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三菱FX3G FX3U(定位控制篇)


FX3G FX3U FX3UC系列微型可编程控制器 · ·

用户手册[定位控制篇]

安全注意事项
(使用之前请务必阅读) 在安装、 运行、 保养 · 检查本产品之前, 请务必熟读本使用说明书以及其他相关设备的所有附带资料, 正确 使用。 请在熟悉了所有关于设备的指示、 安全信息, 以及注意事项后使用。 在本使用说明书中,

安全注意事项的等级用 、 进行区分。

错误使用时, 有可能会引起危险, 导致死亡或是受到重伤。

错误使用时, 有可能会引起危险, 导致中度伤害或受到轻伤, 也有可能产生物质损失。

此外, 即使是 中记载的事项, 也可能因具体情况而造成严重后果。 两者记载的内容都很重要, 请务必遵守。 此外, 请妥善保管好产品中附带的使用说明, 以便需要时可以取阅, 并请务必将其交给最终用户的手中。

1. 设计注意事项
参考页面 ? 请在可编程控制器的外部设置安全回路, 以便在出现外部电源异常、 可编程控制器故障等情况时, 也能确保整个系统在安全状态下运行。 误动作、 误输出有可能会导致事故发生。 1) 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、 保护回路、 防止正反转等相反动作同时进行 的互锁回路、 定位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 2) 当可编程控制器 CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时, 所有的输出变为 OFF。 此外, 当发生了可编程控制器CPU不能检测出的输入输出控制部分等的异常时, 输出控制 有时候会失效。 此时, 请设计外部回路以及结构, 以确保机械在安全状态下运行。 3) 由于输出单元的继电器、 晶体管、 可控硅等的故障, 有时候会导致输出一直接通, 或是一直 断开。 为了确保机械在安全状态下运行, 请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。

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参考页面 ? 控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线, 或是靠近接线。 原则上请离开100mm以上。 否则会因噪音引起误动作。 ? 使用时, 请确保内置编程接口、 电源连接器、 输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。

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安全注意事项
(使用之前请务必阅读)

2. 接线注意事项
参考页面 ? 进行安装、 接线等作业时, 请务必在外部断开所有电源后方可进行操作。 否则有触电的危险性。 ? 在安装、 接线等作业后执行上电运行时, 请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。 否则有触电的危险性。

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参考页面 ? AC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? DC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? 请不要在外部对空端子进行配线。 有可能会损坏产品。 ? FX3U/FX3G基本单元的接地端子请使用2mm2以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? FX3UC系列基本单元的接地端子请使用尽量粗的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? 在进行螺栓孔加工及配线作业时, 请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。 否则有可能导致火灾、 故障及误动作。 ? 使用时, 请确保输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。 ? 输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。 接触不良会导致误动作。 ? 对 FX3U/FX3G 系列基本单元以及 FX0N/FX2N 系列扩展设备的端子排型产品进行接线时, 请遵照以下的 注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。 ? 对欧式端子排型的产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.22~0.25N · m。 - 绞线的末端要捻成没有 “线须” 出来。 - 请勿对电线的末端上锡。 - 请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。 - 请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。 ? 对终端模块的端子排进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。

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(2)

安全注意事项
(使用之前请务必阅读)

3. 启动、维护保养时的注意事项
参考页面 ? 在通电时请勿触碰到端子。 否则有触电的危险性, 并且有可能引起误动作。 ? 进行清扫以及拧紧接线端子时, 请务必在断开所有外部电源后方可操作。 如果在通电的状态下进行操作, 则有触电的危险。 ? 要在运行过程中更改程序、 执行强制输出、 RUN, STOP 等操作前, 请务必先熟读手册, 在充分确 认安全的情况下方可进行操作。 操作错误有可能导致机械破损及事故发生。

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参考页面 ? 请勿擅自拆解、 改动产品。 否则有可能引起故障、 误动作、 火灾。 *关于维修事宜, 请向三菱电机自动化上海有限公司维修部咨询。 ? 对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。 否则有可能引起故障、 误动作。 ? 在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。 否则有可能引起故障、 误动作。 - 外围设备、 扩展功能板、 特殊适配器 - 输入输出扩展模块/单元、 终端模块

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4. 废弃时的注意事项
参考页面 ? 废弃产品的时候, 请作为工业废品来处理。 B - 15

5. 运输和保管注意事项
参考页面 ? 在运输可编程控制器时, 请务必在运输前接通其电源, 对 “BATT的LED是否处于OFF” 及 “电池 的寿命” 进行确认。 如在BATT的LED处于ON的状态,或者电池寿命过期的状态下进行运输,在运输过程中由电池储存的数 据有可能变成不稳定状态。 ? 可编程控制器属于精密设备,因此在运输期间请避免使其遭受超过可编程控制器主机手册中记载的 一般规格值的冲击。 否则可能造成模块故障。 运输之后, 请对可编程控制器进行动作确认。

B - 15

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

FX3G · FX3U · FX3UC系列 微型可编程控制器
用户手册[定位控制篇]

手册编号 版本号 制作年月

JY997D19501 D 2009年4月

通知
非常感谢您此次购买FX3G · FX3U · FX3UC系列 可编程控制器。 在通用事项中, 就MELSEC-F FX3G · FX3U · FX3UC系列微型可编程控制器支持的[定位]功能的概要做了说明。 使用前, 请阅读本书以及相关产品的手册, 在充分掌握其规格的前提下正确使用。 此外, 请将本手册送交到最终用户手中。
本书不保证工业所有权及其它权力的实施, 也不承诺实施权。 此外, 对于因使用本书中记载的内容而引发的工业所有权上的诸多问题, 本公司概不负责。

?2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

使用时的请求
? 产品是以一般的工业为对象制作的通用产品, 因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或 是系统为目的而设计、 制造的产品。 ? 考虑将该产品用于原子能、 电力、 宇航、 医疗、 乘用移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候, 请 与本公司的营业窗口查询。 ? 虽然该产品是在严格的质量体系下生产的, 但是用于那些因产品故障而可能导致重大故障或是产生损失的 设备的时候, 请在系统上设置后备和安全功能。 ? 该产品和其他产品组合使用的情况下, 请用户确保应该符合的规格、 法规或是规则。 此外, 关于用户使 用的系统、 机械、 设备中该产品的适用性和安全性, 请用户自行确认。

预先告知
? 设置产品时如有疑问, 请向具有电气知识 (电气施工人员或是同等以上的知识) 的专业电气技术人员咨 询。 关于该产品的操作和使用方法有疑问时, 请向技术咨询窗口咨询。 ? 本书、 技术资料、 样本等中记载的事例是作为参考用的, 不保证动作。 选用的时候, 请用户自行对机 器, 装置的功能和安全性进行确认以后使用。 ? 关于本书的内容, 因为产品改进可能会有不事先通知就更改规格的情况, 敬请见谅。 ? 关于本书的内容期望能做到完美, 可是万一有疑问或是发现有错误, 烦请联系本书封底记载的本公司或办 事处。 此时, 请将前页中记载的手册编号一并告知。

关于商标
? Microsoft?、 Windows?是美国Microsoft Corporation在美国以及其他国家中的注册商标或者商标。 ? 其它公司名称、 产品名称是其各公司的商标或注册商标。

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目录

目录
安全注意事项 .................................................................... (1) 本手册的用途及使用方法 ............................................................ 9 相关手册的介绍 ................................................................... 10 关于手册中使用的总称 · 简称 ...................................................... 12

A 通用事项
手册的阅读方法[通用事项] ........................................................ A-2

1. 前言

A-3

1.1 概要 .............................................................................. A-3 1.2 定位产品的介绍 .................................................................... A-4
1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 机型一览 .......................................................................... A-4 基本单元(晶体管输出) .............................................................. A-5 特殊适配器 ........................................................................ A-5 特殊功能模块/单元 ................................................................. A-6

2. 连接设备的构成
2.1 2.2 2.3 2.4

A-7

FX3U可编程控制器 ................................................................... A-7 FX3UC可编程控制器 .................................................................. A-8 FX3G可编程控制器 ................................................................... A-9 特殊功能单元的单独运行[FX2N-10GM, -20GM] ........................................... A-9

3. 规格的比较
3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4

A-10

3.1 性能规格的比较 ................................................................... A-10
内置定位功能[基本单元(晶体管输出) 、 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)] .......... A-10 脉冲输出特殊功能模块[FX2N-1PG(-E)、 FX2N-10PG] .................................... A-11 定位特殊功能模块[FX3U-20SSC-H].................................................... A-12 定位特殊功能单元[FX2N-10GM, FX2N-20GM] ............................................ A-13

3.2 运行模式的比较 ................................................................... A-14

3

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目录

B. 内置定位功能
手册的阅读方法[内置定位功能] .................................................... B-2

1. 概要

B-3

1.1 特点 .............................................................................. B-3 1.2 实现定位控制的步骤 ............................................................. B-4 1.3 可编程控制器对应版本 .............................................................. B-7
1.3.1 制造编号的确认方法 ................................................................ B-7 1.3.2 版本的确认方法 .................................................................... B-8 1.3.3 版本升级的历史记录 ................................................................ B-8

1.4 编程工具对应版本 .................................................................. B-9 1.5 I/O点分配 ........................................................................ B-10
1.5.1 输入点的分配 ..................................................................... B-10 1.5.2 输出点的分配 ..................................................................... B-12 1.5.3 连接高速输出特殊适配器时的注意事项 ............................................... B-14

2. 规格
2.1 2.2 2.3 2.4 一般规格 电源规格 性能规格 输入规格

B-15
......................................................................... B-16 ......................................................................... B-16 ......................................................................... B-17 ......................................................................... B-18

2.4.1 FX3U系列基本单元(DC24V输入)....................................................... B-18 2.4.2 FX3UC系列基本单元(DC24V输入) ...................................................... B-19 2.4.3 FX3G系列基本单元(DC24V输入)....................................................... B-21

2.5 输出规格 ......................................................................... B-22
2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 FX3U系列基本单元(晶体管输出)...................................................... B-22 FX3UC系列基本单元(晶体管输出) ..................................................... B-24 FX3G系列基本单元(晶体管输出)...................................................... B-26 高速输出特殊适配器 ............................................................... B-28

2.6 功能一览 ......................................................................... B-29

3. 输入输出线的连接和紧固扭矩

B-30

3.1 端子排(M3、 M3.5) ................................................................ B-31
3.1.1 端子排螺丝尺寸 ................................................................... B-31 3.1.2 末端处理 ......................................................................... B-31

3.2 欧式端子排 ....................................................................... B-32
3.2.1 电线 ............................................................................. B-32 3.2.2 电线的末端处理 ................................................................... B-32 3.2.3 工具 ............................................................................. B-32

3.3 连接器 ........................................................................... B-33
3.3.1 连接到输入输出接口上的电缆的连接 ................................................. B-33 3.3.2 输入输出连接用连接器的准备 ....................................................... B-33

4

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目录

4. 编程前

B-35

4.1 相关软元件一览 ................................................................... B-35
4.1.1 特殊辅助继电器 ................................................................... B-35 4.1.2 特殊数据寄存器 ................................................................... B-36

4.2 与速度有关的设定项目 ............................................................. B-37
4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 与指令和速度有关的设定项目 ....................................................... B-37 输出脉冲频率的设定 [DVIT、 PLSV、 DRVI、 DRVA指令]................................. B-39 原点回归速度的设定[DSZR、 ZRN指令]................................................ B-40 爬行速度的设定[DSZR、 ZRN指令].................................................... B-40 最高速度的设定 ................................................................... B-41 基底速度的设定 ................................................................... B-41 加速时间的设定 ................................................................... B-41 减速时间的设定 ................................................................... B-42 正转极限、 反转极限............................................................... B-43 脉冲输出的立即停止[脉冲输出停止指令标志位] ....................................... B-44 原点回归方向的指定[DSZR、 ZRN指令]................................................ B-44 清零信号输出[DSZR、 ZRN指令]...................................................... B-46 近点(DOG)信号的逻辑变更 [DSZR指令] ............................................... B-47 零点信号的逻辑变更[DSZR指令] ..................................................... B-47 指定DVIT指令的中断输入信号 ....................................................... B-48 中断输入信号的逻辑变更[DVIT指令] ................................................. B-49 PLSV指令的带加减速动作 ........................................................... B-49 当前值 ........................................................................... B-50 关于指令的动作结束[指令执行结束/指令执行异常结束标志位] .......................... B-51 脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位 ................................................. B-51 定位指令驱动中标志位 ............................................................. B-51

4.3 动作指令用标志位 ................................................................. B-43

4.4 当前值、 动作监控用标志位 ......................................................... B-50

4.5 可编程控制器侧的设定 ............................................................. B-52
4.5.1 通过程序进行的通用项目的设定 ..................................................... B-52 4.5.2 高速输出特殊适配器的设定 ......................................................... B-55

4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定 ..................................................... B-56
4.6.1 指令脉冲输入形式的设定 ........................................................... B-56 4.6.2 电子齿轮的设定[MELSERVO系列的情况下] ............................................. B-59 4.6.3 伺服准备好信号的设定[MELSERVO MR-C系列] .......................................... B-60

4.7 编程时的注意事项 ................................................................. B-61
4.7.1 4.7.2 4.7.3 4.7.4 4.7.5 4.7.6 定位指令的驱动时序 ............................................................... B-61 停止指令 ......................................................................... B-63 回差修正 ......................................................................... B-63 定位指令的执行结束标志位和定位结束 ............................................... B-64 运算错误标志位 ................................................................... B-66 RUN中写入 ........................................................................ B-66

4.8 基本单元(晶体管输出)使用时的注意事项 ............................................. B-67 4.9 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)使用时的注意事项 ................................. B-67 4.10 应用指令的格式和执行形式 ........................................................ B-69

5. 运行测试

B-71

5.1 测试步骤 ......................................................................... B-73 5.2 测试程序的编写 ................................................................... B-76

5

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目录

6. 机械原点回归- DSZR/ZRN指令

B-78

6.1 机械原点回归用指令的种类 ......................................................... B-78 6.2 带DOG搜索的原点回归 - DSZR指令 ................................................... B-79
6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 指令格式 ......................................................................... B-79 相关软元件一览 ................................................................... B-81 功能和动作 ....................................................................... B-82 注意要点 ......................................................................... B-87 指令格式 ......................................................................... B-88 相关软元件一览 ................................................................... B-89 功能和动作 ....................................................................... B-90 注意要点 ......................................................................... B-93

6.3 原点回归 - ZRN指令 ............................................................... B-88

7. 绝对位置检出系统(ABS当前值读取) - ABS指令
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5

B-94

指令格式 ......................................................................... B-94 相关软元件一览 ................................................................... B-95 功能和动作 ....................................................................... B-95 关于初次原点检出 ................................................................. B-96 注意要点 ......................................................................... B-97

8. 单速定位 - DRVI指令/DRVA指令

B-98

8.1 增量方式和绝对方式 ............................................................... B-98 8.2 相对定位 - DRVI指令 .............................................................. B-99
8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 指令格式 ......................................................................... B-99 相关软元件一览 .................................................................. B-100 功能和动作 ...................................................................... B-101 注意要点 ........................................................................ B-102 指令格式 ........................................................................ B-103 相关软元件一览 .................................................................. B-104 功能和动作 ...................................................................... B-105 注意要点 ........................................................................ B-106

8.3 绝对定位 - DRVA指令 ............................................................. B-103

9. 单速中断定长进给(中断定位) - DVIT指令
9.1 9.2 9.3 9.4

B-107

指令格式 ........................................................................ B-107 相关软元件一览 .................................................................. B-109 功能和动作 ...................................................................... B-110 注意要点 ........................................................................ B-113

10. 可变速运行(可变速脉冲输出)- PLSV指令

B-115

10.1 指令格式 ....................................................................... B-115 10.2 相关软元件一览 ................................................................. B-116 10.3 功能和动作 ..................................................................... B-117
10.3.1 无加减速动作(M8338=OFF) ........................................................ B-117 10.3.2 带加减速动作(M8338=ON) ......................................................... B-118

10.4 注意要点 ....................................................................... B-119

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目录

11. 采用表格设定方式的定位 - TBL命令
11.1 11.2 11.3 11.4

B-120

指令格式 ....................................................................... B-120 相关软元件一览 ................................................................. B-121 功能和动作 ..................................................................... B-122 定位参数的设定 ................................................................. B-123

11.4.1 通过GX Developer设定定位参数的操作 ............................................. B-123 11.4.2 定位参数中脉冲数、 频率的变更................................................... B-128

12. 程序举例

B-130

12.1 I/O点分配 ...................................................................... B-131 12.2 正反转的程序[继电器梯形图程序] ................................................. B-132
12.2.1 程序举例 ....................................................................... B-132

12.3 正反转的程序[步进梯形图(STL)程序] .............................................. B-135
12.3.1 程序举例 ....................................................................... B-135

