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中达20PM教育训练资料


運動控制型主機 DVP20PM培訓資料

PM-Soft 軟體POU功能塊使用 說明與DVPFPMC通訊網路卡

DVP20PM教育訓練大綱

第五天
17. PM-Soft 軟體POU功能塊使用說明 18. Canopen Card CIA402應用 19.Ethernet 應用 實機操作

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PMSoft POU 簡介

報告內容
POU基本概念 POU 在PMSoft中的實作 程式中使用Function Block 範例 Demo

IEC61131-3 POU
? POU (Programming Organization Unit):程式組織單元
符合IEC 61131-3的開發環境會把程式區分為許多POU。共有3型態: – 函式 函式(Function) – 對應 PMSoft 可視為原 PM 的 API應用指令, 運動指令, G-Code, MCode – 功能塊 (Function Block) –對應 PMSoft 可視為原 PM 的 P 副程式 – 程式 程式(Program) –對應 PMSoft 可視為原PM 的主程式(O100), 運動程式(Ox0~Ox99), 副 程式(P0~P255)與 I 中斷副程式)

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每個 POU 可以再分兩個部分
– Common Elements 此部分主要是定義程式內所使用到的變數。(對應 PMSoft 可視為區域變數內含三種變數 屬性, 1.輸入變數, 2.輸出變數, 3.一般變數 4.輸入輸出變數) – Programming Languages 5種程式語法的任一種(IL,LD,FBD,SFC,ST(Structured Text)) 。PMSoft 目前提供 Ladder編輯方式

IEC61131-3 POU
? 自動化應用程式整合所有的程式(Program), 功能塊(FB), 函式 自動化應用程式 (Function) 使其成為一完整的 PM 程式

PMSoft 軟體模型
POU 架構下的 架構下的PM 程式 FB 功能塊(副程式) POU : O100 POU : Oxn POU : Pn 全域變數

FB

FB

FB

FB

FB

FB

區域變數

全域變數

為何使用POU編輯PM程式
模組化編輯環境 (POU), 將複雜專案拆成數個 POU, 方便設計 變數宣告功能 (全域變數, 區域變數), 程式內可利用變數宣告達到實 體I/O的指定, 全域變數並可匯入/匯出到其他專案使用 功能塊宣告 (全域變數, 區域變數), 將設計好的功能塊利用宣告方式 引用到程式內 結構化編輯方式 (階梯圖資料結構化), 團隊分工當程式架構龐大時可詳細分工(FB), 可讀性 (變數宣告)及維 護性較高 (POU) 個人可建立自己的資料庫(FB), 可重複使用(FB), 縮短了新產品的開 發週期,同時也降低了成本

PMSoft 功能-模組化編輯環境
? 提供編輯 POU 的功能 – 可將複雜專案拆成數個 POU,使問題簡單化 – 例如在撰寫PLC程式時, 考量到一部份功能可能會重覆使用。因此, 可將此部份程式獨立 出來撰寫成 FB。之後再將這些POUs組合至程式中並載入PM運行。

全域變數表

系統預設POU程式 (Program) O100, Ox0-Ox99, P0-P255

專案中可獨立出來撰寫的部份,可在功能 塊中建立一POU(Function Block)單獨撰寫 。

如何建立POU(Program)
在建立新的PMSoft專案檔後, 系統會自動建立Program類別的 POU(ex: O100, Ox0~Ox99, P0~P255), 使用者只需要在系統資訊區 (System Information), 點選相對應的POU 程式Icon, 即可以進行程式的 編輯

用滑鼠點選 O100

如何建立POU(Function Block)
? 移動滑鼠游標到 “Function Block” Icon 按下滑鼠右鍵 – 選取 <New POU…>

如何建立POU(Function Block)
POU命名規則 : 命名規則 1.不區分大小寫 (ex: “abc”相等於“ABC”) 2.不允許重複定義相同名稱的POU 3.不能為指令名稱 (ex: LD, LDI) 4.最多允許20個字元 4. 20 POU密碼設定 : 密碼設定 當使用者設定密碼後, 在開啟此一POU時, 需輸入正確密 碼, 否則無法看到POU的內容

