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FANUC机器人仿真软件操作手册


2008 年 10 月第 1 版

ROBOGUIDE 使用手册

(弧焊部分基础篇)

上海发那科机器人有限公司

目录
目录 ................................................................................

..................................... 1 第一章概述 .......................................................................................................... 2
1.1. 软件安装 .............................................................................................................. 2 1.2. 软件注册 .............................................................................................................. 3 1.3. 新建 Workcell 的步骤........................................................................................... 4 1.3.1. 新建 ........................................................................................................................ 4 1.3.2. 添加附加轴的设置 ................................................................................................ 9 1.4. 添加焊枪,TCP 设置。 ...................................................................................... 15 1.5. Workcell 的存储目录........................................................................................... 18 1.6.鼠标操作 ............................................................................................................. 19

第二章创建变位机 .............................................................................................. 21
3.1.利用自建数模创建 ............................................................................................... 21 3.1.1.快速简易方法 ..................................................................................................... 21 3.1.2.导入外部模型方法 ............................................................................................. 31 3.2.利用模型库创建 .................................................................................................. 41 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 ......................................................................... 41 3.2.2.手动装配模型库变位机 ..................................................................................... 44

第三章创建机器人行走轴 ................................................................................... 49
3.1. 行走轴-利用模型库 ......................................................................................... 49 3.2. 行走轴-自建数模 ............................................................................................. 56

第四章变位机协调功能....................................................................................... 62
4.1. 单轴变位机协调功能设置 .................................................................................. 62 4.2. 单轴变位机协调功能示例 .................................................................................. 71

第五章添加其他外围设备 ................................................................................... 72 第六章仿真录像的制作....................................................................................... 75

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第一章概述
1.1. 软件安装
本教程中所用软件版本号为 V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE,先安装安装盘里的 SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版 本。安装完 SimPRO 后再安装 WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有 30 天时间试 用。

如果需要用到变位机协调功能,还需要安装 MultiRobot Arc Package。

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1.2. 软件注册
注册方法:打开 WeldPRO 程序,点击 Help / Register WeldPRO

弹出如下窗口,

将我们提供的密钥填入此处(每 行前面框里打勾才能输入密钥)

将此区域的数据 Email 给上海发那科,我们将 为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给 您。 注册后,有 200 天的使用期限,到期后需要重新申请注册密钥。

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1.3. 新建 Workcell 的步骤 1.3.1. 新建

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在 Name 一栏输入文件名,文件名要以字母开头。

单选项第一项“根据缺省配置新建” ;第二项“根据上次使用的配置新建” ;第三项“根据机 器人备份文件来创建” ;第四项“根据已有机器人的拷贝来新建” ;一般都选用第一项。

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选择机器人的软件版本:V6.** 是针对 R-J3iB 控制器,V7.**是应用在 R-30iA 控制器的。 现在销售的机器人都是 R-30iA 控制器。

选择机器人的应用软件:选用 ArcTool ( H541 )

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选择合适的机型,如果选型错误,造成焊接位置达不到,可以在创建之后再更改。

选好变位机 型号

点击箭头

然后选择 Group2 ~7 的设备: 该实例中选了两个 Positioners (变位机) , 如果没有类似设备, 就无需在此页上做任何选择。

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单组控制不 选 J601

根据所需,选择相应的选项功能软件。 以下列出一些弧焊中常用的选项功能:

1A05B-2500-H871 1A05B-2500-J511 1A05B-2500-J518 1A05B-2500-J526 1A05B-2500-J536 1A05B-2500-J605 1A05B-2500-J601 1A05B-2500-J617 1A05B-2500-J613 1A05B-2500-J678 1A05B-2500-J686

ARC Positioner TAST Extended Axis Control AVC Touch Sensing Multi Robot Control Multi-Group Motion Multi Equipment Continuous Turn ArcTool Ramping Coord Motion Package

FANUC 二轴变位机 Arc Sensor 行走轴 弧压控制 接触传感 多机器人控制,Dual Arm 中用 多组控制,有变位机,必须选 多设备,Tamdem Mig 中用 连续转, 焊接参数谐波变化 变位机协调功能

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浏览刚才设置的参数,点击 Finish 完成。

1.3.2. 添加附加轴的设置
在新建过程中,如果添加了附加轴(Positioner,Rail) ,在 workcell 的新建完成之前,会 依次弹出以下窗口,需要您逐个回答。 如果没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。

提示输入 FSSB 光缆的编号, 总轴数少于 16 的情况下,一般是 1

附加轴开始的轴数:一般是 7,8,9 依次下去

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选运动类型:一般都是选 2,未知的类型。

选择相应的伺服马达

选第二项:Add Axis

选马达转速;

选第一项:Standard Method 标准的方法 (如果不知道 fanuc 电机的型号,也可以选择 2Enhanced Method 实现快速创建)

选伺服电机的最大电流,如果以上三项选错, 则无法继续下步操作,会要求重新选。

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选伺服放大器编号:2,3,4 依次下去

运动方向

选伺服放大器类型。

减速比

选轴的运动类型:直线还是旋转

最大速度设定,一般选 2,默认值

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一般选默认值 1

零度标定时的位置

运动范围上限

加速时间 1,选 2

运动范围下限

加速时间 2,选 2

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马达抱匝号设置

最小加速时间

伺服自动关闭是否有限

负载率

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选 4 退出设置,如需要再添加一轴,可以选择 2 继 续添加。

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1.4. 添加焊枪,TCP 设置。
如图所示,右键点击 UT:1 (Eoat1) 然后点击“Eoat1 Properties” (Eoat: End of Arm Tooling 机械手末端工具)

点击该图标,选择需要的焊枪模型。 该软件中已有一些常用的模型库, 如 果没有找到所需的,可以自己用 3D 软件做模型,文件保存为 IGS 格式。 常 用 模 型 所 在 位 置 : C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\weld_torches

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选择合适的焊枪后, 在 CAD Location 这一栏中填写数据, 使得焊枪正确安 装到机器人第六轴。另外,完成这一 步后,请选中“ Lock All Location Values” , 防止误操作, 改变了这些值。

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然后打开 UTOOL, 勾选 Edit UTOOL, 设定 TCP 值。 设定时,可用鼠标直接拖动绿色 小 球 到 焊 丝 尖 端 后 , 按 “ Use Current Triad Location” , 就会自动 算出 TCP 的 X,Y,Z 值,然后再自 己填写“W,P,R”值。也可以直接 输入所有的值

提示:1.拖动绿色小球时,为了尽快将小球拖到焊丝尖端,先将小球三个坐标轴中的一个轴 大概垂直与屏幕,拖动另外两个轴到焊丝尖端,然后换一个轴垂直于屏幕,再拖动小球更进 一步与焊丝尖端重合。 2.可以放大模型,放得越大,TCP 设置得越准。

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1.5. Workcell 的存储目录
默认情况下,Workcell 存储在 C:\Documents and Settings\计算机用户名\My Workcells 中。此目录是可以更改的。点击菜单栏 Tools / options,在弹出的窗口选择 General 选项卡, 点击 Default Workcell Path 右边的文件夹图标:

选择存储的目录文件夹。

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Workcell 文件夹中包含如下文件:

视频录 像文件 夹

模 型 和图 片 的 输 出文 件 夹

1.6.鼠标操作
1. 对模型窗口的鼠标操作 鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动:按住中键,并拖动 旋转:按住右键,并拖动 放大缩小:同时按住左右键,并前后移动;另一种方法,直接滚动滚轮 2. 改变模型位置的鼠标操作 改变模型的位置,一种方法是直接修改其坐标参数,另一种方法是用鼠标直接拖曳。下 面是鼠标直接拖曳的方法(首先要左键单击选中模型,并显示出绿色坐标轴) : 移动:1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上,箭头显示为手形并有坐标轴标号 X、Y 或 Z,按住左键并拖动,模型将沿此轴方向移动; 2.将鼠标放在坐标上,按住键盘上 Ctrl 键,按住鼠标左键并拖动,模型将沿任意 方向移动。 旋转:按住键盘上 Shift 键,鼠标放在某根坐标轴上,按住左键并拖动,模型将沿此轴 旋转。 3. 机器人运动的鼠标操作 用鼠标可以实现机器人 TCP 点快速运动到目标面、边、点或者圆中心,方法如下: 运动到面:Ctrl+Shift+左键 运动到边:Ctrl+Alt+左键

