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PLC和变频器应用设计


PLC 和变频器应用设计
摘 要
随着社会经济的发展和科学技术水平的提高,工业全自动化成为必然的 发展趋势。工业全自动化洗衣机的产生极大的方便了企业的生产。国产工业 洗衣机经过几年的平稳发展,无论在质量上还是功能上都和世界领先水平同 步。纵观洗衣机市场,高效节能、省水、省电、环保型洗衣机一直在市场上 占主导地位。 根据工业全自动洗衣机的工作原理,利用可编程控制

器和变频器实现控 制。PLC 的优点是:可靠性高,耗电少,适应性强,运行速度快,寿命长等。 变频器的优点是高效、节能等,为了进一步提高工业洗衣机的功能和性能, 避免传统控制的一些弊端, 就提出了用 PLC 和变频器来控制工业洗衣机这个 课题。该论文就怎样利用 PLC 和变频器来控制工业洗衣机进行了调查,对其 中软件设计、硬件设计等问题进行了分析和研究,实现了工业洗衣机的正常 运行和强制性停止功能。

关键词

工业洗衣机,可编程控制器,变频器控制

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1.1 课题背景

绪论

洗衣机是人们日常生活中常见的一种家电,已经成为人们生活中不可缺 少的家用电器,在工业生产中的应用也十分广泛,本课题在于对工业用洗衣 机的研究。工业用洗衣机适用于宾馆、饭店、医院、学校、工厂等领域,满 足大容量的洗衣要求。但是传统的基于继电器的控制,已经不能满足人们对 洗衣机的自动化程度的要求了,必须借助于自动化技术的发展。工业洗衣机 洗涤与脱水时的转速相差很大,通常使用变极电动机或数台一般电动机用离 合器切换运转,由于负载惯性很大,为了获得很大启动转矩特性要采用较大 的电阻的电动机, 减速时需制动装置。 由于工业洗衣机电机为直接启动或 Y/Δ 启动,启动电流等于 3~7 倍额定电流,这样会对机电设备和供电电网造成严 重的损坏,而且会对电网容量要求过高,启动时产生大的电流和震动对设备 的使用寿命极为不利。鉴于以上问题,采用 PLC 和变频器对工业洗衣机进行

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改造,PLC 与人机界面的实时数据交换功能,从根本上解决设备控制线路繁 锁、故障点多、操作复杂等一系列问题,有效的提高设备生产效率与设备性 能。用变频器控制电动机即可实现一台电动机从低速到高速大范围调速而且 装置可做很小,控制性和操作性都得到很大提高,平衡了过程中洗衣桶的转 速,缩短了工作周期时间。

1.2 本课题所做的工作
本课题以企业对工业洗衣机的实际需求为例,综合应用了相关的专业知 识研究了 PLC 和变频器对工业洗衣机控制系统的设计与实现, 本文所做的工 作主要有: ①综合分析了控制系统的设计要求; ②分析了工业洗衣机控制系统中被广泛应用的变频调速原理及 PLC 的 控制; ③介绍了 PLC 和变频器等主要设备; ④重点设计了工业洗衣机控制系统的硬件电路,其中重点设计并论述了 PLC 控制电路的设计思路并给出了设计图及 PLC 和变频器的外部端子连接; ⑤重点设计了工业洗衣机控制系统各部分的软件,其中利用 RSLogix5000 设计出了系统人机界面程序,并给出了系统关键梯形图程序。

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工业洗衣机概述

工业用洗衣机是指额定洗涤容量大于 6kg,应用于专业洗涤部门及服务 行业使用的洗衣机。目前工业用洗衣机的主要结构是滚筒式。近年来在家用 全自动洗衣机大力推广的影响下,大型工业用洗衣机也从原来的继电器控制 方式逐步进入全自动控制时代。大型工业用洗衣机在全国各医院、酒店宾馆 及大型企业应用广泛。

2.1 工业洗衣机发展史
1874 年,“手洗时代”受到了前所未有的挑战,有人发明了木制手摇洗 衣机,发明者是美国人比尔·布莱克斯。布莱克斯的洗衣机构造极为简单,是 在木筒里装上 6 块叶片,用手柄和齿轮传动,使衣服在筒内翻转,从而达到 “净衣”的目的。这套装置的问世,让那些为提高生活效率而冥思苦想的人 士大受启发,洗衣机的改进过程开始大大加快。 1880 年,美国又出现了蒸气洗衣机,蒸气动力开始取代人力。之后,水 力洗衣机、内燃机洗衣机也相继出现。到 1911 年,美国试制成功世界上第一

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台电动洗衣机。电动洗衣机的问世,标志着人类家务劳动自动化的开端。 电动洗衣机几经完善,在 1922 年迎来一种崭新的洗衣方式“搅拌式”。 搅拌式洗衣机由美国玛依塔格公司研制成功。这种洗衣机是在筒中心装上一 个立轴,在立轴下端装有搅拌翼,电动机带动立轴,进行周期性的正反摆动, 使衣物和水流不断翻滚,相互摩擦,以此涤荡污垢。搅拌式洗衣机结构科学 合理,受到人们的普遍欢迎。不过 10 年之后,美国本德克斯航空公司宣布, 他们研制成功第一台前装式滚筒洗衣机,洗涤、漂洗、脱水在同一个滚筒内 完成。这意味着电动洗衣机的型式跃上一个新台阶,朝自动化又前进了一大 步!直至今日,滚筒式洗衣机在欧美国家仍得到广泛应用 。
[2]

2.2 工业洗衣机的工作原理及结构
工业洗衣机一般采用滚筒式的洗衣方式。由电机通过皮带变速带动内 胆转动,衣物在滚筒中不断地被提升摔下,再提升再摔下,做重复运动,加 上洗衣粉和水的共同作用使衣物洗涤干净。因为衣物在洗涤过程中不缠绕、 洗涤均匀、磨损小,所以就连羊绒、羊毛、真丝衣物也能在机内洗涤。 工业洗衣机主要由外筒、转筒、传动部分、电器控制柜、左右密封罩、 管路仪表及放水阀等部件组成。转筒采用优质不锈钢板制成,有双舱室结构 和单舱室结构两种,运转平稳,取衣方便。外筒的轴承座上设计有密封装置, 其密封可用压紧圈调节。洗衣机外壳上装有安全栓,用以支撑打开后的转筒 门。转筒的正反转由电器部分自动控制。放水阀采用手提式,放水速度快。

2.3 工业洗衣机工艺流程及动力要求
整个洗涤过程分为进水、洗涤、排水、脱水四个部分。起动时开始进水, 水位到达高水位时停止进水,并开始洗涤正转。洗涤正转 15s,暂停 3s,洗 涤反转 15s,暂停 3s 为一次小循环,若小循环不足 3 次,则返回洗涤正转, 若循环达 3 次,则开始排水。水位下降到低水位时开始脱水并继续排水。脱 水 20s 即完成一次大循环。大循环不足 3 次,则返回进水,进行下一次大循 环。若完成 3 次大循环,则进行洗完报警。报警后 10s 结束全部过程,自动 停机。 对于工业洗衣机滚筒来说: 洗涤和漂洗过程是频繁的正、 反转运行过程, 均布排水过程是排除滚筒内洗涤用水并将衣物均匀分布在滚筒周围的平衡过 程,脱水是高速运转甩出衣物内含水的过程,干燥则是长时间的低速运转过 程。为了确定各过程的运行时间和转速,需要通过安装在洗衣机内部的各种 传感器检测衣物布质、布量、洗涤方式、混浊度等,再经过模糊决策的方法

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得出最佳的洗涤策略。如图 2.1 所示。

布 质 布 量 洗涤方式 浑浊程度
图 2.1 洗涤策略图

电机速度 模糊 决策 洗涤时间 进水量 洗涤剂量

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变频器简介

实现变频调速的装置称为变频器。变频器一般由整流器、滤波器、驱动 电路、保护电路以及控制器等部分组成。变频器主要用于交流电动机(异步 电机或同步电机)转速的调节,是公认的交流电动机最理想、最有前途的调 速方案,除了具有卓越的调速性能之外,变频器还有显著的节能作用,是企 业技术改造和产品更新换代的理想调速装置。 自上世纪 80 后代被引进中国以 来,变频器作为节能应用与速度工艺控制中越来越重要的自动化设备,得到 了快速发展和广泛的应用。

3.1 变频器的基本原理及特点
3.1.1 变频调速原理
变频调速器将电网中的三相交流电整流成直流电后,通过逆变器再将直 流电逆变成电压可调、频率可调的三相交流电驱动异步电动机,实现调速和 节电。 三相异步电机转速为: n2 = n1 (1 ? s ) = 60 f1 (1 ? s ) / p 上式中:n2—转子转速,r/min; n1—同步转速; p—极对数; f1—电源频率,Hz; s —转差率。 由式(3.1)可知:转速可以通过改变电源频率、绕组的极对数或转差率 等进行改变,一般 p、s 不变,即 n2 ∝ f1 。 式(3.1)

3.1.2 变频器分类及特点
从结构上看变频器可分为交-直-交、交-交变频器,电压源型和电流源型 逆变器。 ①交-直-交变压变频器 交-直-交变压变频器先将交流电源通过整流器变换成直流,在通过逆变 器变换成可控频率和电压的交流,如图 3.1 所示。

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恒压恒频 (CVCF)

中间直流环节

变压变频 (VVVF) AC

AC 50Hz~

整流

逆变

图 3.1 交-直-交(间接)变压变频基本结构

由于这类变压变频器在恒频交流电源和变频交流输出之间有一个中间直 流环节, 所以又称为间接式的变压变频器。 具体的整流和逆变电路种类很多, 当 前 应用 最广 泛 的是 由二极管 组成 的不可 控整流桥 和由 功率开 关器件 (P-MOSFET,IGBT 等)组成的脉宽调制(PWM)逆变器,简称 PWM 变 压变频器如图 3.2 所示。
恒压恒频 (CVCF) 中间直流环节 变压变频 (VVVF) AC PWM逆变 AC 50Hz~

调压调频

图 3.2 交-直-交 PWM 变压变频器的基本结构

PWM 变压变频器之所以如此广泛,由于它具有如下的一系列优点: 1)在主电路和逆变两个单元中,只有逆变时可控,通过它同时调节电压 和频率,结构简单。采用全控型的功率开关器件,只通过驱动电压脉冲进行 控制,电路也简单效率高。 2)输出电压波形是一系列的 PWM 波但由于采用了恰当的 PWM 控制 r 技术,正弦基波的比重较大,影响电动机运行的低次谐波受到很大抑制,因 而转矩脉动小,提高了系统的调速范围和稳态性能。 3) 逆变器同时实现调压调频, 动态响应不受中间直流环节滤波器参数的 影响,系统的动态性能也得到提高。 4)采用不可控的二极管整流,电源侧功率因素较高,且不受逆变输出电 压大小的影响。

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PWM 变压变频器常用的功率开关器件有 P-MOSFET、IGBT、GTO 和替 代 GTO 的电压控制器件如 IGCT、IEGT 等。受到开关器件额定电压和电流 的限制,对于特大容量电动机的变压变频调速仍只好采用半控型的晶闸管 (SCR)并用可控整流器调压和六拍逆变器调频的交-直-交变压变频器如图 3.3 所示。
恒压恒频 (CVCF) SCR 可控整流器 中间直流环节 六拍 逆变器 变压变频 (VVVF) AC AC 50Hz~

调压

调频

图 3.3 可控整流器调压、六拍逆变器调频的交-直-交变压变频

②交-交变压变频器 交-交变频器在结构上没有明显的中间直流环节 (或者叫“中间直流储能 环节”或“中间滤波环节”) 来自电网的交流电被直接变换为电压、 , 频率均 可调的交流电,所以称为直接式变频器。 ③电压源型和电流源型逆变器 在交-直-交变压变频器中,按照中间直流环节直流电源性质的不同,逆 变器可以分成电压源型和电流源型两类,两种类型的区分在于直流环节采用 怎样的滤波器。如图 3.4 绘出了电压源型和电流源型逆变器的示意图。
Ld + Cd Ud 逆变器 Ud (a) (b) + Id 逆变器

-

(a)电压源逆变器 (b)电流源型逆变器 图 3.4 电压源型和电流源型逆变器示意图

1)电压源型逆变器(Voltage Source Inverter,VSI) ,直流环节采用大电 流滤波,因而直流电压波形比较平直,在理想情况下时一个内阻为零的恒压

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源,输出交流电压时为矩形波或阶梯波 。
[14]

2)电流源型逆变器(Current Source Inverter,CSI) ,简称电流源型逆变 器直流环节采用大电感滤波,直流电流波形比较平直,相当一个恒流源,输 出交流电流时为矩形波或阶梯波
[7] [9]