PMSoft POU 編輯畫面
POU是由符號編輯表單和Ladder編輯器所組成 Ladder程式中使用的變數或功能塊必須在變數表單中宣告
區域符號 編輯表單

宣告變數 Ladder程式 編輯區 功能塊實體 名稱

功能塊接腳

全域符號 編輯表單

PMSoft 變數表
變數表種類: 變數表種類
全域變數表 Program 型態POU的區域變數表 (ex: O100, Ox0~Ox99, P0~P255) Function Block 型態POU的區域變數表

PMSoft 變數表
全域變數表
? ? ? 不同於區域變數表, 全域變數表沒有類別(Class)的欄位 宣告在此的變數是可以用在所有的POU中 宣告的變數, 可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在 Address欄位指定裝置

PMSoft 變數表
區域變數表 (Program)
? ? ? 宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中 類別(Class)固定為VAR 宣告的變數, 可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在 Address欄位指定裝置

Example : Program 型態POU的區域變數表

PMSoft 變數表
區域變數表 (Function Block)
? ? ? 宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中 宣告的變數, 可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在 Address欄位指定裝置 類別(Class) 有四個選項
-VAR : 區域變數 -INPUT : 輸入變數 -INOUT : 輸入輸出變數 -OUTPUT : 輸出變數

Example: Function Block 型態POU的區域變數表

PMSoft 變數表
變數命名規則 : 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 變數名稱不區分大小寫 變數名稱可由底線符號、英文字母、數字所組成 不可有連續兩個以上的底線符號 底線符號不可以出現在最後一個字元 最大長度為20個字元 20 名稱中不可以含有空白字元 變數名稱不可以為裝置名稱 (ex: D10, M100) 變數名稱不可以為常數 (ex: 100, K100)

系統符號設定
系統符號表的功能是在設定系統符號範圍(ex: D, M等暫存器), 設定範圍內 的裝置將保留給系統作為變數和功能區塊, 在編譯時記憶配置使用 當設定範圍內的裝置不夠用時, 編譯時會有錯誤訊息產生

清除全部符 號表單中已 配置位址欄 位內容

PMSoft 變數表
變數型態: 變數型態
基本型態 (Simple Type): BOOL:宣告變數型態是一位元(BIT),系統配置為M裝置。 WORD:宣告變數型態是16位元,系統配置D裝置。 DWORD:宣告變數型態是32位元,系統配置連續2個D裝置。 LWORD:宣告變數型態是64位元,系統配置連續4個D裝置。 FLOAT:宣告變數型態是32位元浮點數,系統配置為2個D裝置,用於浮點 數指令。 COUNTER:宣告變數型態是16位元計數裝置,系統配置C計數裝置。 TIMER:宣告變數型態是16位元計時裝置,系統配置T裝置。 ARRAY :陣列為連續的記憶體位址(型態包括:BOOL, WORD, DWORD, FLOAT, TIMER, COUNTER) 功能塊 (Function Block): 使用著自訂的功能塊

PMSoft 變數表
變數型態輸入方式: 變數型態輸入方式

基本型 態

陣列大 小

型態列 表

陣列型 態

PMSoft 變數表
變數型態輸入方式: 變數型態輸入方式

選擇功能塊

功能塊列表

PMSoft 變數表的匯入和匯出
目的 : 讓使用者將事先定義好的變數, 匯入到變數表中使用 變數表匯出: 變數表匯出 在變數表單按下滑鼠右鍵, 並點選 Export Symbols, 即可完成匯出動作 (PS: 預設匯出附檔名為(.CSV)

PMSoft 變數表的匯入和匯出
變數表匯入: 變數表匯入 在變數表單按下滑鼠右鍵, 並點選 Import Symbols, 即產生匯入功能視窗

匯入檔案路 徑

全部取代目 前表單內容

忽略匯入 內容 在匯入檔 案前是否 將表單內 容清除

詢問使用者 是否匯入該 變數

Ladder 編輯器
輸入區域 : Contact, Operation, Function Block 輸出區域 : Coil, API, Motion Instruction, G-Code
輸入區域 實體名稱 輸出區域

