当前位置:首页 >> 机械/仪表 >>

液压伺服系统常用的干扰抑制方法


维普资讯 http://www.cqvip.com

第 2 2卷 第 3期 

河 北 建 筑 工 程 学 院 学 报 

V0 . 1竺

NO.   3

20 0 4年 9月  

J U N LO   E E  SIU EO   R HT C U A

 N I E RN   O R A  FH B I N TT T   FA C IE T R LE G N E IG I

Se t mbe  20 4  pe r 0

液 压 伺 服 系 统 常 用 的 干 扰 抑 制 方 法 
孙新 学  荣  茜 
河 北建筑 工程 学 院 

摘  要  介 绍 了 目前 常 用 的抑 制 -  ̄ e 几 种 方 法 。 析 了 它们 各 自的 特 点 和 适 用 范 围 。 合  t - j 分 为 理 选 择 不 同抑 制 干 扰 的方 法提 出 了一 些 参 考 意 见 .  
关 键 词  干 扰 抑 制 ; 压 伺 服 系统  液 中图号 T 1  P3

O 引  言   
干 扰 是 液 压 伺 服 控 制 系 统 控 制过 程 中要 尽 力 减 小 或 消 除 的 主 要 有 害 信 号 . 的 存 在 不 仅 可 以 降 低  它
液 压 伺 服控 制 系 统 的 品 质 , 且 当 干扰 淹 没 控 制 信 号 时 , 使 系 统 控 制 失 效 发 生 故 障 , 此 , 期 以来 。 而 会 因 长   人们一 直寻找各种方法 来抑制 干扰.   工 程 系 统 的 干 扰 可 分 为 结 构 干 扰 、 数 干 扰 和 外 界 干 扰 等 三 类 】结 构 干 扰 是 因 对 实 际 系 统 的 抽  参 . 象 和 简化 引 起 的 理 论 模 型 与 实 际 系 统 间 差 异 给 系统 控 制 带 来 的 影 响 ; 数 干 扰 是 实 际 控 制 中 因 系 统 参  参 数 变 化 ( 液 压 系 统 中温 度 、 度 、 口位 置 等 变 化 ) 产 生 的 对 系 统 控 制 作 用 的影 响 ; 界 干 扰 是 实 际  如 粘 阀 而 外
控 制 中被 控 对 象 的 外 负 载 变 化 对 控 制 系统 产 生 的 影 响 .  

因 此 。 个 好 的 控 制 系 统 应 具 备对 各 种 干 扰 有 较 强 的 抑 制作 用 . 一  

1 常 用几 种 干扰 抑 制 方 法 和特 点   
1 1 加 速 度 正 反 馈 对 干 扰 的 抑 制 作 用  . 

其 指 导 思 想 是 : 过 给 系 统 引 入 加 速 度 正 反 馈来 提 高 系 统 刚 度 以达 到抑 制 外 界 干 扰 的 目的. 通 以二 阶 
系统 为例 , 结 构 图 如 图 l所 示 . 其  
)  

图1  

加速度 反 馈 系统框 图 

收 稿 日期 :0 4—0 20 6—0   2

作 者 简介 : ,94年生 , 教授 。 男 16 副 张家 口市 。704 0 52 

维普资讯 http://www.cqvip.com

第 3期 

孙新学



茜 
l  

液 压 伺 服 系统 常 用 的干 扰 抑 制 方 法

8  7
(   2)

系 统 调 节 时 间 f 和 超 调 量 6为 : 。  
4  
,  

4  



 



 

一 

() 3 

  √1 一      ‘

(    )

一 T
L  

五 

cs : ()  

( ) ( )+ s rs   () L s T  由 式 ( ( ) 知 , 入 加 速 度 正 反馈 后 , 统 频 带 加 宽 了 , 其 阻 尼 比降低 了 , 调 量 加 大 了 , 2) 3 可 引 系 但 超 系统 

稳 定性 变 差 . 式 ( 可 以 看 出系 统 的 刚 度 得 以加 强 , 使 外 界 干 扰 下 对 系 统 影 响 降 低 , 但 不 能 完 全  由 4) 致 (
除 ) 因此 加 速 度 正 反 馈 抑 制 外 界 干 扰 是 以牺 牲 系 统 稳 定 性 为 代 价 的 . 要 兼 顾 系 统 的性 能 指 标 ? 采  . 若 需

速 度 复 合 反 馈 …  】】 即用 正 反 馈 给 系 统 提 供 足 够 刚 度 以抑 制 外 界 干 扰 , 用 负 反 馈 提 高 系 统 阻  【, 9 而 上 面 分 析 是 基 于 系统 模 型 非 常 准 确 , 系 统 参 数 均 为 常 数 的 情 形 , 没 有 考 虑 模 型 误 码 差 和参 数 的  且 而

变 直 观 、 速 正 馈 能 此 对 于 模 型 误 差 比较,结 干 及 数大扰 界 干扰 不 太然重由 警系  化 因 加 度 反 只 因 分 抑 外 干 对,构 参数 变化 不干, 抑 作 , 而的简 单  ,此 单 且 易 于 实 现 ,部 地 制 界 扰 小 系统 扰 参 无 制 用严 于 简 外
统 可以采用此法.  
12 状 态 观 测 器 跟 踪 法  .

其 基 本 思 路 是 : 一 维 状 态 观 测 器对 外 界 干 扰 的跟 踪 估 计 值 通 过 正 反 馈 引 入 系统 输 入 端 以达 到 抑  将

制 外界 干 扰 的 目的 . 原 理 结 构 如 图 2所 示 . 中 , s 其 图 c()为研 究 对 象 传 递 函数 ,c ()为 外 界 干 扰 作 用  rs
环 节 , ,( C,  )为 观 测 器 补 偿 环 节 , 为 比例 系数 , 。 负 反 馈 系统 . K, K 为  

图2 状 态观 测 器跟 踪 系统框 图  G r s G, s C( )+c s K   '( ) ( ) s () ,
=   =  

1+K G r s G( )+G s K Kt t '( ) s () .   G s G ( )+K G s G r S   () ,s , ( )  ( )

() 5 

( ) 6  1+K K G( ) 。 I s  由式 ( ) 知 , 5可 当选 取 c ()一 一KI  ( )时 , 统 刚 度 显 著 提 高 , 时 外 界 干 扰 下 在 输 出端 响 应  r  .G ,s 系 此
=  

,  0 , 以这 种 方 法 对 外 界 干 扰 抑 制 比较 彻 底 ? , , 所  
然 而 , Gr s 当 ( )一 K. '( )时  G Ts . ( )+ s  
1  
(   ) ’    

() 7 

+K。 r s   G ( )+

。  

维普资讯 http://www.cqvip.com

8  8

河 北 建 筑 工 程 学 院 学 报 

第 2 2卷 

由 于  ,中含 有 c( ), 此 状 态 反馈 干扰 跟 踪 法 不 能 抑 制 系 统 的参 数 干 扰 和 结 构 干 扰 . 外 式 ( ) , s 因 此 7  中 因含 有 由状 态 反馈 的 引 入 而 增 加 的 因 子 G  而 使 系 统 性 能 受 到 影 响 . 过 给 系 统 引 入 负 反 馈 可 消 减  通 c ( )的 影 响 … . ,5  

a负载 干扰 对 油缸  ) 输 出位移 的影响 
未 加t 现测 器 △T =2 6 0       40N

b负 载干扰 对 油缸  )
输 出位移 的影响 

加亍观测器 △T =2 6 0   。   40N

图 引 ^ 测 前 负 干 对 缸 出 移 影  3 入L 器 后 载 扰 油 输 位 的 响 观
图 3是 某 三 阶 系 统 引 入  观 测 器 前 后 , 载 干 扰 对 油 缸 输 出 位移 的 影 响 曲 线 . 图 中 可 以看 出 , 负 从 观  测 器 是 稳 定 的 , 性 度较 好 , 应 也 相 当快 . 线 响  
1 3 结 构 不 变 性 原 理  .

图 4是 结 构 不 变 性 原 理 结 构 组 成 框 图. 是 通 过 给 系 统 ( 线 部 分 ) 入 正 反 馈 补 偿 R S 虚 线  它 实 引 M( )( 部分 ) 从 结 构 上来 抵 消 外 界 干扰 的 影 响 , 达 到 抑 制 外 界 干 扰 的 目的 … . 中 G( )为研 究 对 象 传 递 函  , 以 图 s 数, s 日( )为 负 载 作 用 环 节 , s E( )为观 测 量 作 用环 节 , s D( )为 调 节 器 环 节 , s 为 外 界 干 扰 补 偿 环 节 . M( )  

