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基于ADAMS的新型工业码垛机器人运动学仿真研究


高新技术  基 于 AA S D M 的新型 工业码垛机 器人运 动学仿真研 究  曹少泳 李思 宇   ( 北京理工大学珠海 学院机械 与车辆学院 ,广东 珠海 5 0 5) 1 8   9 【 摘 要】 本文针 对新 型_ i ̄垛机 器人 的运 动学分析所获得  t - ( 3 0 8 3 — 1. 8 9)= 0 . 8 8 m 理 论值 与实 际值 之 差 为  11.777078 6 0 0 4m 。 0 0 4 ,其 误 差 可 以忽 略 。 .88   . 的 方 法 和 结 论 对 于 开展 新 型 码 垛 工 业 机 器人 深入 研 究 和 优 化 设 计 具  有参 考价值和借 鉴意义。   【 键词 】 关 新型 工业码垛 机器人 ;运动 学仿真 ;A MS仿真  DA 软件  验证水平方 向运动 电机 ( o i n )轴 的同步带减速 比为 l , m to2 :3  丝杠导程为 l m Om,机构放大 比例为 1 。设置竖直方 向电机 s e  :6 tp 函数为 s e ( i e ,0 ,5 ). 6 d tp tm ,0 ,5 0 3 0 ,后处理结果 曲线图如图  3  。 1 基 于 ADA MS 的虚 拟 物 理 模 型建 立  本文 中应用 的新 型工业码 垛机器人的虚拟样机是利用 iv n o   netr 三维实体造型软件进行建模 。初 步建立好的模型如图 l所示 。   * =   -一 一 —   — 一 1   ’i二      慧 圆   二 l:' j叫  m    } i .   _ 1    { 警 …    ?翎:  ……    二… ……。 … . …。 . {   : —  —   —  1 噼 —  图 3M t o 2  o in 作用 下末端执行器一手抓质点 c m在三个方 向的位  移变 化   末 端 执行 器一 手 抓质 点 c 在 x 轴方 向位 移 变化 理论 值 为 m   图 1新型工业码垛机器人虚拟样机  2 添 加 约 束  对本课 题研 究的虚拟样机来 说,需要在基座与大地之 间添加 一  个 固定约束 副,每个关节上添加 一个 转动副约束,水平和竖直方 向  运动导轨上添加 滑移副 ,在两个螺杆上添加 螺纹副,在 电机 的齿轮  轴与其带动 的大齿轮之 间添加耦 合副。详见表 1  。 表 l基于 E a s的码垛机器人虚拟样机所添 加的约束类 型  dm 约柬类型  R v l t  on   e ou eJ i t S rr J i t o e   on   T a ̄ a in lJ i t r r l t o a  o n   F x dJ it i e   on   Il n   r m t r  on   n ie P i i i eJ i t 数量  1  4 2   2   3   4   位置  各个 关节或 电机齿轮  螺杆  配重或支架与机身导轨  机座与大地之 间,机盖与机身之间  大臂 与小臂之间关节  (5./.06 ) =00 , 而 实 际 值 为 (mxmn ) = 0 13 1. 10   a— i   ( 2 1 12 — 2 1 17 ) = 0 0 O 4 m 理 论 值 与 实 际值 之 差 为  3 9 . 4 5 2 9 . 3 7 1 0 . 0 8m。 0 0 4 ,其 误 差可 以 忽 略 。 . 08   末端执行器一手抓在 y轴 的位移变化 范围是

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