功能塊名稱

游標方框

Ladder功能塊使用方式
使用滑鼠拖曳功能塊到Ladder視窗:
使用方式: 使用方式 1. 將編輯好的功能塊拖曳到Ladder編輯器後,新增功能塊符號表單會 自動開啟並產生預設的實體名稱。

預設實體名稱

是否將功能塊宣告 加入到全域符號表

功能塊名稱

Ladder功能塊使用方式
2. 按下OK鍵後,功能塊會加入到Ladder 視窗中,同時其宣告也會加入到符號表中

新增的功能塊

新增功能塊的宣告

Ladder功能塊接腳的編輯
編輯模式: 編輯模式: 將游標點選到FB的任一個PIN腳上,此時即可按上下鍵使游標 在PIN腳上下移動與進行Pin腳和實體名稱的編輯。

Ladder功能塊接腳的編輯
監控模式: 監控模式: 將游標點選到FB的任一個PIN腳上,此時即可按上下鍵使游標 在PIN腳上下移動與進行監控數值的更改。

功能塊編輯視窗的開啟
方法一: 方法一: 在系統資訊視窗中,直接使用滑鼠雙擊欲開啟功能塊的Icon,即可開啟 該功能塊視窗進行編輯。

滑鼠雙 擊功能 塊

開啟功能塊 編輯視窗

功能塊編輯視窗的開啟
方法二: 方法二: 在Ladder編輯視窗中,直接使用滑鼠雙擊功能塊,即可開啟該功能塊 視窗進行編輯

滑鼠雙擊 功能塊

開啟功能塊 編輯視窗

功能塊的匯出和匯入
目的 : 讓使用者將寫好的功能塊建立成程式庫, 以便達到功能塊重複 使用的功效 匯出功能塊 (Export Function Blocks) : 提供單一或是多個功能塊的匯出 提供密碼保護功能 系統預設的附檔名為(.fbu) (.fbu) 匯入功能塊 (Import Function Blocks) : 不允許匯入相同名稱的功能塊 當匯入功能塊有密碼保護時, 需輸入正確的密碼, 才能完成匯入

功能塊的匯出和匯入
Example : 匯出功能塊

密碼設 定 選取匯 出功能 塊

按下OK按鈕, 即可將選取的功能塊匯出到檔案

功能塊的匯出和匯入
Example : 匯入功能塊

選取匯入 檔案

匯入成 功

匯入FB有 密碼保護

輸入密碼

新匯入的 功能塊

功能塊的監控
啟動監控

點選功能塊 ADD_16的實 體開啟視窗進 行監控

功能塊輸入 接腳 數值

功能塊輸出 接腳數值

監控表單
監控變數輸入方式: 監控變數輸入方式:
1. 在監控表單按下滑鼠右鍵,點選『Insert Symbols…』,開啟符號輸入表單
Example:

開啟符號輸入表單

點選

Insert Symbols

監控表單
2. 在符號輸入表單選取監控的變數,按下OK按鈕加入到監控表中
Example:
變數選取區 選取的變數加 入到監控表單

按下OK按鈕

監控表單
變數監控 : 全域變數 : 輸入 “Global”+”.”+變數名稱 ( Ex: GLOBAL.RESULT ) 區域變數(Program) : 輸入 程式名稱+“.”+變數名稱 ( Ex: O100.START ) 區域變數(功能塊實體) :輸入 程式名稱+”.”+實體名稱+”.”+變數名稱 ( Ex:

O100.INST.SUM ) Example:
監控表 單

全域變數表

FB 範例 Demo
Example : 繪製矩型的Function Block

繁體版

簡體版
Squarefb.ppm

DVP20PM版本說明 版本說明
DVP20PM00D A1版本 以及 DVP20PM00M A0版本 原本與擴充卡通訊方式 1. PM與擴充卡的傳輸線為 一條Clock一條Data 2. 通訊間傳輸速率為200Kb

DVP20PM00D A2版本 以及 DVP20PM00M A1版本 除原本通訊方式外,增加新通訊方式

1.

PM與擴充卡的傳輸線為 一條Clock兩條Data以及一條SEL

2.

通訊間傳輸速率為5Mb

16.Canopen Card功能說明
利用CAN bus作為控制伺服的通訊管道
CAN Bus FPMC

PM主 機

利用Ethernet將PM程式上下載
具Net功能 機組 或 PC主機 NET FPMC PM主機

CANopen簡介 簡介
CANopen 資料傳遞模式概論
Node n OBJ 0x0 ? ? ? 0xn
CAN BUS

Node m OBJ 0x0 ? ? ? 0xn

CAN BUS

對於CAN上的任一個節點(node),內部會存放符合CANopen定 義的資料,而每一個資料都有其相對應的代碼。節點(node)彼 此間利用CANopen規範中的資料傳遞模式,來作節點(node)間 將代碼內資料交換的模式。

CANopen簡介 簡介
CANopen 運動控制方式概論
Master 1
命令

伺服

2
驅動

馬達

3 回報

2
檢查

利用通訊方式控制伺服模組的方式 1. 2. 3. 主站發送運動模式,目標位置,以及起動此流程,若無其他需求則 主站不再發送命令。 伺服驅動器收到命令後,驅動馬達,並且在運轉過程中控制馬達遵 循主站所配置的任務。 伺服驅動器完成主站所配置的任務後,回報主站。

FPMC硬體環境 硬體環境
DVP-FPMC與ASD-A2硬體接線圖

硬體上利用RJ45連接線,連接ASD-AD的CN6與DVP-FPMC上CANopen 的端子,而數台A2彼此利用CN6作連接,在最後一台的ASD-A2的CN6 在最後一台的 歐姆的終端電阻。 上連接一個120歐姆的終端電阻。

FPMC硬體環境 硬體環境
ASD-A2硬體設定 1. 2. 設定Keypad P1-01為000B(CANopen模式)。 設定Keypad P3-00 利用ASD-A2專屬模式時,要設定為0001~0004。 非使用ASD-A2專屬模式時,可設定0005~007E。 3. 設定Keypad P3-01為0x0403或0x0203,其中4代表1Mbps, 2代表 500Kbps。

設定完成後ASD-A2必須重新上電。 注意事項 同一個CAN bus上每一個節點的代碼不能相同。 同一個CAN bus上要設定相同傳送頻率,則無法正常通訊。 ASD-A2在脈波模式下不接收CANopen命令動作,而在CANopen模 式下不接受脈波命令。 1Mbps最大傳送距離為25公尺,500K最大傳送距離為100公尺

FPMC硬體環境 硬體環境
DVP-FPMC與具CANopen通訊功能模組接線方式 以為例VFD-E交流馬達驅動器為例

VFD-E硬體設定 1. 2. 設定參數碼 09.13,因VFD-E無法利用ASD-A2專屬模式,要設定為5~127 設定參數碼 09.14為0或1,其中0代表1Mbps, 1代表500Kbps。

設定完成後VFD-E必須重新上電。

FPMC 速率設定
通訊設定 支援兩種CANopen通訊頻率 500Kb 1Mb (初始設定)

可經由設定CR裝置改變。 另外通訊卡內訂節點(Node)代碼為127,使用者在使用時不得將同BUS上其 他節點設定為127。同一個BUS上若裝置彼此間通訊頻率設定不同,則彼此 無法通訊。 A2如需使用專屬控制模式,則需將節點(Node)代碼設定為1~4。

FPMC卡 CANopen程式流程 卡 程式流程
針對ASD-A2

CAN BUS掃瞄

啟動伺服

伺服運轉

利用暫存器CR做運動上的控制 其他具有CANopen通訊功能機組

設定傳輸資料

啟動傳遞

需瞭解CANopen通訊的相關內容。

CANopen
BUS SCAN 方式1利用PMSoft下達命令
All Servo on All Servo off All Error Reset All Scan Add Servo Drive Del Servo Drive Servo on Servo off Error Reset FPMC Info

方式2利用程式下達命令(Ladder) TO 此值一定 K254 CRn D裝置 D裝置

CANopen
方式3利用程式下達命令(POU)

POU輸入 1. 2. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~4。 啟動:起動SCAN動作1為起動、0為關閉。

POU輸出 1. 2. 3. 4. 5. 節點:執行SCAN的節點。 完成:節點掃瞄工作完畢。 工作中:節點工作中。 錯誤:節點發生錯誤或POU輸入錯誤。 節點狀態:目前節點的狀態。

CANopen
起動伺服 方式1利用PMSoft下達命令
All Servo on All Servo off All Error Reset All Scan Add Servo Drive Del Servo Drive Servo on Servo off Error Reset FPMC Info

方式2利用程式下達命令(Ladder) 同樣可以利用LD命令對FPMC卡的暫存器CR,作資料的讀寫

CANopen
方式3利用程式下達命令(POU)

POU輸入 1. 2. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~4。 啟動:POU啟動

POU輸出 1. 2. 3. 4. 5. 節點:執行SCAN的節點。 完成:工作完畢。 工作中:節點工作中。 錯誤:節點發生錯誤或POU輸入錯誤。 節點狀態:目前節點的狀態。

CANopen
伺服運轉 目前控制方式只提供利用程式控制 TO K254 CRn D裝置D裝置

利用LD來設定特定CR來達成伺服控制的目的 伺服運動模式可分為 1. 位置控制 其中對於被控制的伺服輸入必要的參數有 位移量 位置控制模式 2. 原點回歸 需設定原點回歸方式

位置控制
伺服運轉模式操作 1. 位置控制模式

位置控制模式提供輸入相對位置與絕對位置兩種 絕對位置 相對位置 輸入位置即為馬達運轉的絕對位置 輸入位置為馬達目前位置的相對距離

另外如果需要設定速度與加速度也可以透過TO指令對CR裝置下達參數 值 各參數的單位均為馬達單位 ( pulse) 位移量 (Pulse Per Second) 速度

(m sec)

加速時間

位置控制
利用POU作位置控制模式

POU輸入 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~4。 啟動:起動位置控制,1為起動、0為關閉。 絕/相對位置:選擇位置控制模式下,下達的位置為絕對位置或 相對位置,0為絕對1為相對。 目標位置:位置控制的位置參數。 運動速度:位置控制的速度參數,不能為0。 加速時間:位置控制的加速時間參數,不能為0。 減速時間:位置控制的減速時間參數,不能為0。

原點回歸
伺服運轉模式操作 2. 原點回歸

原點回歸為將特定CR裝置設定為,符合CANopen DS402的原點回歸方式的代 碼來達成原點回歸的目的。使用者除回歸方式外,還可以設定原點回歸速度以 及加速度,以及實際最後位置與DOG的距離。 各項設定參數其單位均為馬達單位。 原點偏移量 回原點速度 (使用者定義單位)
(rpm)

(m 回原點加速時間 sec)

原點回歸
利用POU作原點回歸模式

POU輸入 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~4。 啟動:起動位置控制,1為起動、0為關閉。 原點回歸方式:原點回歸方式,其數值範圍為1~35。視使用者需求選 擇原點回歸方式。 偏移量:原點回歸的偏移量。 回原點速度:在碰到Homing點前的速度參數,不能為0。 尋找零點速度:在碰到Homing點後到馬達停在index pulse之間的速 度,不能為0。當選擇模式不需Homing點時,此參數無用。 加速時間:原點回歸的的加速時間參數,不能為0。

原點回歸範例解說

上圖為DS402規範中,方式7的原點回歸 Index Pulse Home Switch Positive Limit Switch 馬達在出廠時以定義的特定位置。 DOG點 正轉極限

CANopen
利用POU作節點的狀態監控

POU輸入 1. 2. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~4。 啟動:起動位置控制,1為起動、0為關閉。

POU輸出 1. 2. 3. 4. 5. 節點:目前狀態監控的節點代碼。 節點連線:1為節點目前在連線狀態中。 節點啟動:1為節點目前Servo On。 節點錯誤:1為節點發生錯誤。 節點位置:目前該節點的馬達位置。

若節點未連線節點連線、節點啟動、節點錯誤為0。

CANopen
與其他具有CANopen通訊功能機組通訊 在通訊卡與其CANopen機組作通訊時,需要得知一些與CANopen DS301相關的資訊,在傳遞時必須要知道 傳遞對象的節點代碼 傳遞對象的OBJ代碼 傳遞資料的資料長度 傳遞資料的內文 而後對特定CR裝置發送以上資訊內容。等待傳送完畢後,即可利用 CR起 動資料傳輸動作。

CANopen
利用POU作節點的參數寫入動作

POU輸入 1. 2. 3. 4. 5. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~126。 啟動:起動位置控制,1為起動、0為關閉。 物件辭典指標:節點的Object index number。 物件辭典子指標:節點的Object index的sub index number。 資料長度:傳送資料長度,單位為byte。必須符合該參數的規 定資料長度。當傳送資料內容為2 bytes,而節點規定該參數資 料長度為4 bytes,則此時需填為4。 資料內容:傳送的資料內容。

6.

CANopen
利用POU作節點的參數讀出動作

POU輸入 1. 2. 3. 4. 預設節點:節點代碼,其數值範圍為1~126。 啟動:起動位置控制,1為起動、0為關閉。 物件辭典指標:節點的Object index number。 物件辭典子指標:節點的Object index的sub index number。

POU輸出 1. 2. 資料長度:讀出的資料長度,單位為byte。 資料內容:讀出的資料內容。

CANopen範例 範例(Ladder) 範例
1. 從站搜尋&起動 CAN BUS Scan CANopen 起動伺服 檢查伺服連線狀態
CANopen_example_TC.ppm

範例 軟體環境 PMsoft V1.xx 繁體中文

2.

運動模式操作 位置模式 下達位置控制下移動目的地 位置模式起動 原點回歸模式 下達原點回歸方式 原點回歸起動

簡體中文
CANopen_example_SC.ppm

? 作業1. 13:50-1415 各位實做A2正轉8圈速度漸增再反轉1圈 , 完成後mail 程式及截圖給 rick.wu@delta.com.tw, email內附上個人 大名

CANopen範例 範例(POU) 範例
1. 從站搜尋&起動

2.

運動模式操作 位置模式

原點回歸模式

CANopen範例 範例(POU) 範例
3. 參數的寫入及讀出

4.

狀態監控

範例 軟體環境 PMsoft V2.xx 繁體中文
CANopen_example_POU_TC.ppm

簡體中文
CANopen_example_POU_SC.ppm

? 作業2. 14:50-1515 各位實做利用SDO(參數的寫入及讀出)改變OD6093 SUB2, SUB1 , 完成後mail 程式及截圖給rick.wu@delta.com.tw, email內附上個人大名

FPMC 原先功能 新增 新增POU
對CANopen網路FPMC增加三種POU用以設定及使用補間功能

FPMC 原先功能 新增 新增POU

使用範例
1. 將節點1的A2做參數初始化以及伺服啟動

2.

對節點1啟動補間模式

3.

設定FPMC卡和PM的同步週期= 20ms

4.

將單凸的現在位置作為節點1位置的輸入

1011211??FPMC.ppm

CANopen PDO說明 說明
PDO為CANopen中,作為資料交換的通訊方式,此種通訊主要需設定 1. 通訊的參數,如封包代碼以及資料發送的觸發條件。 2. 通訊的資料內容位置,目的在設定資料內容位於物件辭典的位置。 每個Slave所能利用的PDO數目,將由各自物件辭典中所提供的索引數目 決定。

3

2 1

4 5

CANopen PDO說明 說明

3

5 2 4 1

PDO動作大致順序為 1. 利用PDO MAP尋找PDO Data所在物件辭典的位置。 2. 將此PDO Data利用PDO通訊協議送出。 3. CAN bus將資料傳遞。 4. 利用PDO MAP找出PDO Data所要擺放在物件辭典的位置。 5. 將PDO的Data放在物件辭典中。

FPMC 新增的物件辭典(Object Dictionary)
index Sub number Name Type

Receive PDO Communication Parameter 0x1400 6 6 … 6 1st receive PDO Parameter 2nd receive PDO Parameter ……………………………… 64th receive PDO Parameter Receive PDO Mapping Parameter 0x1600 0x1601 ……… 0x163F 9 9 … 9 1st receive PDO Mapping 2nd receive PDO Mapping …………………………… 64th receive PDO Mapping PDO Mapping PDO Mapping ……………… PDO Mapping PDO CommParameter PDO CommParameter ……………………… PDO CommParameter

設定FPMC在 接收從Slave發送 之PDO通訊參數

0x1401 ……… 0x143F

設定FPMC在 接收從Slave發送 之PDO資料參數

Transmit PDO Communication Parameter

設定FPMC在 發送給Slave接收 之PDO通訊參數

0x1800 0x1801 ……… 0x183F

6 6 … 6

1st transmit PDO Parameter 2nd transmit PDO Parameter ……………………………… 64th transmit PDO Parameter Transmit PDO Mapping Parameter

PDO CommParameter PDO CommParameter ……………………… PDO CommParameter

0x1A00 0x1A01 ……… 0x1A3F

9 9 … 9

1st transmit PDO mapping 2nd transmit PDO mapping ……………………………… 64th transmit PDO mapping

PDO Mapping PDO Mapping ……………… PDO Mapping

設定FPMC在 發送給Slave接收 之PDO資料參數

FPMC新增的物件辭典(Object Dictionary)
index Sub number Name PDO Data Type

FPMC的PDO 傳收資料擺放區

0x2000 0x2001 ……… 0x207F

5 5 … 5

1st PDO Data area 2nd PDO Data area ……………………………… 128th PDO Data area

PDO Data area PDO Data area ……………… PDO Data area

對象辭典 0x2000H ~ 0x207FH entry description
Sub-index Description Access PDO Mapping Value-Range Default Value 0h 最大Sub-index number RO NO UNSIGNED 8 32 Sub-index Description Access PDO Mapping Value-Range Default Value 1h – 4h PDO Data RW Yes UNSIGNED 16 NO

新增功能 說明 新增功能CR說明 功能

新增功能 說明 新增功能CR說明 功能

設定方式雷同CR#H’1400~CR#H’143F

新增功能 說明 新增功能CR說明 功能

設定方式雷同CR#H’1600~CR#H’163F

新增功能 說明 新增功能CR說明 功能

FPMC特殊暫存器CR CR代號 深度 資料大小 CR#H’2000~CR#H’207F word0 ~ word3 1個word

FPMC物件辭典內容 索引 子索引 資料大小 0x2000~0x207F 1h ~ 4h 1個word

新增功能POU說明 說明 新增功能

新增功能POU說明 說明 新增功能

新增功能POU說明 說明 新增功能

新增功能POU說明 說明 新增功能

POU使用限制 使用POU配置初始化、配置從站接收資訊、配置從站傳輸資訊、從站配置 啟動 時,需搭配特別定義的全域變數使用

新增功能POU說明 說明 新增功能

全域變數表 此變數用以將發送/接收資料的POU和節點PDO配置的POU做連結動作, 故在使 用POU時需在全域變數表中匯入此列變數。 POU的規範 對單一節點必須利用發送/接收資料的POU,先規劃節點收送資料在物件辭 典的位 置,再使用節點PDO規劃的POU,輸入欲規劃的節點編號,而後將會獲得 節點的 資料對應於FPMC卡的特殊暫存器CR編號。

新增功能POU範例 範例 新增功能
FPMC卡 CANopen 網路 Master

1.

先將FPMC卡切換到一般模式 CR#500設定為1 A2模式 2 一般模式 設定FPMC本身的Node ID = 127 做配置初始化動作

2.

3.