图4 结 构 不 变 性 原 理 系 统 框 图 
由 图 4可 得 :  

图5 变结 构控 制 动态补 偿 系统 框 图 

= 面  篇 丽  
=  

 

( 8 )  
㈩  

由式( 可 知 , 9) 当设 计 时 令 j ( ) s =E( ) R s D( )一E( ) =0时 , s ( 一1 =0 I s D( ) f 5 , M( ) s s E( ) R ) .若 

取 R =1则  施 加 在 E()上 的作 用 , M() D()的结 构 补 偿 而 完 全 抵 消 , Y s 因 s、 s 即 ,:0. 虑 到 引 入 正  考 反 馈 对 系 统 阻 尼 比及 系 统 稳 定 性 的影 响 , 般 取 R = . 0 9 一 0 8— . .  

显 然 , 用 结 构 不 变性 原 理 可 以 有 效 地 , 利 比较 彻 底 地 抑 制 外 界 干 扰 , 由 于 式 ( ) M( ) s = 但 8在 sD()  
E() R = 1条 件 下 仍 含 有 G()因 子 , s, s 因此 , 种 方 法 不 能 抑 制 系统 的 参数 干 扰 和 结 构 干 扰 . 这  

针 对 系 统 参 数 的 不 确 定 性 , 献 [ ] 结 构 不 变 性 原 理 的基 础 上 , 出 了 一 种 用 变 结 构 控 制 实 现 动  文 6在 提 态 补偿 的 方 法 . 系 统 参数 恒 定 时 , 可 通 化 为 结 构 不 变 性 原 理 方 案 进行 控 制 ; 数 变 化 时 , 通过 控 制  当 它 参 可

器 结构 制 确定 变 控 作用 切换函 ()寻 结 制f 数s , 求变 构控 “ , > 使之     s  ) 0 满足滑 达条   态可 件
I   ( ), 茗) < 0   u 茗 S(  

s )( <0和 在 滑 态 上 具 有 期 望 的动 态 性 能 , 而 确 定 出 滑 态 切 换 系 统 C( ( s ) 从   i=12, …n一1 , … )和 积 

分 增 益 K ( 见 文 献 [ ] , 消 去 或 大 幅度 减 小 参 数 和 外 界 干 扰 对 系 统 性 能 的 影 响 . 原 理 框 图 如 图 5 详 6 )以 其  
所示.  

维普资讯 http://www.cqvip.com

第 3期 

孙 新 学  荣

茜 

液 压 伺 服 系 统 常 用 的干 扰 抑 制 方 法

8  9

图 中 , () 研究 对 象传 递 函数 , os 负载 作用 环 节 ,  s Gs为 A()为 G ()为观 测量 作用 环节 , 。s 调节器 作    ()为

用环节, G() R ,s 为外界干扰补偿环节 ( 0<R <1 ,。 )K 为积分增益 , S VC为要设计的变结构控制器.  
图 6是 某 电 液 伺 服 系 统 分 别 采 用 图 4和 图 5   两 种 补 偿 方 法 , 稳 态 加 载 F=1 2 x1   和 质  在 、    0 N

量 增 加 3倍 情 况 下 系 统 输 出 动 态 响 应 仿 真 曲 线 .   由仿 真 结 果 可 以 看 出 , 于 外 界 干 扰 两 种 方 法 补  对
偿 效 果 基 本 相 同 , 当系 统 质 量 变化 时 , 5所 示  但 图 方 法 补偿 效 果 明显 优 于 图 4结 构 不 变 性 原 量 .   虽 然 图 5所 示 方 法 有 效 地 抑 制 了 系 统 参 数 干  扰 和 外 界 干 扰 , 由于 未 考 虑 模 型 误 差 , 而 , 但 因 它  不 能 抑 制 系统 的结 构 干 扰 .   14 P F V( 微 分 反 馈 次 变 量 控 制 ) .  D S 伪 法 
t ●s,  

bl辑方法 l , 曩髟 的 ●譬蘸 累    主 口 }

P F 伪 微 分 反 馈 ) 制 是 美 国 康 奈 尔 大 学  D ( 控 pea hln教授 提 出的 . 获 得微 分 反 馈 信 号 不 是 采 用  它 在反 馈 通 道 引 入微 分 环 节 的传 统 方法 , 是 通 过 将  而 反馈 信 号 直接 引 到前 向 通 道 末 级 控 制 元 件 F E输  C
入 处 获 得 , 图 7所 示 . 然 , 种 方 法 给 工 程 应 用  如 显 这 带 来 了极 大方 便 .   图6 几 种 补 偿 方 法 效 果 曲线 
‘ -  l j “ ;  J

c 羊壹性原理 }睡茫对质量变 化曲  ;=     妻眭集 

0 哥方i   击虞对质 量壹亿鲥’ 蠡杖 曩  卜

图7 伪微 分控 制 系统 框 图 

为 了 提 高 系 统 抗 干 扰 能 力 , 大前 向 通 道 积 分 系统 K , 控 对 象 可 分 成 若 干 个 子 系 统 ; 个 子 系 统  增  被 每 施加 P DF控 制 , 成 如 图 8所 示 的 串 联 系 统 . 时 K =K K , 中 Lm 方 框 为 限 幅 装 置 , 在 控 制 主  构 这       图 i 它 变 量 的 同 时 , 可 控 制 主 变 量 的 导 数 — — 次 变 量 的 最 大 值 , 就 是 伪 微 分 反馈 次 变 量 ( D S 控 制 的  也 这 P F V)






以 

=  





二…

 



 



号,  

维普资讯 http://www.cqvip.com

河 北 建 筑 工 程 学 院 学 报 

第2 2卷 

c():’ — — — — — 蔓   — — — — — — 一 2s = — — — —   l =   _ — —— — — —
” 卜  

( ∑b一 + b)    i     R s

 

+(n k2 ∑ 6一 +(  bk s b   后 + d )   ‘ 口 + =m) + = L S s k ( ∑ 
i   -0

+ .sL 6)   T
— —  

+ 

^一l  

_一I

(0  1)

”卜‘ ( f   + 后 I+

)  

一 + (  

6  

) s+6 后   


上 式 第 二 项 因 式 中 S L 干 扰 量 T 的微 分 , S :常 数 , T T为 L 若   则 L:0, ( ) 式 1 中第 二 项 为 零 所 以 该 系 统  具有很强抗 常量干扰 的能力.   若  为 变 值 , 当输 入 R =0时 有 :    
_ 一I  

( i ‘ 6) ∑b  +  s s  
C(): 2s  
i-0  

口    后   s∑ b一 +( 6 m) + = ; 卜 +( s  + ) i   口   s bk s  + k  
当  0时 , 系 统 达 到 稳 定 时 ,   t   即 c ()=
r- 

()因 此 , K t 当  足 够 大 时 , 统 干 扰 影 响 就 足 够 小 系

,  

系 统 对 外 干 扰 有 很 强 的 抑 制 作 用  .   当  一 ∞ , ≠ 0时 ,   s :R 这 时 内 环 相 当于 一 个 常 量 环 , 图 9所 示 . 为 这 时 系统 中 既  R c ()  , 如 因 不 含外 界 干 扰 T 又 不 含 模 型 参 数 口 和 b 所 以 当 k L,    ,  一 ∞ 时 , 统 可 有 效 抑 制 结 构 干 扰 参 数 干 扰 和  系 外 界干扰.  


由 以上 分 析 可 知 , D S 控 制 不 仅 给 工 程 应 用 带来 极 大 方 便 , 且 当 k P FV 而  一 ∞ 时 , 使 系统 消 除 结  可 构 、 数 及外 界 干 扰 , 而 是 一 种 比较 理 想 的消 除 干 扰 的有 效 方 法 . 参 因  
1 5 动 态 鲁 棒 控 制  .

图 9  

图 1 鲁 棒 补偿控 制 系统框 图  0

图1是一种鲁棒补偿控制系统框图….   0 图中

为名义传递函数,  ( 且 s ):D s,(   ( J  ); ): r

N( ) T 为 外 界 干 扰 , s s ,L F( )为保 证 系 统 具 有 好 的 开 环 低 频 与 中频 特 性 ( 即满 足 闭 环 系统 具 有 所 期 望 的 
稳 态 特 性 和 动 态 特性 ) 引 入 的 低 频 滤 波 器 (I ()I , 频 特 性 为 0 )  . 而   s =1 相 F . …[   当系 统 模 型 存 在 误 差 , 系统 参 数有 变 化 , 有 外 界 干扰 时 , u s ,( )引 入 后 s 或 或 将 ( )Y s ( )就 会 生 成 一 个 