12.4 以表格设定方式进行定位 ......................................................... B-139
12.4.1 通过GX Developer的设定 ......................................................... B-139 12.4.2 动作用程序 ..................................................................... B-141

12.5 利用ABS指令读出ABS当前值的程序 ................................................. B-144

13. 故障排除
13.1.1 13.1.2 13.1.3 13.1.4 13.1.5 13.1.6

B-145

13.1 LED的确认 ...................................................................... B-145
POWER LED [亮灯/闪烁/灭灯][FX3G · FX3U · FX3UC].................................. B-145 RUN LED [亮灯/灭灯][FX3G · FX3U · FX3UC]......................................... B-146 BATT LED [亮灯/灭灯][FX3U · FX3UC] .............................................. B-146 ALM LED [亮灯/灭灯][FX3G]....................................................... B-146 ERROR LED [亮灯/闪烁/灭灯][FX3G · FX3U · FX3UC].................................. B-146 脉冲输出端软元件、 旋转方向输出的LED............................................ B-147

13.2 错误的确认 ..................................................................... B-148
13.2.1 错误代码的确认方法 ............................................................. B-148 13.2.2 错误代码 ....................................................................... B-149

13.3 伺服电机、 步进电机不动作 ....................................................... B-150 13.4 停止位置不正确 ................................................................. B-151

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目录

附录 : 连接例
手册的阅读方法[连接例] ......................................................... 附-2

附录1. MELSERVO-J3系列

附-3

附录1-1 基本单元(晶体管输出) .................................................... 附-3
附录1-1-1 漏型输入/漏型输出 ............................................................ 附-3

附录1-2 高速输出特殊适配器 ...................................................... 附-6
附录1-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 ................................... 附-6

附录1-3 绝对位置检出(晶体管输出) ................................................ 附-7
附录1-3-1 漏型输入/漏型输出 ............................................................ 附-7

附录2. MELSERVO-J2(-Super)系列

附-9

附录2-1 基本单元(晶体管输出) .................................................... 附-9
附录2-1-1 漏型输入/漏型输出 ............................................................ 附-9

附录2-2 高速输出特殊适配器 ..................................................... 附-12
附录2-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 .................................. 附-12

附录2-3 绝对位置检出(晶体管输出) ............................................... 附-13
附录2-3-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-13

附录3. MELSERVO-H系列

附-15

附录3-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-15
附录3-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-15

附录3-2 绝对位置检出(晶体管输出) ............................................... 附-16
附录3-2-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-16

附录4. MELSERVO-C系列

附-17

附录4-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-17
附录4-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-17

附录4-2 高速输出特殊适配器 ..................................................... 附-20
附录4-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 .................................. 附-20

关于保修 .......................................................................... i 修订记录 ......................................................................... ii

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

本手册的用途及使用方法

本手册的用途及使用方法
FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器可以进行这样的定位控制:即将从基本单元的晶体管输出、 高速输出适配器、 定位特殊功能模块/单元输出的脉冲串输出到伺服电机、 步进电机中, 进行定位控制。

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

相关手册的介绍

相关手册的介绍
有关FX3G · FX3U · FX3UC系列定位的说明, 请参考本书。 可编程控制器主机等的硬件信息、 特殊功能模块/单元的详细说明请分别参考各自的手册。 此外, 需要手册的话, 请向采购产品的代理店查询。
◎ 必需的手册 ○ 视用途所需的手册 △ 作为详细说明而另外编撰的手册

手册名称 可编程控制器主机用手册 ■FX3G系列主机 △ ◎ 产品中 FX3G系列硬件手册 随附 另册 FX3G系列用户手册[硬件篇]

内容

关于FX3G可编程主机的输入输出规格、接线、安装;从FX3G系列用 户手册[硬件篇」 中摘录。 详细说明请参考FX3G系列用户手册[硬件篇]。 与 FX3G 可编程控制器主机的输入输出规格、 接线、 安装以及维护 等的硬件有关的详细事项。 关于FX3U可编程主机的输入输出规格、接线、安装;从FX3U系列用 户手册[硬件篇]中摘录。 详细说明请参考FX3U系列用户手册[硬件篇]。 与 FX3U 可编程控制器主机的输入输出规格、 接线、 安装以及维护 等的硬件有关的详细事项。 关于 FX3UC(D,DSS) 可编程主机的输入输出规格、 接线、 安装;从 FX3UC系列用户手册[硬件篇」 中摘录。 详细说明请参考FX3UC系列用户手册[硬件篇]。 关于FX3UC-32MT-LT-2可编程主机的输入输出规格、 接线、 安装; 从FX3UC系列用户手册[硬件篇」 中摘录。 详细说明请参考FX3UC系列用户手册[硬件篇]。 关于FX3UC-32MT-LT可编程主机的输入输出规格、 接线、 安装;从 FX3UC系列用户手册[硬件篇」 中摘录。 详细说明请参考FX3UC系列用户手册[硬件篇]。 与FX3UC 可编程控制器主机的输入输出规格、 接线、 安装以及维护 等的硬件有关的详细事项。

■FX3U系列主机 △ ◎ 产品中 FX3U系列硬件手册 随附 另册 FX3U系列用户手册[硬件篇]

■FX3UC系列主机 △ 产品中 FX3UC(D,DSS)系列硬件手册 随附 产品中 FX3UC-32MT-LT-2硬件手册 随附 产品中 FX3UC-32MT-LT硬件手册 随附 另册 FX3UC系列用户手册[硬件篇]



△ ◎

■编程 FX3G · FX3U · FX3UC 可编程控制器的基本指令说明、 应用指令说 FX3G · FX3U · FX3UC系列编程手册 [基本 · 应用指令说明篇] 明、 各种软元件的说明等, 与顺控程序有关的事项。 定位控制用手册 ■通用 FX3G · FX3U · FX3UC系列用户手册 ○ 另册 与FX3G · FX3U · FX3UC系列内置的定位功能有关的详细事项。 [定位控制篇](本书) ■脉冲输出、 定位 使用各产品时, 还请参考连接的可编程控制器主机的用户手册[硬件篇]。 产品中 高速输出特殊适配器的使用要领。 △ FX3U-2HSY-ADP安装手册 随附 使用时,请参考FX3G ·FX3U ·FX3UC系列用户手册[定位控制篇」。 产品中 ○ FX2N/FX-1PG用户手册 1轴脉冲输出特殊功能模块的使用要领。 随附 产品中 1轴脉冲输出特殊功能模块的使用要领。 △ FX2N-10PG安装手册 随附 使用时, 请参考FX2N-10PG用户手册。 ○ 另册 FX2N-10PG用户手册 与1轴脉冲输出特殊功能模块有关的详细事项。 1轴定位特殊功能单元的使用要领。 产品中 △ FX2N-10GM用户指南 使用时, 请参考FX2N-10GM,FX2N-20GM使用手册。 随附 2轴定位特殊功能单元的使用要领。 产品中 △ FX2N-20GM用户指南 使用时, 请参考FX2N-10GM,FX2N-20GM使用手册。 随附 ◎ 另册

10

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

相关手册的介绍

◎ 必需的手册

○ 视用途所需的手册

△ 作为详细说明而另外编撰的手册

内容 定位控制用手册 ■脉冲输出、 定位 使用各产品时, 还请参考连接的可编程控制器主机的用户手册[硬件篇]。 ○ 另册 FX2N-10GM,FX2N-20GM使用手册 与1轴、 2轴定位特殊功能单元有关的详细事项。 产品 ○ FX-PCS-VPS/WIN操作手册 与FX-PCS-VPS/WIN的操作要领有关的详细事项。 随附 关于FX3U-20SSC-H型定位特殊功能模块的输入规格、 电源规格, 从 产品中 △ FX3U-20SSC-H安装手册 FX3U-20SSC-H用户手册中摘录。 随附 使用时, 请参考FX3U-20SSC-H用户手册。 ◎ 另册 FX3U-20SSC-H用户手册 与FX3U-20SSC-H型定位特殊功能模块有关的详细事项 产品中 ◎ FX Configurator-FP操作手册 与FX Configuratior-FP的操作要领有关的详细事项 随附

手册名称

11

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

关于手册中使用的总称 · 简称

关于手册中使用的总称 · 简称
简称 · 总称
可编程控制器

名称 FX3G系列可编程控制器的总称 FX3G系列可编程控制器基本单元的总称 FX3U系列可编程控制器的总称 FX3U系列可编程控制器基本单元的总称 FX3UC系列可编程控制器的总称 FX3UC系列可编程控制器基本单元的总称 FX2N系列可编程控制器的总称 FX2NC系列可编程控制器的总称 功能扩展板的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可连接的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 高速输入输出特殊适配器、 通信特殊适配器、 模拟量特殊适配器的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可连接的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 高速输入输出特殊适配器的总称。 高速输出特殊适配器的总称。 FX3U-2HSY-ADP 高速输入特殊适配器的总称。 通信特殊适配器的总称。 模拟量特殊适配器的总称 输入输出扩展设备、 特殊扩展设备的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可扩展的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 输入扩展设备、 输出扩展设备的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可扩展的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 FX2N 系列输入输出扩展单元、 输入扩展模块、 FX2NC 系列输入扩展模块、 FX0N 系列输入 扩展模块的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可扩展的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 FX2N 系列输入输出扩展单元、 输出扩展模块、 FX2NC 系列输出扩展模块、 FX0N 系列输出 扩展模块的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可扩展的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。

FX3G系列 FX3G可编程控制器 或者基本单元 FX3U系列 FX3U可编程控制器 或者基本单元 FX3UC系列 FX3UC可编程控制器 或者基本单元 FX2N系列 FX2NC系列
功能扩展板

功能扩展板
特殊适配器

特殊适配器 高速输入输出特殊适配器 高速输出特殊适配器 2HSY-ADP 高速输入特殊适配器 通信特殊适配器 模拟量特殊适配器
扩展设备

扩展设备

输入输出扩展设备

输入扩展设备

输出扩展设备

12

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

关于手册中使用的总称 · 简称

简称 · 总称
扩展设备

名称 特殊功能单元、 特殊功能模块的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可扩展的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 特殊功能单元的总称 特殊功能模块的总称。 但是, 使用的基本单元不同, 可扩展的设备也可能不同。 关于可连接的设备, 请在使 用的基本单元的用户手册[硬件篇]中进行确认。 下列型号的总称 FX2N-10GM,FX2N-20GM 下列型号的总称 FX3U-20SSC-H 下列型号的总称 FX2N-1PG-E,FX2N-1PG,FX2N-10PG 下列型号的简称 FX2N-1PG-E,FX2N-1PG FX3UC-1PS-5V(FX3UC用),FX3U-1PSU-5V(FX3G · FX3U用) FX3G-EEPROM-32L,FX3U-FLROM-16,FX3U-FLROM-64,FX3U-FLROM-64L FX3U-32BL FX-16E-TB,FX-32E-TB,FX-16EX-A1-TB,FX16EYR-TB,FX-16EYS-TB,FX-16EYT-TB FX-16E-500CAB-S,FX-16E-□□□CAB,FX-32E-□□□CAB,FX-16E-□□□CAB-R, FX-A32E-□□□CAB □□□中输入150、 300或者500。 FX2C-I/O-CON,FX2C-I/O-CON-S,FX2C-I/O-CON-SA,FX-I/O-CON2,FX-I/O-CON2-S, FX-I/O-CON2-SA FX2NC-100MPCB,FX2NC-100BPCB,FX2NC-10BPCB1 编程软件、 手持式编程器、 人机界面的总称 编程软件、 手持式编程器的总称 编程软件的总称 SW□D5C-GPPW-J,SW□D5C-GPPW-E编程软件包的总称 FX-PCS/WIN,FX-PCS/WIN-E型编程软件包的简称 FX-30P,FX-20P(-E),FX-10P(-E)的总称 设定 · 监控工具的总称 SW□D5C-FXSSC-J/SW□D5C-FXSSC-E型设定 · 监控工具的总称 FX-PCS-VPS/WIN,FX-PCS-VPS/WIN-E型定位单元用软件 [FX2N-10GM,FX2N-20GM用]的简称 GT15,GT11,GT10的总称 GOT-A900系列,GOT-F900系列的总称 GOT-A900系列的总称 GOT-F900系列的总称 ET-940系列的总称 (这部分产品手册只有日语版) 伺服电机或者步进电机的总称。 包括支持脉冲输入的伺服放大器、 驱动单元。 支持脉冲输入的伺服放大器(驱动单元)的总称 MELSERVO-J3,-J2-Super,-J2,-H,-C系列的总称

特殊功能单元/模块 或者特殊扩展设备 特殊功能单元 特殊功能模块 定位特殊功能单元 定位特殊功能模块 脉冲输出特殊功能模块 FX2N-1PG(-E)
选件

扩展电源单元 存储器盒 电池 终端模块 输入输出电缆 输入输出用连接器 电源电缆
外围设备

外围设备
编程工具

编程工具 编程软件 GX Developer FX-PCS/WIN(-E) 手持式编程器(HPP)
设定 · 监控工具

设定 · 监控工具 FX Configurator-FP FX-PCS-VPS/WIN(-E)
人机界面

GOT1000系列 GOT-900系列 GOT-A900系列 GOT-F900系列 ET-940系列
伺服电机、 步进电机用驱动单元

伺服电机 伺服放大器(驱动单元) MELSERVO系列

13

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇]

关于手册中使用的总称 · 简称

简称 · 总称
其它设备

名称 手动脉冲发生器(用户准备)的总称 FX3G系列 用户手册[硬件篇] FX3U系列 用户手册[硬件篇] FX3UC系列 用户手册[硬件篇] FX3G · FX3U · FX3UC系列 编程手册[基本 · 应用指令说明篇] FX系列 用户手册[通信控制篇] FX3G · FX3U · FX3UC系列 用户手册[模拟量控制篇] FX3G · FX3U · FX3UC系列 用户手册[定位控制篇]

手动脉冲发生器
手册

FX3G硬件篇手册 FX3U硬件篇手册 FX3UC硬件篇手册 编程手册 通信控制手册 模拟量控制手册 定位控制手册

14

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

A
通用事项

B
内置定位功能

FX3G · FX3U · FX3UC系列 微型可编程控制器
用户手册[定位控制篇]

附录
连接例

A 通用事项

通知
非常感谢您此次购买FX3G · FX3U · FX3UC系列 可编程控制器。 在通用事项中, 就MELSEC-F FX3G · FX3U · FX3UC系列微型可编程控制器支持的[定位]功能的概要做了说明。 使用前, 请阅读本书以及相关产品的手册, 在充分掌握其规格的前提下正确使用。 此外, 请将本手册送交到最终用户手中。
本书不保证工业所有权及其它权力的实施, 也不承诺实施权。 此外, 对于因使用本书中记载的内容而引发的工业 所有权上的诸多问题, 本公司概不负责。

?2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

A - 1

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

手册的阅读方法[通用事项]
本手册中的[通用事项]是用以下的样式进行说明的。
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以上是为方便说明制作的画面, 与实际画面有所不同。

A - 2

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

1 前言
1.1 概要

A
通用事项

1. 前言
本手册是就FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器的定位控制进行说明。 本章中说明了定位用产品的种类。

B
内置定位功能

1.1

概要
FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器可以向伺服电机、 步进电机等输出脉冲信号, 从而进行定位控制。 脉冲频率高的时候, 电机转得快;脉冲数多的时候, 电机转得多。 用脉冲频率、 脉冲数来设定定位对象(工件)的移动速度或者移动量。

附录
连接例

A - 3

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

1 前言
1.2 定位产品的介绍

1.2

定位产品的介绍
可以通过基本单元中内置的定位功能(包括特殊适配器), 或者特殊功能单元/模块2种方式来进行定位控制。 各有不同, 因此请选择与用途相符的设备。

1.2.1

机型一览
定位产品的一览表如下所示。

1. 基本单元(晶体管输出)、 特殊适配器
型号名称 基本单元(晶体管输出) FX3U · FX3UC 可编程控制器 FX3G 可 编 程 控制 器 特殊适配器 FX3U-2HSY-ADP*2
*1. *2. *3. *4. *5.

轴数 3轴 (独立) 3轴*3 (独立)

频率(Hz*1

控制单位

输出方式 集电极开路 方式 集电极开路 方式

输出形式

参考 B.内置定 位功能 B.内置定 位功能

10*5~100,000 10*5~100,000

脉冲 脉冲

脉冲+方向 脉冲+方向

2轴*4 (独立)

10*5~200,000

脉冲

差动线性驱动方式

脉冲+方向 或者 正转 · 反转脉冲

B.内置定 位功能

请在不超过伺服电机或步进电机最大转速的范围内使用。 只可以连接FX3U可编程控制器。 使用14点、 24点型基本单元时为2轴(独立)。 每台可控制2根轴。 可以连接2台, 最多控制4根轴。 PLSY指令、 PLSV指令可以从1Hz开始设定。

→ 关于PLSY指令的详细内容, 参考编程手册

2. 特殊功能模块/单元*2
型号名称 特殊功能模块 脉冲 μm 10 mdeg 脉冲 μm 10-4英寸 mdeg 脉冲 μm 10-4英寸 mdeg 脉冲 μm 10-4英寸 mdeg 脉冲 μm 10 英寸 mdeg
-4 -4英寸

轴数

频率(Hz)*1

控制单位

输出方式

输出形式

FX2N-1PG(-E)

1轴

10~100,000

集电极开路方式

脉冲+方向 或者 正转 · 反转脉冲 脉冲+方向 或者 正转 · 反转脉冲

FX2N-10PG

1轴

1~1,000,000

差动线性驱动方式

FX3U-20SSC-H

2轴 1~50,000,000 (独立/插补)

SSCNET Ⅲ

特殊功能单元 脉冲+方向 或者 正转 · 反转脉冲 脉冲+方向 或者 正转 · 反转脉冲

FX2N-10GM

1轴

1~200,000

集电极开路方式

FX2N-20GM

2轴 (独立/插补)

1~200,000

集电极开路方式

*1. *2.

请在不超过伺服电机或步进电机最大转速的范围内使用。 上述机型只能连接FX3U · FX3UC可编程控制器。 请参考各产品手册。

A - 4

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

1 前言
1.2 定位产品的介绍

1.2.2

基本单元(晶体管输出)
FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器中内置定位功能。 从通用输出(Y000~Y002)输出最大100kHz的集电极开路方式的脉冲串, 可同时控制3轴 *1 的伺服电机或者步进 电机。

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

*1.

使用14点、 24点型FX3G可编程控制器时为2轴。

1.2.3

特殊适配器
特殊适配器使用FX3U可编程控制器内置的定位功能, 输出最大200kHz的差动线性驱动方式的脉冲串, 可同时控 制4轴的伺服电机或者步进电机。 FX3U可编程控制器最多可以连接2台高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)。 ? 第1台FX3U-2HSY-ADP使用Y000、 Y004和Y001、 Y005。 ? 第2台FX3U-2HSY-ADP使用Y002、 Y006和Y003、 Y007。
FX3U-2HSY-ADP 第2台 第1台 FX3U 可编程控制器

1轴 伺服电机 (伺服放大器 ) Y000 + Y004 Y001 + Y005

2轴 伺服电机 (伺服放大器) Y002 + Y006

3轴 伺服电机 (伺服放大器 ) Y003 + Y007

4轴 伺服电机 (伺服放大器 )

连接特殊适配器时的注意事项 ? 只使用特殊适配器中的高速输入输出特殊适配器时, 不需要功能扩展板。 ? 使用模拟量/通信特殊适配器时, 需要功能扩展板。 ? 组合使用高速输入输出特殊适配器和模拟量/通信特殊适配器时, 请在连接有功能扩展板的FX3U可编程控制 器中, 先连接高速输出特殊适配器, 然后再连接模拟量特殊适配器、 通信特殊适配器。
模拟量特殊适配器 通信特殊适配器 高速输出 特殊适配器 功能扩展板 FX3U可编程控制器

R D A R D R D B

S D A

S D

S D B

S G

A - 5

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

1 前言
1.2 定位产品的介绍

1.2.4

特殊功能模块/单元
FX3U · FX3UC可编程控制器可以连接特殊功能模块/单元, 进行定位控制。 此外, 特殊功能单元也可以独立进行定位控制。

1. FX3U可编程控制器的构成
FX3U可编程控制器中最多可以连接8台特殊功能模块/单元。
FX3U可编程控制器 特殊功能模块 特殊功能单元
POWER ERROR START DOG X0 X1 fA f B PGO FP RP CLR

伺服电机 (伺服放大器)

FX

2N- 10 PG

No.0

~ No.7

(最多8台)

→ 关于构成的详细内容, 请参考FX3U硬件篇手册

2. FX3UC可编程控制器的构成
FX3UC可编程控制器中最多可以连接8台*1特殊功能模块/单元。 连接特殊功能模块/单元时, 一定需要FX2NC-CNV-IF或者FX3UC-1PS-5V。
FX3UC可编程控制器 FX 3UC -1PS-5V 或者 FX 2NC -CNV-IF 特殊功能模块 特殊功能单元
POWER ERROR START DOG X0 X1 f A B PGO FP RP CLR

伺服电机 (伺服放大器 )

FX

2N

- 10PG

f

*2

No.0
*1. *2. 与FX3UC-32MT-LT(-2)连接时, 最多可以连接7台。 与FX3UC-32MT-LT(-2)连接时, 从No.1开始。

~ No.7

(最多8台*1)

→ 关于构成的详细内容, 请参考FX3UC硬件篇手册

3. 单独运行(FX2N-10GM, FX2N-20GM)
特殊功能单元(FX2N-10GM、 FX2N-20GM)可以不连接在可编程控制器上, 而独立运行。 ? FX2N-10GM可以控制1轴的伺服电机或者步进电机。 ? FX2N-20GM可以控制2轴的伺服电机或者步进电机。 此外, 可扩展I/O(最多48点)。
FX2N -10GM
1轴 伺服电机 (伺服放大器)

FX2N-20GM

1轴 伺服电机 (伺服放大器)

2轴 伺服电机 (伺服放大器)

A - 6

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

2 连接设备的构成
2.1 FX3U可编程控制器

A
通用事项

2. 连接设备的构成
通过构成图说明进行定位控制的组合。

B
内置定位功能

2.1

FX3U可编程控制器
FX3U系列
A B A B 表示安装位置。 (安装要领请参考各特殊适配器 、特殊功能模块/单元的手册。)

附录
连接例

(晶体管输出)*1

端子排(M3)

最 多 可 连 接 2 台

A 欧式端子排

伺服电机 或者 步进电机*3

FX 3U-2HSY-ADP

最 多 可 连 接 8 台

B
FX
2N- 10 PG

P O W E R E R R O R S T A R T D O G X 0 X 1 f A f B P G O F P R P C L R

端子排(M3) *2 MIL连接器(20针)*2 SSCNET 专用连接器*2 特殊功能模块 特殊功能单元

*1. *2. *3.

在继电器输出型产品中, 没有脉冲输出。 因产品而定, 或者是端子排, 或者是MIL连接器(20针),或者是SSCNETⅢ专用连接器。 FX3U-20SSC-H只能连接SSCNETⅢ对应的伺服放大器(MR-J3B)。

要点 ? 关于是否可以连接特殊功能模块、 特殊功能单元, 以及系统构成, 请参考下列手册。 → 参考FX3U硬件篇手册

A - 7

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

2 连接设备的构成
2.2 FX3UC可编程控制器

2.2

FX3UC可编程控制器
FX3UC系列
C B B C 表示安装位置。 (安装要领请参考各特殊功能模块 /单元的手册)

基 本 单 元 通 用 输 出

MIL连接器(20针)

伺服电机 或者 步进电机*2

C

最 多 可 连 接 8 台
*3

FX3UC-1PS-5V C

B
FX 2N -10 PG
S T A R T D O G 0 X 1 X f A B f

P O W E R E R R O R P G O F P R P C L R

端子排(M3)*1 MIL连接器(20针) *1 SSCNET 专用连接器*1 特殊功能模块 特殊功能单元

FX2NC-CNV-IF

*1. *2. *3.

因产品而定, 或者是端子排, 或者是MIL连接器(20针),或者是SSCNETⅢ专用连接器。 FX3U-20SSC-H只能连接SSCNETⅢ对应的伺服放大器(MR-J3B)。 与FX3UC-32MT-LT(-2)连接时, 最多可以连接7台。

要点 ? FX3UC可编程控制器的内置DC5V电源容量不足时, 使用FX3UC-1PS-5V(扩展电源单元)。 → 参考FX3UC硬件篇手册 ? 关于是否可以连接特殊功能模块、 以及系统构成, 请参考下列手册。 → 参考FX3UC硬件篇手册

A - 8

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

2 连接设备的构成
2.3 FX3G可编程控制器

2.3

FX3G可编程控制器

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

*1.

在继电器输出型产品中, 没有脉冲输出。

2.4

特殊功能单元的单独运行[FX2N-10GM, -20GM]
伺服电机 或者 步进电机 MIL连接器(20针)

可 控 制 1 根 轴

FX2N -10GM

可 控 制 2 根 轴

MIL连接器(20针)

FX2N-20GM

要点 关于FX2N-10GM、 FX2N-20GM的连接以及系统构成, 请参考下列手册。 → 参考FX2N-10GM、 FX2N-20GM使用手册

A - 9

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.1 性能规格的比较

3. 规格的比较
各定位产品的规格如下所示。 请选择符合设备规格的产品。

3.1
3.1.1

性能规格的比较
内置定位功能[基本单元(晶体管输出) 、 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)]
型号名称 控制轴数 插补功能 脉冲输出方式 脉冲输出形式 最大频率*3 加减速处理 控制单位 定位范围 编程语言 定位数据 手动脉冲发生器的 连接 绝对位置检出 (ABS当前值读取) - 使用ABS指令 ? 在连接差动线性接收方式的伺服放大器时使 用。 (Y000、 Y001、 ? 用继电器输出型的FX3U系列基本单元执行定位 控制时使用。 ? 可取代基本单元的通用输出(Y000~Y007)*4 而被使用
*1. *2. *3. *4. 使用14点、 24点型FX3G可编程控制器时为独立的2轴。 仅可以连接在FX3U可编程控制器上。 最多可以连接2台。 请在不超过伺服电机或步进电机最大转速的范围内使用。 连接两台时, 使用(Y000~Y007)。 连接1台时, 使用(Y000、 Y001、 Y004、 Y005)。 关于FX3U-2HSY-ADP的输出和基本单元输出的关系, 请参考下列项目。 → 关于使用高速输出特殊适配器时的注意事项, 参考B内置定位功能篇1.5.3项以及4.9节

FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器 (基本单元 · 晶体管输出) 独立3根轴*1 - 集电极开路方式 脉冲+方向 100,000Hz 自动梯形加减速 脉冲 -999,999~+999,999(脉冲) 顺控程序 1点(用顺控程序设定)

FX3U-2HSY-ADP*2 独立2根轴 (可以连接2台, 独立控制4根轴) - 差动线性驱动方式 脉冲+方向 正转 · 反转脉冲 200,000Hz



其它

? 可从基本单元的通用输出 Y002)输出脉冲

A - 10

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.1 性能规格的比较

3.1.2

脉冲输出特殊功能模块[FX2N-1PG(-E)、 FX2N-10PG]
型号名称 控制轴数 插补功能 脉冲输出方式 脉冲输出形式 最大频率*1 加减速处理 控制单位 100,000Hz 自动梯形加减速 脉冲、 μm、 10-4英寸、 mdeg -999,999~+999,999 [×(定位数据倍率*2)脉冲] -999,999~+999,999 [×(定位数据倍率*2)μm] -999,999~+999,999 [×(定位数据倍率*2)×10-4英寸] -999,999~+999,999 [×(定位数据倍率*2)mdeg] 1点(用顺控程序设定) - -2,147,483,648~+2,147,483,647 脉冲 -2,147,483,648~+2,147,483,647 [×(定位数据倍率*2)μm]*3 -2,147,483,648~+2,147,483,647 [×(定位数据倍率*2)×10-4inch]*3 -2,147,483,648~+2,147,483,647 [×(定位数据倍率*2)mdeg]*3 - 集电极开路方式 脉冲+方向, 正转 · 反转脉冲 1,000,000Hz 自动梯形加减速、 近似S形加减速 FX2N-1PG(-E) 独立1根轴 - 差动线性驱动方式 FX2N-10PG

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

定位范围

编程语言 定位数据 手动脉冲发生器的 连接 绝对位置检出 (ABS当前值读取)

顺控程序(FROM/TO指令、 BFM直接指定) 1点(用顺控程序设定)*4 可连接 (差动线性驱动、 集电极开路) 使用可编程控制器的ABS指令 ? 占用可编程控制器输入输出 8点 (可计算在输入或者输出任意一个内) ? 采用专用的启动, 可在最短 1ms 内高速启 动。 ? 定位运行中的运行速度可以变更

其它

? 占用可编程控制器输入输出 8点 (可计算在输入或者输出任意一个内)

*1. *2. *3. *4.

请在不超过伺服电机或步进电机最大转速的范围内使用。 定位数据倍率可以通过参数×1, ×10, ×102或者×103来设定。 请将脉冲换算值设定在-2,147,483,648~+2,147,483,647的范围内 进行表格方式的定位运行时, 可以设定200个点(表格)。

A - 11

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.1 性能规格的比较

3.1.3

定位特殊功能模块[FX3U-20SSC-H]
型号名称 控制轴数 插补功能 脉冲输出方式 脉冲输出形式 最大频率*1 加减速处理 控制单位 FX3U-20SSC-H (独立/同时)2轴 2轴直线插补、 圆弧插补 SSCNETⅢ 50,000,000Hz 自动梯形加减速、 近似S形加减速 脉冲、 μm、 10-4英寸、 mdeg -2,147,483,648~+2,147,483,647 脉冲 -2,147,483,648~+2,147,483,647 [×(定位数据倍率*2)μm]*3 -2,147,483,648~+2,147,483,647 [×(定位数据倍率*2)×10-4英寸]*3 -2,147,483,648~+2,147,483,647 [×(定位数据倍率*2)mdeg]*3 顺控程序(FROM/TO指令、 BFM直接指定)*4 1点(用顺控程序设定)*5 可连接(差动线性驱动) 参数设定 ? 占用可编程控制器输入输出 8点 (可计算在输入或者输出任意一个内) ? 定位运行中的运行速度、 目标地址可以变更

定位范围

编程语言 定位数据 手动脉冲发生器的 连接 绝对位置检出 (ABS当前值读取) 其它
*1. *2. *3. *4. *5.

请在不超过伺服电机最大转速的范围内使用。 定位数据倍率可以通过参数×1, ×10, ×102或者×103来设定。 请将脉冲换算值设定在-2,147,483,648~+2,147,483,647的范围内 表格运行的设定数据(表格信息)可以通过FX Configurator-FP型设定 · 监控工具进行设定。 进行表格运行后, X轴、 Y轴、 XY轴可分别设定300点(表格)。

A - 12

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.1 性能规格的比较

3.1.4

定位特殊功能单元[FX2N-10GM, FX2N-20GM]
型号名称 控制轴数 插补功能 脉冲输出方式 脉冲输出形式 最大频率*1 加减速处理 控制单位 200,000Hz FX2N-10GM 独立1根轴 - 集电极开路方式 脉冲+方向, 正转 · 反转脉冲 200,000Hz(插补运行时为100,000Hz) 自动梯形加减速 脉冲,mm,10-1英寸,deg -999,999~+999,999[×(最小指令单位*2)脉冲] -999,999~+999,999[×(最小指令单位*3)mm] -999,999~+999,999[×(最小指令单位*3)×10-1英寸] -999,999~+999,999[×(最小指令单位*3)deg] cod编号方式、 表格方式 块指定:0~99(100个块)
*4

A
通用事项
FX2N-20GM (独立/同时)2轴 2轴直线插补、 2轴圆弧插补 集电极开路方式

B
内置定位功能

附录
连接例

定位范围

编程语言 定位数据 手动脉冲发生器的 连接 绝对位置检出 (ABS当前值读取)

cod编号方式 块指定(X轴、 Y轴、 同时2轴):0~99(100个块)

可连接(集电极开路方式) 参数设定 ? 占用可编程控制器输入输出 8点 (可计算在输入或者输出任意一个内) ? 无需基本单元, 可独立运行 ? 可示教操作 ? 占用可编程控制器输入输出 8点 (可计算在输入或者输出任意一个内) ? 无需基本单元, 可独立运行 ? 可示教操作 ? 可扩展I/O(最多48点)

其它

*1. *2. *3. *4.

请在不超过伺服电机或步进电机最大转速的范围内使用。 最小指令单位可以通过参数×1, ×10, ×102或者×103来设定。 最小指令单位可以通过参数×1, ×10-1, ×10-2或者×10-3来设定。 进行表格方式的定位运行时, 可以设定100个点(表格)。

A - 13

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.2 运行模式的比较

3.2

运行模式的比较
内置定位功能 FX3G · FX3U · FX3UC 基本单元 (晶体管输出) FX3U-2HSY-ADP(FX3U) FX2N-1PG(-E) FX3U-20SSC-H ○ ○ × ○ ○ ○

FX2N-10PG

FX2N-10GM

定位运行模型

内容

JOG运行 在正转 / 反转指令输入为 0N 期 间, 电 机正 转 / 反 转。

○*1







机械原点回归 通过机械原点回归启动 指令, 以原点回归速度 开始动作, 机械原点回 归结束后, 输出清零信 号。 有DOG搜索功能。 电气原点回归









利用 SETR 指令, 以参数 中设定的最高速度, 向 记忆中的电气原点做高 速回归。

×

×

×



单速定位 通过启动指令, 以运行 速度开始动作。 在目标 位置停止。

○*2







2段速定位 (2速定位) 通过启动指令, 以运行 速度①移动到移动量 ①, 然后再以运行速度 ②移动到移动量②。 × ○ ○

○*3 多段速运行
P1 P2 P3

○*4

V1

V2

V3

按照指定的移动量, 改 变速度移动。 左 图为 3 段速 运 行 的例 子。

×

×

○*5

*1. *2. *3. *4. *5.

用相对定位指令代替。 使用相对/绝对定位指令。 使用直线插补指令的连续路径功能。 使用直线插补指令的连续路径功能。 可单轴运行。 使用表格运行(连续运行功能)。

A - 14

FX2N-20GM ○ ○ ○ ○

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.2 运行模式的比较

A
通用事项
内置定位功能 FX3G · FX3U · FX3UC 基本单元 (晶体管输出) FX3U-2HSY-ADP(FX3U) FX2N-1PG(-E) 定位运行模型 内容 FX3U-20SSC-H FX2N-10PG FX2N-10GM FX2N-20GM

B
内置定位功能

中断停止 (直线插补[中断停止])

在以矢量速度向目标位 置 (x,y) 做直线插补运行 的过程中, 中断输入为 0N, 则 中断定位动作, 减速停止。 通过启动指令开始运 行, 在目标位置停止。 如果在运行过程中, 中 断 输入 为 ON, 则 减 速停 止。

×

×

×

×





附录
连接例

中断停止

×

×





×



中断单速定位 中断单速定长进给 如果中断输入为 0N, 则以 相同速度移动指定的移 动量后减速停止。 ○*6 ○ ○ ○ ○ ○

中断2速定位 通过启动指令, 以运行速 度①开始动作;通过减速 指令开始减速。 直到停止指令输入为止, 以运行速度②动作。 中断2速定位 中断2速定长进给 × ○ × × × ×

如 果中 断 输 入① 为 ON, 则减速到第2段速度。 如 果再有中断输入②为 ON, 则移动指定的移动 量后减速停止。

×

×









可变速运行 按照可编程控制器指定 的运行速度动作。 ○*7 ○ ○*8 × × ○*8

*6. *7. *8.

使用中断定位指令。 只支持FX3U · FX3UC可编程控制器。 使用可变速脉冲输出指令。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器支持带加减速的动作。 变为带加减速的动作。

A - 15

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 通用事项

3 规格的比较
3.2 运行模式的比较

内置定位功能 FX3G · FX3U · FX3UC 基本单元 (晶体管输出) FX3U-2HSY-ADP(FX3U)

FX2N-1PG(-E)

定位运行模型

内容

直线插补
y

以指定的矢量速度, 向 目标位置移动。
x

×

×

×

×

圆弧插补 以指定的线速度, 按圆 弧方式向目标位置 (x,y) 移动。 可以通过指定中心坐标 来运行, 也可以通过指 定半径来运行。 表格运行
编号 位置 速度 0 1 2 200 500 500 1000

○*9

○*10

×

×

×

×



可根据表格 ( 表 ) 编写定 位控制程序。

×

×

○ 最大200 要点

○ 最大100 要点

×

1000 2000

○ X / Y / XY 轴最多300 点

手动脉冲发生器运行

可使用手动脉冲发生器 进行手动运行。

○ × ×



○ 最大2kHz

最大30kHz 最大2kHz

最大 100kHz

*9. 用连续的插补指令编写程序, 无任何停顿地向下个动作移动。 (连续路径功能) *10. 在表格运行中连续使用差补运行时, 无任何停顿地向下个动作移动。 (连续路径功能)

A - 16

FX3U-20SSC-H ○

FX2N-10PG

FX2N-10GM

FX2N-20GM

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

A
通用事项

B
内置定位功能

FX3G · FX3U · FX3UC系列
用户手册[定位控制篇]

附录
连接例

B.内置定位功能

通知
非常感谢您此次购买FX3G · FX3U · FX3UC系列 可编程控制器。 在内置定位功能中, 就MELSEC-F FX3G · FX3U · FX3UC系列微型可编程控制器内置的[定位]功能的概要做了说 明。 使用前, 请阅读本书以及相关产品的手册, 在充分掌握其规格的前提下正确使用。 此外, 请将本手册送交到最终用户手中。
本书不保证工业所有权及其它权力的实施, 也不承诺实施权。 此外, 对于因使用本书中记载的内容而引发的工业 所有权上的诸多问题, 本公司概不负责。

?2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

B - 1

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

手册的阅读方法[内置定位功能]
本手册中的[内置定位功能]是用以下的样式进行说明的。

以上是为方便说明制作的画面, 与实际画面有所不同。

B - 2

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.1 特点

A
通用事项

1. 概要
本章中, 就使用FX3G · FX3U · FX3UC 可编程控制器(晶体管输出)的通用输出和高速输出特殊适配器FX3U-2HSYADP, 进行定位控制的概要, 做了说明。

B
内置定位功能

1.1

特点
1) 使用FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器(晶体管输出)的通用输出, 可以进行最大3轴*1的定位控制。 2) 连接FX3U-2HSY-ADP, 连接1台时可以进行2轴定位控制;连接2台时可以进行4轴定位控制。 3) 使用FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器的定位指令(应用指令), 进行定位控制。 4) FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器(晶体管输出)的通用输出可以输出100kHz的脉冲串(集电极开路方式)。 5) FX3U-2HSY-ADP可以输出200kHz的脉冲串(差动驱动方式)。 6) FX3U-2HSY-ADP可以进行脉冲+方向信号和正转 · 反转脉冲的切换。

附录
连接例

B - 3

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.2 实现定位控制的步骤

1.2

实现定位控制的步骤
设计注意事项
? 请在可编程控制器的外部设置安全回路, 以便在出现外部电源异常、 可编程控制器故障等情况时, 也能确保整个 系统在安全状态下运行。 误动作、 误输出有可能会导致事故发生。 1) 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互锁回路、定 位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 2) 当可编程控制器 CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时, 所有的输出变为 OFF。 此外, 当发 生了可编程控制器CPU不能检测出的输入输出控制部分等的异常时, 输出控制有时候会失效。 此时, 请设计外部回路以及结构, 以确保机械在安全状态下运行。 3) 由于输出单元的继电器、 晶体管、 可控硅等的故障, 有时候会导致输出一直接通, 或是一直断开。 为了确保机械在安全状态下运行, 请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。

设计注意事项
? 控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线, 或是靠近接线。 原则上请离开100mm以上。 否则会因噪音引起误动作。 ? 使用时, 请确保内置编程接口、 电源连接器、 输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。

接线注意事项
? 进行安装、 接线等作业时, 请务必在外部断开所有电源后方可进行操作。 否则有触电的危险性。 ? 在安装、 接线等作业后执行上电运行时, 请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。 否则有触电的危险性。

接线注意事项
? AC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? DC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? 请不要在外部对空端子进行配线。 有可能会损坏产品。 ? FX3U/FX3G基本单元的接地端子请使用2mm2以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? FX3UC系列基本单元的接地端子请使用尽量粗的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? 在进行螺栓孔加工及配线作业时, 请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。 否则有可能导致火灾、 故障及误动作。 ? 使用时, 请确保输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。 ? 输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。 接触不良会导致误动作。

B - 4

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.2 实现定位控制的步骤

A
通用事项

接线注意事项
? 对FX3U/FX3G系列基本单元以及FX0N/FX2N系列扩展设备的端子排型产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。 ? 对欧式端子排型的产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.22~0.25N · m。 - 绞线的末端要捻成没有 “线须” 出来。 - 请勿对电线的末端上锡。 - 请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。 - 请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。 ? 对终端模块的端子排进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。

B
内置定位功能

附录
连接例

启动、 维护保养时的注意事项
? 在通电时请勿触碰到端子。 否则有触电的危险性, 并且有可能引起误动作。 ? 进行清扫以及拧紧接线端子时, 请务必在断开所有外部电源后方可操作。 如果在通电的状态下进行操作, 则有触电的危险。 ? 要在运行过程中更改程序、 执行强制输出、 RUN, STOP等操作前, 请务必先熟读手册, 在充分确认安全的情况下 方可进行操作。 操作错误有可能导致机械破损及事故发生。

启动、 维护保养时的注意事项
? 请勿擅自拆解、 改动产品。 否则有可能引起故障、 误动作、 火灾。 *关于维修事宜, 请向三菱电机自动化上海有限公司维修部咨询。 ? 对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。 否则有可能引起故障、 误动作。 ? 在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。 否则有可能引起故障、 误动作。 - 外围设备、 扩展功能板、 特殊适配器 - 输入输出扩展模块/单元、 终端模块

B - 5

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.2 实现定位控制的步骤

内置定位功能
参考1章 概要 参考2章 内置定位功能的规格确认 系统的概要 ·可编程控制器对应版本 ·编程工具对应版本 ·输入输出编号的分配 规格 ·一般规格、电源规格、性能规格 ·输入输出规格 参考各电机的手册 电机的规格确认 电机规格 ·性能规格 ·电机容量

参考通用事项 参考系统构成和选择 参考2章/附录 接线作业 参考4章 可编程控制器侧的设定 伺服放大器的参数的设定 参考4章 相关软元件的确认 参考5章 运行测试 参考6~10章 程序编写 接线 ·电源、输入、输出的接线 ·与伺服放大器的连接例 可编程控制器、伺服放大器的设定 ·输出形式的选择(高速输出特殊适配器 ) ·指令脉冲输入形式、电子齿轮的设定 (伺服放大器) 相关软元件 ·最高速度、原点回归速度 ·加速时间、减速时间 运行测试 ·运行测试用程序的编写 ·动作的确认(正转、反转) 程序的编写 ·定位指令的详细内容 系统 ·构成设备的选择

电机不动作,或者动作不正常时 ,请参考故障排 除。(参考13章)

参考12章 实用程序举例 程序举例(正转、反转、原点回归) ·继电器梯形图程序 ·步进梯形图程序

B - 6

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.3 可编程控制器对应版本

1.3
1.3.1

可编程控制器对应版本
制造编号的确认方法
通过铭牌或产品正面的标示可以确认产品的制造年月。

A
通用事项

B
内置定位功能

1. 利用铭牌确认
通过产品正面右侧铭牌上的 “SERIAL” 中记载的管理编号, 可以确认产品的制造年月。

MITSUBISHI
MODEL

PROGRAMMABLE CONTROLLER

FX3U-48MR/ES

附录
连接例

100-240VAC 50/60Hz 40W OUT:30VDC/240VAC 2A(COSφ=1) SERIAL 930001
80M1 IND. CONT. EQ. MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
MADE IN JAPAN

9

3

0

0

0

1

2. 利用产品正面确认
通过产品正面(下方)的 “LOT” 中记载的管理编号, 可以确认产品的制造年月。 在下列产品之后生产的产品已采用 “LOT” 标示。
基本单元 FX3U可编程控制器 FX3UC可编程控制器 FX3G可编程控制器 对应年月 2009年1月以后生产的产品 2009年1月以后生产的产品 2008年10月以后生产的产品

9

3

B - 7

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.3 可编程控制器对应版本

1.3.2

版本的确认方法
可以通过监控特殊数据寄存器D8001来确认可编程控制器的版本。

1.3.3

版本升级的历史记录
从初品开始就支持内置定位功能。
对应可编程控制器 对应版本 制造年月 备注 相当于FX3UC可编程控制器 Ver.2.20以上 的产品 Ver2.20 以上的产品支持本手册中记载的 功能

FX3U可编程控制器

Ver.2.20(初品)~

2005年5月以后

Ver.2.30~ Ver.1.00(初品)~ Ver.1.30~

2005年11月以后 2004年1月以后 2004年8月以后 ? 追加了DVIT指令的功能 - 指定中断输入信号 Ver2.20 以上的产品支持本手册中记载的 功能 ? 追加了TBL指令 - 可以在GX Developer中用参数进行 定位设定。 ? 追加了PLSV指令的功能 - 加减速功能 ? 追加了DVIT指令的功能 - 用户中断模式 ? 追加了DSZR、 ZRN指令的功能 - 指定清零信号的输出端

FX3UC可编程控制器 Ver.2.20~ 2005年5月以后

Ver.2.30~ FX3G可编程控制器 Ver.1.00(初品)~

2005年11月以后 2008年6月以后

B - 8

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.4 编程工具对应版本

1.4

编程工具对应版本
FX3U · FX3UC · FX3G 可编程控制器的版本不同, 内置定位功能也各异。 编写程序时, 请使用与使用的功能相 对应的版本以上的产品。 → 关于可编程控制器的对应版本, 参考1.3.3节 1) FX3U可编程控制器
FX3U可编程控制 型号名称 器的版本 (下半部分为软件型号) Ver.2.20~ Ver.2.30~
*1.

A
通用事项

B
内置定位功能

GX Developer的 对应版本 Ver.8.23Z以上 Ver.8.29F以上

备注 ? FX3U可编程控制器Ver.2.20以上的对应 机型选择:FX3U(C)*1 ? FX3U可编程控制器Ver.2.30以上的对应 机型选择:FX3U(C)

GX Developer SW□D5C-GPPW-J SW□D5C-GPPW-E

附录
连接例

在Ver.8.23Z, 8.24A的GX Developer中, 机型选择为FX3UC。

2) FX3UC可编程控制器
FX3UC可编程控制 型号名称 器的版本 (下半部分为软件型号) Ver.1.00~ Ver.1.30~ Ver.2.20~ Ver.2.30~
*1.

GX Developer的 对应版本 Ver.8.13P以上

备注 ? FX3UC可编程控制器Ver.1.00以上的对应 机型选择:FX3UC ? FX3UC可编程控制器Ver.1.30以上的对应 机型选择:FX3UC ? FX3UC可编程控制器Ver.2.20以上的对应 机型选择:FX3U(C)*1 ? FX3UC可编程控制器Ver.2.30以上的对应 机型选择:FX3U(C)

GX Developer SW□D5C-GPPW-J SW□D5C-GPPW-E

Ver.8.18U以上 Ver.8.23Z以上 Ver.8.29F以上

在Ver.8.23Z, 8.24A的GX Developer中, 机型选择为FX3UC。

3) FX3G可编程控制器
FX3G可编程控制 型号名称 器的版本 (下半部分为软件型号) Ver.1.00~ GX Developer SW□D5C-GPPW-J SW□D5C-GPPW-E GX Developer的 对应版本 Ver.8.72A以上 备注 ? FX3G可编程控制器Ver.1.00以上的对应 机型选择:FX3G

B - 9

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.5 I/O点分配

1.5
1.5.1

I/O点分配
输入点的分配
FX3U · FX3UC · FX3G可编程控制器的输入编号分配如下。
用途 停止指令 原点回归指令 输入编号 所有输入点 所有输入点 备注 请在任意的输入上接线。 如果接了线的输入为0N, 则请将定位指令的驱动置为OFF。 请在任意的输入上接线。 如果接了线的输入为0N, 则请驱动DSZR指令或者ZRN指令。 对于用DSZR指令或者ZRN指令指定为近点信号(DOG)的任意输入, 对其进行接线。 → 关于DSZR指令的近点信号, 参考6.2节 → 关于ZRN指令的近点信号, 参考6.3节 要点 ? 使用DSZR指令时 如果将基本单元的X000~X017*1设定为近点信号(DOG), 那么以lms的周期监控近 点信号(DOG)。 ? 使用ZRN指令时 如果将基本单元的X000~X007设定为近点信号(DOG), 那么以中断方式处理近点 信号(DOG)。 请对用DSZR指令指定为零点信号的X000~X007进行接线。 使用绝对位置检出系统时接线。 请给ABS指令指定的任意输入接线。 输入使用连续的3点。 请在任意的输入上接线。 如果接了线的输入为ON, 则请驱动代替JOG动作的DRVI指令。 根据DVIT指令*2指定的脉冲输出端的不同, 中断输入如下表所示。 在下列版本以上的产品中, 可以指定中断输入。 脉冲输出端 Y000 Y001 Y002 Y003*3 中断输入 X000 X001 X002 X003 FX3UC可编程控制器 Ver.1.30以上 通过使用中断输入指定功能, 可以用中断输入指定寄存器 D8336 指定与各脉冲输出端相对应的X000~X007的输入编号。 → 关于中断输入的指定方法, 参考4.3.7项 FX3U · FX3UC可编程控制器*4 Ver2.20以上 通过使用中断输入指定功能, 可以用中断输入指定寄存器D8336 指定与各脉冲输出端相对应的X000~X007的输入编号, 或者指定 用户中断指令标志位。 → 关于中断输入的指定方法, 参考4.3.7项 根据脉冲输出端的不同, 用户中断输入指令的标志位如下表所示。 脉冲输出端 Y000 Y001 Y002 Y003*3 用户中断输入指令 M8460 M8461 M8462 M8463

近点信号 (DOG)

所有输入点

零点信号 ABS读取

X000~X007 所有输入点

JOG指令

所有输入点

中断输入

X000~X007

B - 10

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.5 I/O点分配

A
通用事项
用途 输入编号 备注 请在任意的输入上接线。 如果接了线的输入为ON, 则请驱动正转限位标志位。 根据脉冲输出端的不同, 正转限位标志位如下表所示。 脉冲输出端 正转限位(LSF) 所有输入点 Y000 Y001 Y002*5 Y003*3 正转限位标志位 M8343 M8353 M8363 M8373

B
内置定位功能

请在任意的输入上接线。 如果接了线的输入为ON, 则请驱动反转限位标志位。 根据脉冲输出端的不同, 反转限位标志位如下表所示。 脉冲输出端 反转限位(LSR) 所有输入点 Y000 Y001 Y002*5 Y003*3
*1. *2. *3. *4. *5. FX3U-16M□、 FX3UC-16M□为X000~X007。 FX3G基本单元为X000~X007。 中断输入只支持FX3U · FX3UC可编程控制器。 只有在FX3U可编程控制器中使用了2台高速输出特殊适配器时, 可以指定脉冲输出端Y003。 FX3U可编程控制器的初品为Ver.2.20。 在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。

附录
连接例

反转限位标志位 M8344 M8354 M8364 M8374

B - 11

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.5 I/O点分配

1.5.2

输出点的分配

1. FX3G · FX3U · FX3UC系列基本单元(晶体管输出)时
用途 脉冲串信号 (脉冲输出端) 方向信号 (旋转方向信号) 输出编号 Y000 Y001 Y002*1 所有输出点
*2

备注 请对用定位指令设定为脉冲输出端的Y000~Y002接线。 请在任意的输出上接线。 请对用定位指令指定为旋转方向信号的任意输出接线。 用DSZR指令、 ZRN指令输出清零信号时接线。 根据DSZR指令、 ZRN指令指定的脉冲输出端的不同, 清零信号如下表所示。 在下列版 本以上的产品中, 可以指定清零信号。 脉冲输出端 Y000 Y001 Y002*1 清零信号 Y004 Y005 Y006

清零信号

所有输出点
*2

FX3U · FX3UC可编程控制器(晶体管输出) Ver2.20以上 如果使用清零信号指定功能, 那么可以用清零信号软元件指定寄 存器来指定与各脉冲输出端相对应的任意输出。 → 关于清零信号的指定方法, 参考4.3.4项 根据脉冲输出端的不同, 清零信号软元件指定寄存器如下表所 示。 脉冲输出端 Y000 Y001 Y002 清零信号软元件指定寄存器 D8464 D8465 D8466

*1. *2.

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 请指定晶体管输出的输出编号。

B - 12

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.5 I/O点分配

2. 高速输出特殊适配器时
用途 端子名称 Y0/2+ Y0/2Y1/3+ Y1/3Y4/6+ Y4/6Y5/7+ Y5/7输出编号 第1台 第2台 Y000 Y002 备注 对高速输出特殊适配器的第1根轴的脉冲串信号、或者正转脉冲串接线。 对于定位指令的脉冲输出端, 请将第 1 台指定为 Y000、 第 2 台指定为 Y002。 对高速输出特殊适配器的第2根轴的脉冲串信号、或者正转脉冲串接线。 对于定位指令的脉冲输出端, 请将第 1 台指定为 Y001、 第 2 台指定为 Y003。 对高速输出特殊适配器的第1根轴的方向信号、 或者反转脉冲串接线。 对于定位指令的旋转方向信号, 请将第1 台指定为Y004、 第 2 台指定为 Y006。 对高速输出特殊适配器的第2根轴的方向信号、 或者反转脉冲串接线。 对于定位指令的旋转方向信号, 请将第1 台指定为Y005、 第 2 台指定为 Y007。 用DSZR指令、 ZRN指令输出清零信号时接线。 请使用清零信号指定功能, 用清零信号软元件指定寄存器来指定与各脉 冲输出端相对应的晶体管输出的输出编号。 该输出编号应为被指定为旋 转方向信号软元件以外的晶体管输出。 → 关于清零信号的指定方法, 参考4.3.4项 根据脉冲输出端的不同, 清零信号软元件指定寄存器如下表所示。 脉冲输出端 清零信号 所有输出点*1 Y000 Y001 Y002 Y003 清零信号软元件指定寄存器 D8464 D8465 D8466 D8467

A
通用事项

脉冲串信号 /正转脉冲串 (脉冲输出端)

B
内置定位功能

Y001

Y003

方向信号 /反转脉冲串 (旋转方向信号)

Y004

Y006

附录
连接例

Y005

Y007

要点 用DSZR指令、ZRN指令输出的清零信号的初始设定与高速输出特殊适配器 的 “方向信号/反转脉冲串 (旋转方向信号)” 的输出相同。 所以请务 必用清零信号指定功能指定其它的晶体管输出的输出编号。
*1. 请指定晶体管输出的输出编号。

B - 13

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

1 概要
1.5 I/O点分配

1.5.3

连接高速输出特殊适配器时的注意事项

1. 在FX3U-16MR/ES中使用需要高速输入处理的指令时, 基本单元的输入端子有可能会不够用。 请确认 基本单元中使用的输入点数, 然后做选择。 2. 请根据脉冲输出端的设定, 将定位指令的旋转方向信号指定为下表中的输出。
脉冲输出端 第1台 第2台 Y000 Y001 Y002 Y003 旋转方向信号 Y004 Y005 Y006 Y007

3. 用DSZR指令、 ZRN指令输出清零信号时
用DSZR指令、 ZRN指令输出的清零信号的初始设定与高速输出特殊适配器的 “方向信号/反转脉冲串 (旋转方 向信号)” 的输出相同。 所以请务必用清零信号指定功能指定其它的晶体管输出的输出编号。 → 关于清零信号的指定方法, 参考4.3.4项

4. 高速输出特殊适配器连接在FX3U系列基本单元上时, 它被分配了与基本单元的输出相同的输出编 号。
如果用顺控程序指定了分配给高速输出特殊适配器的输出编号,那么基本单元上相应的输出也会动作。输出端 子只能使用两者中的一个, 所以不使用的输出端子请勿接线 高速输出特殊适配器和基本单元的输出, 如下表所示动作。
输出的动作 单元 PLSY/PLSR/DSZR/DVIT/TBL/ ZRN/PLSV/DRVI/DRVA指令 指令动作过程中, 相应的 输出也变为0N状态。 (LED也为ON状态) 动作。 *1 动作 PWM指令 ON/OFF动作, 但是PWM(FNC 58)指令不支 持继电器输出, 所以请不要使用。 *2 动作 动作 基本单元请使用晶体管输出型。 *2 其它指令 动作 动作 动作

继电器输出型的 FX3U系列基本单元 晶体管输出型的 FX3U系列基本单元 高速输出特殊适配器
*1. *2.

基本单元晶体管输出的输出频率最大为100kHz, 以超过100kHz频率的脉冲使负载动作时, 会产生故障. 继电器输出型的基本单元中, 由于输出响应的延迟、 触点的振动、 触点寿命等原因不能正常动作, 因此请勿使用。

结构图
FX3U系列基本单元 FX3U-2HSY -ADP FX3U-2HSY -ADP 第1台 顺控程序 FNC 158 K30000 K20000 DRVI FNC 158 K15000 K10000 DRVA

Y000 Y001

Y004 Y005

第2台

FNC 159 K10000 K10000 DRVA FNC 159 DRVI

Y002 Y003

Y006 Y007

K1000

K5000

Y002 Y003 Y006 Y007

Y000 Y001 Y004 Y005

Y000 Y001

Y002 Y003

Y004 Y005

Y006 Y007

B - 14

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格

A
通用事项

2. 规格
设计注意事项
? 请在可编程控制器的外部设置安全回路, 以便在出现外部电源异常、 可编程控制器故障等情况时, 也能确保整个 系统在安全状态下运行。 误动作、 误输出有可能会导致事故发生。 1) 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互锁回路、定 位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 2) 当可编程控制器 CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时, 所有的输出变为 OFF。 此外, 当发 生了可编程控制器CPU不能检测出的输入输出控制部分等的异常时, 输出控制有时候会失效。 此时, 请设计外部回路以及结构, 以确保机械在安全状态下运行。 3) 由于输出单元的继电器、 晶体管、 可控硅等的故障, 有时候会导致输出一直接通, 或是一直断开。 为了确保机械在安全状态下运行, 请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。

B
内置定位功能

附录
连接例

设计注意事项
? 控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线, 或是靠近接线。 原则上请离开100mm以上。 否则会因噪音引起误动作。 ? 使用时, 请确保内置编程接口、 电源连接器、 输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。

废弃时的注意事项
? 废弃产品的时候, 请作为工业废品来处理。

运输和保管注意事项
? 在运输可编程控制器时, 请务必在运输前接通其电源, 对 “BATT的LED是否处于OFF” 及 “电池的寿命” 进行确 认。 如在BATT的LED处于ON的状态,或者电池寿命过期的状态下进行运输, 在运输过程中由电池储存的数据有可能变成 不稳定状态。 ? 可编程控制器属于精密设备, 因此在运输期间请避免使其遭受超过可编程控制器主机手册中记载的一般规格值的 冲击。 否则可能造成模块故障。 运输之后, 请对可编程控制器进行动作确认。

B - 15

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.1 一般规格

2.1

一般规格
关于FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器的一般规格, 请参考使用的可编程控制器的下列手册。 除下述的规格以外, 高速输出特殊适配器的规格和可编程控制器的相同。 → 关于FX3G可编程控制器, 参考FX3G硬件篇手册 → 关于FX3U可编程控制器, 参考FX3U硬件篇手册 → 关于FX3UC可编程控制器, 参考FX3UC硬件篇手册
项目 耐电压 绝缘电阻 AC500V 1分钟 DC500V 用兆欧表5MΩ以上 规格 高速输出特殊适配器的输出端子和 可编程控制器主机的接地端子间

2.2

电源规格
关于FX3G · FX3U · FX3UC可编程控制器的电源规格, 请参考使用的可编程控制器的下列手册。 高速输出特殊适配器的规格如下所示。 → 关于FX3G可编程控制器, 参考FX3G硬件篇手册 → 关于FX3U可编程控制器, 参考FX3U硬件篇手册 → 关于FX3UC可编程控制器, 参考FX3UC硬件篇手册
项目 输出回路驱动电源 适配器驱动电源 DC24V 60mA 从基本单元的供给电源内部供电。 DC5V 30mA 从基本单元的DC5V电源内部供电。 规格

B - 16

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.3 性能规格

2.3

性能规格
型号名称 控制轴数 插补功能 脉冲输出方式 脉冲输出形式 最大频率 加减速处理 控制单位 定位范围 编程语言 定位数据 手动脉冲发生器的 连接 绝对位置检出 (ABS当前值读取) - 使用ABS指令 ? 在连接差动线性接收方式的伺服放大器时使 用。 ? 用继电器输出型的FX3U系列基本单元执行定位 控制时使用。 ? 可取代基本单元的通用输出(Y000~Y007)*3 而被使用 FX3U · FX3UC · FX3G可编程控制器*1 (基本单元 · 晶体管输出) 独立3根轴*4 - 集电极开路方式 脉冲+方向 100,000Hz 自动梯形加减速 脉冲 -999,999~+999,999(脉冲) 顺控程序 1点(用顺控程序设定) - FX3U-2HSY-ADP*2 独立2根轴 (可以连接2台, 独立控制4根轴) - 差动线性驱动方式 脉冲+方向 正转 · 反转脉冲 200,000Hz

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

其它

? 可从基本单元的通用输出 (Y000、 Y001、 Y002)输出脉冲

*1. *2. *3.

在MELSERVO系列的放大器中, 请使用漏型输入/漏型输出型产品。 仅可以连接在FX3U可编程控制器上。 最多可以连接2台。 连接两台时, 使用(Y000~Y007)。 连接1台时, 使用(Y000、 Y001、 Y004、 Y005)。 关于FX3U-2HSY-ADP的输出和基本单元输出的关系, 请参考下列项目。 → 关于高速输出特殊适配器使用时的注意事项, 参考1.5.3项以及4.9节 使用14点、 24点型FX3G可编程控制器时为独立的2轴。

*4.

B - 17

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.4 输入规格

2.4
2.4.1

输入规格
FX3U系列基本单元(DC24V输入)
就FX3U系列基本单元的输入规格做了说明。关于输入扩展设备或者基本单元的同时为ON的比率限制,请参考下 列手册。 → 参考FX3U硬件篇手册
项目 输入信号电压 输入阻抗 所有输入 X000~X005 X006、 X007 X010以上 X000~X005 输入信号电流 X006、 X007 X010以上 X000~X005 输入灵敏度电流 输入ON电流 输入OFF电流 输入响应时间 输入信号形式 回路隔离 输入动作显示
*1.

DC24V输入规格 DC24V±10% 3.9kΩ 3.3kΩ 4.3kΩ 6mA/DC24V 7mA/DC24V 5mA/DC24V 3.5mA以上 4.5mA以上 3.5mA以上 1.5mA以下 约10ms*1 无电压触点输入 NPN/PNP集电极开路晶体管 光耦隔离 输入ON时LED亮灯

X006、 X007 X010以上 所有输入 所有输入 所有输入 所有输入 -

将输入X000~X007分配为DSZR指令的零点信号或者OVIT指令的中断输入时, 输入的响应时间如下表所示。

输入 X000~X005 X006、 X007

输入响应时间 5μs 50μs

1. 输入内部回路
·漏型输入接线 基本单元 L N 24V 0V S/S 0V 24V X0
输入 阻抗

·源型输入接线
保险丝

基本单元 L N

保险丝

D类接地

24V

0V S/S 0V 24V X0
输入 阻抗

D类接地

X1

X1

B - 18

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.4 输入规格

2.4.2

FX3UC系列基本单元(DC24V输入)
就FX3UC 系列基本单元的输入规格做了说明。 关于输入扩展设备或者基本单元的同时为ON的比率限制, 请参考 下列手册。 → 参考FX3UC硬件篇手册
项目 输入信号电压 输入阻抗 所有输入 X000~X005 X006、 X007 X010~X017 X000~X005 输入信号电流 X006、 X007 X010~X017 X000~X005 输入灵敏度电流 输入ON电流 输入OFF电流 输入响应时间 输入信号形式 回路隔离 输入动作显示
*1.

A
通用事项

DC24V输入规格 DC24V +20%-15% 脉动(p-p)5%以内 3.9kΩ 3.3kΩ 4.3kΩ 6mA/DC24V 7mA/DC24V 5mA/DC24V 3.5mA以上 4.5mA以上 3.5mA以上 1.5mA以下 约10ms*1 无电压触点输入 NPN集电极开路晶体管 PNP集电极开路晶体管*2 光耦隔离 输入ON时LED亮灯*3

B
内置定位功能

附录
连接例

X006、 X007 X010~X017 所有输入 所有输入 所有输入 所有输入 -

将输入X000~X007分配为DSZR指令的零点信号或者DVIT指令的中断输入时, 输入的响应时间如下表所示。

输入 X000~X005 X006、 X007 *2. *3.

输入响应时间 5μs 50μs

PNP集电极开路晶体管只支持FX3UC-□□MT/DSS。 与FX3UC-32MT-LT(-2)连接时, 通过显示模块进行监控。

1. 输入内部回路

B - 19

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.4 输入规格

·漏型输入接线(FX3UC -□□MT/DSS) 基本单元 保险丝
DC24V

·源型输入接线(FX3UC -□□MT/DSS) 基本单元 保险丝
DC24V

D类 接地 COM0

D类 接地 COM0

X0 X1
输入阻抗 输入阻抗

X0 X1

B - 20

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.4 输入规格

2.4.3

FX3G系列基本单元(DC24V输入)
就FX3G系列基本单元的输入规格做了说明。关于输入扩展设备或者基本单元的同时为ON的比率限制,请参考下 列手册。 → 参考FX3G硬件篇手册
项目 输入信号电压 输入阻抗 输入信号电流 输入ON电流 输入OFF电流 输入响应时间 输入信号形式 回路隔离 输入动作显示
*1.

A
通用事项

DC24V输入规格 所有输入 X000~X007 X010以后 X000~X007 X010以后 X000~X007 X010以后 所有输入 所有输入 所有输入 所有输入 DC24V±10% 3.3kΩ 4.3kΩ 7mA/DC24V 5mA/DC24V 4.5mA以上 3.5mA以上 1.5mA以下 约10ms*1 无电压触点输入 NPN/PNP集电极开路晶体管 光耦隔离 输入ON时LED亮灯

B
内置定位功能

附录
连接例

输入灵敏度电流

将输入X000~X007分配为DSZR指令的零点信号输入时, 输入的响应时间如下表所示。

输入 X000, X001, X003, X004 X002, X005~X007

输入响应时间 10μs 50μs

1. 输入内部回路

B - 21

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2.5
2.5.1

输出规格
FX3U系列基本单元(晶体管输出)
就FX3U系列基本单元的晶体管输出的输出规格做了说明。 关于输出扩展设备或者基本单元的同时为ON的比率限 制, 请参考下列手册。 在MELSERVO系列的放大器中, 请使用漏型输入/漏型输出型基本单元。 → 参考FX3U硬件篇手册
项目 外部电压 电阻负载 电感性负载 开路漏电流 ON电压 OFF→ON 响应时间 ON→OFF 回路隔离 输出动作显示 所有输出 所有输出 所有输出 所有输出 所有输出 Y000~Y002 Y003以上 Y000~Y002 Y003以上 所有输出 DC5~30V 每个公共端的合计负载电流请保持在下记值以下。 - 输出1点公共端:0.5A - 输出4点公共端:0.8A - 输出8点公共端:1.6A 12W/DC24V 0.1mA以下/DC30V 1.5V以下 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/200mA(DC24V时) 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/200mA(DC24V时) 光耦隔离 光耦驱动时LED灯亮 晶体管输出规格

最大负载

脉冲输出用端子Y000、 Y001、 Y002为高速响应输出。 使用定位指令时, 请将NPN集电极开路输出的负载电流调节在10~100mA(DC5~24V) 内。
项目 使用电压范围 使用电流范围 输出频率 内容 DC5~24V 10mA~100mA 100kHz以下

1. 漏型输出内部回路

Y000
COM1

Y004
COM2

*1.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。

B - 22

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2. 源型输出内部回路

A
通用事项

B
内置定位功能
Y000 +V0 Y004 +V1

附录
连接例

*1. *2.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。 在MELSERVO系列的放大器中, 请使用FX3U系列基本单元的漏型输出型产品。

B - 23

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2.5.2

FX3UC系列基本单元(晶体管输出)
就 FX3UC 系列基本单元的晶体管输出的输出规格做了说明。 关于输出扩展设备或者基本单元的同时为 ON 的比率 限制, 请参考下列手册。 在MELSERVO系列的放大器中, 请使用漏型输入/漏型输出型基本单元。 → 参考FX3UC硬件篇手册
项目 外部电压 电阻负载 最大负载 电感性负载 开路漏电流 ON电压 FX3UC-32MT-LT FX3UC-32MT-LT-2 响应时间 FX3UC-□□MT/D FX3UC-□□MT/DSS 回路隔离 输出动作显示
*1.

晶体管输出规格 所有输出 Y000~Y003 Y004以后 Y000~Y003 Y004以后 所有输出 所有输出 OFF→ON ON→OFF OFF→ON ON→OFF Y000~Y003 Y004~Y017 Y000~Y002 Y003以后 所有输出 DC5~30V 0.3A/1点 0.1A/1点 7.2W/1点(DC24V) 2.4W/1点(DC24V) 0.1mA以下/DC30V 1.5V以下 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/100mA(DC24V时) 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/100mA(DC24V时) 光耦隔离 光耦驱动时LED灯亮*1 每个公共端(16点)的合计负载电流请保 持在1.6A以下。 每个公共端(16点)的合计负载 请保持在38.4W/DC24V以下。

与FX3UC-32MT-LT(-2)连接时, 通过显示模块进行监控。

脉冲输出用端子Y000、 Y001、 Y002为高速响应输出。 使用定位指令时, 请将NPN集电极开路输出的负载电流调节在10~100mA(DC5~24V)内。
项目 使用电压范围 使用电流范围 输出频率 内容 DC5~24V 10mA~100mA 100kHz以下

1. 漏型输出内部回路

*2.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。

B - 24

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2. 源型输出内部回路

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

*1. *2.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。 在MELSERVO系列的放大器中, 请使用FX3UC系列基本单元的漏型输出型产品。

B - 25

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2.5.3

FX3G系列基本单元(晶体管输出)
就FX3G系列基本单元的晶体管输出的输出规格做了说明。 关于输出扩展设备或者基本单元的同时为ON的比率限 制, 请参考下列手册。 → 参考FX3G硬件篇手册
项目 外部电压 电阻负载 最大负载 电感性负载 开路漏电流 ON电压 OFF→ON 14 点,24 点 型 ON→OFF 响应时间 OFF→ON 40 点.60 点 型 ON→OFF 回路隔离 输出动作显示 所有输出 所有输出 所有输出 Y000,Y001 Y002以后 Y000,Y001 Y002以后 Y000~Y002 Y003以后 Y000~Y002 Y003以后 所有输出 所有输出 所有输出 DC5~30V 每个公共端的合计负载电流请保持在下记值以下。 - 输出1点公共端:0.5A - 输出4点公共端:0.8A 每个公共端的合计负载电流请保持在下记值以下。 - 输出1点公共端:12W/DC24V - 输出4点公共端:19.2W/DC24V 0.1mA以下/DC30V 1.5V以下 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/200mA以上(DC24V时) 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/200mA以上(DC24V时) 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/200mA以上(DC24V时) 5μs以下/10mA以上(DC5~24V) 0.2ms以下/200mA以上(DC24V时) 光耦隔离 光耦驱动时LED灯亮 晶体管输出规格

脉冲输出用端子Y000、 Y001、 Y002*1为高速响应输出。 使用定位指令时, 请将NPN集电极开路输出的负载电流调节在10~100mA(DC5~24V)内。
*1. 脉冲输出用端子Y002只有在40点、 60点型基本单元中为高速响应输出。

项目 使用电压范围 使用电流范围 输出频率

内容 DC5~24V 10mA~100mA 100kHz以下

1. 漏型输出内部回路

Y000
COM0

Y004
COM3

*2.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。

B - 26

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2. 源型输出内部回路

A
通用事项

B
内置定位功能
Y000 +V0 Y004 +V3

附录
连接例

*1. *2.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。 在MELSERVO系列的放大器中, 请使用FX3G系列基本单元的漏型输出型产品。

B - 27

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.5 输出规格

2.5.4

高速输出特殊适配器
就高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)的输出规格做了说明。
项目 输出方式 负载电流 最大输出频率 绝缘 接线长度 25mA以下 200kHz 通过光耦、 变压器将输出部分的外部接线和可编程控制器之间做隔离 通过变压器使各SG间隔离 最大10m 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP) 差动线性驱动(相当于AM26C31)

1. 输出内部回路

*1. *2.

关于接地, 请按照伺服放大器(驱动单元)手册的指示进行。 没有指示时, 请进行D类接地。 SGA和SGB之间隔离。

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

2 规格
2.6 功能一览

2.6

功能一览
FX3U · FX3UC · FX3G可编程控制器的内置定位功能中使用的指令一览表如下所示。
定位指令 机械原点回归
爬行速度 原点回归 速度

A
通用事项
动作 内容 参考

B
带DOG搜索的原点回归
速 度 零点:ON DOG:ON 启动

DSZR指令

ZRN指令

原点回归

(ZRN指令时 DOG:OFF)

通过驱动 DSZR/ZRN 指令, 开 始机械原点回归, 以指定的 原点回归速度动作。 如果DOG的传感器为ON, 则减 速为爬行速度。 有零点信号 输 入 时 停 止, 完 成 原 点 回 归。 (使用ZRN指令时, 在DOG传感 器为OFF时停止。 )

内置定位功能

6章

附录
连接例

绝对位置检出系统

ABS指令

ABS当前值读取
当前值读取

通过驱动ABS指令, 从伺服放 大器中读出电机的当前值地 址。

7章

单速定位 DRVI指令 相对定位
运行速度 速 度 启动 移动量 目标位置

DRVA指令 中断单速定位

绝对定位

通过驱动DRVI/DRVA指令, 以 运行速度开始动作, 在目标 位置停止。

8章

运行速度

DVIT指令*1

中断定位

速 度 启动

移動量 中断输 入:ON

通过驱动 DVIT 指令, 以运行 速度动作;如果中断输入为 0N, 则 运 行 指 定 的 移 动 量 后, 减速停止。

9章

可变速运行 无加减速动作

PLSV指令

可变脉冲输出

有加减速动作*2

通过驱动 PLSV 指令, 以指定 的运行速度动作。 如果运行 速度变化, 则变为以指定的 速度运行。 10章 如果PLSV指令OFF, 则脉冲输 出停止。 有加减速动作的情况下, 在 速度变更时, 执行加减速。

其它
编号 1 位置 1000 速度 2000 指令 DRVI DRVA DVIT DRVA

TBL指令*2

以表格设定方式进行定位

2 3 4

20000 5000 50 1000 800 10000

先用参数设定定位点。 通过驱动TBL指令, 向指定点 11章 移动。

*1. *2.

只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器对应。

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

3 输入输出线的连接和紧固扭矩

3. 输入输出线的连接和紧固扭矩
本章中, 就接线时使用的端子的紧固扭矩、 以及安装方法做了说明。

接线注意事项
? 进行安装、 接线等作业时, 请务必在外部断开所有电源后方可进行操作。 否则有触电的危险性。 ? 在安装、 接线等作业后执行上电运行时, 请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。 否则有触电的危险性。

接线注意事项
? AC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? DC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? 请不要在外部对空端子进行配线。 有可能会损坏产品。 ? FX3U/FX3G基本单元的接地端子请使用2mm2以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? FX3UC系列基本单元的接地端子请使用尽量粗的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? 在进行螺栓孔加工及配线作业时, 请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。 否则有可能导致火灾、 故障及误动作。 ? 使用时, 请确保输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。 ? 输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。 接触不良会导致误动作。 ? 对FX3U/FX3G系列基本单元以及FX0N/FX2N系列扩展设备的端子排型产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。 ? 对欧式端子排型的产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.22~0.25N · m。 - 绞线的末端要捻成没有 “线须” 出来。 - 请勿对电线的末端上锡。 - 请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。 - 请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。 ? 对终端模块的端子排进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

3 输入输出线的连接和紧固扭矩
3.1 端子排(M3、 M3.5)

3.1

端子排(M3、 M3.5)
适用于FX3U、 FX3G系列基本单元、 FX2N系列输入输出扩展设备(一部分除外)、 FX0N系列输入输出扩展模块的端 子排。

A
通用事项

3.1.1

端子排螺丝尺寸
各产品的端子螺丝如下表所示。 压接端子请参考3.1.2项。
产品中 FX3U、 FX3G系列基本单元、 FX2N系列输入输出扩展单元、 FX2N、 FX0N系列输入输出扩展模块 FX系列终端模块 端子螺丝 M3 M3.5 紧固扭矩 0.5~0.8N · m

B
内置定位功能

附录
连接例

3.1.2

末端处理
端子螺丝的尺寸以及接线方法不同, 压接端子的尺寸也各异。 请使用以下尺寸的产品。

1. FX3U、 FX3G系列基本单元 FX2N系列输入输出扩展单元、 FX0N系列输入输出扩展模块时
? 1个端子上接1根线时
φ

φ

? 1个端子上接2根线时
φ

φ

2. 终端模块时
? 1个端子上接1根线时
φ

φ

? 1个端子上接2根线时
φ

φ

B - 31

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

3 输入输出线的连接和紧固扭矩
3.2 欧式端子排

3.2

欧式端子排
高速输出特殊适配器以及FX2NC系列输入输出扩展模块的端子排型产品, 其端子排为欧式端子排。

3.2.1

电线
适用的电线以及紧固扭矩
电线尺寸(绞线/单线) 电线1根 电线2根 0.3mm ~0.5mm (AWG22~20) 0.3mm2(AWG22) 0.22~0.25N·m 带绝缘套管的 柱状端子 0.3mm ~0.5mm (AWG22~20) (参考下列柱状端子外形图)
2 2 2 2

紧固扭矩

末端 ? 绞线的话, 剥去表皮、 捻芯线, 然后就这样连接 ? 单线的话, 剥去表皮, 然后就这样连接 ? 带绝缘套管的柱状端子(推荐品) AI 0.5-8WH:PHOENIX CONTACT制 ? 压接工具 CRIMPFOX ZA 3:PHOENIX CONTACT制 (或者CRIMPFOX UD 6:PHOENIX CONTACT制)

3.2.2

电线的末端处理
电线的末端处理, 可以就照原样处理绞线或者单线, 也可以使用带绝缘套管的柱状端子。 ? 照原样处理绞线、 单线时 - 绞线的末端请勿露出 “线须”。 - 请勿对电线的末端上锡。 ? 使用带绝缘套管的柱状端子时 因电线的外皮厚度不同, 绝缘套管套入时可能会比较困难, 因此请参考 外形图, 选择电线。
制造商 PHOENIX CONTACT 型号名称 AI 0.5-8WH 压接工具 CRIMPFOX ZA 3 (或者CRIMPFOX UD 6)
8mm 2.6mm 14mm

·绞线/单线

9mm
·带绝缘套管的柱状端子 接头部分 绝缘套管 (压接部分)

3.2.3

工具
? 拧紧螺丝时, 请使用市场上销售的小型螺丝刀, 如右图所示, 刀头不 要太宽, 形状笔直的螺丝刀。 注意事项: 使用精密螺丝刀等握柄直径较小的螺丝刀时, 无法取得规定的紧固扭 矩。 请使用以下推荐螺丝刀或者与之相当的螺丝刀(握柄直径 约 25mm)。
制造商 PHOENIX CONTACT 型号名称 SZS 0.4×2.5
刀头是笔直 的螺丝刀

0.4mm

2.5mm

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FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

3 输入输出线的连接和紧固扭矩
3.3 连接器

3.3

连接器
FX3UC系列基本单元以及FX2NC系列输入输出扩展模块中的一部分设备上, 使用的是符合MIL-C-83503标准的连接 器。

A
通用事项

3.3.1

连接到输入输出接口上的电缆的连接
请参考下一项, 准备输入输出电缆。 例如:FX3UC-32MT/D 基本单元
输入 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 COM
*1

B
内置定位功能
输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 COM1
*1

X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 COM
*1

Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 COM1
*1

附录
连接例

*1「

」为空端子。

3.3.2

输入输出连接用连接器的准备

1. 适用的连接器(市售产品)
请使用符合MIL-C-83503标准的20针(1个)的插头。 此外, 请事先确认不会对连接器盖板等的外围部件产生干扰。

2. 输入输出电缆(本公司的选件)
备有已经安装连接器的输入输出电缆。
型号名称 FX-16E-500CAB-S FX-16E-150CAB FX-16E-300CAB FX-16E-500CAB FX-16E-150CAB-R FX-16E-300CAB-R FX-16E-500CAB-R FX-A32E-150CAB FX-A32E-300CAB FX-A32E-500CAB 长度 5m 通用输入输出电缆 内容 形状 仅在散线的一端安装了20针的连接器接 头(线色:红色) 排线(带套管), 两端安装有20针的连接 器接头

1.5m FX系列用终端模块和输入输出连接器连接用的 3m 电缆。 5m 关于与FX系列用终端模块连接的内容,请参考 下列手册。 1.5m →FX3G 硬件篇手册 3m →FX3U 硬件篇手册 →FX3UC硬件篇手册 5m 1.5m 3m 5m

圆形多芯电缆, 两端安装有20针的连接 器接头

排线(带套管);可编程控制器侧安装了 A系列用A6TBXY36型连接器/端子排转换模块和 2 个以 16 点为单位的 20 针连接器接头; 输入输出连接器型连接用的电缆 端子排侧安装了专用连接器接头。 此 外, 输入输出公共端为32点1个公共端

B - 33

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

3 输入输出线的连接和紧固扭矩
3.3 连接器

3. 自己制作输入输出电缆用的连接器(本公司选件)
请用户自己准备电线和压接工具。
输入输出连接器的型号名称和构成 本公司的型号名称 FX2C-I/O-CON排 线用 FX2C-I/O-CON-S散线用 FX2C-I/O-CON-SA散线用 10个 1套 5套 5套 部件的内容 (第一电子工业株式会社制) 压接连接器FRC2-A020-30S 外壳 HU-200S2-001 压接头 HU-411S 外壳 HU-200S2-001 压接头 HU-411SA 适用的电线(推荐UL-1061)和工具 电线尺寸 AWG28(0.1mm2) 1.27间距20芯 AWG22(0.3mm2) AWG20(0.5mm2) 压接工具 (第一电子工业株式会社制) 357J-4674D主机 357J-4664N附件 357J-5538 357J-13963

4. 通过确认的连接器(市场销售品)
上述第3项中第一电子工业株式会社制造的连接器以及下表的松下电工株式会社制造的连接器
连接器型号名称 外壳 接头 半盖 AXW1204A AXW7221 AXW62001A 适用电线(推荐UL-1061) AWG22(0.3mm2) AWG24(0.2mm2) 压接工具 AXY52000