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运动到顶点:Ctrl+Alt+Shift+左键 运动到中心:Alt+Shift+左键

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第二章创建变位机
3.1.利用自建数模创建
3.1.1.快速简易方法
在工程设计前期, 我们经常需要快速地创建仿真模拟, 为初步选择机器人型号和外围设备布 局方案提供依据,在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。为此,可以利 用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。 见下面的例子, 其中用两个 汽车排气管作为工件,制作一个带转台的双轴变位机。

工件

虚拟电机

转台臂 转台底座

新建一个 workcell,外部轴选择 H896 Basic Positioner,如下图:

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变位机的设置参考“1.3.2. 添加附加轴的设置” ,一共添加 3 个附加轴。 新 workcell 创建完成后,右击浏览器中 Machines ,选择 Add Machine / Cylinder, 添加转台底座。

弹出如下窗口,修改 name 为 base,设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后, 在 Lock All Location Values 前打勾,锁定 base,防止误操作改变 base 的位置。

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右击 base,选择 Add Link / box,添加转台臂。

在弹出的窗口中,打开 Link CAD 选项卡,修改转台大小尺寸。

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打开 General 选项卡,去掉 Lock Axis Location 前面的勾,勾选 Edit Axis Origin,激活虚拟电 机的参数设置。RoboGuide 中规定,模型对象必须绕虚拟电机 Z 轴旋转,或者沿虚拟电机 Z 轴直线运度。图中虚拟电机 Z 轴显然不正确(绿色坐标轴) ,需要沿 X 轴旋转-90 度。 注:只有在 General 选项卡打开,并且 Edit Axis Origin 前面打勾,此时显示的绿色坐标轴才

是虚拟电机的坐标轴。

旋转后,如图虚拟电机的 Z 轴方向正确了。Lock Axis Location 前打勾

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打开 Link CAD 选项卡,设置转台的物理位置。勾选 Lock Axis Location

打开 Motion 选项卡, 在 Axis information 中选择 Group 为 GP:2-Basic Positioner, Joint 为 joint1。 注: 机器人默认为 GP:1 (第 1 组) , 我们这里创建的变位机 Basic Positioner 为第 2 组 GP:2。

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下面创建转台的另外一臂,右击浏览器中点击 G:2,J:1-Link1,选择 Copy Link1 复制刚才创 建的转台臂。

这两个转台臂是并列关系,都是连接在转台 base 上的,右击浏览器中的 base,选择 Paste Link1, 这时浏览器中在 base 下多了一个 G:2,J:1-Link11, 这样用复制和粘贴的方式可以更快 得创建转台另一臂。

提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创建速度。

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由于选用了复制和粘贴的方式, Link11 的虚拟电机参数与 Link1 的参数是一样的, 所以无需 再设置, 只需设置 Link11 的位置参数。 在浏览器中右击 G:2,J:1-Link11, 选择 Link11 propertise, 弹出 Link11 的属性设置窗口,在 Link CAD 选项卡中设置 Link11 的位置,并锁定。

下面从模型库中添加工件。在浏览器中右击 Parts,选择 Add Part / CAD Libray,弹出如下窗 口: (也可以选择 Single CAD File 从其他文件中导入工件模型,模型需要 igs 格式。 ) 这里选择 Muffler,点击 OK

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Name 默认为 Part1,点击 OK

在浏览器中右击 Parts,选择 PartRack Properties,取消 Visible 前的勾,将工件及其放置台隐 藏。

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在浏览器中右击 G:2,J:1-Link1,选择 Add Link / Cylinder,在弹出的窗口中,选择 Link CAD 选项卡,取消 Visible 前面的勾。 在 General 选项卡中勾选 Edit Axis Origin,设置虚拟电机的位置,如图所示,然后锁定电机 位置

在 Parts 选项卡中勾选 Part1,在 Part1 Offset 项中勾选 Edit Part Offset,然后修改位置参数, 或者直接用鼠标拖动工件到合适位置。

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在 Motion 选项卡中,设置 Axis information 如下图所示。这里添加的第一个工件作为 GP:2-Basic Positioner 的第 2 轴,即 joint2.

同样的方法添加第二个工件,作为 GP:2-Basic Positioner 的第 3 轴,即 joint3。

最后,可以用 TP 示教了。

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3.1.2.导入外部模型方法
以气动转台+伺服变位机为例,如何添加模型。

在“Cell Browser ”右键点击“Machines” ,

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选择已做好的 IGS 格式的模型文件。 在下面菜单里,CAD Location 这一栏填写位置数据。

去掉此处的勾,可以隐藏该模型。

待 确 认摆 放位 置后 ,请选 中 “ Lock All Location Values ”

在摆放好气动转台的底座后,现在来添加“转台支架” 。

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暂时把转台底座隐藏起来。见下图。

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气动转台在空间坐标系中,是绕 Z 轴旋转。现 在马达所指的坐标系和空间坐标系差一定角 度。绕 X 轴旋转-90 度,即可。见下图。

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然后在“Link CAD”中设置相应的位置偏移。 这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时 候,转动中心没做在轴线上,或者坐标系不一 致,则需要在这里设置。 此例中,转动中心没有偏移,坐标系有差别。 所以只偏转坐标系。

下面是选择转台的运动类型

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如果是伺服转台,则选中“Servo” 再选择第几组(Group) ,第几轴(Joint)

如果是气动转台,就可以选“I/O” 。 轴的类型:旋转、直线;速度设置; I/O Inputs 来控制转台,转动的角度; I/O Output 来检测转台是否转到指定角度; 如果有直线运动的情况,比如移门移动、遮光 板上下移动,就可以选 Linear。 注意:无论旋转还是直线运动,都必须绕 Z 方 向或者沿 Z 方向

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现在,在转台支架上添加变位机。

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1. 这里的位置偏移量都是做模型中数据,可 以在 3D 软件里测量出。 2. 如果设置完后,发现不是绕你所希望的轴 线旋转,可以在 Link CAD 中设置偏移量, 让它在绕轴线旋转。

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1. 设定变位机运动控制方式:Servo

完成以上步骤后,变位机就可以通过 TP 来操作。 以上这个例子中,工件和夹具以及变位机为一个整体数模,所以只需添加一次变位机即可。 如果在工程项目设计前期还没夹具数模, 也没有变位机模型, 我们可以将工件简单得放上去, 确认一下运动范围。可以按下面方法来操作。

在 Parts 中添加工件。导入 IGS 文件格式 的模型文件。

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在转台另一侧再添加一变位机。

选中导入的工件,然后在 Offset 中,填 写合适的偏移量。

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提示: (1).做模型时,要注意工件坐标系和 WeldPro 中的坐标系对应起来,这样设置的时候比较 简单。 (2).做模型时,模型固定不动的部分保存为一个文件,转动部分作成一个文件。比如此例 中,转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保存为一个文件。 (3).做模型时,尽量按绕 Z 轴旋转或沿 Z 方向移动来做模型。

3.2.利用模型库创建
3.2.1.导入默认配置的模型库变位机

上图所示为新建 workcell 时选择变位机时的步骤。选择默认配置的变位机,即前面带有

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电机图标,且电机上不带问号的(带问号的电机图标表示无默认值,是未定义的) 。 下面列出常用的变位机名称和图片: 序 号 1. 名称 1-Axis Servo Positioner + Follower 预览图 备注 带从动端的 单轴变位机

2.

1-Axis Servo Positioner

单轴变位机 主动端

3.

1-Axis Servo Positionger1000Kg

单轴变位机 主动端

4.

2-Axes Servo Positioner

两轴变位机

5.

PositionerA

两轴变位机

6.

System40.JPG

转台变位机, 带工作间围 栏

7.

Versa 2G(110Gear Box)

双工位单轴 变位机,带工 作间围栏和 焊机等外围 设备

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8.

VERSA Gear box)

4M-42(110

三轴变位机, 带工作间围 栏和焊机等 外围设备

9.

Versa Rc3-L60(110Gear Box)

三轴变位机, 带工作间围 栏和焊机等 外围设备

10.