补量 ) s )黯 ㈤-1 ] ] s 偿 s ) 一 , =   [      ) 一  
△u s F( ) : a ( ) 后 s F( )正贝   () s u s , () s Ⅱ

() 1 1  
( 2  1)

将 △u s ( )加 到 系统 输 人 端 就 会 使 du s ( )归 零 , 可 消 除 模 型 , 数 等 不 确 定 因 素 及 外 干 扰 对 系 统  即 参

品 质 的影 响 … . 然 , 种 方 法 可 有 效 消 除 结 构 干 扰 、 数 干 扰 和 外 界 干 扰 , 而 也 是 一 种 比 较 理 想 的  显 这 参 因

维普资讯 http://www.cqvip.com

第 3期 
消除干扰 方法.  

孙 新 学  荣

茜 

液 压 伺 服 系 统 常 用 的 干 扰 抑 制 方法 

9  1

图1 1是 某 一 三 阶 系统 引 入 鲁 棒 补 偿 器 前 后 在 不 同非 线 性 干 扰 情 况 下 的 输 出应 曲 线 .  
16 . 最 优 控 制 

最 优 控 制 是 针 对 实 际 研 究 对 象 存 在 的 模 型 误 差 、 数 不 确 定 性 及 外 界 干 扰 等 因 素 , 用 名 义 模 型  参 利

GS ( )来 设 计 控 制 器 K , 得 K 在 稳 定 被 控 制 对 象 的 同 时 , 某 一 目标 函 数 的 范 数 最 小 . 使 使  
图1 2为 惯 性 负 载 与 阻 尼 系数 变 化 时 , 入 r=0 3情 况 下 , 一 液 控 马 达 控 制 器 与 PD控 制器 的 对  输 . 某 I 比响 应 曲 线 . 1 a为 阻 尼 比负 载 为名 义 值 时 , 两 种 控 制 器 作 用 下 , 统 的 阶 跃 响 应 曲 线 . 者 都 能 满  图 2 在 系 两 足 性 能 要 求 , 在 PD控 制 器 作 用 下 , 但 I 系统 有 超 调 ; 1 b为 阻 尼变 化 时 系 统 的 响应 曲 线 ; 1c为 负 载  图 2 图 2
变 化 时 系 统 响应 曲线 ; 1 d为 阻 尼 与 负 载 同时 变 化 时 系 统 响 应 曲线  . 图 2  

a )理 想情况 下 的响 应 曲线   b )引入死 区 后的 两种 响应 曲线  c) 引入 非线 性磨 擦 后的 两种响 应 曲线  d)无输 入 引入 干扰矩 后 的两 种响 应 
曲线 

e )负载 发生 变化 后的 两种 响应 曲线  f 引入间 隙后 系统 的 两种响 应曲 线  ) g )引入 磨擦 、死区 、间隙 后 的系统 的  两种 响 应 曲线 

L  

厂 _  
未 朴僖 

:  

1f .r 0\  
o    4


 

『  



0 村 \   .   2  

ts  ()
c)  

ts  ()
f  )

ts ()  
g)  

图 1 在 不 同非 线 性干 扰情 况 下没有 鲁 棒补 偿器 和 加入 鲁棒 补偿 器 的响 应 曲线    1 由图 1 2可 以看 出 , 当参 数 变 化 时 ,I PD控 制 器 作 用 下 , 系统 的 阶跃 响应 无 论 是 调 整 时 间 还 是 超 调 量  都 不满足指标要 求 , 棒性 很差. 鲁 而  。控 制 器 作 用 下 , 统 参 数 变 化 时 , 统 阶跃 响 应 仍 满 足 性 能 要  系 系 求 , 映 了 H。控 制 器 很 强 的 鲁 棒 性 . 反   由 于 H。 制器 在 其 设 计 过程 中 考 虑 了 系 统 模 型 和 参 数 的 不 确 定 性 以 及 外 界 干 扰 的 影 响 , 而 是  控 因 抑 制 系 统 结 构 干 扰 、 数 干 扰 及 外 界 干 扰 的一 种 比较 理 想 的 方 法 . 而 , 参 然 由于 H。 控 制 器 设 计 计 算 量 大  ( 要 知 道 系 统 的状 态 值 , 要 计 算 全 部 范 数 ) 此 外 , 系 统 参 数 和 干 扰 变 化 太 大 时 , 在 着 系 统 鲁 棒  需 需 , 当 存 性 变 坏 , 至 不稳 定 等 缺 陷 , 量 的理 论 研 究 正 在 控 制 领 域 进 行 … . 甚 大  

