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基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统轨迹规划


第 9卷 第 1 期  2 1 年 3 月  02 复 杂 系 统 与 复 杂 性 科 学  COM P LEX  YS S TEM S AND  OM P   C LEXI TY  CI S ENC E  V 0 .9 No.1 1     M a. 2 2 r   01   文 章 编 号 : 6 2—3 1 ( 0 2 0 I7 8 3 2 1 ) 1—0 4 0 7—0   8 基 于 混沌 粒 子 群 优 化 算 法 的 翼 伞 系统 轨 迹 规 划  焦  亮  孙 青 林  亢 晓峰  , , (. 开 大 学 信 息 技 术 : 学 院 , 津 3 0 7 ;. 宇 公 司 军 代 表 室 , 北 襄 樊 4 1 2 ) 1南 科学 天 00 12 航 湖 4 0 2  摘 要 : 究 灾难环 境 下翼 伞 空投机 器人 系统轨迹 规 划 问题 , 于 简化 的翼伞 系统质  研 基 点模 型 , 用混 沌粒 子群优 化 算 法对 翼伞 系统 归航 轨 迹 进 行 寻优 。该 方 法采 用 非  采 均 匀 B样 条技 术 实现最 优控 制规 律 的参数 化 , 翼伞 系统轨 迹 规 划 的 最优 控 制 问 将   题 转换 成参 数优 化 问题 , 而运 用混 沌 粒 子群 优 化 算 法进 行 寻优 计 算 。轨 迹 规 划 进   的控制 曲线是 光滑 的 , 于电机 对翼伞 系统的操 纵伞 绳 实施控 制 。仿 真结果 表 明 , 利   该 方 法对翼 伞 系统 的轨迹 规 划控 制是 有 效的 。   关键词 : 翼伞 系统 ; 迹 规 划 ; 沌粒 子群优 化 算 法 ; 均 匀 B样 条  轨 混 非 中图分 类 号 : 2 ; 4 TP 4 N9  文献 标识 码 : A  Ro e Pl nni   o   r f lSy t m   s d o ut  a ng f r Pa a oi   se Ba e   n  Cha i  otc Par i l  i tce Swa m   ptm i a i   r O i z ton J AO  a g ,S N  n —i  KANG  a —e g   I Lin   U Qig l , n XiO f n   ( . l g   fI fr t ,  c nc lS in e 1 Col eo n o makn Teh ia  ce c ,Na k i iest e n a Unv ri   y,Tini  0 0 1 a j 3 0 7 ,Chn ; n ia  2 .M iia y R e e e a i e Ofie ofA e o pa e I dus re   d,Xi n a   lt r   pr s nt tv   fc     r s c   n tis Lt a gf n 441 22, Ch n   0 i a) Ab ta t sr c :Th  r co y pa nn   f a aol n   i do p d rb t y tm nt edsse  n i n n s et ̄e tr   ln ig o  rfi a dar r p e o o  se i h   iatre vr me t  p   - s o i ic se .A h o i p ril Sv r o t z t ni p o o e  od a  t rjco ypa nn  f aaol sdsu sd c a t  a t e Va


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