当前位置:首页 >> 机械/仪表 >>

Ziegler-Nichols工程整定法


Ziegler-Nichols工程整定法
PID控制理论的发展历史已经有数十年了,它的构想首先于1922年Minorsky 的论文中被发表出来。 PID控制器的模型首先出现在Callender等人在1936年所发 表的论文里, 而著名的Ziegler与Nichols则在1942年提出了PID控制的调整法则, 历经了半个多世纪,PID一直是历史最久的控制系统设计方法,而且在今日依然 被广泛的使用。 PID参数的整定方法可以分为时域整定和频域整定两大类。时域方法中最基 本的是Ziegler和Nichol提出的Z-N阶跃响应法。在实际的应用中传统的Z-N整定 方法有着多种变型,最常见的有Cohen-Coon法与CHR法。 Ziegler-Nichols工程整定法-反应曲线法,是工程上最常用的快速整定PID 参数的方法。 Ziegler-Nichols法根据给定对象的瞬态响应来确定PID控制器的参 数,它首先通过实验,获取控制对象的阶跃响应,即在系统开环、带负载并处于 稳定的状态下,给系统输入一个阶跃信号,测量系统的输出响应曲线,如下图1 所示:

图1 阶跃激励信号与被控对象的阶跃响应曲线 如果阶跃响应曲线y(t)看起来是一条S形的曲线,则可用此法,否则不能 用。 S 形曲线用滞后时间 τ 和时间常数 T 来描述,对象传递函数可近似为:

y( s) Ke?? s ? u ( s) Ts ? 1
其中K是放大系数:

?1?1?

?1 ? 2?
可根据表1-1计算出KP、Ti、Td的值。

表1-1 Ziegler-Nichols法整定控制器参数 调节规律 KP Ti Td T /K τ ∞ 0 P 0.9 T/Kτ 3.3τ 0 PI 1.2 T/Kτ 2τ-2.2τ 0.5τ PID


赞助商链接
相关文章:
Ziegler-Nichols参数整定控制器步骤与方法
Ziegler-Nichols参数整定控制器步骤与方法 - Ziegler-Nichols 参数整定控制器步骤与方法: 对于控制系统的一个开环传递函数: 试采用 Z-N 整定公式计算系统的 P、...
Ziegler-Nichols参数整定控制器步骤与方法
Ziegler-Nichols参数整定控制器步骤与方法_电子/电路_工程科技_专业资料。自动...开环 2. 最小二乘法的曲线拟合:(只对前 30 秒求出直线方程) 选定相应的...
@@PID参数的工程整定方法
PID 控制参数的工程整定方法(20151124) 参数含义以传递函数: G P I D ( s...通常认为 ZieglerNichols 闭环试验整定法的适用范围为: (1) 当 KpKu > 20 ...
Z-N法整定PID参数【带设计题目】
Z-N法整定PID参数【带设计题目】_电子/电路_工程科技_专业资料。Z-N 法整定...应用 ZieglerNichols 算法设计 PID 控制器,实现系统的闭环稳定,并比较对各...
扩充临界比例度法整定参数的PID控制
参数整定的方法很多,如 Ziegler-Nichols 整定法、临界比例度法,衰减曲线法等。...临界比例度法是一种 PID 参数的工程整定方法,利用它可以比较迅速的找到合适 的...
实验 系统 PID 控制器设计及其相应参数整定集合供参考
实验 系统 PID 控制器设计及其相应参数整定集合供参考_信息与通信_工程科技_...三、实验内容 (1)Ziegler-Nichols——反应曲线法 反应曲线法适用于对象传递函数...
PID参数整定
PID 控制说明: 在工程实际中,应用最为广泛的调节器...理论整定方法---齐格勒-尼柯尔斯(Ziegler-Nichols)...PID 调节器经验法的整定步骤: A. 让调节器参数...
利用Ziegler-Nichols方法进行PID参数设置
Nichols方法进行PID参数设置_机械/仪表_工程科技_专业...如果能够根据经典的 ziegler-nichols (zn 法) 公式...ziegler-nichols 整定技术是 1942 年第一次发表出来...
自动化专业毕业设计外文翻译--基于Ziegler Nichols自整...
自适应 PID 控制器 基于 Ziegler Nichols整定...PID 控制算法是更多的功能比传统的 PID 控制算 法...机械工程毕业设计外文翻... 797人阅读 27页 5下载...
我的四轴专用PID参数整定方法及原理---超长文慎入
方法及原理---超长文慎入_信息与通信_工程科技_...我们先来看下按照上面的‘向右看齐’参数调整方 法...那我们就可以得到用 Ziegler-Nichols 整定第二法则...
更多相关标签: