的仿生机器人,它不同于传统的轮式或足 式...单片机软件仿真调试的主要步骤为:首先安装程序,编写指令代码,经过编译 器编译,...
仿蛇形机器人蠕动机构的设计
仿蛇形机器人蠕动机构的设计_机械/仪表_工程科技_...例如: 在光滑地面上的和粗糙地面上的蜿蜒运动效果...环境下进行机器人蜿蜒爬行和转向运动的仿真, 进行...
蛇形机器人说明书
叶片轮式蛇形机器人 叶片轮式蛇形机器人 蛇形机器第...蜿蜒而上、穿上外衣能在水中游泳等,缺点是运动适应...基于生物蛇 高度灵活性和机动性,进一步提出了连续...
具有大弯曲角的机器人蛇形柔性臂
具有大弯曲角的机器人蛇形柔性臂摘要: 蛇形柔性臂由吸盘、主传动机构、转角机构、运动转换机构、控制系统以及电源几部 分组成,其中主传动机构是其关键技术。它具有7...
基于LPC2131的蛇形机器人硬件设计毕业设计
基于LPC2131的蛇形机器人硬件设计毕业设计_理学_高等教育_教育专区。摘 要 对于...实现蛇形机器人的 3 个 自由度运动,蛇前面装有摄像头、红外避障、数字遥控接收...
爬行和滚动耦合流动性的蛇形步态机器人
机器人的设计是在[4]中详述。蛇形机器人的运动规划框架需协调大量的关 节,因为它沿曲线或执行基于形状的横向滚动步态爬行。在[3],[5],[6],[7], 一般的...
关于蛇行运动的仿生
2 蛇形机器人运动曲线 自然界中蛇的运动形式可大致分为四种:?蜿蜒运动:是最...应用在危险情况下 探查和营救工作.但由于长的刚性体单元,它不能实际仿真蛇的...
更多相关标签:
蛇形机器人 | 蛇形机器人工作原理 | 蛇形机器人图纸 | 特斯拉蛇形充电机器人 | 蛇形救援机器人 | 蛇形搜救机器人 | 蛇形放疗机器人 | 蛇形机器人结构 |