VERSA RCT

转台变位机, 带工作间围 栏和焊机等 外围设备

选择默认配置的变位机,在建立 workcell 过程中,马达型号、减速比、转动范围等许多 的设置值都不需要设置,直接采用默认值。且变位机的模型直接从模型库中自动提出,并自 动装配好,可以直接使用。

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3.2.2.手动装配模型库变位机

上图所示为新建 workcell 时选择变位机时的步骤。选择未定义的变位机,即前面带有电 机图标,且电机上带问号的(一般选择 H896 Basic Positioner) 。 下面创建一个带从动端的单轴变位机来举例: 新建一个 workcell,变位机选择 H896 Basic Positioner。 右击浏览器中的 Machines, 选择 Add Machine / CAD File, 在弹出的对话框中选择文件路 径:C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\ 1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB,将导入单轴变位机主动轴的 基座 BASE,在设置对话框中修改 Name 为 BASE,然后修改位置参数,如下图所示:

在浏览器中右击 BASE,选择 Add Link / CAD File,在弹出的对话框中选择文件路径: C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\ 1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_J1.CSB,将导入单轴变位机主动轴的转

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盘,如下图所示:

此时,转盘 J1 的位置不正确,需要设置位置参数(设置方法参见 3.1.1 节) ,在设置对话 框中修改 Name 为 J1,如下图:

下面添加从动轴,在浏览器中右击 BASE,选择 Add Link / CAD File,在弹出的对话框 中 选 择 文 件 路 径 : C( 安 装 盘 ):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\1AxisArcPositonerSub\1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_BASE.C SB,在弹出的对话框修改 Name 为 SUB_BASE,设置位置参数(注意:在 Motion 选项卡中 Group 选择 none) 。

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在浏览器中右击 SUB_BASE,选择 Add Link / CAD File,在弹出的对话框中选择文件路 径:C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\ 1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_J1.CSB,将导入单轴变位机从动轴 的转盘,修改 name 为 SUB_J1,设置转盘位置参数,Motion 选项卡的设置如下图所示:

这时,一个完整的单轴变位机就创建好了。 其他形式的变位机库模型也都存在 C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners 文件夹中。 提示:此变位机用了 BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1 一共 4 个模型,其中,J1(主动轴 转盘)以 link 方式添加到 BASE(主动轴基座),SUB_J1(从动轴转盘)也以 link 方式添加到 SUB_BASE(从动轴基座)上,而 SUB_BASE 也是以 link 方式添加到 BASE 上的,只是在设置 SUB_BASE 时在 Motion 选项卡中的 Axis information 中 Group 选择 none, 这样 SUB_BASE 虽 然串连在 BASE 上,但 SUB_BASE 并不会旋转。这样做的好处是,当变动 BASE 的位置时, SUB_BASE 以及 SUB_J1 都会跟着一起变动。 因此,在其他 workcell 中,一些外围设备例如焊房围栏,焊机,控制柜等等,都可以用 link 的方式添加到某个基准模型上,由此可以通过移动这个基准模型,而移动整个与之相连

的设备。

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下面列出 Positioners 文件夹常用的几款变位机名称和图片: 序 号 1 名称 1AxisArcPositioner 预览图 备注 单轴变位机 主动端

2

1AxisArcPositionger1000Kg

单轴变位机 主动端

3

1AxisArcPositiongerSub

单轴变位机 从动端

4

1AxisPositiongerL

单轴变位机 主动端

5

1AxisPositiongerS

带从动端的 单轴变位机

6

1AxisTurnTableL

转台

7

1AxisTurnTableS

转台

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8

2AxesArcPositioner

两轴变位机

9

3AxesPositioner

三轴变位机

10

2AxesPositionerA

两轴变位机

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第三章创建机器人行走轴
3.1. 行走轴-利用模型库
Roboguide 软件的库中自带了行走轴的数模,现在我们利用这个数模来建立一个机器人行走 轴。 先新建一个 workcell,

注意创建过程中,要选中 J518(Extended Axis Control),否则无法添加。

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打开新建的 workcell ,行走轴需要在 Controlled Start 模式下设置。选择 Robot/Restart Controller/Controlled Start,机器人准备重启,并弹出的 TP 窗口

在 TP 上点击按钮“Menu”

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选择 MAINTENANCE

移动光标至 Extended Axis Control,按 F4 “MANUAL”

输入 1,按 enter

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此行走轴作为 Group1 机器人的第七轴,所以输入 7,按 enter

选择 2.Add Ext axes ,按 enter 接下来,TP 屏幕将出现一系列的提问设置,分别回答如下: 1. Eenter the axis to add: 1 2. Motor Selection: 选择马达 3. Motor Size: 选择马达型号 4. Motor Type Setting: 选择马达转速 5. Amplifier Current Limit Setting: 选择电流 (注意:如果选择的马达没有,将会失败,提示重新选择,直到选择了匹配的马达为止) 6. Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis) 7. Direction: 2 8. Enter gear Ratio: 输入减速比(141) 9. Maximum joint Speed Setting: No Change 10. Motion Sign Setting: False 11. Upper Limit Setting: 4.5(假如导轨行程是 4.5) 12. Lower Limit Setting: 0 13. Master Position Setting: 0

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14. Accel Time 1 Setting: NO Change 15. Accel Time 2 Setting: NO Change 16. Minimum Accel Time Setting: No Change 17. Load Ration Setting: 2 18. Amplifier Number Setting: 1 19. Brake Number Setting:2(7) 20. Servo Timeout: Disable 回答这些问题之后, 选择 Exit, 按 enter (注意: 如果想再添加一个行走轴, 可以选择 2. Add Ext axes 继续添加,并且在后面的设置中回答问题 Eenter the axis to add: 2) 出现 select group 菜单,选择 Exit,按 enter 然后按 TP 上的按钮 Fctn,选择 Start(cold) 机器人开始重启过程。 然后在工具栏上点击“Tools” ,选中“Rail Unit Creator Menu ” 。

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按“Exec”即可。

用 TP 示教机器人沿外部轴行走时,需要切换设置。 点击 TP 上的 SHIFT,再点击“COORD”按钮,出现如下窗口: 移动上下左右箭头选中 EXT,即可完成切换。 要切换回机器人,同样按 COORD,然后移动箭头选中 Robot.

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3. 移 动上 下左 右 箭头可以选中 Ext

1.按住 SHIFT

2.按 COORD

切换为行走轴后, 此处由原来的 G1 变为 G1 S

此时,可以用 TP 示教行走轴了。

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3.2. 行走轴-自建数模
这节我们做一个两轴行走轴,X 和 Y 轴,行走轴的数模用简单的 BOX 代替(当然也可 以用导入外部数模的方法) 。 先按照 3.1 节的方法新建一个 workcell,当完成一系列提问式的设置时,如 3.1 节中第 20 个问题完成回答后, 选择 2. Add Ext axes 继续添加, 并且在后面的设置中回答问题 Eenter the axis to add: 2 (代表第二个轴) 然后按照设置第一个轴相同的方法设置第二个轴, 设置完成后, 同样出现 select group 菜 单,选择 Exit,按 enter 然后按 TP 上的按钮 Fctn,选择 Start(cold) 机器人开始重启过程。

重启完成后,右击 Machine 选择 Add Machine / Box

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修改 name 为 x-y Rail,如图修改 BOX 属性,这个 BOX 作为 Y 方向轨道

下面创建 X 方向轨道,右击 machines 下面的 X-Y Rail,选择 Add Link / Box

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修改 name 为 x-Rail,如图修改 BOX 的属性,这个 BOX 作为 X 轨道 现在设置沿 Y 轨道运动的马达轴的方向。 目前马达轴 Z 向向上,我们需要将马达轴 Z 方向与 Y 轨道方向相同,按照下图设置

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然后修改 Link CAD 中旋转 BOX 到合适的位置

设置 Motion,选择 Group1,jiont 选择 7

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右击 Machine 下面的“G:1,J:7-X Rail” ,选择 Attach Robot/GP:1-M-6iB(R-30iA) 这样就可以把机器人安装在 X 轨道上。

设置 X 轨道马达的 Z 轴方向,使马达 Z 轴与 X 导轨方向一致。

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在 Link CAD 中修改机器人的位置方向

如图修改 Motion 属性 然后可以用 TP 示教机器人行走轴了。 注:如果发现机器人的 TCP 点与机器人行走方向相反,需要将该行走轴的马达 Z 轴反方向

设置。

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第四章变位机协调功能
当焊接大型工件时, 需要变位机和机器人同时并行动作, 实现对较长的焊缝连续不间断 的焊接。这时需要用到变位机协调功能。