3.2 变频器应用前景
变频器调速大大的节省了能耗,中国是能耗大国,能源利用率很低而能 源储备不足。在电力消耗中,60%~70%为动力电,而在电动机带变频控制 的比重占有非常少,是电力能耗的重点,因此国家大力提倡节能措施,并着 重推荐变频调速技术。 电动机系统节能是国家发展和改革委员会启动的十大重点节能工程之 一,国家发展规划要求当前应推广变频调速节能技术。鼓励企业使用变频调 速技术,慢慢的工业机械都尽可能采用交流电动机变频调速工艺调速技术。 电动机系统节能是目前中国市场上最具商业潜力的领域。 应用变频调速,可以大幅度提高电动机转速控制精度,使电动机在最节 能的转速下运行。在工业中,许多变动负荷电动机一般按最大需求来生产电 动机容量,故设计裕量偏大。而在实际运行中,轻载运行的时间比例却非常 高,如采用变频调速,可以大幅度提高轻载运行时的工作效率,因此变动负 荷的节能潜力巨大 。
[11]

3.3 变频器的选择
随着电力电子技术、计算机技术、控制技术的发展,变频器的功能、性 能得到了很大的提高。 根据其性能及控制方式不同可分为通用型、 多功能型、 高性能型,其控制方式也依次分为 U/f 控制、电压型 PWM 控制、矢量控制 等。根据生产的需要,在变频器性能规格、容量等方面进行选择。

3.3.1 变频器种类的选择
根据负载机械的工作特点, 结合对调速范围、 调整精度和经济性的要求, 选择不同种类的变频器来控制运行。 ①通用型变频器 一般采用 U/f 控制方式,适用于风机、泵类负载场合。其节能效果显著, 调整范围和调整精度较低,因此成本较低。 ②多功能通用变频器 多功能变频器主要适应工业自动化类的高速、高效需求。 工业洗衣机一般采用通用型变频器。

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3.3.2 变频器的规格和指标选择
在选择变频器时,会接触到许多厂家提供的各类变频器的产品样本,这 些样本主要介绍变频器的系列型号、特点以及各种功能的指标。根据自己的 实际需要,就这些产品的性能、指标进行比较、筛选,以确定适合自己的变 频器。 ①型号 一般厂家自定的系列名称,包括电压等级和可适配电机的容量。 ②电压级别 根据各国的工业标准或用途不同,其电压级别也各不相同,在选变频器 时,首先应注意其电压级别是否与电源电压和电机的电压相适合。 ③最大适配电机 在最大适配电机一栏中,通常给出最大适配电机的容量。应该注意这个 容量一般以 4 极普通异步电动机为对象。 ④电源 变频器对电源的要求主要有电压/频率、 允许电压变化率和允许频率变化 率等三个方面。 ⑤控制特性 1)电压型还是电流型。 2)U/f 控制,转差频率控制方式或矢量控制。 3)输出频率范围,一般最低为 0.1Hz,最高频率因变频器性能而异

3.3.3 变频器容量的选择
变频调速是通过变频器来实现的,对于变频器的容量确定至关重要。合 理的容量选择本身就是一种节能降耗措施。根据现有资料和经验,比较简便 的方法如下: ①电机实际功率确定法。 首先测定电机的实际功率,以此来选用变频器 的容量。 ②公式法。 设安全系数取 1.05,则变频器的容量 Pb 为 Pb = 1.05Pm / hm ? cos y (kw) 式(3.2)中, Pm 为电机负载, hm 为电机功率。 计算出 Pb 后,按变频器产品目录可选出具体规格。 综上所述,工业洗认机一般采用通用型变频器,采用 U/f 控制方式。由 于它的电机的频繁变速,因此选用电流源型变频器。最后经过再三的筛选, 确定选用三菱 FR-A540 变频器
[8] [9]

式(3.2)



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3.4 三菱 FR-A540 通用变频器
三菱通用变频器是日本三菱电机株式会社的产品。三菱通用变频器是采 用最新柔性 PWM 控制技术,使噪音减小,加强了抑制射频干扰能力;采用 直接监视控制主回路的智能驱动电路,使低速性能提高。

3.4.1 FR-A540 变频器控制端子接线
FR-A540 变频器的各电路接线端子,如图 3.5,其中同心圆表示主电路 接线端子,空心圆表示控制电路输入接线端子,实心圆表示控制电路输出接 线端子。
电 机 动 三 交 电 相 流 源

PU接 口 ( RS-485)
短 片 接 直 24V输 和 部 体 公 端 流 出 外 晶 管 共 子 正 起 转 动 反 起 转 动 起 自 持 择 动 保 选 高 速 中 速 低 速 点 模 动 式 第 加 速 时 选 二 /减 度 间 择 输 停 出 止 复 位 电 输 选 流 入 择 瞬 掉 再 动 择 时 电 起 选 异 端 常 子 运 行 频 达 率 到 瞬 停 时 电 过 载 负 频 检 率 测 ( 电 开 输 公 端 集 极 路 出 共 ) 短 片 路 当 FR-BEL时 卸 用 请 掉 短 片 此 路 短 片 路 当 FR-ABR时 卸 用 请 掉 短 片 此 路 注 端 PR、 0.4~ : 子 PX在 7.5KW中 有 装 接 地

( 型输 公 端 漏 入 共 ) 控 电 输 信 ( 电 输 ) 率 定 号 模 ) 制 路 入 号 无 源 入 频 设 信 ( 拟 频 设 电 度 定 位 器 1/2W 刻 校 阻 度 正 抗 指 仪 示 表 切 换 模 信 公 拟 号 共 端 切 换 (+)模 信 输 拟 号 出 ( (-) DC 0-10v)

公 端 共 辅 输 助 入 电 输 流 入

图 3.5 控制端子接线图 10

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3.4.2 端子接线说明
①主回路端子说明如表 3.1。
表 3.1 主回路端子说明 端子记号 R, S, T 端子名称 交流电源 输入 变频器 输出接线 控制回路 电源 连接制动 电阻器 连接制动 单元 连接改善功 P, P1 率因数 DC 电抗器 PR, PX 连接内部制 动回路 接地 说 明

