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HC1960横走机械手控制系统使用说明书






安装注意事项 ...................................................... 1

第一章

系统配置及安装................................... 2

1.1 基本配置 ..........

............................................ 2 1.2 控制系统的安装及调试 .......................................... 2

第二章

操作说明 ........................................ 3

2.1 操作面板按键位置图 ............................................ 3 2.2 手动操作 ...................................................... 4 2.3 全自动操作 .................................................... 6 2.4 模式操作 ...................................................... 6 2.5 页面操作说明 ................................................. 16
2.5.1 中英文切换........................................................ 16 2.5.2 功能选择页面...................................................... 16 2.5.3 特殊功能页面...................................................... 17 2.5.4 动作限制时间设定页面 .............................................. 17 2.5.5 延迟时间设定页面 .................................................. 17 2.5.6 监视页面.......................................................... 17

参考:警报及错误讯息 ................................... 19

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安装注意事项

1、外部电源发生异常,控制系统会发生故障,为使整个系统安全工作,请务必在 控制系统的外部设置安全电路。 2、安装、配线、运行、维护前,必须熟悉本说明书内容;使用时也必须熟知相关 机械、电子常识及一切有关安全注意事项。 注意:处理不当可能会引起危险,包括人身伤害或设备事故等。 3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。 4、使用时必须安全接地。 5、配线作业必须由专业电工进行。 6、确认电源断开后才能开始作业。
7、 使用环境温度为 0~50℃,不要使用在结露及冰冻的地方。

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第一章
1.1 基本配置
1、控制板:(一套) 1)控制板 2)键盘板 2、中继板:(一套) 1)主机板 3、电源部分:(一套) 1)开关电源 4、其它 1)37 芯线一根

系统配置及安装

1.2 控制系统的安装及调试
1、控制系统的安装及注意事项 1) 安装控制器的电箱,应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱 为密闭式则易使控制器温度过高,影响正常工作,须安装抽风扇,电箱内适宜 温度为 50℃以下。 2) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近,避免 不必要的突波干扰。 3) 确保 37 芯线的金属接头与其它线路、机壳隔离。 2、维护注意事项 请定期维护保养本控制系统,确保中继板清洁、继电器正常工作。

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第二章
2.1 操作面板按键位置图

操作说明

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2.2 手动操作

手臂向上

手臂向下

手臂前进

手臂后退

姿势水平

姿势垂直

横入

横出

手臂选择





预留

注塑机开模完成,按

键,即进入手动操作画面。

****手动(选择)**** 主臂:无动作 副臂:无动作

手动操作画面
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依所需动作,先按“选择键” ,再按“动作键” ,机械手即依序动作。

手动操作如下: 选择键 动作键

主臂 上升:先按

选择主臂后,再按

主臂 下降:先按

选择主臂后,再按

副臂 上升:先按

选择副臂后,再按

副臂 下降:先按

选择副臂后,再按

双臂 上升:先按

选择双臂后,再按

双臂 下降:先按

选择双臂后,再按

主臂 前进:先按

选择主臂后,再按

主臂 后退:先按

选择主臂后,再按

主臂夹: 先按 则主夹放。

选择主臂后, 按

主臂夹, 再按一次

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真空吸:按

真空吸,再按一次

则真空吸放。

为确保机械手及注塑机模具安全有下列几项限制情形: 1)机械手下降后,不能做垂直或水平动作。 2)机械手下降后,不能做横行动作。 3)机械手未在横轴两端,不能做下降动作。 4)无开模完成信号,机械手不能做型内下降动作。

2.3 全自动操作



键机械手自动回到原点位置,再按一次即进入自动待机状态。 <<自动周期>> 00.0 <<产量 0000>> 主臂:无动作 0.0 副臂:无动作 0.0

注:当模具进入量产时,下班机械关机后,隔天上班操作者按 入自动状态,机械手即依昨天设定之程式动作,不须再按任何键。

键进

2.4 模式操作



键进入模式选择页面。 模式选择 当前模号: 00 主臂模式: 01 副臂模式: 01

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系统可记录 100 套模组资料,每套资料包括:主臂模式、副臂模式、各模号 功能选项、动作延迟时间、预置产量、开模周期。 主臂模式有 12 种(1~12)标准模式,设定“0”表示不使用主臂。其标准模 式的动作图与动作顺序分别如下所示: 1、L 型吸公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③ 吸 ④ 手臂后退 ⑤ 手臂上升

2、L 型吸母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③ 吸 ④ 手臂前进 ⑤ 手臂上升

3、U 型夹公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 夹 ③ 手臂后退 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂前进

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4、U 型夹母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 夹 ③ 手臂前进 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂后退

5、L 型夹吸公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③ 夹 ④ 吸 ⑤ 手臂后退 ⑥ 手臂上升

