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6400R工业机器人机械培训资料


ABB IRB6400R 机器人培训资料

6400R 工业机器人机械培训资料
第一章 机器人的总体介绍
ABB IRB6400r 机器人是由瑞典生产的一种 6 轴联动的工业机器人,采用的操作系统是 Bse Ware Os。可以 执行先编好的应用程序用于控制机器人的各种动作。 同时可以和外部设备进行数据交换, 可以实现对外部设备 的控制。机

器人表面经过特殊处理,轴承和减速箱都经过良好的密封,可以保证机器人在恶劣的环境中正常的 工作。该机器人广泛应用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》 :介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》 :程序语句的说明 《产品手册》 :介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1 机器人的组成: 机器人由本体和控制电柜组成

IRB6400R 机器人本体的 6 个轴示意图

机器人本体上标签实例

机器人电柜标签实例

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示教器 控制面板

电源开关

磁盘驱动器

机器人控制电柜示意图 1.2 机器人在安全方面的一些特性: 操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行,在手动状态下,只有示教器 可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。 减速运行—在手动模式下,机器人运行的最大速度是 250mm/s。 使能键――手动模式下, 机器人运行必须按下使能键, 当使能键松开后, 机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆—使用遥控杆移动机器人,避免在操作面板上寻找相应的按钮。 急停开关—在操作面板上有一个急停开关,当有紧急情况发生的时候,按下这个开关,整个机器人就会马 上停下来。 外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去,比如安全门、急停开关等。 延时停止—延时停止是一种平稳的停止,当该停止按钮按下后,机器人将继续把当前的程序执行完,然后 停止下来。 过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击,比如碰撞、电极杆粘连等,机器人回马上停止下 来,并从停止位置有一个轻微的回弹。 电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围,1-3 轴除 了软件控制运行范围外,还有机械的限位块。

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电机上电指示灯

操作模式选择

紧急停止按钮

计数器

机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3 维护保养的一些特性: --使用的是免维护的伺服电机 --各轴减速箱使用的是液体润滑油,油品更换容易。 --内部电缆使用的是长寿命设计,即使损坏,模块化设计更换也很容易。 --程序记忆电池报警功能。

第二章 机器人搬运和安装
开箱后首先检查机器人有没有损坏,机器人运行的环境温度是 5-50 度,保存的温度是-25~55 度,空气必 须干燥,下表列出的是 IRB6400R 机器人各种型号的重量。

下图表示的是机器人在搬运的时候,起吊的吊点和机器人姿态。

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机器人底座安装尺寸

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机器人底座安装示意图

第三章 维护保养
检修周期以及检修部位 保养项目 二轴平衡装置轴承检查 二轴平衡装置轴承润滑 二轴平衡装置活塞杆及 导向部分润滑 电缆检查 一轴机械限位检查 六轴齿轮箱换油 一轴齿轮箱换油 2-5 轴齿轮箱换油 1-5 轴油位检查 其中检查项目包括的内容:
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检查周期 0.5 年 1年

检修周期 2年 3年 Y Y 4年

Y Y Y Y Y Y Y

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1、 检查机器人表面有没有油渍,如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因,并做相应的处 理。 2、 检查各轴齿轮间隙,仔细听机器人运行的时候是否有异响,用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。 3、 检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。 4、 检查整个机器人表面是否有损坏的部位,如果有刮伤或其他损伤,应立即查出损伤的原因,并做相应 的调整。 具体的检修项目以及各轴更换润滑油的方法见下表。 工 序 号 NO.OP 1

设备部位 SOUS-ENSEMBLE 机身 周期:一年

检 修 内 容 DESCRIPTION D’INTRVENTION

用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。不能用溶剂清洗,也不能使用压缩空气吹表面 灰尘。

将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态 2 平衡装置 周期:三年 1.查平衡装置导向套的磨损状态,如果磨损严重的予以更换(3HAC3476-1)。 2.清洁活塞杆后重新涂上润滑脂(optimol longtime pd0)。

3

机械限位检查 周期:一年

检查机械限位装置是否变形和损坏,如果油损坏要更换。 停止销:3HAC 3667-1 活动挡块:3HAC4657-1 一轴齿轮箱油位检查及换油 3L(图一) a.拆卸通气孔 10、加油孔 11 和排油孔 12 的堵头。 b.将旧油排空后装上排油孔堵头。 c.加入新的润滑油(Optimol Optigear5180)直到 11 口有油溢出。装好 10 孔 和 11 孔的堵头。

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1轴齿轮箱润滑 周期:四年

10-通气口

11-加油口

12-排油口

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二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油 2L(图二) a.卸通气孔 13、加油孔 14 和排油孔 15 的堵头。 b.旧油排空后装上排油孔 15 堵头。 c.加入新的润滑油(Optimol Optigear5180)直到 14 口有油溢出。装好 13 孔 和 14 孔的堵头。

2和3轴齿轮箱 4 润滑 周期:四年

13-通气口

14-加油口

15-排油口

四轴齿轮箱油位检查及换油 6L(图三) a.将手臂移动到水平位置。 b.拆卸堵头 A 和 B,并清理磁性堵头上的脏东西。 c.从 A 孔中将旧油排掉。 d.加入新的润滑油(Optimol Optigear5180)直到 B 口有油溢出。装好 B 堵头。

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4轴齿轮箱润滑 周期:四年

A-排油口

B-加油口

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五轴齿轮箱油位检查及换油 5L(图四) a.将手臂移动到水平位置,并将四轴旋转+90 度。 b.拆卸堵头 1 和堵头 2,清理磁性堵头上的脏东西。 c.松开四轴制动器后用手来回旋转四轴,直到油排出。 d.将四轴旋转-90 度,然后装上堵头 1,从 2 口加入润滑油 (Optimol Optigear5180)。装好堵头 2。

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5轴齿轮箱润滑 周期:四年

1-排油口

2-加油口

六轴齿轮箱润滑 0.4L(图五) a.拆掉堵头 1。 b.从 2 口加入润滑脂(optimol longtime pd0),同时运动六轴,直到新的润 滑脂溢出来。 c.将六轴运动两边的极限位置几次后,将堵头装上。

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6轴齿轮箱润滑 周期:四年

1-通气口

2-加油口

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2轴平衡装置轴 承 的检查及 润 滑 周期:三年

一.检查平衡装置: 1.拆卸锁紧螺母、垫圈和密封圈。 2.将辅助轴分别安装在上下连接轴处,底部贴平。 3.在平衡缸端部用 M10*50 的螺钉将平衡缸里面弹簧力量消除。 4.取下平衡缸 ,露出轴承内圈,将表面擦干净,检查有无明显的压痕。 5.检查轴承、垫圈和密封圈。 6.安装平衡缸,注意垫圈和密封圈安装到位。 二.平衡装置轴承的润滑: 1.将加油装置对准加油嘴,用手的力量加油(optimol longtime pd0) 。 2.直到新的润滑脂溢出,清理表面的油脂。 3.依次对其他几个轴承进行润滑保养。 1.仔细观察电缆表面是否存在磨损; 2.检查插头是否完好; 3.检查各固定搭扣是否完好; 4.如有明显损坏,应做相应更换;

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电缆 一年

的四章

机器人本体各轴、电机和电缆更换方法

4.1 轴 1 电动机的更换 操作: 1. 给电柜断电,悬挂警示牌 2. 从底座拆卸盖板 A 3. 松开电缆固定板,放松电缆。 4. 拧松马达后的 3 个螺丝及抽出机盖 5. 拧松电缆后的盖的 4 个螺丝。 6. 断开马达内的接头 RMP1 和 R3FB1. 7. 拧松电动机的 4 个螺丝 B。.利用电动机夹板上的螺纹孔内的 2 个螺丝孔顶起电机。 8. 在重新装上新电机前检查 D 的支撑面是否干净,无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。. 9. 装上新电动机同时将胶 243 涂在螺丝上。用 50NM 拧紧各个螺丝 。 10. 将电动机的接线接上。 11. 重新将电缆后盖拧上。 12. 重新装上电动机的后盖。 13. 重新装上电缆固定夹板。 14. 重新将盖 A 装在机架上。 15. 重新将机柜通电机及校正机器人(校正工艺) 16. 重新启动机器人及检查偏移轨迹。如果偏移重新校正。 17. 将系统的参数作一个备份。.

