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EPEC控制器CANOPEN使用说明


EPEC 控制器 CANOPEN 使用说明
本 CANOPEN 采用的标准的 CAN 数据格式,11 位的 ID,有效数据长 8 个字节,8 个字节。

CAN ID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7 我们将这样一组 CANOPEN 数据叫做一路 PDO。 利用 CANOPEN 组成的网络是一个主从网络,将控制器节点号最小的控制器设置为 MASTER,其他的设置为 SLAVE,因为控制器的节点号越小,其优先级越高。

如果一个控制器不虚拟节点往总线上发送数据, 那么初始化结束后, 本控制器往总线上发送 4 路 TPDO: (CANOPEN_START_INIT 、 CANOPEN_END_INIT) 第一路 PDO 数据的 ID 为 0X180+控制器的节点号 第二路 PDO 数据的 ID 为 0X280+控制器的节点号 第三路 PDO 数据的 ID 为 0X380+控制器的节点号 第四路 PDO 数据的 ID 为 0X480+控制器的节点号 如果是再虚拟一个节点号发送数据,则发送的 4 路 TPDO 为: (CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID) 第一路 PDO 数据的 ID 为 0X180+虚拟控制器的节点号 第二路 PDO 数据的 ID 为 0X280+虚拟控制器的节点号 第三路 PDO 数据的 ID 为 0X380+虚拟控制器的节点号 第四路 PDO 数据的 ID 为 0X480+虚拟控制器的节点号 如果是再虚拟一个节点号发送莫一路数据,则发送的 PDO 为:

(CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO)

如果是虚拟第一路 PDO 数据的 ID 为 0X180+虚拟控制器的节点号 如果是虚拟第二路 PDO 数据的 ID 为 0X280+虚拟控制器的节点号 如果是虚拟第三路 PDO 数据的 ID 为 0X380+虚拟控制器的节点号 如果是虚拟第四路 PDO 数据的 ID 为 0X480+虚拟控制器的节点号 假设现在有三个控制器通过 CANOPEN 总线相连:

控制器 4

控制器 7

控制器 10

4 号控制器 CANOPEN 初始化程序为:

4 号控制器发送 4 路 PDO 数据,发送的数据分别为 第 1 路 PDO,ID 为 0X184,发送%QW200~%QW203 地址里的数据 第 2 路 PDO,ID 为 0X284,发送%QW204~%QW207 地址里的数据 第 3 路 PDO,ID 为 0X384,发送%QW208~%QW211 地址里的数据 第 4 路 PDO,ID 为 0X484,发送%QW212~%QW215 地址里的数据

4 号控制器接收 7 号控制器发送的 4 路 PDO 数据和 10 号控制器发送的 4 路 PDO 数据 %IW200~%IW203 地址保存 7 号控制器发送的第 1 路 PDO(ID=0X187) %IW204~%IW207 地址保存 7 号控制器发送的第 2 路 PDO(ID=0X287) %IW208~%IW211 地址保存 7 号控制器发送的第 3 路 PDO(ID=0X387) %IW212~%IW215 地址保存 7 号控制器发送的第 4 路 PDO(ID=0X487) %IW216~%IW219 地址保存 10 号控制器发送的第 1 路 PDO(ID=0X18A) %IW220~%IW223 地址保存 10 号控制器发送的第 2 路 PDO(ID=0X28A) %IW224~%IW227 地址保存 10 号控制器发送的第 3 路 PDO(ID=0X38A) %IW228~%IW231 地址保存 10 号控制器发送的第 4 路 PDO(ID=0X48A)

7 号控制器 CANOPEN 初始化程序为:

7 号控制器发送 4 路 PDO 数据,发送的数据分别为 第 1 路 PDO,ID 为 0X187,发送%QW200~%QW203 地址里的数据 第 2 路 PDO,ID 为 0X287,发送%QW204~%QW207 地址里的数据 第 3 路 PDO,ID 为 0X387,发送%QW208~%QW211 地址里的数据 第 4 路 PDO,ID 为 0X487,发送%QW212~%QW215 地址里的数据