6、L 型吸夹公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③ 吸 ④ 夹 ⑤ 手臂后退 ⑥ 手臂上升

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7、L 型夹公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③ 夹 ④ 手臂后退 ⑤ 手臂上升

8、L 型夹母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③ 夹 ④ 手臂前进 ⑤ 手臂上升

9、U 型吸公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 吸 ③ 手臂后退 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂前进

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10、U 型吸母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 吸 ③ 手臂前进 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂后退

11、L 型夹吸母模

【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③ 夹 ④ 吸 ⑤ 手臂前进 ⑥ 手臂上升

12、 L 型吸夹母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③ 吸 ④ 夹 ⑤ 手臂前进 ⑥手臂上升

副臂模式共有八种(1~8)标准模式,设定“0”表示不使用副臂。其标准模 式的动作图与动作顺序分别如下所示:
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1、L 型夹母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③ 夹 ④ 手臂前进 ⑤ 手臂上升

2、L 型夹公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③ 夹 ④ 手臂后退 ⑤ 手臂上升

3、U 型夹母模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 夹 ③ 手臂前进 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂后退

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4、U 型夹公模 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 夹 ③ 手臂后退 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂前进

5、L 型夹母模内置料 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③ 夹 ④ 手臂前进 ⑤ 夹放 ⑥ 手臂上升

6、L 型夹公模内置料 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③ 夹 ④ 手臂后退 ⑤ 夹放 ⑥ 手臂上升

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7、U 型夹公模内置料 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 夹 ③ 手臂后退 ④ 夹放 ⑤ 手臂上升 ⑥ 手臂前进

8、U 型夹母模内置料 【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 夹 ③ 手臂前进 ④ 夹放 ⑤ 手臂上升 ⑥ 手臂后退



键两次进入模式功能选择页面。 模组选择 横出方式 内侧姿 横回方式 主臂置物 内垂直 主外上

各功能选项定义如下: 1、横出方式 内侧姿(默认) :横出时先做侧姿(水平)动作,以防撞及安全门。 外侧姿:横出时不侧姿,在横出终点做侧姿。 不侧姿:横出时都不做侧姿动作,保持姿势垂直。
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2、横回方式 内垂直(默认) :横入时先做水平动作,在原点位置做垂直动作。 外垂直:横回前先在终点位置做垂直动作。 3、主臂置物 主外上(默认) :主臂横出终点后,不下降放置物品。 主外下:主臂横出终点后,下降放置物品。 4、副臂置物 副外上(默认) :副臂横出终点不下降放置物品。 副外下:副臂横出终点后下降放置物品。 5、主夹放 终点:主夹在横出到终点位置后放置物品。 横出:横出过程中检测到中位置料开关后主臂置物。 横入:横入过程中检测到中位置料开关后主臂置物。 6、副夹放 终点:副夹在横出到终点位置后放置物品。 横出:横出过程中检测到中位置料开关后副臂置物。 横入:横入过程中检测到中位置料开关后副臂置物。 7、夹吸检知 全程(默认) :从夹、吸到产品直到置物整个过程检测夹、吸确认信号。 模内:夹、吸到产品到横出至模外过程检测夹、吸确认信号,模外无夹、吸 确认信号不会报警。 8、置物姿势 垂直(默认) :型外置物时,先垂直后置物。 水平:型外置物时,先水平后置物。 9、待机位置 原点(默认) :自动时,在原点位置(型内)待机。 终点:如果受制于模具而无法原点待机时,可选择终点(型外)待机。注塑 机开模完成后,机械手先横入到原点位置后再下行取物。 10、 待机姿势

垂直待机(默认) :机械手自动待机时,治具组在垂直位置。
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水平待机:如果受制于模具而无法垂直待机时可选水平待机。注塑机开模完 成后,机械手先垂直,再下行取物。 11、 顶针方式 顶针延时(默认) :开模到位后延时,输出顶针允许。 不控制:保持顶针允许输出。 12、 主臂横出

后退(默认) :横入横出时主臂先后退到位,然后横入横出。 前进:横入横出时主臂先前进到位,然后横入横出。 13、 副臂横出

后退(默认) :横入横出时副臂先后退到位,然后横入横出。 前进:横入横出时副臂先前进到位,然后横入横出。 14、 主夹检测

正相:夹具开关正相检测,自动操作时夹子取物成功,则夹具开关信号为通。 反相:夹具开关反相检测,自动操作时夹子取物成功,则夹具开关信号为断。 不检知:主臂夹取产品时不需要信号确认。 15、 副夹检测

正相:夹具开关正相检测,自动操作时夹子取物成功,则夹具开关信号为通。 反相:夹具开关反相检测,自动操作时夹子取物成功,则夹具开关信号为断。 不检知:副臂夹取产品时不需要信号确认。 16、 真空检测

检知(默认) :主臂吸取产品时需要吸检知信号确认,否则报警。 不检知:主臂吸取产品时不需要吸检知信号确认。 17、 预留通/断

无动作 :不使用该功能 预留通断可选取的插入动作有:开模到位,内下到位,主内前,副内前,内吸,主 内夹,副内夹,内后到位,内上到位,横出,横出夹放,横出到位,外下到位,外吸 放,外主夹放,外副夹放,外上到位,横入,横入夹放,横入到位。 预留通断也可用于横行减速、吹气等动作控制。控制吹气时,预留通选插入动 作,预留断选吹风。吹风的时间在时间页面里可设定。

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2.5 页面操作说明
2.5.1 中英文切换



键,用于切换中文或英文显示。

2.5.2 功能选择页面



键,将进入功能选择页面,如下图: 预留计次 0000 安全门: 继续 开门下: 使用 产品清零:开

1、预留计次: 设定 00 为不使用,如设定数值,则预留阀输出依照数值定为间隔模次动作。 2、安全门 继续:取物后发生无吸、夹信号确认警报时,打开安全门可继续走完当前循 环。 停止:取物后发生无吸、夹信号确认警报时,打开安全门不可继续走完当前 循环。 3、开门下 使用:模内安全门开时手臂可执行下降动作。 不使用:模内安全门开时手臂不可执行下降动作。 4、产品清零:产品清零开关用于自动状态时产品计数清零。 5、机械手:当用户不用机械手时,可选择此功能不使用,需先将机械手停到型外 横出终点。由于机械手停止使用,如果注塑机继续工作,用户必须手工取物, 否则可能造成模具损伤。

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2.5.3 特殊功能页面



键后,再按一次

键,将进入特殊功能页面,如下图:

产量 预置产量:5000 开模周期:50.0

1、预置产量:当生产计数到达预置产量后报警。 2、开模周期:在自动状态下,当输出开锁模安全信号时长超过开模周期时间 设定且未接到开模到位信号时报警。

2.5.4 动作限制时间设定页面

输入数字 2 0 0 4 即进入动作限制时间设定页面。 注:若动作时实际执行时间超过所对应的限制时间,则报警。

2.5.5 延迟时间设定页面

延迟时间设定页面 此页面在停止状态和自动状态均可进入修改动作时间,按向上、向下光标键 选择要修改的时间位置,输入数字再按输入键,即完成修改时间动作。

2.5.6 监视页面

按 号状态。

键,即进入输入监视页面。按向上、向下光标键可监视各输入信

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*** 输入监视 *** 主上升限 ● 主夹确认限 ○ 副夹确认限 ○

再按 号状态。

键即进入输出监视页面。按向上、向下光标键可监视各输出信

*** 输出监视 副前进阀 ○ 主下降阀 ○ 主前进阀 ●

***

INPUT 主上升限 LS1 主夹确认限 LS2 副夹确认限 LS3 吸着确认限 LS4 横行回限 LS5 横行去限 LS6 主臂下降限 LS7 中位置料限 LS8 垂直限 LS9 副上升限 LS10 水平限 LS11 安全门信号 RLY1 开模完成信号 RLY2 主臂退限 LSC 中板模确认 LSD 急停 LSE

OUTPUT 副前进阀 SOL1 主下降阀 SOL2 主前进阀 SOL3 主夹阀 SOL4 真空阀 SOL5 横行去阀 SOL6 横行回阀 SOL7 副下降阀 SOL8 副夹阀 SOL9 预留阀 SOL10 功能阀 SOL11 水平阀 SOL12 垂直阀 SOL13 开闭模安全 RLY3 顶针延时 RLY5 警报 ALARM
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参考:警报及错误讯息
自动时发生警报时除“STOP”键外可按任何键停止警报声,再观看荧幕上的 错误代号,处理完毕后按“STOP”键机械手会自动归位至原点。

错误编号 1 错误编号 2 错误编号 3 错误编号 4 错误编号 5 错误编号 6 错误编号 7 错误编号 8 错误编号 9 错误编号 10 错误编号 11 错误编号 12 错误编号 13 错误编号 14 错误编号 15 错误编号 16 错误编号 17 错误编号 18 错误编号 19 错误编号 20 错误编号 21 错误编号 22 错误编号 23 错误编号 24 错误编号 25

机械手下降取物时,开模完成信号 动作执行中,相关阀动作 主臂下降阀 主臂下降阀 主臂下降阀 主臂下降阀 副臂下降阀 副臂下降阀 主臂前进阀 主臂前进阀 通,主臂上升限 通,主臂下降限 断,主臂上升限 断,主臂下降限 通,副臂上升限 断,副臂上升限 通,主臂后退限 断,主臂后退限 通 断 断 通 通 断 通 断