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A

R2MP1 R3FB1

B

C

D

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2 轴电机更换 操作: 1. 将 2 轴移动到竖直位置,安全螺丝将二轴和机体固定。 2. 切断电柜电源 悬挂安全警示牌。 3. 拧松电动机后的 3 个螺丝,取下机罩 A。 4. 拧松电缆后 B 盖的 4 个螺丝。 5. 断开电动机内的接线 R3MP2 及 R3FB2. 6. 拧松电动机的固定 C 的 4 个螺丝。 7. 抽出电动机 (必要时利用电动机夹板的螺纹孔内两个 M8 螺丝). 8. 检查支撑面是否干净,无纹路(必要时,清洗并将表面打磨). 9. 在新电动机上装上密封圈(涂上一点润滑油以便沾上密封圈) 10. .装上新电动机同时在螺丝 C 上涂上 243 胶并用力矩 50NM 将螺丝拧紧。 11. 接上电动机内的接线。. 12. 重新拧紧电缆后的 B 盖。 13. 重新装上电动机后的 A 盖。 14. 取下臂上的安全螺丝。 15. 重新将机柜通电及校正机器人(见校正工艺) 16. 重新启动机器人并检查轨道是否偏移。否则重新调整以便获得正确结果。 17. 将系统参数作一个备份。

安全螺丝

A

B

C

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R3FB2 R3MP2

B

轴 2 减速器的更换 操作: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 卸下轴 2 电动机 拧松螺丝 A 及取出压板 B 穿过减速器装上两个 M12 丝杆。 松开螺丝 C 和 D。将两个螺丝 C 放进攻丝孔的 C ’并抽出减速器同时将其滑到两根直径为 12 的杆上。让 螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。 清洗下臂支架表面。 将螺丝 C 和 D 装在新减速器上, 它们将作为导向以便先将摩摖环 E,然后密封环 F 及最后摩檫擦环 G 装在 减速器上,. 将减速器拉到两根 12 D 的杆上以便将 其装上。 以 300NM 扭力将螺丝 D 拧紧。 装上密封环 H. 用两根 12 的杆将电动机夹板 B 装上。装上螺丝 A 并以 120NM 扭力拧紧。
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11. 去掉两根 12 的杆。

A

B

C’

C
Tige M12

D

E

G

F

H

轴 3 电动机的更换

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操作: 1. 将 3 轴固定,当电机拆卸之后不会移动。 2. 切断电柜电源及禁止使用设备。 3. 拧松电动机后的 3 颗螺丝及取下盖子 A. 4. 拧下电缆到达的盖子 B 的 4 个螺丝 5. 断开电动机内的接线 R3MP3 和 R3FB3. 6. 拧下电动机的 4 个固定螺丝 C 抽出电动机(必要时利用电动机压板的螺孔内的两个 M8 螺丝) 7. 检查支撑面是否干净,是否无划痕(必要时进行清洗及表面打光) 8. 在新电动机上装上密封环(涂上些脂将其粘上) 9. 装上新电机同时在螺丝 C 上涂上些 243 胶 及以扭力 50Nm 拧紧螺丝。 10. 接上电动机内的接线 11. 电缆到达盖 B 重新上螺丝。 12. 重新将罩 A 装在电动机后部。 13. 机柜重新通电及校正机器人(见校正工艺卡) 14. 重新启动机器人并检查轨迹无偏离。否则重新校正机器人以便获得正确结果。 15. 作一个系统参数备份

C

A

B

R3FB3 R3MP3

B

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轴 3 减速器的更换 操作: 1. 拆卸轴 3 电动机 2. 拧下螺丝 A 及抽出压板 B 3. 通过减速器装上两根 M12 杆 4. 拧松螺丝 C 和 D. 将螺丝 C 放入攻丝孔内 C’并抽出减速器同时将其滑进直径为 12 的两根杆上。让螺丝留 在减速器上以便固定摩摖环。 5. 清洗下臂的支架表面。 6. 将螺丝 C,D 装在新减速器上,它们将用作导向以便将摩摖环 E 装在减速机上然后装上密封环 E,最后装上 摩摖环 G. 7. 将减速器拉到两根 12 的杆上以便将其装上。 8. 以 300 NM 的扭力将螺丝拧紧,以 120 NM 的扭力将螺丝 C 拧紧。 9. 装上密封环 H。 10. 用 12 毫米粗的两根杆将电动机的压板 B 装上。装上螺丝 A 并以 120 NM 的扭力拧紧。 11. 去掉两根 12 的杆。 12. 装上电动机

C

A

B

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C

C
Tige M12

D

E

G

F

H

平衡系统的更换 操作: 1. 将机器人置于零点位置,用螺丝 M16X140 将下臂固定死 2. 断开机柜和禁止使用设备。 3. 将螺丝 M10 插入平衡缸 A 的上部以便放松弹簧。 4. 用套筒扳手 KM 将螺母 KM6 拧下(确保上下臂之间的轴 B 不转动) 5. 取下平衡缸 A. 6. 在上下轴上装上环 1,垫圈 2,密封环及轴承下环。 7. 将套筒 3HAB6567-1 装在下轴上,3HAB6558-1 装在上轴上。 8. 在新总成上将轴承充满润滑油。 9. 将平衡缸挂在上轴上。 10. 用气缸上面的的螺丝 M10 调节轴承的中心距,以便将其穿入下轴上。

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11. 12. 13. 14. 15. 16.

把平衡缸装在下轴及上轴上。 从上下轴上抽出套筒。 装上密封环 4,锁紧垫圈 5 及防松螺母 6 并涂上 243 胶。以 50NM 的扭力拧紧。 重新抽出平衡缸上面的螺丝 M10. 从下臂抽出安全螺丝 M16X140 机柜重新通电并重新启动机器人。

Vis M10

A

安全螺钉

B

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A

内轴承道

轴 4 电动机的更换 操作: 1. 将机器人上臂置于水平位置 2. 断开机柜及禁止使用设备。 3. 排空轴 4 减速器润滑油同时取出堵头 A 及 A’ 4. 拧下电动机后部的 3 个螺丝并抽出罩子 5. 拧下电缆到达盖的 4 个螺丝

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6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23.

断开接线 R3MP4 及 R3FB4 锁住轴 4 以便当我们抽出轴时它不转动。 拆卸上臂的后部的盖。 松开过渡惰轮的螺丝 B 和 C 而不将其抽出。 拧开螺丝并将电动机取出。 将密封环装在新电动机上(涂上一点胶以便将其粘上) 装上电动机同时涂上 243 胶。议 22NM 扭力将螺丝拧紧。 移动中间轮调节中间传动机构以便在中间轮和电动机齿轮及中间轮及轴向齿轮之间间隙合适。 保证轴 4 转 动时齿轮不相互刮碰,同时间隙合适。 .以 69NM 的扭力拧紧螺丝 B。 调整调整楔及以 12NM 的扭力拧紧螺母 C 重新检查中间传动机构的间隙。 用新密封圈将盖在上臂后面。 重新塞上排空堵头 给减速器加油后装上堵头 重新接上接线 R3MP4 及 R3FB4 和装上电动机罩。 机柜重新通电及校正机器人 重新启动机器人同时保证轨迹不偏离。否则再次校正以便获得正确结果。 作一个系统参数备份。

A’

A

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B

C

R3MP4

R3FB4

手腕更换 操作: 1. 将机器人置于便于拆卸的位置。 2. 拆卸六轴端部转换工具 A 3. 取下手腕上的护板以便拆卸绕线及断开轴 6 电动机。 4. 用缆绳将把手腕扎住以使其不转动及便于维修。 5. 拧下 10 个 M8X30 螺丝及轻轻抽出手腕拆卸 5 轴电机。 6. 取下手腕 B. 7. 装上新手腕同时在螺丝上小心涂上 243 胶并以扭力 120 NM 将其拧紧。 8. 再装上轴 5 及 6 电缆并再接上轴 5 及 6 动动机 9. 再将电柜通电并校正机器人。

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10. 将转换器 A 装在手腕上并再装上工装。 11. 再启动机器人并保证轨迹不偏移。否则重新校正以便获得正确结果。

A C

B 腕 手 腕 手 腕 手 腕

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