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法兰克 机器人操作培训手册


(Cylinder Head)

现代机器人 操作培训指导书

Hi4/Hi4a 操作培训指导书

1.基本操作

1.1. 系统概述
机器人被分为两部分,一个是机器人本体,另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1. 概述 下图展示的机器人系统的基本结构。

图 1.1

机器人系统的基本结构

机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。

图 1.2 示教器和操作面板

1

1.基本操作
1.2. 操作面板

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操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。

图 1.3 操作面板的外观

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1.基本操作

1.3. 按钮描述 表 1-1 按钮描述

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2.基本操作
1.4. 示教板的屏幕

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通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括 5 个标题栏,一个能显示 11 行 40 个字的编辑栏。

图 1.5 示教板屏幕

屏幕内容

? 标题栏 显示当前时间( 时:分:秒 );模式状态,精度等级和手动速度。

(1) 当前时间( 时:分:秒 )

显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service”

→ “8:Date setting(Day,time)”

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(2) 模式状态

1.基本操作

显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态,是自动,还是手动。在手动模式下,机器 人的工作是靠指示命令的。在自动模式下,机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步,一 个周期,连续的)。 (3) 精度等级 精度等级范围在 0~5 之间,用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看 “[PF1]:Service” (4)手动速度 决定手动操作机器人的速度,速度有 8 个(1~8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成,速度的下降靠 键来实现。 键,速度等级直接设定到 8,如果按[SHIFT(high

→ “3:Machine parameter”→ “8:Accuracy”.

如果按[SHIFT(high speed)]+Speed speed)]+Speed 键

,速度等级直接设定到 2。

编辑栏 显示控制柜的环境,程序,文件保护状态,步骤号,功能序号,记录的速度和记录的命令 语句。步骤 0 显示机器人的类型,共有几轴和总共的步骤,位置,条件文件,等等。

(1) 控制柜的环境

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显示控制柜当前的设定状态,包括选择的工具序号,焊枪序号,传送器的移动状态,伺服 的应用状态,点焊的条件序号和序列号等等。 (2)程序 显示为 PN:103[﹡]。103 代表的是程序号,如果控制柜中没有工作程序显示为Χ Χ Χ 。A[] 显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序,显示为[﹡],如果没有,显示为[]。 (3)保护状态 显示所选择程序的保护状态。查看 “[PF1]:Service” “7:Protect” 去了解保护的详细描述。 (4)步骤序号/功能序号 显示为 S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录,而 不是程序中的所有功能记录。 (5)速度显示 根据标题栏上选择的速度等级不同,动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照 “[PF1]:Service” (6)机器人类型 显示机器人本体的名称。具体的详情请参照 “[PF2]:System” “2:Robot type selection”。 (7)轴的总数 显示机器人本体上总共轴的数目,包括 6 个基本轴和附加轴。具体的详情请参照 “[PF2]:System” (8)步骤的总数 显示当前所选的程序的总共步骤数。



“5:File manager”



→ “3:Machine parameter”→ “9:speed”



→ “5:Initialize”→

→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”



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1.基本操作
1.5. 键盘描述 表 1-2 键盘描述

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1.基本操作

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1.基本操作

1.6. 手动操作
用 Jog 键手动操作机器人,编制程序,并且检查编制的程序。步骤如下: (1)检查安全栅栏内是否有人,或者机器人工作区域内是否有障碍物。 (2)检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式,转换[AUTO/MANUAL]开关到 [MANUAL]方向。 (3)按组合键[Shift(Speed)]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。 (1~999) 确认程序的方法 - “[PF2]:Service” 择 “Yes or No”. -初始屏幕:R17 SET (4)在操作面板上按一下[Motor ON]键,看[Motor ON]灯是否一闪一闪的,并且再检查一下示 教板上的[Motor ON]灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。 (5)按示教板上的[Jog on]灯,打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。 (6)按下示教板后面的[ENABLE]键,并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态。然后再 检查下示教板上的[Motor ON]灯。这时 MSPR,MSHP 继电器动作,电机的抱闸打开,此时变成伺 服状态。也就是说,此时可以操作机器人。 (7)依靠速度等级和坐标系统,手动移动机器人。 (8)在某个位置按下[Position Modify/Record]键,来记录当前的机器人位置。 (9)记录功能。 (10)用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时,机器人会移动。当 机器人到达目标位置时,表示完成的标记 “.”显示在相关命令的前面。

→ “5:File Manager”→ “1:Show file names in memorry”→选

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1.7. 自动操作
在检查完机器人的程序后,将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。