维普资讯 http://www.cqvip.com

9  2

河 北 建 筑 工 程 学 院 学 报 

第2 2卷 

2 结

论 
r  

由 以上 分 析 可 知 , 制 系 统 干 扰 的很 多 , 种 方 法 有 着 各 自的 特点 和 适 用 范 围 . 抑 各   ( ) 速 度 正 反 馈 , 测 器 跟 踪 以 及 结 构 不 变 性 原 理 等 方 法 , 是 基 于 研 究 对 象 有 准 确 的数 学 模 型  1加 观 都
(  

和 某 一 固定 的 系 统 参 数 . 此 对 于一 些 模 型 较 为 准 确 , 因 系统 参 数 变 化 不 大 的 简 单 系 统 , 们 可 有 效 地 抑  它

、  

a 

制 外 界 干 扰 , 当模 型 误 差 较 大 或 系统 参 数 变 化 较 大 时 , 们 就 失 去 了抑 制 干 扰 的 实 际 意 义 . 但 它  
5  

上 述 三 种 方 法 中 , 测 器 及 结 构 不 变 性 原 理 的 两种 方 法对 外 干 扰 抑 制 比 较 彻 底 . 观  

( ) 献 [ ] 绍 的利 用 变 结 构 滑 模 技 术 抑 制 干 扰 的 方 法 考 虑 了 系 统 参 数 的 不 确 定 性 和 外 界 干 扰  2文 6介 对 系统 的 影 响 , 因而 是 抑 制 参 数 干扰 和 外 界 干 扰 的 一 种 很 好 的 方 法 , 这 种 方 法 也 过 分 依 于 系统 模 型 , 但  
故 适 用 于 模 型较 为 准 确 的 简单 系 统 .  
1  
O8   


1   0 
O    8


0    6

0   0. 6 

墨  

、 O4 _   

一 0 
. 

、 04 _  
^  

O 

02   
0  

f() s  

O  

f() s 

b  )

O  
5  

d  )
、 

112 参数 变 化 时PD控制 和H c  制 的鲁棒 性 的 比较   ̄1 I  控
( ) D S 鲁 棒 控 制 及 日 最 优 控 制 由 于 在 设 计 过 程 中 同 时 考 虑 了 系统 模 型 误 差 、 数 的 不 确 定 性 及  3 F F V,   参
5  

外 界 干 扰 因 素 , 而 是 抑 制 干 扰 较 为 理 想 的 方 法 , 用 于结 构 比较 复 杂 的 多 参 数 系统 . 因 适  
参  考   文  献 
[ ] 占林 . 1王 近代 液 压伺 服 控制 . 机械 工业 出版 版 社 ,9 7 8 19    
[ ] 明恒 , 维 , 向东 . D S 2诈 张 吴 P F V控制 在 电液伺 服 系统 中 的抗干 扰研 究  床 与液 压 ,9 7,  机 19 2 [ ] 明恒 , 维 , 向东 . 3许 张 吴 试论 电液伺 服 系统 根结 构与 抗 干扰 的关 系. 机床 与液 压 ,9 7,  19 4 【] 4 慈远 , 庆 和 , 克 定. 刘 赵 电液位 置 同步 系统 及其 控制 方 法 . 床与液 压 ,9 8, 机 19 1   [] 5 沙道 航 , 华 勇. 压 系统 油温 鲁棒 度结 构 控制 . 杨 液 机床 与液 压 ,9 8 1 19 ,   【] 6 李运 华 , 王孙 安 , 维祥 , 史 林延 介 . 电液伺 服 系统 动 态补偿 的新 方法 . 机床 与液 压 ,9 4,  19 3 [ ] 志勇 , 延 介. 7贾 林 基于 H控 制 的液 压伺 服 系统鲁 棒 性设 计 . 机床 与液 压 ,9 8, 19 5   【 ] ihr    hl    i pie  p raht fd akcnnssm ds n s   ei  nicr gC nee cs I aaN, 19   8 R cadM p ea A s l da poc    bc  o t ye  ip .A meD s negnel   ofrne , t c  Y.98 n m f i oe l i g n h [ ] 晓玉 , 晓 , 庆超 . 9罗 林 胡 电液 伺服 系统 中压力 反馈 补偿 的 研究 . 压 与气动 ,9 3 3 液 19 ,  【 O 肖金陵 , l] 周华 , 李状 云 . 置扰 动 型施 力 系统 的两 种建 模方 法. 压与 气动 ,9 3,  位 液 19 5 [ 1 王 茂 , 庆和 . 1] 刘 电液位 置伺 服 系统 一维 数字 加速 度状 态 观测 等及其 应 用. 机床 与 液压 ,9 3 2 19 ,  【 2 朱 华 兴. 高液 压 传动 系统 抗 干扰 能力 设 计方 法的研 究 . 床与 液压 ,9 1 1] 提 机 19 

