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kuka调试文档


分几部分 调试过程中涉及到的电路原理图,见设计原理图。

接线
按照电气原理图,接线即可。 上电 线接好后上电

RDT
第一次上电,在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息” ,选择读取。机器人的相关信息 就会读到控制柜内部的工控机。 具体操作如下:登陆专家权限, “set up”->”robot data”-&g

t;,弹出状态窗口,提示“从机器人读 取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人” 。选择“从机器人读取数据到硬盘”

Master
出厂前,厂家检验了各个轴,一般来说,我们上电后,由于最初是吊装姿态。所以会提示 2 轴丢失。从新检测校验 2 轴即可。 按“开机运行”菜单键,一个菜单键打开,选择“校正”选项,确定选择“千分尺” 。如下 图:

打开一个待校正的状态窗口:

需要校正的轴按顺序显示,下一个需要校正的轴彩色背景显示。 已经校正好的轴补列出。2 轴丢失,校验 2 轴即可。

两项驱动配置(Device net 和 Profibus 驱动配置)
除原有文档相关说明,还需播地址 设置波特率 1-6 地址组合 7-8 波特率组合 在 Device NET 适配器上有标明的相关说明,根据需要按照说明设置即可。

KUKA 与 Devicenet 之间的 I/O 配置总结

1、 将 Devicenet 模块装好,数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块 之间的顺序可以任意。但是要注意:WAGO 的 Devicenet 模块中,模拟量的地 址在数字量之前,需要先配置模拟量。 2、 配置 I/O 需要专家权限。按菜单: Configure ——> User Group 按下方功能键“expert” ,在状态窗口输入密码(KUKA) ,按回车等待进入专 家界面。 3、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有 I/O 驱动,选择 devicenet,按 下方功能键“Config.” ,状态窗口下方出现 devnet.ini,选择这个文件按回车 打开文件,在这个文件中设置波特率(baudrate)和栈号(macid,即拨码开 关号) 。设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。 4、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> Edit I/O Config 进入 iosys.ini 文件, 将 DEVNET 前的分号去掉, 在下面的[DEVNET]中写入配置: ANIN1=3,0,12,2 ANIN2=3,2,12,2

INB0=3,4 INB1=3,5 INB2=3,6 OUTB0=3,0 OUTB1=3,1 OUTB2=3,2 配置 Devicenet 的 I/O 时,需要把栈号写上。配置完后按下方的 close 关闭并 保存文件。 5、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息,将窗口焦点移到信息提示窗口, 按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。 6、 按菜单: Monitor ——> I/O ——> Digital Outputs 状态窗口出现数字输出,选择一个输出,按 KCP 背面的 Deadman 和下方功能 键“Value”可以强制输出,从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键 “INPUT”可以监控输入。 按菜单: Monitor ——> I/O ——> Analog I/O 可以监控模拟量。

KUKA 的 profibus 输入输出配置
KUKA 端的配置:
7、 配置 I/O 需要专家权限。按菜单: Configure ——> User Group 按下方功能键“expert” ,在状态窗口输入密码(KUKA) ,按回车等待进入专 家界面。 8、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有 I/O 驱动,选择 profibus,按 KCP 下方功能键“Config.” ,状态窗口下方出现 pfbms.ini,选择这个文件按回 车打开文件。修改下列各处: [MASTER] MASTER_USED=0 [SLAVE] MODUL_USED=1 MODUL_ADDRESS=5 (由 PLC 设置给出) CHECK_CONFIGURATION_DATA=0 IO_DATA_BASE=1 设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。 9、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> Edit I/O Config

进入iosys.ini文件,将PBMASL=11前的分号去掉,在下面的[PBMASL]中写入 配置: INW3=127,0, x8 OUTW3=127,0,x8 这个配置最好拷贝 KCP 上 iosys.ini 文件中的例子,因为有可能 KCP 不能识 别输入的乘号。 地址 127 是固定的默认地址。 配置完后按下方的 close 关闭并 保存文件。 10、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息,将窗口焦点移到信息提示窗口, 按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。此菜单命令执行完后,KUKA 控制柜 上 profibus 接口旁边的绿灯和黄灯同时亮,表示 profibus 从栈工作正常。 11、 按菜单: Monitor ——> I/O ——> Digital Outputs 状态窗口出现数字输出,选择一个输出,按 KCP 背面的 Deadman 和下方功能 键“Value”可以强制输出,从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键 “INPUT”可以监控输入。

工具坐标的设置和方法
用软键“开机运行”打开菜单,菜单“测量” 【 “校准” 】下选择操作菜单数字输入。

打开对应的对话窗口:

“TOOL OK”按软键“工具准备好” ,以编辑此工具的数据,数据输入对话框打开:

输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量,此偏移量由机械设计人员给出。

示教编程
Cell.ini
Cell 文件是外部自动模式下循环扫描的主程序,在 CELL 中调用其他用户程序。 (文件路径: \KRC\KRC\R1) 下面是 CELL 程序的完整代码,其中红色部分是我们自己写的程序,在 CELL 中调用。 &ACCESS RVP &REL 11 &COMMENT HANDLER on external automatic DEF CELL ( ) ;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( ) ;FOLD INIT DECL CHAR DMY[3] DMY[]="---" ;ENDFOLD (INIT) ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD CHECK HOME $H_POS=XHOME

IF CHECK_HOME==TRUE THEN P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position ENDIF ;ENDFOLD (CHECK HOME) ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME ;ENDFOLD ;FOLD AUTOEXT INI P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode ;ENDFOLD (AUTOEXT INI) LOOP P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) SWITCH PGNO ; Select with Programnumber CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program WW() CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program jz2()

Sps.sub,后台程序,打开后台程序,启动软 PLC.
(文件路径:\KRC\KRC\R1\System) &ACCESS RVP &REL 46 &COMMENT PLC on control DEF SPS ( ) ;FOLD DECLARATIONS ;FOLD BASISTECH DECL

;Automatik extern DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE ;ENDFOLD (BASISTECH DECL) ;FOLD USER DECL ; Please insert user defined declarations ;ENDFOLD (USER DECL) ;ENDFOLD (DECLARATIONS) ;FOLD INI ;FOLD DEFAULT MSG_T $MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0} ;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T) ;FOLD AUTOEXT INIT INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT () INTERRUPT ON 91 $LOOP_MSG[]=" " MODE=#SYNC $H_POS=$H_POS ;Automatik extern IF $MODE_OP==#EX THEN CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()") ENDIF ;ENDFOLD (AUTOEXT INIT) ;FOLD USER INIT ; Please insert user defined initialization commands ;ENDFOLD (USER INIT) ;ENDFOLD (INI) if $mode_op==#ex then cwrite($cmd,stat,mode,"run/r1/cell()") endif loop if ($mode_op==#T1) or ($mode_op==#T2) then if $in[3]==true then $out[11]=true $out[13]=false endif if $in[5]==true then $out[13]=true $out[11]=false endif

endif

if ($mode_op==#T1) or ($mode_op==#T2) then $out[5]=true $out[3]=false endif if ($mode_op==#aut) or ($mode_op==#ex) then $out[3]=true $out[5]=false

endif if $in[1]==true then $out[66]=true $out[1]=false $out[7]=false else $out[66]=false $out[1]=true $out[7]=true endif

if $in[4]==true then $out[9]=true $out[2]=true endif

if $in[6]==false then $out[9]=false $out[2]=false endif

Program 用户编程 被 CELL 调用 文件路径:\KRC\KRC\R1\Program
例子:JZ2.src 代码: &ACCESS RVP &REL 31 &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe &PARAM EDITMASK = * DEF jz2( ) ;FOLD INI ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD (INI) ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS (#PTP_PARAMS,100 ) $H_POS=XHOME PTP XHOME ;ENDFOLD loop if $in[28]==true then

;FOLD PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:jiashou 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDAT0 $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PPDAT0 FDAT_ACT=FP0 BAS(#PTP_PARAMS,100)

Base[0];%{PE}%R

PTP XP0 ;ENDFOLD $out[11]=true $out[13]=false ;FOLD WAIT Time=1 sec;%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1 WAIT SEC 1 ;ENDFOLD ;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:jiashou 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1 $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PPDAT1 FDAT_ACT=FP1 Base[0];%{PE}%R

Machine 设置软限
找到 MACHINE 文件(文件路径:\KRC\KRC\R1\Mada) “查找”关键词“SOFT”,光标跳到软限设置相关文本段。 REAL $SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTN_END[1]=-185.0 $SOFTN_END[2]=-130.0 $SOFTN_END[3]=-94.0 $SOFTN_END[4]=-100.0 $SOFTN_END[5]=-118.0 $SOFTN_END[6]=-90.0 $SOFTN_END[7]=0.0 $SOFTN_END[8]=0.0 $SOFTN_END[9]=0.0 $SOFTN_END[10]=0.0 $SOFTN_END[11]=0.0 $SOFTN_END[12]=0.0 REAL $SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTP_END[1]=185.0 $SOFTP_END[2]=20.0 $SOFTP_END[3]=150.0 $SOFTP_END[4]=100.0 $SOFTP_END[5]=118.0 $SOFTP_END[6]=90.0 $SOFTP_END[7]=0.0 $SOFTP_END[8]=0.0 $SOFTP_END[9]=0.0 $SOFTP_END[10]=0.0 $SOFTP_END[11]=0.0

$SOFTP_END[12]=0.0


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