1.7.1. 自动操作 自动操作的步骤如下: (1)按下[Jog ON]灯,并确认该灯已熄灭。 (2)将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向,再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动 模式。

(3)设定需要的工作周期,从 “[PF5]:Condition setting” cycle,Continu>”上设定。

→ “1:Cycle type=<1 step,1 → “4:Speed rate”上设定。

(4) 设定机器人的操作速度, “[PF5]:Condition setting” 从

如果设定的是 100, 则机器人按照记录的速度运行。如果设定的是 50,则机器人按照记录的速 度的一半速率运行。 (5)按下操作面板上的[Operation]按钮,并检查该按钮的状态。然后才能检查机器人的程序。

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1.基本操作

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1.8. 步骤
步骤显示机器人记录的特定状态(或者是机器人工具末端的位置) 。也就是说,步骤是机器人所 能到达的每个位置。 2.5.1. 步骤的基本元素 当机器人从一步到另外一步时,也能实现其他不同的功能。 MOVE 是指示机器人本体动作的命令语言,是机器人编程的最基本的命令。机器人工具末端, 轴的编码器值,还有速度,插补方式等等各项都在该语句中记录。

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步骤命令语句的参数

1.基本操作

MOVE 条件和 MOVE 一样作为运动命令,指示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件 都是参照步骤命令语句的参数的,并把这些参数分为基本参数和选择参数。基本参数是步骤参 数的不可或缺的部分,而选择参数是操作者根据需要加上的。步骤命令语句包含如下:

(1)插补方式 P(插补方式关闭) ,L(直线插补) ,C(弧线插补) ,SP(静态工具插补关闭) ,SL(静态工具直 线插补) ,SC(静态工具弧线插补) (2)Pose(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg){坐标系统}+Shift(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz){坐标系统} (3)速度(单位:mm/sec,cm/min,%,sec) (4)精度:0~5 (5)工具数目:0~9 (6)输出可选(点焊) ,BM(整块标记) (7)停止条件 (8)停止状态参数

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1.9.坐标系统
空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。这样,坐标系统就是为了机器人的移 动而定义坐标的。 1.9.1.JOG 操作键 当按示教器上的轴操作键时,机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移 动方向来运动。
表 1-4 机器人在各个坐标系统中的操作样式

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1.9.2.轴坐标系统

1.基本操作

手动模式下,在电机打开后,按下[JOG ON]键,并检查 JOG ON 灯是否为亮。然后按示教板后 面的[ENABLE]键。按示教板的坐标系统键,选择轴坐标系统。 看看在轴坐标系统下,按各轴操作键,机器人的动作。

图 1.4 轴坐标系统

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1.9.3.工具坐标系统

1.基本操作

手动模式下,在电机打开后,按下[JOG ON]键,并检查 JOG ON 灯是否为亮。然后按示教板后 面的[ENABLE]键。按示教板的坐标系统键,选择工具坐标系统。 看看在工具坐标系统下,按各轴操作键,机器人的动作。

图 1.5 工具坐标系统(带弧焊焊枪)

下图所示的是机器人不带弧焊焊枪的情况。

图 1.6 工具坐标系统(不带弧焊焊枪)

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Range

2.服务菜单

用户可以选择整个块或者焊接,无焊接,插补关闭(P) ,和插补打开(L,C)去应用到速度更 改上。 Unit 如果[Means]是〈Assign〉或者〈Alter Unit〉 ,指定的单位就要被用到速度更改上。 〈Scale〉只能 用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时。 Spd/Ratio 当[Means]是〈Assign〉 ,Speed/Ratio 指的是速度。当[Means]是〈Scale〉时,Speed/Ratio 指的是 速率。

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3.系统设置

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3.1. 语言(Display language)
是选择示教器显示语言的功能。(Hi4 控制器支持英语和韩语)

(1) 手动模式下按 “[PF2]:System” → “1:User parameter” → “1:Language”

(2) 按[SHIFT]+[→][←](方向键)移动光标,显示语言立即转换。

■ ??:示教器画面的显示语言转换为韩语。 ■ English:示教器画面的显示语言转换为英语。

参考事项
● 控制器重新启动时,默认语言决定于主板的 Dip Switch 1 的状态,ON 为英语,OFF 为韩语。

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3.系统设置

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3.2. WAIT(DI/WI) 强制解除

决定在手动模式/自动模式下对输入信号或焊接结束信号,是否可以按 “[PF3]:Rel.WAIT”强 制解除其等待状态的功能。

(1) 手动模式下按 “[PF2]:System” → “1:User parameter” → “6:WAIT(DI/WI) release”