B - 34

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.1 相关软元件一览

A
通用事项

4. 编程前
本章就事前需要了解的下列内容做了说明。 ? 输出脉冲频率、 动作指令用标志位、 当前值、 动作监控用标志位等相关软元件的动作 ? 可编程控制器侧的设定项目 ? 伺服放大器(驱动单元)侧的设定项目 ? 编写程序时的注意事项

B
内置定位功能

附录
连接例

4.1
4.1.1

相关软元件一览
→ 关于相关软元件的说明, 参考4.2节~4.4节

特殊辅助继电器
相关的特殊辅助继电器如下表所示。 Y000、 Y001、 Y002、 Y003为脉冲输出端软元件。 → 关于PLSY(FNC 57)、 PWM(FNC 58)、 PLSR(FNC 59)指令, 参考编程手册
软元件编号 Y000 Y001 Y002*6 M8029 Y003*1 名称 指令执行结束标志位 属性 只读 对象指令
PLSY/PLSR/DSZR/ DVIT/ZRN/PLSV/ DRVI/DRVA等 PLSY/PLSR/DSZR/ DVIT/ZRN/PLSV/ DRVI/DRVA PLSV DVIT PLSY/PLSR/DSZR/ DVIT/ZRN/PLSV/ DRVI/DRVA DSZR/ZRN DSZR PLSY/PLSR/DSZR/ DVIT/ZRN/PLSV/ DRVI/DRVA DSZR DSZR DVIT PLSY/PWM/PLSR/ DSZR/DVIT/ZRN/ PLSV/DRVI/DRVA PLSY/PLSR/DSZR/ DVIT/ZRN/PLSV/ DRVI/DRVA

参考 4.4.2项

M8329 M8338*2 M8336*4 M8340 M8341 M8342 M8343 M8344 M8345 M8346 M8347 M8348 M8350 M8351 M8352 M8353 M8354 M8355 M8356 M8357 M8358 M8360 M8361 M8362 M8363 M8364 M8365 M8366 M8367 M8368 M8370 M8371 M8372 M8373 M8374 M8375 M8376 M8377 M8378

指令执行异常结束标志位 加减速动作*3 中断输入指定功能有效*3*7 脉冲输出中监控(BUSY/READY) 清零信号输出功能有效*3 原点回归方向指定*3 正转极限 反转极限 近点信号逻辑反转*3 零点信号逻辑反转*3 中断信号逻辑反转*3*5*7 定位指令驱动中

只读 可读可写 可读可写 只读 可读可写 可读可写 可读可写 可读可写 可读可写 可读可写 可读可写 只读

4.4.2项 4.3.9项 4.3.7项 4.4.3项 4.3.4项 4.3.3项 4.3.1项 4.3.1项 4.3.5项 4.3.6项 4.3.8项 4.4.4项

M8349 M8460*2

M8359

M8369

M8379

脉冲停止指令*3

可读可写

4.3.2项 4.3.7项 4.3.4项

可读可写 DVIT M8461*2 M8462*2 M8463*2 用户中断输入指令*3*7 DSZR/ZRN M8464*2 M8465*2 M8466*2 M8467*2 清零信号软元件指定功能有效*3 可读可写 *1. 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 与脉冲输出端Y003相关的软元件有效。 *2. Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应。 *3. RUN→STOP时, 清除。 *4. Ver1.30以上的FX3U · FX3UC可编程控制器对应。 *5. 对用户中断输入指令软元件而言, 逻辑反转功能不动作。 *6. 在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 *7. 只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。

B - 35

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.1 相关软元件一览

4.1.2

特殊数据寄存器
相关的特殊数据寄存器如下表所示。 Y000、 Y001、 Y002、 Y003为脉冲输出端软元件。
软元件编号 Y000 Y001 Y002*5 D8336*2 Y003*1 名称 中断输入指定 数据长 16位 32位 16位 32位 16位 32位 初始值 对象指令 DVIT 参考 4.3.7项

D8340 低位 D8350 低位 D8360 低位 D8370 低位 当前值寄存器 D8341 高位 D8351 高位 D8361 高位 D8371 高位 [PLS] D8342 D8352 D8362 D8372 基底速度 [Hz]

DSZR/DVIT/ZRN/ 0 4.4.1项 PLSV/DRVI/DRVA 0 100,000 1000 50,000 DSZR/DVIT/ZRN/ 4.2.6项 PLSV/DRVI/DRVA DSZR/DVIT/ZRN/ 4.2.5项 PLSV/DRVI/DRVA DSZR DSZR 4.2.4项 4.2.3项

D8343 低位 D8353 低位 D8363 低位 D8373 低位 最高速度 D8344 高位 D8354 高位 D8364 高位 D8374 高位 [Hz] D8345 D8355 D8365 D8375 爬行速度[Hz] D8346 低位 D8356 低位 D8366 低位 D8376 低位 原 点 回 归 速 度 D8347 高位 D8357 高位 D8367 高位 D8377 高位 [Hz] D8348 D8358 D8368 D8378 加速时间[ms]

16位

100

DSZR/DVIT/ZRN/ PLSV*3/DRVI/ 4.2.7项 DRVA DSZR/DVIT/ZRN/ PLSV*3/DRVI/ 4.2.8项 DRVA DSZR/ZRN 4.3.4项

D8349 D8464*4 *1. *2. *3. *4. *5.

D8359 D8465*4

D8369 D8466*4

D8379 D8467*4

减速时间[ms] 清零信号 软元件指定

16位

100

16位

-

在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 与脉冲输出端Y003相关的软元件有效。 Ver1.30以上的FX3U · FX3UC可编程控制器对应。 在Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器中, 可以指定用户中断指令软元件。 只在Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应的加减速动作时有效。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应。 在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。

B - 36

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.2 与速度有关的设定项目

4.2

与速度有关的设定项目
输出脉冲频率、 原点回归速度、 爬行速度都是用各指令的操作数或者相关软元件来指定输出脉冲频率。

A
通用事项

4.2.1

与指令和速度有关的设定项目

B
内置定位功能

1. 中断定位(DVIT)指令、 相对定位(DRVI指令)、 绝对定位(DRVA指令)

这些指令中,除了用指令的操作数指定的输出脉冲频率以外,还有用相关软元件指定的最高速度、基底速度、 加速时间、 减速时间等设定项目。 → 关于DVIT指令的动作, 参考9章 → 关于DRVI、 DRVA指令的动作, 参考8章 附录 → 关于各设定项目, 参考4.2.2项、 4.2.5项~4.2.8项

连接例

2. 可变速脉冲输出(PLSV)指令
可变速脉冲输出 (PLSV) 指令中, 除了用指令的操作数指定的输出脉冲频率以外, 还有用相关软元件指定的最 高、 基底速度、 加速时间、 减速时间等设定项目。 但是, 只有在加减速动作(M8338=ON)时, 加速时间、 减速时间才有效。 → 关于PLSV指令的动作, 参考10章 → 关于各设定项目, 参考4.2.2项、 4.2.5项~4.2.8项 1) 加减速动作时(M8338=ON)

2) 无加减速动作(M8338=OFF)

B - 37

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.2 与速度有关的设定项目

3. 带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令
该指令中, 有用相关软元件指定的最高速度、 基底速度、 加速时间、 减速时间、 原点回归速度、 爬行速度等 设定项目。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节 → 关于各设定项目, 参考4.2.3项~4.2.8项

4. 原点回归(ZRN)指令
该指令中, 除了用指令的操作数指定的原点回归速度、 爬行速度以外, 还有用相关软元件指定的最高速度、 基底速度、 加速时间、 减速时间等设定项目。 → 关于ZRN指令的动作, 参考6.1节 → 关于各设定项目, 参考4.2.5项~4.2.8项

B - 38

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.2 与速度有关的设定项目

4.2.2

输出脉冲频率的设定 [DVIT、 PLSV、 DRVI、 DRVA指令]
用各指令的操作数设定输出脉冲频率。 设定范围因指令而异(下表)。 但是, 输出脉冲频率即使是在各指令的设定范围内, 如果设定超过了最高速度, 则以最高速度运行。 此外, 若设定为基底速度以下时, 则以基底速度运行。 → 关于DVIT指令的动作, 参考9章 → 关于PLSV指令的动作, 参考10章 → 关于DRVI、 DRVA指令的动作, 参考8章
指令 DVIT 指令*3 PLSV 指令 操作数 设定范围
16位运算(Hz) 32位运算(Hz)

A
通用事项

B
内置定位功能

指令格式

S2

10~32767

10~200,000*1

附录
DVIT S 1· S2· D 1· D 2·

连接例

S

-32768~-1, +1~32767

-200,000*2~-1, +1~200,000*1

PLSV



D 1·

D 2·

DRVI 指令

S2

10~32767

10~200,000*1

DRVI

S 1·

S2·

D 1·

D 2·

DRVA 指令 *1. *2. *3.

S2

10~32767

10~200,000*1

DRVA

S 1·

S2·

D 1·

D 2·

未使用FX3U-2HSY-ADP时, 频率值最高为100,000Hz。 未使用FX3U-2HSY-ADP时, 频率值最低为-100,000Hz。 只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。

注意事项 ? 使用基本单元(晶体管输出)时, 请将输出脉冲频率的频率数(绝对值)设定为100,000Hz以下。 基本单元的晶体管输出, 以超过100,000HZ频率的脉冲使负载动作时, 会产生故障。 ? 请将输出脉冲频率设定得比伺服放大器(驱动单元)的最大响应频率小。

B - 39

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.2 与速度有关的设定项目

4.2.3

原点回归速度的设定[DSZR、 ZRN指令]
通过相关软元件或者指令的操作数来设定原点回归速度。 设定范围如下表所示。 但是请遵守 「基底速度≦原点回归速度≦最高速度」 的关系。 如果设定的原点回归速度超过最高速度, 则以 最高速度运行。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节 → 关于ZRN指令的动作, 参考6.3节
指令
D1

操作数 或者 相关软元件 D8347,D8346 D8357,D8356 D8367,D8366 D8377,D8376

设定范围 16位 32位 运算(Hz) 运算(Hz) 指令格式

=Y000 =Y001 =Y002*2 =Y003*3

DSZR 指令

D1 D1 D1

10~200,000*1
DSZR S 1· S2· D 1· D 2·

初始值: 50000

ZRN指令

S1

10~32767

10~ 200,000*1

ZRN

S 1·

S2·

S 3·



*1. *2. *3.

未使用FX3U-2HSY-ADP时, 频率值最高为100,000Hz。 在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

注意事项 ? 使用基本单元(晶体管输出型)时, 请将原点回归速度设定为100,000Hz以下。 基本单元的晶体管输出, 以超过100,000HZ频率的脉冲使负载动作时, 会产生故障。 ? 请将原点回归速度设定得比伺服放大器(驱动单元)的最大响应频率小。

4.2.4

爬行速度的设定[DSZR、 ZRN指令]
通过相关软元件或者指令的操作数来设定爬行速度。 设定范围如下表所示。 但是请遵守 「基底速度≦爬行速度≦32767Hz*1」 的关系。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节 → 关于ZRN指令的动作, 参考6.3节
指令
D1

操作数 或者 相关软元件 D8345 D8355 D8365 D8375

设定范围 16位 32位 运算(Hz) 运算(Hz) 指令格式

=Y000 =Y001 =Y002*2 =Y003*3

DSZR 指令

D1 D1 D1

10~32767
DSZR S 1· S2· D 1· D 2·

初始值: 1000

ZRN指令

S2

10~32767

ZRN

S 1·

S2·

S 3·



*1. *2. *3.

设定的最高速度小于32767Hz时, 则最高速度。 在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

B - 40

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.2 与速度有关的设定项目

4.2.5

最高速度的设定
最高速度设定为输出脉冲频率、 原点回归速度的上限值。 各脉冲输出端软元件的最高速度的设定软元件如下表所示。
设定范围 脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 最高速度 D8344,D8343 D8354,D8353 D8364,D8363 D8374,D8373 100,000Hz 10~100,000(Hz) 10~200,000(Hz) 设定为9Hz以下时, 取10Hz。 设定为9Hz以下时, 取10Hz。 初始值 基本单元的 晶体管输出 高速输出特殊适配器

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

注意事项 ? 使用基本单元(晶体管输出)时, 请将输出脉冲频率的频率数(绝对值)设定为100,000Hz以下。 基本单元的晶体管输出, 以超过100,000HZ频率的脉冲使负载动作时, 会产生故障。 ? 请将最高速度设定得比伺服放大器(驱动单元)的最大响应频率小。

4.2.6

基底速度的设定
使用各指令控制步进电机时, 请考虑步进电机的共振区域和自动启动频率后, 设定基底速度。 各脉冲输出端软元件的基底速度的设定软元件如下表所示。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 基底速度 D8342 D8352 D8362 D8372 0Hz 最高速度的1/10以下 如果为该值以上时, 取最高速度的1/10。 初始值 设定范围

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

4.2.7

加速时间的设定
指定从基底速度达到最高速度的加速时间。 输出脉冲数为最高速度以下时, 实际的加速时间比设定时间短。 但是, 在可变速脉冲输出(PLSV)指令中, 只有加减速动作(M8338=ON)时*3, 加速时间才有效。 各脉冲输出端软元件的加速时间的设定软元件如下表所示。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. *3. 加速时间 D8348 D8358 D8368 D8378 100ms 50~5,000(ms) 设定为49ms以下时, 以50ms运行;设定5,001ms以上时, 以 5,000ms运行。 初始值 设定范围

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应。

B - 41

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.2 与速度有关的设定项目

4.2.8

减速时间的设定
指定从最高速度达到基底速度的减速时间。 输出脉冲数为最高速度以下时, 实际的减速时间比设定时间短。 但是, 在可变速脉冲输出(PLSV)指令中, 只有加减速动作(M8338=ON)时*3, 减速时间才有效。 各脉冲输出端软元件的减速时间的设定软元件如下表所示。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002
*1

减速时间 D8349 D8359 D8369 D8379

初始值

设定范围 50~5,000(ms) 设定为49ms以下时, 以50ms运行;设定5,001ms以上时, 以 5,000ms运行。

100ms

Y003*2 *1. *2. *3.

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应。

B - 42

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

4.3
4.3.1

动作指令用标志位
正转极限、 反转极限
使用伺服电机时, 可以在伺服放大器上设置正转限位或者反转限位。 在原点回归动作中使用 DOG 搜索功能时、 不使用可编程控制器做在原点回归以外的动作如正转限位或者反转限 位动作时,请设置并在可编程控制器上连接正转限位1(LSF)和反转限位1(LSR),这两个限位应比伺服放大器的 正转限位2或者反转限位2先动作。 连接的正转限位1(LSF)和反转限位1(LSR),请如下所示与正转极限标志位和反转极限标志位连动。如果正转极 限标志位或者反转极限标志位动作(ON), 则根据使用的指令, 电机如下表所示动作。
反转限位2 反转限位1 (伺服放大器侧 ) (可编程控制器侧 ) LSR 伺服电机 反转
正转限位1 M8343 反转限位1 M8344 Y000用反转极限标志位 Y000用正转极限标志位

A
通用事项

B
内置定位功能

正转限位1 正转限位2 (可编程控制器侧 ) (伺服放大器侧 ) LSF

附录
连接例

正转

各脉冲输出端软元件(Y000、 Y001、 Y002、 Y003)的正转极限以及反转极限标志位如下表所示。
脉冲输出端 软元件 Y000 Y001 Y002
*1

对象指令和停止动作 正转极限标志位 反转极限标志位 M8343 M8353 M8363 M8373 M8344 M8354 M8364 M8374 如 果旋 转 方向 的 极限 标 志 如果旋转方向的极限标志位为 ON, 则减 位为0N, 则脉冲输出立即 速停止。 停止。 PLSV指令(M8338*3=OFF时) DSZR,DVIT*4,ZRN,PLSV(M8338*3=ON时), DRVI/DRVA指令

Y003*2 *1. *2. *3. *4.