設定接收/發送資料位於節點物件 辭典的索引以及子索引編號,並 且輸入其資料的型態。

新增功能POU範例 範例 新增功能
4. 輸入節點在CANopen網路中的編 號,並且啟動PDO配置。在配置 完成後,會將FPMC的CR編號存 放於CR[0]以及CR[4]中,並且其 word的編號將存放於index[1]及 index[4] 啟動主站的同步功能,並且依照 使用的PDO個數決定同步週期。

5.

6.

利用TO/FROM指令做CR寫入和 讀出的動作,其對象CR由 CR[0]/CR[4]決定。

新增功能POU範例 範例 新增功能
FPMC卡 CANopen 網路 Slave

1.

先將FPMC卡切換到一般模式 CR#500設定為1 A2模式 2 一般模式 更改FPMC(從站)的CANopen網路 節點編號

2.

將利用RPDO收到的資料,轉由 TPDO送出。

新增功能POU範例 範例 新增功能

Master範例 範例一

Slave範例

FPMC穝??絛ㄒ_Master_2node.ppm

FPMC穝??絛ㄒ_Slave_2node.ppm

範例二

FPMC穝??絛ㄒ_Master_3node.ppm

FPMC穝??絛ㄒ_Slave50_3node.ppm

FPMC穝??絛ㄒ_Slave100_3node.ppm

POU檔匯入檔

Pou.fbu

全域符號匯入檔 使用前需將檔案增加副檔名 .CSV。 並且要匯入全域符號中

?办跑计?

設定本身電腦的ip位置

Ethernet
Ethernet Function 設定使用Ethernet作PMSoft程式上下載

Ethernet
Ethernet Function 另外提供特定CR,以利使用者利用Ethernet傳遞特定資料給具有 Ethernet通訊功能的機組。 使用上需利用TO指令設定 機組的IP 機組的Port 欲傳遞的資料內容,其資料長度最大1024 Bytes 使用上僅提供Ethernet上,一主站一從站間彼此資料的傳遞。

Ethernet範例 範例
設定通訊參數 範例 軟體環境 PMsoft V1.xx 繁體中文
Ethernet_example_TC.ppm

設定通訊參數

簡體中文
Ethernet_example_SC.ppm

連線起動

資料傳送

FPMC Q buffer
寫入 FPMC Buffer 資料(buffer 長度16 bits R/W 深度 32組) 寫入 FPMC Buffer資料位置 (buffer長度16 R/W bits深度 32組) 讀出 FPMC Buffer資料 (buffer 長度16 bits R/W 深度 32組) 讀出 FPMC Buffer 資料位置 (buffer長度 16 bits深度 32組) R/W

CR090

Word

CR091

Word

CR092

Word

CR093

Word

Ethernet 新增功能 新增功能POU

設定FPMC的IP為 192.168.0.100

Ethernet範例 範例
FPMC卡利用Ethernet與HMI做資料傳遞範例 HMI硬體 HMI目前支援Ethernet的機種為DOP-B10E615

HMI程式通訊設定 1. 在開啟檔案後選擇 選項 設定模組參數

2.

在一般中人接介面種類挑選DOP-B10E615

3.

在通訊點取Ethernet。 勾選畫面寫入IP位置 key入人機IP位置即可

Ethernet範例 範例
4. 增加通訊方式。點選 跳出 裝置名稱隨使用這定義,而控制器 選擇Delta DVT TCP/IP,再按確定

5.

設定通訊對象IP。點選新增的連線 對象,在通訊參數中IP位置,設定 FPMC卡的預定的IP位置

6.

在使用的元件的輸入頁面中的連線 選擇先前定義的裝置名稱,即可利 用Ethernet將此元件定義的記憶體位置 做操作。

Ethernet範例 範例

PM程式 1. 利用IP設定FPMC的Ethernet IP

HMI範例

PM範例

HMI_Ethernet絛ㄒ.dpb

FPMC_IP砞﹚0_100.ppm

FPMC_IP砞﹚0_101.ppm

FPMC FW

Master_Node_01.bin


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