7 号控制器接收 4 号控制器发送的 4 路 PDO 数据和 10 号控制器发送的 4 路 PDO 数据 %IW200~%IW203 地址保存 4 号控制器发送的第 1 路 PDO(ID=0X184) %IW204~%IW207 地址保存 4 号控制器发送的第 2 路 PDO(ID=0X284) %IW208~%IW211 地址保存 4 号控制器发送的第 3 路 PDO(ID=0X384) %IW212~%IW215 地址保存 4 号控制器发送的第 4 路 PDO(ID=0X484) %IW216~%IW219 地址保存 10 号控制器发送的第 1 路 PDO(ID=0X18A) %IW220~%IW223 地址保存 10 号控制器发送的第 2 路 PDO(ID=0X28A) %IW224~%IW227 地址保存 10 号控制器发送的第 3 路 PDO(ID=0X38A) %IW228~%IW231 地址保存 10 号控制器发送的第 4 路 PDO(ID=0X48A) 10 号控制器 CANOPEN 初始化程序为:

10 号控制器发送 4 路 PDO 数据,发送的数据分别为 第 1 路 PDO,ID 为 0X18A,发送%QW200~%QW203 地址里的数据 第 2 路 PDO,ID 为 0X28A,发送%QW204~%QW207 地址里的数据 第 3 路 PDO,ID 为 0X38A,发送%QW208~%QW211 地址里的数据 第 4 路 PDO,ID 为 0X48A,发送%QW212~%QW215 地址里的数据

10 号控制器接收 4 号控制器发送的 4 路 PDO 数据和 7 号控制器发送的 4 路 PDO 数据 %IW200~%IW203 地址保存 4 号控制器发送的第 1 路 PDO(ID=0X184) %IW204~%IW207 地址保存 4 号控制器发送的第 2 路 PDO(ID=0X284) %IW208~%IW211 地址保存 4 号控制器发送的第 3 路 PDO(ID=0X384) %IW212~%IW215 地址保存 4 号控制器发送的第 4 路 PDO(ID=0X484) %IW216~%IW219 地址保存 7 号控制器发送的第 1 路 PDO(ID=0X187) %IW220~%IW223 地址保存 7 号控制器发送的第 2 路 PDO(ID=0X287) %IW224~%IW227 地址保存 7 号控制器发送的第 3 路 PDO(ID=0X387) %IW228~%IW231 地址保存 7 号控制器发送的第 4 路 PDO(ID=0X487) 如果数据没有改变,则控制器每隔 300 毫秒发送一次数据,如果数据改变了,则控制器会马 上将改变的数据发送到总线上。 如一个 WORD 的地址为%QW200,则一个字节的地址为%QB400。既%QW200 的地址 和%QB400 的地址是一样的。 4 号控制器发送的第一路 PDO,将%QW200~QW203 的 4 个 WORD 的值发送到总线上, %QW200=0834H %QW201=005FH %QW202=014AH %QW203=0001H 则数据发送的是将一个 WORD 分成 2 个 BYTE 发送,拆分的方法是低字节在前,高字节在 后。 ID=0X184,DLC=8,D0=34H,D1=8H,D2=5FH,D3=0H,D4=4AH,D5=1H,D6=1BH, D7=0H。

如果从地址考虑,发送的数据为: ID=0X184, DLC=8, D0=%QB400, D1=%QB401, D2=%QB402, D3=%QB403, D4=%QB404, D5=%QB405,D6=%QB406,D7=%QB407

关于数据的接收:%IW200 的地址和%IB400 的地址是一样的。 如 7 号控制器接收 4 号控制器的第一路 PDO,7 号控制器接收 4 号控制器的第一路 PDO 保 存在 IW200~IW203 里面。 %IW200 保存的是 4 号控制器%QW200 发送的数据。 %IW201 保存的是 4 号控制器%QW201 发送的数据。 %IW202 保存的是 4 号控制器%QW202 发送的数据。 %IW203 保存的是 4 号控制器%QW203 发送的数据。 其他以次类推。


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