M e ho   e e l  s d i   t ds Fr qu nty U e  n Supp e sng I e f r nc   r s i   nt r e e e i H y a i  r o Sy t m   n  dr ulc Se v   se

S nXix e R n  a  u   n u  o gQin
H e iI s iu e o   c t t e a   v lEng n e i   be  n tt t   f Ar hi ur  nd Cii  ec i e rng

Abs r c   Th   pe   e e s s v r lfe e ty us d me h ds o  n e f r n e s pp e so  n h dr ul   e v   ta t e pa rpr s nt  e e a  r qu n l  e   t o   fi t re e c   u r s in i  y a i s r o c

s se . Ac o d n  o t e d f r n   h r c e itc   ft e me h d ,s me r f r n ilo i i n   r n r d c d y tm c r i g t h   i e e tc a a t r i s o     t o s o  e e e t   p n o s a e i t u e   s h a o
i   e e tn  he p o e   t d. n s l c i g t   r p r meho   Ke   r   i t re e e s pp e so h dr ul   e v   y t m  y wo ds n e f r nc   u r s i n; y a i s r o s se c


相关文章:
电液系统及控制考试题及答案
电液比例方向阀在液压缸的进油回路上组成 进油节流调速回路,控制活赛的运行...在电液伺服控制系统中,开环增益选得越大,则调整误差越小,系统干扰能力就越...
电液系统及控制考试题及答案
电液比例方向阀在液压缸的进油回路上组成进油节流调速回 路,控制活赛的运行...—1— 在电液伺服控制系统中,开环增益选得越大,则调整误差越小,系统干扰...
液压伺服系统设计资料
说明液压伺服系统的设计原则和介绍具体 设计计算方法...3)要求的控制精度:由给定信号、负载力、干扰信号、...常用的供油压力等级为 7MPa 到 28MPa,可根据系统...
液压伺服系统及常见液压阀
工作稳定;对指令信号反应快;稳态误差小;对干扰不...闭液压伺服系环控制系统﹐分为机 械液压伺服系统和...(2)机械控制装置和控制方法 名称 符号 说明 名称 ...
液压控制系统课后题答案
动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服 系统...伺服阀的传递函数可以进一步简 化,一般可以用二阶...开环增益越大,则调整误差越小,系统抗干扰能力越 ...
液压系统的控制策略
来愈复杂,大惯量、 变参数、非线性及外干扰是经常...所学,简单介绍一下现代 液压伺服系统的常用控制理论...控制是工业控制中使用最广泛的一种控制方法,具有简单...
液压伺服系统
液压伺服系统应具有必要的性能: 工作稳定;对指令信号反应快;稳态误差小;对干扰...其中﹐机械液压伺服系统 应用较早﹐主要用於飞机的舵面控制和机床仿型装置上。...
液压伺服控制系统的优缺点
这个特点,在许多场合下, 这个特点,在许多场合下,在采用液压伺服而不采用其他 伺服系统的重要原因, 也是直线运动系统控制系统中多用液压系 伺服系统的重要原因, 统...
电液系统及控制考试题及答案(打印)
电液比例方向阀在液压缸的进油回路上组成进油节流调速回路, 控制活赛的运行...在电液伺服控制系统中,开环增益选得越大,则调整误差越小,系统干扰能力就越...
广工---电液系统及控制考试题及答案
电液比例方向阀在液压缸的进油回路上组成 进油节流调速回路,控制活赛的运行...在电液伺服控制系统中,开环增益选得越大,则调整误差越小,系统干扰能力就越...
更多相关标签:
共模干扰抑制 | 伺服电机对信号干扰 | 干扰抑制 | 伺服电机干扰 | 伺服干扰怎么处理 | 伺服驱动器干扰 | icic的干扰抑制技术 | 小区间干扰抑制技术 |