连接工频电源。当使用高功率因数转换器时, 确保这些端子 不连接(FR-HC) 三相鼠笼电机 与交流电源端子 R,S 连接。在保持异常显示和异常输出时或 当使用高功率因数转换器时, (FR-HC)时, 请拆下 R-R1 和 S-S1 之间的短路片,并提供外部电源此端子 拆开端子 PR-PX 之间的短路片,在 P-PR 之间连接选件制动电 阻器(FR-ABR) 连接选件 FR-BU 型制动单元或电源再生单元(FR-RC)或高功率 因数转换器(FR-HC) 拆开端子 P-P1 间的短路片,连接选件改善功率因数用电抗器 (FR-BEL) 用短路片将 PX-PR 间短路时(出厂设定)内部制动回路便生效 (7.5K 以下装有) 变频器外壳接地用,必须接大地

U, V, W

R1, S1

P, PR

P, N

②控制回路端子说明如表 3.2。
表 3.2 控制回路端子说明 类型 端子 记号 STF 输 启 动 点 RH RM 多段速度 用 RH,RM 和 RL 信号的组合 可以选择多段速度。 11 STR STOP 端子 名称 正转启动 反转启动 启动自保持 说 明 当 STF 和 STR 同时处于 ON 时,则停止

STF 信号处于 ON 便正转,处于 OFF 便停 止。 STR 信号 ON 为逆转,OFF 为停止

使 STOP 信号处于 ON,可以选择启动信号自保持 输入端子功 能选

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、 入 功 能 设 定

RL JOG

选择 点动模式 选择 第 2 加/减速 时间选择 输出停止 JOG 信号 ON 时选择点动运行。用启动 信号(STF 和 STR)可以点动运行。 RT 信号处于 ON 时选择第 2 加减速时间。

(Pr.180 到 Pr.186)用 于改变端功 能。

RT

MRS

MRS 信号为 ON(20ms 以上)时,变频器输出停止。用 电磁制动停止电机时,用于断开变频器的输出。 用于解除保护回路动作的保持状态。 使端子 RES 信号处 于 ON 在 0.1 秒以上,然后断开。 只在端子 AU 信号处于 ON 时,变频器才 可用直流 4-20mA 作为频率设定信号。 CS 信号预先处于 ON, 瞬时停电再恢复时 输入端子功 能选 (Pr.180 到 Pr.186)用 于改变端功 能。



RES

复位 电流输入 选择

AU

CS 号 SD

瞬停电再启 动选择

变频器便可自动启动。但用这种运行必 须设定有关参数,因为出厂时设定为不 能再启动。

公共输入端 子(漏型) 直流 24V 电源 和外部晶体

接点输入端子和 FM 端子的公共端。直流 24V,0.1A(PC 端子)电源的输出公共端. 当连接晶体管输出(集电极开路输出) ,例如可编程控 制器时, 将晶体管输出用的外部电源公共端接到这个端 子时,可以防止因漏电引起的误动作,这端子可用于直 流 24V,0.1A 电源输出。当选择源型时,这端子作为接 点输入的公共端。 10VDC, 容 许 负 荷 按出厂设定状态连接频率设定电 位器时,与端子 10 连接。当连接 到 10E 时,请改变端子 2 的输入规 格。

PC

管公共端接 点输入公共 端(源型)

10E

频率设定用 电源

电流 10mA 5VDC, 容许负荷电 流 10mA

10

输入 0~5VDC(或 0~10VDC)时 5V(10VDC)对应于为最大 模 2 频 率 设 拟 定 4 频率设定 (电流) 频率设定 (电压) 输出频率。输入输出成比例。 用参数单元进行输入直流 0~5V(出厂设定)和 0~10VDC 的切换。 输入阻抗 10KΩ, 容许最大电压为直流 20V。 DC4~20mA,20mA 为最大输出频率,输入,输出成比例. 只在端子 AU 信号处于 ON 时,该输入信号有效,输入阻抗 250Ω, 容许最大电流为 30mA。

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输入 0~±5VDC 或 0~±10VDC 时,端子 2 或 4 的频率设 1 辅助频率 设定 定信号与这个信号相加。用参数单元进行输入 0~ ±5VDC 或 0~±10VDC(出厂设定)的切换。输入阻抗 10KΩ,容许电压±20VDC。 5 变频设定 公共端 频率设定信号(端子 2,1 或 4)和模拟输出端子 AM 的公 共端子。请不要接大地。 指示变频器因保护功能动作而输出停止的转 A,B, C 异常输出 换 接 点 . AC200V 0.3A,30VDC 0.3A, 异 常 时:B-C 间不导通(A-C 间导通),正常时:B-C 间导通(A-C 间不导通) 变频器正在 运行 变频器输出频率为启动频率(出厂时为 0.5Hz)以上时为低电平,正在停止或正在直 流制动时为高电平*2。 输出频率达到设定频率的±10%(出厂设定, SU 频率到达 可变更)时为低电平,正在加/减速或停止时 为高电平*2。容许负荷为 DC24V,0.1A。 集 出 电 极 开 路 FU 频率检测 集电极开路 输出公共端 指示仪表用 IPF 瞬时停电 OL 过负荷 报警 当失速保护功能动作时为低电平,失速保护 输出端 子的功 能选择 通 过



RUN

(Pr.19 0 到

Pr.195 )改变

解除时为高电平*2。 容许负荷为 DC24V,0.1A。 端 子 功 瞬时停电,电压不足保护动作时为低电平*2, 容许负荷为 DC24V,0.1A 输出频率为任意设定的检测频率以上时为低 电平,以下时为高电平*2, 端子 RUN,SU,OL,IPF,FU 的公共端子 出厂设定的: 频率容许负荷电流 可以从 16 种监示 1 mA 60H 时 1440 脉冲/s 项目中选一种作 为输出*3 出厂设定的: 频率输出信号 0 到 DC 10V 容许负荷电流 1 mA 通过操作面板的接口, 进行 RS-485 通迅 遵守标准:EIA RS-485 标准 能

信 脉 冲 号 模 拟 R 通 S 4 8 5

SE

FM

AM

模拟信号 输出

PU 接口

通讯方式: 多任务通信 通迅速率:最大:19200bps 最长距离: 500m



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③主回路接线说明 1)电源及电机接线的压着端子,请使用带有绝缘管的端子。 2)当接线时剪开布线挡板上的保护衬套(22K 以下的)。 3)电源一定不能接到变频器输出端上(U, V, W),否则将损坏变频器。 4)接线后,零碎线头必须清除干净,零碎线头可能造成异常,失灵和故 障,必须始终保持变频器清洁。在控制台上打孔时,请注意不要使碎片粉末 等进入变频器中。 5)为使电压下降在 2%以内,请用适当型号的电线接线。 变频器和电机间的接线距离较长时,特别是低频率输出情况下,会由于 主电路电缆的电压下降而导致电机的转矩下降。 6)布线距离最长为 500 米。 7) P 和 PR 端子间建议连接制定的制动电阻选件, 端子间原来的短路 在 片必须拆下。 8)运行后,改变接线的操作,必须在电源切断 10 分钟以上,用万用表 检查电压后进行。断电后一段时间内,电容上仍然有危险的高压电
[1] [3]



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4
4.1 PLC 简介

工业洗衣机控制系统的硬件

早 期 的 可 编 程 控 制 器 称 作 可 编 程 逻 辑 控 制 器 (Programmable Logic Controller,PLC),它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展, 这种采用微型计算机技术的工业控制装置的功能已经大大超过了逻辑控制的 范围,因此,今天这种装置称作可编程控制器,简称 PC。但是为了避免与个 人计算机(Personal Computer)的简称混淆,所以将可编程序控制器简称 PLC。 PLC 实质是一种专用于工业控制的计算机,其硬件结构基本上与微型计 算机相同,如图 4.1 所示。
可编程控制器

开关 电源

输 入 模 块

CPU

输 出 模 块

输出

电源

图 4.1 PLC 基本结构图

基本构成为:电源、中央处理单元(CPU)、存储器、输入输出接口电路、 功能模块、通信模块等 。
[13]

PLC 一般采用循环扫描的工作方式,其工作过程一般分为三个阶段,即 输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个 扫描周期。在整个运行期间,PLC 的 CPU 以一定的扫描速度重复执行上述 三个阶段。 ①输入采样阶段 在输入采样阶段,PLC 以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据,并 将它们存入 I/O 映象区中的相应得单元内。输入采样结束后,转入用户程序 执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中,即使输入状态和数据发生变化,I/O 映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。 因此, 如果输入是脉冲信号, 则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期,才能保证在任何情况下,该输 入均能被读入。 ②用户程序执行阶段

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在用户程序执行阶段,PLC 总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序 (梯形图)。在扫描每一条梯形图时,又总是先扫描梯形图左边的由各触点构 成的控制线路,并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进 行逻辑运算,然后根据逻辑运算的结果,刷新该逻辑线圈在系统 RAM 存储 区中对应位的状态;或者刷新该输出线圈在 I/O 映象区中对应位的状态;或 者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。 ③输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后,PLC 就进入输出刷新阶段。在此期间,CPU 按 照 I/O 映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路,再经输出电路 驱动相应的外设。这时,才是 PLC 的真正输出[6]。

4.2 PLC 的硬件选择
随着 PLC 在工业控制中的推广普及,PLC 产品的种类越来越多,其结构 型号、性能、容量、指令系统、编程方法等各不相同,适用场合也各有侧重。 因此,合理选择 PLC,对于提高 PLC 在控制系统中的应用有着重要作用。

4.2.1 PLC 机型的选择原则
在功能满足要求的前提下,选择最可靠、维护使用最方便以及性能价格 比最优的机型。通常做法是,在工艺过程比较固定、环境条件较好的场合, 建议选用整体式结构的 PLC; 其他情况则最好选用模块式结构的 PLC; 对于开 关量控制以及以开关量控制为主、带少量模拟量控制的工程项目中,一般其 控制速度无须考虑,因此,选用带 A/D 转换、D/A 转换、加减运算、数据传 送功能的低档机就能满足要求;而在控制比较复杂,控制功能要求比较高的 工程项目中(如要实现 PID 运算、闭环控制、通信联网等),可视控制规模 及复杂程度来选用中档或高档机(其中高档机主要用于大规模过程控制、全 PLC 的分布式控制系统以及整个工厂的自动化等)。

4.2.2 CONTROLLOGIX PLC 系统概述
国内外有许多工控产品厂商例如西门子系列、松下 FP 系列、Omron C200H 系列和本次设计选用的罗克韦尔的 ControlLogix 系统 PLC, 实现 PLC 在工业洗衣机的控制。 ControlLogix 系统是基于 PLC 和 SLC 的基础上发展起来的,除了具 备 PLC 和 SLC 的大部分功能以外,还集成了多种控制规律(顺序控制、运 动控制、驱动控制和过程控制等) ,具有一些自身的特点。如下: ①模块化结构。ControlLogix 系统不仅包括模拟量、数字量这些不同模 块,而且还有专门的运动控制模块及相应的全套的运动控制指令。用户可以

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按照自己的需要,在一块背板上,安装不同数目的数字量 I/O 模块、模拟量 I/O 模块以及各种通讯模块。 ②硬冗余。省去了软冗余中编程的麻烦,减少了设备切换时间,降低了 故障的发生率。 ③强大的网络功能。主要包括 Ether Net、Control Net 、Device Net 三 层网。 ④系统间结合紧密。可与现有的 Rockwell 各层网络上的设备通过相应 的连接模块进行信息交换,实现与其它网络上的程序处理器之间无缝对接。 ⑤带电插拔。 用户就可以在继续维持系统运行的同时更换有故障的模块, 而不会影响整个系统其它部分的正常运行。 ⑥系统小型化、抗干扰性强。适用于有限的安装空间,并且携带方便, 可耐受振动、高温以及各种工业环境下的电气干扰。 随着科技的不断进步和工业生产规模的不断扩大, 尤其是工业现场中对 过程变量控制要求的提高,再加上传统的 PLC 系统在处理模拟量方面的不 足,ControlLogix 系统一经推出,在工控领域就受到关注,得到了用户的认 可和广泛应用
[4][5]



从技术参数相匹配、经济实惠等多方面因素的考虑,本次设计选用了美 国罗克韦尔公司的 ControlLogix PLC。因为此系统具有许多其它系统不能比 拟的优点,基于 ControlLogix 平台的 Logix5000 处理器模块可以为工业控制 提供一种最新的而且具有灵活性的完整控制方案。 ① ControlLogix 系统与现有基于 PLC 系统之间完美结合,与现有网络 用户完美结合并可实现信息的透明互换,与其他网络上的程序处理器之间完 美结合。 ② ControlLogix 系统的模块化的 I/O、内存及通讯接口为用户提供了一 种即可组态又便于扩展的系统。 用户可以根据需要灵活配置所需的 I/O 数量、 内存容量以及通讯网络, 以后当用户需要进一步扩展系统时, 可随时添加 I/O、 内存急通讯接口。 ③ ControlLogix 系统允许用户带电插拔系统中的任何模块,而不会对模 块造成损坏,这样用户就可以在继续维持系统运行的同时更换故障模块。 ④ ControlLogix 可以在网络之间、网络链路之间以及通过背板之间实现 新鲜的高速传送。 ⑤ ControlLogix 采用特殊设计的高强度工业硬件平台,从而可耐振动, 高温以及各种工业环境下的电气干扰。 ⑥ ControlLogix 允许多个 Logix5000 处理器模块插入在同一个背板上,
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高速度的背板使每个处理器都可轻而易举的访问其他处理器的数据,从而实 现 I/O 数据急其他信息的共享。 ⑦通过 Ethernet ControlNet 和 DeviceNet 网络将处理器连接起来, 可以实 现分布式处理。 ⑧通过 ControlNet DeviceNet 和 RemoteI/O 链路即可将远离处理器的分布 式 I/O 连接起来。 ⑨该操作系统提供了真正具有优先级的多任务环境,从而允许用户通过 单独排定软件组件来满足自己的应用要求,这就大大提高了处理器的效率而 且降低了成本,因为它可以减少用户整个控制系统的处理器数量。 ⑩ Logix5000 处理器有完整的运动控制功能,通过高速度的背板、处理 器可与伺服接口模块进行通讯,从而实现高度的集成操作急位置和速度环的 闭环控制 。
[10]

4.2.3 输入模块的选择
输入模块是用来接收现场输入设备的开关信号, 将信号转换为 PLC 内部 接受的低电压信号,并实现 PLC 内、外信号的电气隔离。 输入模块有直流输入、交流输入和交流/直流输入三种类型。选择时主 要根据现场输入信号和周围环境因素等。直流输入模块的延迟时间较短,还 可以直接与接近开关、光电开关等电子输入设备连接;交流输入模块可靠性 好,适合于有油雾、粉尘的恶劣环境下使用。 输入模块的输入信号的电压等级有:直流 5V、12V、24V、48V、60V 等;交流 110V、220V 等。选择时主要根据现场输入设备与输入模块之间的 距离来考虑。一般 5V、12V、24V 用于传输距离较近场合,如 5V 输入模块 最远不得超过 10 米。距离较远的应选用输入电压等级较高的模块。 本设计只涉及数字输入模块,其选择原则按工艺要求。根据上述选择原 则和输入点数的要求,本设计选用了数字输入模块(1756-IB16),其工作电 压是 10~31.2V,最大断开状态电流是 1.5mA,输入点数 16 点,分两组每组 8 点。

4.2.4 输出模块的选择
输出模块是将 PLC 内部低电压信号转换成驱动外部输出设备的开关信 号,并实现 PLC 内外信号的电气隔离。 输出模块有继电器输出、晶闸管输出和晶体管输出三种方式。 继电器输出的价格便宜, 既可以用于驱动交流负载, 又可用于直流负载, 而且适用的电压大小范围较宽、导通压降小,同时承受瞬时过电压和过电流 的能力较强,但其属于有触点元件,动作速度较慢(驱动感性负载时,触点

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动作频率不得超过 1Hz)、寿命较短、可靠性较差,只能适用于不频繁通断 的场合。 输出模块的输出电流(驱动能力)必须大于 PLC 外接输出设备的额定电 流。用户应根据实际输出设备的电流大小来选择输出模块的输出电流。如果 实际输出设备的电流较大,输出模块无法直接驱动,可增加中间放大环节。 选择输出模块时,还应考虑能同时接通的输出点数量。同时接通输出设 备的累计电流值必须小于公共端所允许通过的电流值,如一个 220V/2A 的 8 点输出模块, 每个输出点可承受 2A 的电流,但输出公共端允许通过的电流 并不是 16A(8×2A),通常要比此值小得多。一般来讲,同时接通的点数不要 超出同一公共端输出点数的 60%。 输出模块的技术指标,它与不同的负载类型密切相关,特别是输出的最 大电流。另外,晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低,在实际使用 中也应注意。 数字输出模块其选择原则按工艺要求。根据上述选择原则和输出点数的 要求,我们选择输出模块为(1756-OB16D) ,其工作电压是 19.2~30V,输 出点数为 16 点,分两组每组 8 点。

4.2.5 PLC 的通信网络
本题采用以太网通讯,以太网是一个局域网,用于计算机与本地设备之 间信息高速交换。由于以太网具有高的带宽(10Mbps),它允许大量计算机、 控制器以及其它设备在以太网上远距离的通讯。 在信息层,以太网提供了可以进行工厂级数据访问的企业级带宽系统。 信息层采用以太网,具有很大的灵活性,因为你可以最大限度地在大量 不同厂商提供的设备之间通讯。TCP/IP 是 Internet 所使用的协议。 选择的通讯模块为:1756-ENBT/A

4.2.6 PLC 控制器的选择
Logix5000 控制器可提供系统规模可变化的控制器解决方案,可以访问 大量的 I/O 端点 (数字量 I/O 最多为 1280000 个, 模拟量 I/O 最多为 4000 个) 。 控制器既可以控制本地 I/O 有可以通过 ControlNet 网、 DeviceNet 网以及远程 I/O 网控制远程 I/O 。
[16]

你可以在一个 ControlLogix 机架内放置多个 Logix5000 控制器。多个控 制器可以从所有的输入接口中读取输入数值。每个控制器可以与机架上的多 个通讯模块进行通讯,而且多个控制器也可以与同一个通讯模块进行通讯。 控制器存储器容量估算,用以下等式为一个控制器所需存储器大小的估 计值。每个数值包括用户相关程序的一个粗略估计。你可以根据应用的复杂

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程度添加存储器。 操作系统基本要求=430000 字节 控制器任务 数字量 I/O 点 模拟量 I/O 点 通讯模块 控制运动轴 总的字节数 *4000=A 字节; *400=B 字节; *2600=C 字节; *2000=D 字节; *8000=E 字节; =43000+A+B+C+D+E

本系统现在的控制器是本题采用的控制器,型号为 1756-L1ControlLogix 5000 cotroller 其具体参数如下: 用户存储器: 160K 字节; 背板电流: 电力耗散: 热耗散: 工作温度: 设计电缆: +5VDC~+24VDC; 10.2BTU/小时; 3W; 0~60℃(32~140℉) ; 1756-CP3 或 1747-CP3 串口电缆 3 类;

电池: 1756-BA1 (PROMARK ELECTRONICS 94194821) 0.59g 锂电池。

4.2.7 底板或机架
本设计模块式 PLC 使用底板或机架,其作用是:电气上,实现各模块间 的联系,使 CPU 能访问底板上的所有模块;机械上,实现各模块间的连接, 使各模块构成一个整体。 由此选用的机架型号为 1756-A7 7 槽的 ControlLogix 机架。

4.2.8 电源模块的选择
PLC 电源用于为 PLC 各模块的集成电路提供工作电源。同时,有的还为 输入电路提供 24V 的工作电源。电源输入类型有:交流电源(220VAC 或 110VAC),根据工艺要求本次设计选用了型号为 1756-PA72 电源模块,其 额定输入电压为 120 AC 或 220 AC。

4.2.9 综述
综合考虑以上的因素,我们最终选用了罗克韦尔公司 ControlLogix 系统 PLC,它适合整个工艺的具体要求,并有配套的编程软件,具体其它机型无 法替代的优势。其结构具体型号如下: 控制器型号: 控制器的机架型号: 1756-L1 ControlLogix 5000 cotroller; 1756-A7 7 槽的 ControlLogix 机架;
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编程软件: 电源模块: 所选输入/输出模块型号如下: 数字输入接口模块: 数字输出接口模块: 通信模块:

Rslogix5000 编程软件; 1756-PA72; 1756-IB16; 1756-OB16D; 1756-ENBT/A。

4.3 控制综合连接
应用 PLC 和变频器控制工业洗衣机的控制硬件系统接线图,如图 4.2 所 示 PLC 和变频器相应端子的连接。

空气断路器

交流接触器

启动按钮

停止按钮 高水位按钮 低水位按钮

图 4.2 工业洗衣机控制综合接线

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工业洗衣机控制系统软件

5.1 Rslogix5000 软件介绍
Rslogix5000 编程软件支持 ControlLogix 系统以及 Logix5000 控制器。它 运行于 Windows NT 32 位的操作系统,其性能优越,节省项目开发的时间, 提高生产率。Rslogix5000 是 Rslogix 系列编程软件产品的重要成员,提供了 同样可靠的通信、功能及诊断特性。 主要特性有: ①通用的用户界面和特性设置; ②灵活、易操作的编辑器; ③通用的梯形图指令集; ④点击可进行 I/O 组态; ⑤可靠的通信功能。

5.1.1 Rslogix5000 软件的功能
①强有力的工程校验器,用户可用其创建错误清单,从而可以在方便的 时候进行修改; ②拖放式功能,使用户能够在数据文件之间快速移动数据表元素,在子 程序或工程之间快速移动梯级或者在一个工程内部的梯级与梯级之间快速移 动指令; ③查询和替换功能,能够快速改变特定地地址或符号的值; ④工程目录为点击式界面,用户可访问包含在工程目录内的所有文件夹 和文件; ⑤用户数据监控器功能,可同时显示独立的数据文件元素以观察它们之 间的相互作用; ⑥它在任何 Rockwell Software 编程软件产品中都是通用的。

5.1.2 Rslogix5000 软件的安装步骤
①启动 Windows XP 或 Windows 7 系统; ②启动 Windows XP 或 Windows 7 系统后, Rslogix5000 的安装软件启 将 动; ③先安装 RSLINX,根据安装步骤的对话框一步步的操作下去; ④再安装 Rslogix5000 软件,按照对话框的提示进行安装; ⑤最后是完成授权,按照出现在屏幕上的指导说明进行授权; 所有步骤完成后在‘开始’中启动 RSLogix5000 软件。
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5.1.3 设计所用的主要指令介绍
①检查闭合位指令(XIC) 说明:XIC 属于输入指令,用于检查某位是否导通(ON) 。它类似于常 开开关。当指令执行时,如果寻址位是导通状态(1) ,则指令被赋值为真; 如果寻址位是断开状态(0) ,则指令被赋值为假。 ②检查断开位指令(XIO) 说明:XIO 属于输出指令,用于检查某位是否断开(OFF) 。它类似于常 闭开关。当指令执行时,如果寻址位是断开状态(0) ,则指令被赋值为真; 如果寻址位是导通状态(1) ,则指令被赋值为假。 ③通计时指令(TON) 说明:TON 是一条非保持的计时器指令,当该指令被使能累计时间,计 时器的时间基总是 1 毫秒。例如,对于一个 2 秒的计时器,其预置值(PRE) 应该输入 2000。 ④输出激励指令(OTE) 说明:OTE 指置位或清零数据位。 ⑤输出锁存指令(OTL) 说明:OTL 指令置位(锁存)数据位。 当使能时,OTL 指令置数据位。数据保持置位直到被清零,一般被一条 OUT 指令清零。当指令被禁止时,OTL 指令不改变数据位的状态。 ⑥输出解锁存指令(OTU) 说明:OUT 指令清零(解锁存)数据位。 当指令被使能时,OUT 指令清零数位。被禁止时 OUT 指令不改变数据 位的状态。 ⑦加计数器指令(CTU) 说明:CTU 指令向上计数。 如果指令被使能时加计数使能位(.CU)是清零状态,则 CTU 指令使计 数器加 1。如果指令被使能时加计数使能位是(.CU)是置位状态,或指令被 禁止,CTU 指令保持它的累加值(.ACC) 。
[10]

5.2 工业洗衣机程序设计
5.2.1 PLC 输入输出地址分配
按照系统的控制要求,PLC 输入输出及内部软元件分配情况如表 5.1。

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表 5.1 I/O 地址分配 所在位置 Local:1:I.Data.0 数 字 输 入 Local:1:I.Data.1 Local:1:I.Data.2 Local:1:I.Data.3 Local:2:O.Data.0 Local:2:O.Data.1 Local:2:O.Data.2 数 字 输 出 Local:2:O.Data.3 Local:2:O.Data.4 Local:2:O.Data.5 Local:2:O.Data.6 标签描述 启动按钮 停止按钮 高水位 低水位 STF 信号(启动变频器,选择预设模式) 程序运行第一组 程序运行第二组(脱水,排水) 进水电磁阀 排水电磁阀 脱水电磁离合器 报警蜂鸣器

5.2.2 变频器参数设定
①变频器的主要功能参数如表5.2。
表 5.2 变频器主要功能参数 参数 1 2 7 8 200 名称 上限频率50 下限频率0 加速时间1s 减速时间1s 程序运行分/秒选择 0, 2: 分钟, 秒 1, 3: 小时,分钟 0-2: 旋转方向 201至210 程序设定11到20 0-400, 9999: 频率 0-99.59: 时间 0-2: 旋转方向 211至220 程序设定21到30 0-400, 9999: 频率 0-99.59: 时间 设定值含义 电机最大运行频率 电机最小运行频率

②变频器的主要功能参数设定 1)系统清零。 2)设定 Pr.79=5(程序运行模式) ;Pr.7=1s(加速时间) ;Pr.8=1s(减速 时间)
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3)设定 Pr.200=0/2

[电压/时间] Pr.202=0.0.0:15 Pr.204=0.0.0:33 Pr.212=0.0.0:20 P r.203=2.35.0:18

4)程序运行第一组设定:Pr.201=1.35.0:00 5)程序运行第二组设定:Pr.211=1.50.0:00

5.2.3 工业洗衣机控制流程
①整个洗涤过程分为进水、洗涤、排水、脱水四个部分。起动时开始进 水,水位到达高水位时停止进水,并开始洗涤正转。洗涤正转 15s,暂停 3s; 洗涤反转 15s,暂停 3s 为一次小循环,若小循环不足 3 次,则返回洗涤正转; 若循环达 3 次,则开始排水。水位下降到低水位时开始脱水并继续排水。脱 水 20s 即完成一次大循环。大循环不足 3 次,则返回进水,进行下一次大循 环。若完成 3 次大循环,则进行洗完报警。报警后 10s 结束全部过程,自动 停机。控制流程图如图 5.1。 ②洗衣机从洗涤正转 15s 到暂停 3s 到洗涤反转 15s,使用 FR-A540 变频 器程序运行功能实现。 ③用变频器驱动电动机,洗涤时变频器输出频率为 35Hz。
运行 初始状态 起动 进 水 高水位 洗涤正转 15s 暂停 3s 洗涤反转 15s 暂停 N 3次 Y 排水 脱水排水 20s 3次 Y 报警 10s 停 机 大循环 3s 小循环

低水位 N

图 5.1 工业洗衣机控制流程图 25

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5.2.4 工业洗衣机控制程序设计
PLC 工作软件指令, 梯形图是 PLC 编程语言之一。 PLC 执行梯形图总是 按先上后下、先左后右的顺序对由节点构成的控制线路进行逻辑运算,然后 根据逻辑运算的结果,刷新输出映像寄存器或系统 RAM 区对应位的状态。 在程序执行阶段,只有输入运算寄存器存放的采样值不会发生改变。其他各 种元素在输出映像寄存器或其他系统 RAM 存储区内的状态和数据都有可能 随着程序的执行随时发生改变。扫描是从上到下顺序执行的,前面执行的结 果可能被后面程序所用到,从而影响后面程序执行的结果。 梯形图如下:

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结 论
利用可编程控制器、变频器与人机界面等自动化产品的有机结合来实现 对工业洗涤设备的自动控制,其主要控制思路是对洗涤设备的进水/出水、洗 涤模式、洗涤时间、脱水频率的设定、可编程控制器通讯功能的应用、变频 器简易 PLC 功能的应用进行有机的组合与设计。 此方案应用罗克韦尔可编程 控制器、三菱 FR-A540 变频器组成自动控制系统,结合罗克韦尔可编程控制 器、三菱 FR-A540 变频器的控制优点,实现了可编程控制器与变频器的通讯 功能;可编程控制器与人机界面的实时数据交换功能。从根本上解决设备控 制线路繁锁、故障点多、操作复杂等一系列问题,有效的提高设备生产效率 与设备性能。经调试与运行测试后能达到客户的设计要求并已投入生产。 变频调速控制是实现工业洗衣机自动控制的一种很好的选择。 采用 PLC 和变频器的调速系统能满足标准洗涤和高速脱水等各种工况的要求,并能提 高洗涤质量。变频器的使用减少了传动机构,增加了系统的运行寿命,减少 了机械和电气噪声,还优化了洗涤速度,降低了电力损耗。目前,针对工业 洗衣机特有的负载特性而设计的洗衣机专用变频器已处于研制阶段。随着衣 物质地的高级化和多样化,变频化的工业洗衣机也会继续向前不断发展。

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参 考 文 献

[1] 吴启红.变频器、 可编程序控制器及触摸屏综合应用技术实操指导书[M].机械工业出 版社,2010:1-21,77,319. [2] 王春刚.洗衣机的特点及原理[M].北京:农村读物出版社,2002:20-47. [3] 吴存宏.浅谈 PLC 在工业洗衣机中运用[J].家用电器科技,2004:23-30. [4] 余雷声,方宗达等编.电气控制与 PLC 应用[M].北京: 机械工业出版社, 1996:12-37. [5] 邓则名.电器与可编程序控制器应用技术[M].北京:机械工业出版社,1998:34-56. [6] 宋德玉.可编程序控制器原理及应用系统设计技术[M].北京:冶金工业出版社, 2001:43-72. [7] 薛晓明.变频器原理与应用[M].北京理工大学出版社,2009:104-154. [8] 姚锡禄.变频器控制技术入门与应用实例[M].中国电力出版社,2009:14-21,108-117. [9] 吴忠智.调速用变频器以及配套设备选用指南[M].机械工业出版社,2003:42-54. [10] ROCKWELL 中文手册大全[M].AB PLC:50-66. [11] 郑元波.浅谈变频器的应用现状与前景展望[N].山东电大学报,2006:32-37. [12] 李方圆.变频器行业应用实践[M].北京:中国电力出版社,2006:12-33,47. [13] 刘洪涛,黄海编. PLC 应用开发从基础到实践[M].电子工业出版社, 2007:3-20, 47-50. [14] [美]Stephe L.Herman.Electronics for electricians [M].Thomsom Learing,2004:3-51. [15] [美]Theodore Wildi.Electric Mactrical,Machines,Drives,and power systems [M]. PersonEducantion,2002:20-32. [16] [美]Allan.R,Hambley.Electronics [M].北京:电子工业出版社,2005:51-72.

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致 谢
本学位论文是在我的指导老师 指导和不懈的支持。希望借此机会向 副教授的指导下完成的。从最初的定 老师始终都给予了细心的 老师表示最衷心的感谢!

题,到资料收集,到写作、修改,到论文定稿,

此外,本文最终得以顺利完成,也是与电信学院其他老师的帮助分不开 的,虽然他们没有直接参与我的论文指导,但是他们教会了我专业知识,教 会了我如何学习,教会了我如何做人。在此也表示最衷心的感谢! 最后要感谢的是陪我一起努力的同学们,他们陪着我学习和思考,为我 能够顺利的完成毕业论文提供了巨大的支持与帮助。在未来的日子里,我会 更加努力的学习和工作,不辜负大家的期望!

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