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基于RecurDyn的机电一体化仿真


RecurDyn 合作与交流 群号:293195534

RecurDyn_CoLink 仿真记录
RecurDyn 版本:RecurDyn V8R1(32 位) ,以简单的自动导引老鼠为例。

建立动力学模型

搭建控制框图

定义 PINs 与 POUTs 在 Simulink 菜 单中,选择求解 器类型(Type 中 点选 RecurDyn) 设置仿真时长, 进行仿真

CoLink 中 Run CoLink,在 Connector 中加 入 RecurDyn 块

注意: 1. 需将 CoLink 保存的.clk 文件存放到与 RD 模型相同的文件夹, 并且只能存放一个.clk 文 件 2. 要点选 ConnectCoLink 选项将动力学模型与控制系统关联

Simulink_RecurDyn 联合仿真记录
RecurDyn 版本:RecurDyn V8R1(32 位) MATLAB 版本:MATLAB R2014a Simulink 与 RecurDyn 联合仿真,以简单的自动导引老鼠为例。

以 Simulink 为主程序:

建立动力学模型

导出关联.M 文件

搭建控制框图

定义 PINs 与 POUTs 启动 Matlab,并 设置工作目录, 运行导出的.M 文 件,输入命令 rdlib 或 Makerd 打开 RD 框图

ConmmunicatorSimulink 中选择 Simulink 为主程 序

双击 ReurDyn Plant 块设置参 数,在 Simulink 中进行联合仿真

采用 1.0 的接口在 MATLAB 中产生报错: 采用 2.0 的接口未发生报错。 注意: 3. 需将 MATLAB 工作路径设置为存放 RD 模型与导出关联的.M 文件的文件夹 4. 联合仿真时需将 RD 模型关闭,否则无法仿真 5. 仿真时 RD 模型演示一次后自动关闭

以 RecurDyn 为主程序:

建立动力学模型

导出关联.M 文件

搭建控制框图, 存为.mdl 类型

定义 PINs 与 POUTs 启动 Matlab,并 设置工作目录, 运行导出的.M 文 件,输入命令 rdlib 或 Makerd 打开 RD 框图

ConmmunicatorSimulink 中选择 RecurDyn 为主程 序

返回 ReurDyn, 在 Run Simulink Model 中设置, 最后确定退出

Analysis 中仿真

步骤: 1. 建立多体动力学模型,保证其正常工作,保存到当前路径 2. 建立动力学模型输入变量 PINs 与输出变量 POUTs 3. 建立 RecurDyn 与 MATLAB 关联的.M 文件,export 到当前路径,如图 4. 启动 MATLAB,将 MATLAB 工作路径设置为存放 RD 模型与导出关联的.M 文件的文 件夹,即当前路径 5. Run 关联.M,工作区显示相关信息 6. 命令窗口输入 rdlib 或 makerd,弹出包含 RD 的 Plant Block 的 Simulink model,在里面 搭建控制框图,保存在当前路径,注意:保存格式必须是.mdl 而不是.slx,否则后期无 法读取文件,最后关闭 MATLAB 程序即可 7. 如图依次进行: 设置 MATLAB 的安装目录,一般是…bin\win32\MATLAB.exe 或…bin \MATLAB.exe 导出 run Simulink Model 的.M 文件到当前路径,注意名字不要与关联.M 文件名字一致 Simulink Model 选择第 6 步导出的.mdl 文件,OK 退出 8. 切换到模型 Analysis 界面,进行 Dyn/Kin 仿真,将看到 MATLAB 启动,运行,关闭, 同时模型进行动画演示 9. 切换到 Plot 模块进行绘图

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RecurDyn_CoLink_Simulink 联合仿真记录
RecurDyn 版本:RecurDyn V8R1(32 位) ,以简单的自动导引老鼠为例。

建立动力学模型

双击 Simulink 块导出关联.M 文 件

定义 PINs 与 POUTs 启动 Matlab,并 设置工作目录, 运行导出的.M 文 件,输入命令 rdlib 或 Makerd 打开 RD 框图

返回 ReurDyn , 在 Run Simulink Model 中设置, 最后确定退出

CoLink 中 Run CoLink,在 Connector 中加 入 RecurDyn 块

搭建控制框图, 含 Simulink 块

搭建控制框图, 存为.mdl 类型

在 Simulink 菜 单中,选择求解 器类型(Type 中 点选 RecurDyn) 设置仿真时长, 进行仿真

注意:以上三种四种仿真方法中,如果动力学模型包含子系统,若只针对子系统中输出变
量和控制变量就行控制,则输入、输出动力学模型的 PIN、POUT 应该定义在子系统中。也可 以将 PIN 或 POUT 单独定义在子系统中,如一个履带车辆模型,对驱动轮的转速进行控制, 则将 PIN 定义在履带子系统中,后添加到驱动函数内。



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