存贮器校验和错误 写入存贮器超时 模式未设定 动作指令错误 开模到位信号异常 动作中安全门 预留阀 预留阀 开 断 通

通,预留感测限 断,预留感测限

功能设定错误 动作未依模式进行 真空吸著阀 真空吸著阀 主臂夹具阀 主臂夹具阀 副臂夹具阀 通,吸著确认限 断,吸著确认限 通,主夹确认限 断,主夹确认限 通,副夹确认限
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断 通 断 通 断

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错误编号 26 错误编号 27 错误编号 28 错误编号 29 错误编号 30 错误编号 31 错误编号 32 错误编号 33 错误编号 34 错误编号 35 错误编号 36 错误编号 37 错误编号 38 错误编号 39 错误编号 40 错误编号 41 错误编号 42 错误编号 43 错误编号 44 错误编号 45 错误编号 46 错误编号 47 错误编号 48 错误编号 49 错误编号 50 错误编号 51 错误编号 52 错误编号 53 错误编号 54 错误编号 55

副臂夹具阀 姿势垂直阀 姿势水平阀 主臂上升限 副臂上升限 主臂后退限

断,副夹确认限 通,姿势垂直限 通,姿势水平限

通 断 断

断,机械手未归原点 断,机械手未归原点 断,机械手未归原点

机台停在外面位置,机械手未归原点 吸夹确认限 副夹确认限 通,机械手未归原点 通,机械手未归原点

机台不在待机位置,机械手未归原点 姿势垂直限 姿势水平限 断,机械手未归原点 断,机械手未归原点 断 断 断

手臂下降前,姿势垂直限 手臂下降前,姿势水平限 手臂下降前,开模完成限 无开锁模安全输出 手臂下降前,安全门信号 机台横行前,主臂下降阀 机台横行前,副臂下降阀 机台横行前,待机上升限 机台横行前,主臂上升限 机台横行前,副臂上升限 姿势变化前,下降阀 姿势变化前,上升限 型内下降前夹吸通 夹放感测限异常 等待开模信号超时 开模完成限 机台横回阀 机台横出阀 断 通 通
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断 通 通 断 断 断

通 断

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错误编号 56 错误编号 57 错误编号 58 错误编号 59 错误编号 60 错误编号 61 错误编号 62 错误编号 63 错误编号 64 错误编号 65 错误编号 66 错误编号 67 错误编号 68 错误编号 69 错误编号 70

姿势变化前发生,机台停在非安全区。 已无记忆体空间 机械手未归零点 主臂上升限 姿势垂直限 机台横回限 主臂后退限 主臂后退限 通,主臂下降限 通,姿势水平限 通,机台横出限 断 通 通 通 通

系统热启动故障 机台停在非安全区,须先用手动横回指令 机台停在非安全区 横行移动时间过久 命令传输时间过久 紧急停止 中板模信号 断

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接开关电源 安全门 开模 到位 急停 输出 急停 输入 关模 安全 锁模 安全 顶针 延时 再循环 启动

垂直阀 水平阀 预留阀 报警 功能阀 副夹阀 副下降阀 V+ 横行回阀 真空阀 横行去阀 主夹阀 主前进阀 主下降阀 副前进阀 V+ G2 主 臂 下 降 限 横 行 去 限 横 行 回 限 吸 着 确 认 限 副 夹 确 认 限 主 夹 确 认 限 主 上 升 限 G2 水 副 垂 中 平 上 直 位 限 升 限 置 限 料 限 主 臂 退 限 中 V+ 模 完 成 限

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横入 横入减速 横出 横出减速 公共端

+24V 24VG 横入阀 横出阀 横入减速限位信号 横入减速限位开关地 横出减速限位信号 横出减速限位开关地

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变频器驱动板(选配件) 。

-23抱闸1 抱闸2

变频状态输出转接板图

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注塑机与机械手连线图
黑 1



2 电压源

红 橙/白棕 Rly3 黄 绿 Rly3 蓝 紫/白黑 Rly5 深灰

3 4 开模阀 5 6 锁模阀 7 8 9 顶出阀


R

10 开模完成

Rly2 灰 浅灰/白灰 11 12

射胶

R

粉红/白红 浅蓝

13 安全门信号 14

Rly1

浅黄/白黄 Rly3 墨绿/白蓝

15 再循环启动 16

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HC1960 横走机械手控制系统使用说明书 2.7 附安装尺寸图

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中继板外形尺寸及安装孔位图

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正视图

侧视图

开关电源外形尺寸及安装孔位图

本产品在改进的同时,资料可能有所改动,恕不另行通知。

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