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基于PLC机械手控制系统设计与实现


? 测试与控制?   机 是将 电脉 冲信 号 转变 为角位 移 或线 位移 的开环 执行 元  件 。当步进 驱 动器 接 收到 一个脉 冲信号 .步进 电机按 设  定 的方 向转动 一个 固定 的角度 ( 为步 距 角 ) 它的旋 转  称 , 是 以固定 的角 度一 步一 步运 行 的 。根 据丝 杠 螺距 可 以确  定 移动 距 离 ( 电机转 1圈 移动 1个螺 距 ) ,可 以通 过 控  制脉 冲个数 来 控制 角位 移量 和线 位 移量 ,从 而达 到准 确  定 位 的 目的 ;同时 可 以通过控 制 脉 冲频率 来控 制 电机 转  动 的速度 和加 速度 ,从 而 达到 调速 的 目的 。步进 电机 可  以作 为一 种 控 制 用 的特 种 电机 ,利 用 其 没 有 积 累 误 差  ( 度为 1 0 的特点 ,广泛 应用 于各种 开 环控制 。 精 0 %)   状态 继 电器 S - 3和下  O- ¥ 一 …一 …一   列特殊辅助继 电器被 自   S. i' l/ 0  动指定为以下功能:   i     ; M84 :禁 止 转  00 。 。   而  一 J     i 砷  移其 圈通 , , 线 接 时  禁 止 所 有 的状 态 转  :乏 巨j   _ ' j   罂  寸 薯十    化; 8 1 转换启 M0 : 4   动, 其线圈接通时,   : :   一 {   }   {   允 从 始 态的   许 初 状 转 化 ;M 02 84 :启 动 脉  :3  I 匿/ S Q   n  一 f t 一   2 机 械 手 控 制 系统 设 计  本 机械 手控 制要 求 :机械手 将 A工 位 的丁 件 1 到  搬 C工位 ,再 到 B工 位 的工件 2搬到 D丁位 ,再 回到 A_ T  位然后 循 环 。   冲, 仅在按启动按钮   时瞬时动作 ;M 03  84 : ]   } …    4 i   l   回原点完成; 8 4 M0 : 4  原点条件,即系统处  于原点位置时, 其线   作 的初 始状 态继 电 “     器 ;S : 回原 点 操 作  1 一 1   一  { … 1   一] _   }     j   l 2 1 硬 件 设 计  .   ( )手 动 工作 方式 。利 用按 钮对 机械 手 每一 动作 单  1 独进 行控 制 。如按 “ 降 ”按钮 。机械手 下 降 ;按 “ 下 上  升 ”按 钮 ,机 械手 上升 。用 手动 操作 可 以使 机械 手置 于  原 点位 ( 械手 在 缩 回和 最上 面 ,且 夹 紧装 置松 开 ,旋  机 转到 A工 位) ,还 便于 维修 时机械 手 的调整 。   ( ) 自动工 作 方式 。按 下启 动按 钮 ,机械 手从 原 点  2 开 始 按 丁 序 自动 反 复 连 续 循 环 工 作 ,直 到 按 下 停 止 按  钮 ,机 械手 自动停 机 。   机 械 手 的工 作 状 态 和操 作 的 信息 需 要 2 4个 输 入 端  子 。具 体分 配 为 :位 置 检 测信 号 有下 限 、上 限 、伸 限 、   缩 限 、夹 紧 、放松 共 6个输 入端 子 ,丁位 位 置检 测信 号  圈 通;O 手 操 一   一 接 S 动     }1 : n    l   } 扯4  2j V     图2 L  P C的

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