(2) 按[SHIFT]+[→][←](方向键)移动光标。

■ DSBL:等待输入信号或焊接结束信号时,按“[PF3]:Rel.WAIT”时并不解除其等待状 态。

■ ENBL:等待输入信号时,按“[PF3]:Rel.WAIT”时强制解除其等待状态,继续往下一 步运行。

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3.系统设置

3.3. 速度

设置程序里记录速度的功能。记录步的同时被记录的速度值。根据具体情况可以重新设置。

被记录的再生速度可根据手动模式下速度 1~8 来决定。由速度等级按下表记录速度。
表 3-1 编辑程序时的记录速度

分类 等级 1 2 3 4 5 6 7 8

插补ON(保证轨迹) 10mm/sec 50mm/sec 100mm/sec 200mm/sec 300mm/sec 500mm/sec 800mm/sec 1200mm/sec

插补OFF(关节旋转) 12.50% 25.00% 37.50% 50.00% 62.50% 75% 87.50% 100%

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4.R 代码

4.1.

R5 外部启动选择(有效/无效)
决定外部启动选择的有效/无效。不使用控制柜的启动按扭,而是利用外部的数字输入(DI)

信号来启动时,把外部启动选择设定为有效。

(1) 按键顺序为[R..(NO)] → [5] → [SET(YES)],画面显示如下。

(2) 数字键[1](=有效),[0](=无效),然后按[SET]键即可。

参考事项
● 选择外部启动为有效之后,标题栏显示如下

● 机器人自动运行时无法使用。 ● 输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。 ● 与“[PF2]:System” → “1:User parameter” → “3:Robot start type” 功能相同。

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4.2.

R6 外部程序选择(有效/无效)
决定外部程序选择的有效/无效。不使用示教器的[SHIFT]+[Program]键,而是利用外部的数

字输入信号(DI)来选择运行程序时,把外部程序选择设定为有效。

(1) 按键顺序为[R..(NO)] → [6] → [SET(YES)], 画面显示如下。

(2) 数字键[1](=有效),[0](=无效),然后按[SET]键即可。

参考事项
● 选择外部程序选择为有效之后,标题栏显示如下
Pd

● 机器人自动运行时无法使用。 ● 输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。 ● 与“[PF2]: System” → “1:User parameter” → “3:External program select” 功能相同。

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4.R 代码

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4.3. R107 程序首行显示

显示 STEP 0 记录的注释,如果没有记录的注释文,就显示第一步(STEP 1)的内容。

(1) 按键顺序为[R..(NO)] → [107] → [SET(YES)],显示画面如下:

(2) 查看完毕后,请按[ESC]键取消。

参考事项
● 机器人运行中无法使用。 ● 可以使用按方向键上下浏览。 ● 与“[PF1]:Service” → “5:File manager” → “2:Program head data display”功能相同。

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4.R 代码

4.4. R115 程序的复制

将内存中的程序复制为内存中其他的程序号。首先输入原程序号,然后输入目标程序号。

(1) 按键顺序为[R..(NO)] → [115] → [SET(YES)],显示画面如下:

(2) 按数字键输入要复制的原程序号,再按[SET]键,画面显示如下:

(3) 按数字键输入目标程序号,再按[SET]键则程序已经复制完毕。

参考事项
● 如目标程序里面已经有其他程序了,将会出现如下提示

● 按[YES]键将被覆盖,按[NO]键取消。 ● 自动模式下不能使用该项功能,只能在手动模式下使用。

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4.R 代码

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4.5. R116 程序的更名
将内存中的程序号更改为另一个程序号。首先输入原程序号,然后输入目标程序号。

(1) 按键顺序为[R..(NO)] → [116] → [SET(YES)],显示画面如下:

(2) 按数字键输入要更名的原程序号,再按[SET]键,画面显示如下:

(3) 按数字键输入目标程序号,再按[SET]键,画面显示如下:

(4) 按[YES]键更改程序号,按[NO]键取消。

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4.R 代码

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4.6. R117 程序的删除

个别地删除内存中的某一程序。

(1)

按键顺序为[R..(NO)] → [117] → [SET(YES)],显示画面如下:

(2) 按数字键输入要删除的原程序号,再按[SET]键,画面显示如下:

(3) 按[YES]键,程序将被删除。按[NO]键取消。

参考事项
● 如要删除空程序,即没有内容的程序,将会出现如下提示

● 自动模式下不能使用该项功能,只能在手动模式下使用。

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