4.1. 单轴变位机协调功能设置
1.新建一个带有单轴变位机的 workcell, 新建过程中注意选中 “J686 (Coord Motion Package)” 。 如下图所示:

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2. 安装机器人焊枪,并设置好 TCP,然后用圆柱体和立方体安装一个简易的单轴变位机。

3. 添加工件 Part,如下图所示,用圆柱体做一个简单的工件

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4. 将工件添加到转台上,下图所示

5. 打开 TP,激活 G2 变位机,点击 TP 上的“Posn”按钮,显示变位机的角位移,如果不 是 0.000,请转动变位机到 0.000

2.使位置在 0.000

1.点击 Posn 按钮

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6. 下面需要记录三个点来完成设置。 先示教机器人 TCP 至转台的某个角点

点击 TP 上的按钮“Menu” ,在弹出的窗口中选择“SETUP”

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然后点击 F1“TYPE” ,在弹出的绿色窗口中选择“Coord” (注:如果看不到 coord,需要选 择 0 NEXT 进行翻页)

设置 Leader Group 和 Follower Group 的值

Leader Group 即变位 机的组号。 输入值后,需要按 “ENTER” , 并点击 F4 “YES”确认。

Follower Group 即机器 人的组号。 输入值后,需要按 “ENTER” , 并点击 F4 “YES”确认。

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点击 F2“C_TYP” ,在弹出的对话框中选择“Unknown Pt”

弹出如下窗口,移动箭头使光标至 Point 1,

按住 SHIFT,点击 F5 RECORD,这样,转台在 0 度位置时,机器人 TCP 在转台某角点的位 置就记录在 Point 1 了

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在变位机激活的情况下,在 TP 上点击“Posn” ,显示变位机角位移。使变位机转动到大于 30 度的位置。图示为 31.156 度。

激活机器人, 并示教机器人 TCP 至转台上原先相同的那个角点。 然后在 TP 上点 Menu \ Setup, 将回到设置页面,移动光标至 Point 2,按 SHIFT 和 F5 RECORD,将记录下第二点位置。

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用同样的方法记录第三个点位置,注意,变位机角位移增量需大于 30 度。

按 SHIFT 和 F3 EXEC,这样三个点都已记录完成。

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依次点选 Robot / Restart Controller / Cold Start,进行冷启动。

7. 验证设置结果 打开 TP,激活变位机,点击“Fctn” ,选择“TOGGLE COORD JOG” ,转动变位机, 观察机器人是否随变位机一起运动,由此可判断设置是否成功。

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4.2. 单轴变位机协调功能示例
利用 4.1 节中的例子,让机器人在圆柱形工件上焊一段圆弧形焊缝,焊接同时,变位 机同时转动。 程序如下图所示:其中第 4、5 步程序为相关协调动作语句。

除协调动作相关程序之外,其他程序 语句需用 FINE,不可用 CNT

机器人与变位机协调动作的相关程 序语句后面要添加 COORD

具体效果,请参考附带的视频。

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第五章添加其他外围设备
FANUC 最新版的 ROBOGUIDE 含有丰富的模型库,使快速创建工程仿真成为可能。

右击浏览器中的 Obstacles,依次点选 Add Obstacle / CAD Library

选中需要的模型,点击 OK,相应模型就被添加到 workcell 中了。 在弹出的模型设置对话框中修改模型的位置, 可以直接输入位置数据, 也可以用鼠标直接拖

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动模型中的三个坐标轴。

位置数据

修改比例

下面大部分是用模型库里的模型创建的焊接工作间。

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第六章仿真录像的制作
点击“Test-Run”中“Run Panel ” ,见下图。

作相应的设置之后,点击 Record 即可录制视频并自动保存。如果点击 Run,只播放不 保存。仿真录像存放在当前仿真文件目录下的文件夹 AVIs 中。 在录制过程中,用鼠标对仿真模型移动、旋转和放大缩小等实时操作,在视频中均能体 现出来。

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