当前位置:首页 >> 机械/仪表 >>

基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真


机 械 设 计 与 制 造  10 0  Ma h n r   De in c iey sg & M a fc u e nu a t r  第 7期  21 0 2年 7月   文章编 号:0 13 9 (0 2 0 — 10 0  10 — 9 7 2 1 )7 0 0 — 3 . T  ● t  ● t   t  基 于 A AMS的液压驱 动 四足 机 器人  D 步 态规 划 与仿 真 木   庄 明  俞 志伟  龚达平  许 明理  戴振 东   ( 南京航 空航 天大学 仿 生结构与材料 防护研 究所 , ’ 南京 2 0 1 ) 1 0 6  (  南京航空航天大 学 机 电工程学 院 , 南京 20 1 )(南 京机 电液压 工程研 究中心 , 10 6 。 南京 2 00 ) 102  GatPln ig a d Si lt no  a r p d Ro o  i   d a l  ie Ba e   nADAMS i a nn   n   mua i   fQu d u e   b t t Hy r ui Dr   s do     o W h c v   Z HUANG  n ‘ YU Z i w i, Mi g ,   h — e  GON D — i g ,   n — i DAI h n d n   G  a p n   XU Mi g l ,     e — og Z ( ntueo i isi dSrc r n  u aeE gneigN nigU i r t o eo a t s ’ s tt f o npr  t t ea dS r c  n ier , aj   nv s y f rn ui   I i   B— e uu f n n e i  A c a dA t nui , aj g 10 6 C ia  n   s o a t sN ni   0 1 , hn ) r c n 2 ( ol eo Me hnc l n   lc i l n ier gN nigU i ri f eo at s   l g f c aia a dEet c   gn ei , aj   nv syo  rn ui   C e     raE n n e t A c a dAsrn uis Na ̄ n    0  , hn   n   t a t . rig2    C ia) o c i 1 1 0 6 ( aj gE g er gIstt o i rfS s m , a i g 10 2 C ia    ni   ni ei   tue f r a  yt sN ni   0 0 , hn ) N n n n ni   A c t e n 2 【 摘 要】 为实现机器人 的高负载 、 不平地面的高适应性运动要求, 设计 了一种液压驱动的四足机  器人 。分析 了四足机 器人的机械 结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点 ,利 用   A A D MS规划设计 了四足运 动步 态, 并在 A A D MS中进行动 力 学仿真 。仿真 分析 了对 角步态下机 器人 质  心位移、 液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数, 获得 了液压缸工作流量 、 功率参数。仿真结果验证  了 机器人结构设计、 步态规划的可行性, 为液压缸 、 发动机选型提供 了参考依据。   关键词 : 四足机器 人 ; 液压驱 动 ; 步态规划 ; A   AD MS 【 btat orai  erbt i   a n i


相关文章:
文件检索
知识驱动的设 计导航等核心技术,构建基于运动学、...本论文利用 ADAMS 软件来应用于 50t 全液压船用甲板...基于虚拟样机技术的四足机器人步态规划与仿真 . 福州...
北航adams实验报告-四足机器人
ADAMS,对四足机器人进行步态规划、运动学和动力学 分析,使四足机器人模型良好...再加上相应的驱动和 约束,就能实现模型在 ADAMS的仿真。 研究的四足机器人...
惠城区代理发表职称论文发表双足机器人结构优化仿真验...
8……基于 ADAMS 仿真优化的搬运机器人运动规划 9……双足步行机器人在线步态...液压驱动六足跳跃机器人仿真分析 2/6 云发表,专业论文发表网站!http://www....
四足机器人的动力学分析与仿真
采用规划的步态,对其进行动 力学仿真, 仿真结果...四足机器人是主动机械装置,每个关节可单独传动。从...[3]王沫楠.基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模...
四足机器人系统设计
液压驱动四足仿生机器人... 6页 1下载券 四足机器...本文 介绍了国内外在机构设计、步态、控制等方面已经...(ADAMS)建立 机械系统的运动学和动力学模型,进行...
adams运动仿真分析
机器人 仿真基于Adams 的机器人仿真 xxxxxx.xx ...规划能力、动作能力和协同能力,是一 种具有高度灵活...业机器人,它是液压驱动的,能提升的有效负载达 45 ...
仿生四足机器人
MSC.ADAMS 相结合的方式对四足仿 生步行机器人的...人进行设计和步态规划后 利用仿真技术分析它的适应...首先在四足步行机器人初始结构参数基础上,基于三维...
HyQ设计——液压和电驱动四足机器人
外文翻译 题目_HyQ 设计——液压和驱动 四足机器人 学生姓名*** 专业班级 ...结合高位置控制和运动规划,这些机器人已经证明了静态和准静态稳定行 走步态,另外...
四足机器人步行腿运动学正反解
四足机器人步行腿的运动学正反解 摘要:本文设计的步行腿具有 3 个驱动关节,...参考文献 [1] 马东兴.四足机器人步态规划与仿真[d].南京航空航天大学 硕士...
四足机器人的研究
然后,利用拉格朗日方程 建立了液压驱动四足步行机器人...才 能据此为机器人的总体设计和步态规划提供和依据,...120Kg点焊机器人的动力学分析及基于ADAMS的仿真....
更多相关标签: