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基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真


机 械 设 计 与 制 造  10 0  Ma h n r   De in c iey sg & M a fc u e nu a t r  第 7期  21 0 2年 7月   文章编 号:0 13 9 (0 2 0 — 10 0  10 — 9 7 2 1 )7 0 0 — 3 . T  ● t  ● t   t  基 于 A AMS的液压驱 动 四足 机 器人  D 步 态规 划 与仿 真 木   庄 明  俞 志伟  龚达平  许 明理  戴振 东   ( 南京航 空航 天大学 仿 生结构与材料 防护研 究所 , ’ 南京 2 0 1 ) 1 0 6  (  南京航空航天大 学 机 电工程学 院 , 南京 20 1 )(南 京机 电液压 工程研 究中心 , 10 6 。 南京 2 00 ) 102  GatPln ig a d Si lt no  a r p d Ro o  i   d a l  ie Ba e   nADAMS i a nn   n   mua i   fQu d u e   b t t Hy r ui Dr   s do     o W h c v   Z HUANG  n ‘ YU Z i w i, Mi g ,   h — e  GON D — i g ,   n — i DAI h n d n   G  a p n   XU Mi g l ,     e — og Z ( ntueo i isi dSrc r n  u aeE gneigN nigU i r t o eo a t s ’ s tt f o npr  t t ea dS r c  n ier , aj   nv s y f rn ui   I i   B— e uu f n n e i  A c a dA t nui , aj g 10 6 C ia  n   s o a t sN ni   0 1 , hn ) r c n 2 ( ol eo Me hnc l n   lc i l n ier gN nigU i ri f eo at s   l g f c aia a dEet c   gn ei , aj   nv syo  rn ui   C e     raE n n e t A c a dAsrn uis Na ̄ n    0  , hn   n   t a t . rig2    C ia) o c i 1 1 0 6 ( aj gE g er gIstt o i rfS s m , a i g 10 2 C ia    ni   ni ei   tue f r a  yt sN ni   0 0 , hn ) N n n n ni   A c t e n 2 【 摘 要】 为实现机器人 的高负载 、 不平地面的高适应性运动要求, 设计 了一种液压驱动的四足机  器人 。分析 了四足机 器人的机械 结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点 ,利 用   A A D MS规划设计 了四足运 动步 态, 并在 A A D MS中进行动 力 学仿真 。仿真 分析 了对 角步态下机 器人 质  心位移、 液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数, 获得 了液压缸工作流量 、 功率参数。仿真结果验证  了 机器人结构设计、 步态规划的可行性, 为液压缸 、 发动机选型提供 了参考依据。   关键词 : 四足机器 人 ; 液压驱 动 ; 步态规划 ; A   AD MS 【 btat orai  erbt i   a n i

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