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基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究


科技信息  0机械 与电子 0   S I N E&T C N L G N O M TO   CE C E H O O YIF R A I N 20 年 08 第 3 期  4 基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究  顾 新 艳  ( 京工 程学 院车辆 工程 系  江苏 南 南京 2 1 7  1, ) 16 【 摘 要】 移动机 器人 自身的定位问题是移动机 器人在 实际应 用中首先会遇到的 问题 , 是移动机器人 完成各 项任务 的首要前提。为提 高 自   制 移 动机 器人 的定 位 能力 . 计 了扩 展 卡 尔曼 滤 波 器 对 移动 机 器人 装 载 的 里程 计 、 设 陀螺 仪 以 及 电子 罗 盘信 息进 行 了信 息 融 合 。 真 研 究结 果 缸   仿 明 移 动 机 器人 的定 位 能 力 能 得 到 一 定 的提 高 。   【 关键 词l 移动机 器人 ; 定位 ; 多传感器信息融合 ; 扩展卡 尔曼滤波  S u   fLoc lz to  orM o ieRo o   s d M ut- e s rI f r to   so   t dyo   aia in f   b   b tba e   l l s n o  n o ma in Fu i n i Gu Xi y n    na ( e a t n f V hc   n ier g N nig n t t o  e n l y N n i ,i gu 2 1 6 ) D pr me t   ei e g ei , a j   s t e f c o g , aj g j n s ,1 1 7 o lE n n n I i   T h o u n a   【 src]oai t ni tek ypolm adtepeo dt no nsigt k  rh   bl oo. h  xed dK m n Fl ri ds nd AbtatL clai  s h e rbe  n     rcn io  f i n   s so  emoi rbtT eE tn e  a a  ie   ei e  z o   h i i f h a f t e l t s g t  u e t e i f r t n o   h   l me e ,g r s o e a d c mp s  o i r v   r c so   fl c lz t n o . e mo i   o o .T e smu mi n s o   e o f s   h   n o ma i   f t e mi o e t r y o c p   n   o a s t  mp o e p e ii n o   o a iai   t   b l r b t h   i l o   h ws t   o f h e h i e   a  mp o e t e c p c t o t  o a z t  o   f tr c n i r v  h   a a i     e l c ia i n f rt   b l  o o . l yf h l o he mo i r b t e   【 ywod 】 o i oo;oai t n m h—e sri omai   s n etn e ama l r Ke  rs m bl rb tlcl a o; u isno  r t nf i ; xeddkl nft   e zi f n o uo ie 1 引言 


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