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应M8338。 FX3UC可编程控制器的版本Ver.2.20以下时, PLSV指令变为M8338=OFF时的动作(无加减速动作)。 只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。

要点 没有设置正转限位1(LSF)、 反转限位1(LSR)时, 请注意以下几点。
? 虽然正转限位2或者反转限位2动作, 伺服电机会自动停止, 但是动作中的定位指令无法得知此情况, 所以直到指 令结束, 一直动作(输出脉冲)。 ? 带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令的DOG搜索功能不能使用。

B - 43

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

4.3.2

脉冲输出的立即停止[脉冲输出停止指令标志位]
在定位指令执行过程中, 如果脉冲输出停止指令标志位为ON, 则输出中的脉冲立即停止。 再次输出脉冲前, 先将脉冲输出停止标志位OFF, 然后将定位指令OFF, 再ON。 各脉冲输出端软元件的脉冲输出停止标志位如下表所示。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 脉冲输出停止指令标志位 M8349 M8359 M8369 M8379 对于正在输出脉冲的脉冲输出端软元件,将与其 相对应的脉冲停止指令标志位置0N后,正在输出 的脉冲立即停止。 动作

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

要点 在为了避免危险而需要立即停止的情况下, 请使用该标志位。 由于电机立即停止, 所以有损坏设备的危险 性。 在一般的STOP动作(减速停止)等时, 请使用 「指令的OFF」 或者 「正转极限标志位和反转极限标志位」。 但是PLSV指令在无加减速动作(M8338=OFF)的状态下进行动作时, 即使使用 「指令的OFF」 或者 「正转极限 标志位和反转极限标志位」, 也会立即停止。

4.3.3

原点回归方向的指定[DSZR、 ZRN指令]
对使用带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令、 原点回归(ZRN)指令, 进行原点回归时的动作方向*1进行指定。 原点回归方向的指定方法因指令而异。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节 → 关于ZRN指令的动作, 参考6.3节
反转限位2 (伺服放大器侧 ) 伺服电机 反转 正转 反转限位 1 (可编程控制器侧 ) LSR 正转限位1 (可编程控制器侧 ) LSF 正转限位 2 (伺服放大器侧 )

*1.

带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令的动作方向为最初开始动作的方向。

1. 带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令
通过下表中的原点回归方向指定标志位的ON/OFF来指定原点回归方向。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002
*1

原点回归方向指定标志位 M8342 M8352 M8362 M8372

设定内容

在正转方向进行原点回归: ON 在反转方向进行原点回归: OFF

Y003*2 *1. *2.

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

B - 44

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

2. 原点回归(ZRN)指令
原点回归方向只有反转方向。 (在原点回归过程中, 当前值寄存器的数值向减少的方向动作。 ) 使用原点回归(ZRN)指令在正转方向做原点回归动作的方法 要向正转方向执行原点回归时, 请按照下面的顺序, 用程序对作为 「旋转方向信号」 而接了线的输出继电器 (Y)进行控制。 → 关于编程时的注意事项, 参考4.7节 → 关于基本单元(晶体管输出型)使用时的注意事项, 参考4.8节 → 关于高速输出特殊适配器使用时的注意事项, 参考4.9节 1) 将Y□□□(旋转方向信号)置位(ON)。 2) 用REF(FNC50)指令对Y□□□做输出刷新。 3) 执行原点回归(ZRN)指令。 4) 用原点回归(ZRN)指令的执行结束标志位(M8029), 复位(OFF)Y□□□(旋转方向信号)。 程序举例 程序举例为Y000用的旋转方向信号为Y004时的例子。
指令输入 M8340 Y000脉冲 输出中监控 RST SET FNC 50 REFP FNC156 DZRN M8029 S 1· S2· Y000 S 3· RST SET M8329 RST SET M11 Y004 K8 Y000 Y004 M10 Y004 M11 1)将脉冲输出端 Y000的旋转方 向Y004置位。 2)刷新Y000~Y007。 3)执行ZRN 指令。 4)用指令执行结束标志位复位 旋转方向 Y004。 原点读出结束标志位 用指令异常结束标志位复位旋 转方向Y004。 原点回归异常结束 。 RST M10

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

B - 45

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

4.3.4

清零信号输出[DSZR、 ZRN指令]
带DOG搜索的原点回归(OSZR)指令、 原点回归(ZRN)指令具有这样的功能:即在原点位置停止后, 输出清零信号 的功能。 在原点回归动作结束后, 如需要输出清零信号, 则请将清零信号输出功能有效标志位设为 ON 状态。 各脉冲输 出端软元件(Y000、 Y001、 Y002、 Y003)的清零信号输出功能有效标志位如下表所示。 Ver.2.20以上的 FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器可指定输出清零信号的软元件。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节 → 关于ZRN指令的动作, 参考6.3节

1. 不使用清零信号软元件指定功能时 或者FX3UC可编程控制器的版本Ver.2.20以下时
脉冲输出端 软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003 *1. *2. *3.
*2

清零信号输出 有效标志位的状态 M8341=ON M8351=ON M8361=ON M8371=ON

清零信号软元件指定 功能有效标志位*3的状态 M8464=OFF M8465=OFF M8466=OFF M8467=OFF

清零信号的软元件编号 Y004 Y005 Y006 Y007

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器才可以使用清零信号软元件指定功能有效标志位。

2. 使用清零信号软元件指定功能时
如果清零信号软元件指定功能有效标志位为ON, 则可以用清零信号软元 件指定用软元件来指定与软元件相对应的脉冲输出端软元件的清零信号 ( 输出Y)。
脉冲输出端 软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 清零信号输出 有效标志位的状态 M8341=ON M8351=ON M8361=ON M8371=ON 清零信号软元件指定 功能有效标志位的状态 M8464=ON M8465=ON M8466=ON M8467=ON 清零信号的软元件编号 清零信号软元件 指定用软元件 D8464 D8465 D8466 D8467 初始值 (清零信号软元件) - - - -

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

→ 关于清零信号软元件的指定方法, 参考下一页 使用高速输出特殊适配器时 用DSZR指令、 ZRN指令输出的清零信号的初始设定与高速输出特殊适配器的 “方向信号/反转脉冲串 (旋转 方向信号)” 的输出相同。 所以请务必用清零信号指定功能指定其它的晶体管输出的输出编号。

B - 46

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

清零信号软元件的指定方法 1) 以16进制数(8进制数的表现)形式, 在 “清零信号软元件指定” 用软元件中, 写入指定为清零信号输出 (Y)的软元件编号。 例如设定为H0010时, 为Y010;若设定为H0008时, 为Y008, 由于不存在, 所以发生运算出错。 2) 对于指定了清零信号软元件的脉冲输出端软元件, 使其相应的 “清零信号输出有效标志位”、 “清零信号 软元件指定功能有效标志位” 置ON。 3) 执行带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令、 或者原点回归(ZRN)指令。 指定用的程序举例 是将脉冲输出端Y000的清零信号指定为Y010的程序。
M8000 RUN监控 FNC 12 MOVP H0010 D8464 将脉冲输出端 Y000的清零信号指定为 Y010。 脉冲输出端 Y000的清零信号软元件指定功能 有效标志位被置为 ON。 清零信号输出有效标志位被置为 ON。

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

M8464 M8341

4.3.5

近点(DOG)信号的逻辑变更 [DSZR指令]
带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令的近点(DOG)信号,该信号的逻辑由近点信号逻辑反转标志位的ON/OFF指定。 近点(DOG)信号由指令的操作数 S1 指定。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 近点信号逻辑反转标志位 M8345 M8355 M8365 M8375 OFF时: ON时: 正逻辑(输入为ON时, 近点信号为ON) 负逻辑(输入为OFF时, 近点信号为ON) 设定内容

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

4.3.6

零点信号的逻辑变更[DSZR指令]
带DOG搜索的原点回归(DSZR)指令的零点信号, 该信号的逻辑由零点信号逻辑反转标志位的ON/0FF来指定。 零点信号由指令的操作数 S2 指定。 → 关于DSZR指令的动作, 参考6.2节
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 零点信号逻辑反转标志位 M8346 M8356 M8366 M8376 OFF时: ON时: 正逻辑(输入为ON时, 零点信号为ON) 负逻辑(输入为OFF时, 零点信号为ON) 设定内容

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

B - 47

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

4.3.7

指定DVIT指令的中断输入信号
与脉冲输出端软元件相对应的中断定位(DVIT)指令的中断输入信号如下表所示。 Ver.1.30以上的FX3UC编程控制器, 可以指定中断输入信号。 此外, Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器可以设定用户中断指令软元件。 → 关于DVIT指令的动作, 参考9章
中断输入信号 脉冲输出端 软元件 不使用中断输入指定功能 (M8336=OFF) 或者 FX3UC可编程控制器Ver.1.30以下 X000 X001 X002 X003 使用中断输入指定功能 (M8336=ON)

Y000 Y001 Y002 Y003*1 *1.

D8336=H ○ ○ ○ ○
脉冲输出端Y000用的中断输入 脉冲输出端Y001用的中断输入 脉冲输出端Y002用的中断输入 脉冲输出端 Y003用的中断输入

在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

通过M8336指定中断输入的方法 1) 将M8336置ON。 2) 在D8336中指定作为中断输入的输入编号(X000~X007)、 或者指定用户中断指令软元件*2。 → 关于指定用的程序举例, 参考下一页

D8336=H ○ ○ ○ ○
脉冲输出端Y000用的中断输入 脉冲输出端Y001用的中断输入 脉冲输出端Y002用的中断输入 脉冲输出端 Y003用的中断输入

设定值 0 1 ~ 7 将X000时指定为中断输入信号 将X001时指定为中断输入信号 将X007时指定为中断输入信号 ~

设定内容

将用户中断指令软元件*2指定为中断输入信号。 脉冲输出端软元件 8*2 Y000 Y001 Y002 Y003*3 9~E*4 F 请不要指定。 请将中断定位(DVIT)指令中不使用的脉冲输出端软元件设定为F。 用户中断指令软元件 M8460 M8461 M8462 M8463

*2.

*3. *4.

Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器可以设定。 在Ver.2.20以下的 FX3UC可编程控制器中设定8时,如果驱动指定的中断定位(DVIT)指令,会发生运算错误(错误代码: K6763),指 令不动作。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。 将中断输入信号指定为9~E的中断定位(DVIT)指令被驱动时, 会发生运算错误(错误代码: K6763), 指令不动 作。

B - 48

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.3 动作指令用标志位

指定用的程序举例 如下表所示, 指定各脉冲输出端软元件的中断输入用程序。
脉冲输出端 软元件 Y000 Y001 Y002 Y003*1 *1. 中断输入信号 X003 M8461 不使用 不使用 设定数值 3 8 F F
M8000 RUN监控 FNC 12 MOVP HFF83 D8336 M8336

A
通用事项

B
内置定位功能

在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

4.3.8

中断输入信号的逻辑变更[DVIT指令]
通过中断信号逻辑反转标志位的ON/OFF, 来指定中断定位(DVIT)指令的中断输入信号的逻辑。 → 关于DVIT指令的动作, 参考9章 → 关于中断输入信号的指定方法, 参考4.3.7项
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002 Y003*1 *1. 中断信号逻辑反转标志位 M8347 M8357 M8367 M8377 OFF时: 正逻辑(输入为ON时, 中断信号为ON) ON时: 负逻辑(输入为OFF时, 中断信号为ON) 内容

附录
连接例

在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

注意要点 对于被指定为中断输入信号的用户中断指令软元件(M8460~M8463), 不能指定逻辑。 如果用户中断指令软元 件变为ON, 则中断信号为ON。

4.3.9

PLSV指令的带加减速动作

在Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器中, 或者FX3G可编程控制器中, 如果加减速动作M8338为ON, 那么 可变速脉冲输出(PLSV)指令就变为带加减速的动作。 所谓带加减速的动作就是:输出脉冲频率的指令值发生变化时, 按照加速时间、 减速时间, 加速或者减速到变 化了的输出脉冲频率数, 这样的动作就叫作带加减速的动作。 → 关于PLSV指令的动作, 参考10章

注意要点 ? 加减速动作变为有效的情况下, 在驱动可变速脉冲输出(PLSV)指令前, 请先将M8338置为ON。 ? 如果加减速动作有效, 那么所有脉冲输出端软元件中使用的可变速脉冲输出(PLSV)指令的动作都变为带加 减速。 不能针对每个脉冲输出端软元件进行指定。

B - 49

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.4 当前值、 动作监控用标志位

4.4
4.4.1

当前值、 动作监控用标志位
当前值
可通过当前值寄存器了解定位指令中动作的当前值。当前值根据旋转的方向做增减。各脉冲输出端软元件的当 前值寄存器(32位)如下表所示。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 当前值寄存器(32位) D8341,D8340 D8351,D8350 D8361,D8360 D8371,D8370

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

注意要点 当前值在-2,147,483,648~2,147,483,647的范围内动作;但是如果上溢出或者下溢出, 则会变为如下所示的 情况, 所以请注意。
? 最大值上溢出时, 取最小值。 ? 最小值下溢出时, 取最大值。

原点回归的必要性 如果输出发生的正转脉冲或者反转脉冲, 当前值寄存器中的当前值就会增减。 可编程控制器的电源一旦OFF, 当前值寄存器中的当前值会被清除, 因此上电后, 务必要将机械位置和当前 值寄存器的位置对准。 为此, 请使用下列原点回归指令或者ABS当前值读取指令(绝对位置检出系统)。 → 关于DSZR指令的详细内容, 参考6.2节 → 关于ZRN指令的详细内容, 参考6.3节 → 关于ABS指令的详细内容, 参考7章
指令 DSZR(FNC150) ZRN(FNC156) ABS(FNC155)*3 *3. 内容 带DOG搜索的原点回归 原点回归(无DOG搜索功能) ABS当前值读取

对于具备绝对位置检出功能的MR-H□A、 MR-J2□A、 MR-J2S□A或者MR-J3□A伺服放大器, 只要进行一次机械原 点回归, 即使电源OFF, 也能记住当前值。 上电时, 通过在可编程控制器中使用ABS(FNC155)指令, 读出该当前值, 可以省去再上电时的原点回归动作。

B - 50

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.4 当前值、 动作监控用标志位

4.4.2

关于指令的动作结束[指令执行结束/指令执行异常结束标志位]
通过指令执行结束标志位或者指令执行异常结束标志位, 可以了解定位指令的动作结束情况。 指令执行结束标志位或者指令执行异常结束标志位, 是针对每个指令都动作(ON或者OFF)的, 因此请在各指令 的正后面使用。 → 关于编程时的注意事项, 参考4.7.4项 ? 指令执行结束标志位: 指令的执行正常结束时为ON。 ? 指令执行异常结束标志位: 指令的执行异常结束时为ON。 注意要点 指令执行结束标志位或者指令执行异常结束标志位为ON时, 意味着指令的动作(脉冲输出动作等)结束了。 但 是, 并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。 为了确切掌握伺服电机的动作结束情况, 请使用伺服放大 器(驱动单元)具有的定位结束信号。

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

4.4.3

脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位
通过脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位,可以了解从脉冲输出端软元件是否正在输出脉冲。各脉冲输出端软 元件的脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位如下表所示。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 *1. *2. 脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位 M8340 M8350 M8360 M8370 脉冲输出中(BUSY): 脉冲停止中(READY): ON OFF 标志位和脉冲输出的状态

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

4.4.4

定位指令驱动中标志位
通过定位指令驱动中标志位,可以了解针对各脉冲输出端软元件的定位指令是否正在执行。为了避免针对相同 脉冲输出端软元件的定位指令同时动作, 请使用互锁。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003 *1. *2.
*2

定位指令驱动中标志位 M8348 M8358 M8368 M8378

标志位和脉冲输出的状态 ON : 对象输出端的定位指令正在驱动。 ( 即使指令的执行已经结束, 但是如果指令被驱动中, 则不能变为OFF。 ) OFF : 对象输出端的定位指令没有被驱动。

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

B - 51

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.5 可编程控制器侧的设定

4.5
4.5.1

可编程控制器侧的设定
通过程序进行的通用项目的设定
除了针对各脉冲输出端(Y000、 Y001、 Y002*1、 Y003*2)的指令的操作数以外, 其它的设定项目如下表所示。
设定项目 与速度有关的项目
最高速度*3 基底速度 加速时间 减速时间 原点回归速度 爬行速度 原点回归方向 清零信号输出 清零信号软元件变更 近点信号的逻辑 零点信号的逻辑 加减速动作*5
*7
*3

设定软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003*2 DSZR ZRN ABS

指令 TBL PLSV DVIT DRVI DRVA

参考

D8344, D8354, D8364, D8374, D8343 D8353 D8363 D8373 D8342 D8348 D8349 D8352 D8358 D8359 D8362 D8368 D8369 D8372 D8378 D8379

○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○*6 ○ ○ ○ -

-

○*4 ○*4 ○*4 ○
*4

○ ○ ○*5 ○
*5

○ ○ ○ ○ -

○ ○ ○ ○ -

○ ○ ○ ○ -

4.2.5项 4.2.6项 4.2.7项 4.2.8项 4.2.3项 4.2.4项 4.3.3项 4.3.4项 4.3.4项 4.3.5项 4.3.6项 4.3.9项

D8347, D8357, D8367, D8377, D8346 D8356 D8366 D8376 D8345 M8342 M8341 M8464 D8464 M8345 M8346 D8355 M8352 M8351 M8465 D8465 M8355 M8356 D8365 M8362 M8361 M8466 D8466 M8365 M8366 D8375 M8372 M8371 M8467 D8467 M8375 M8376

-

-

带DOG搜索的原点回归(DSZR)、 原点回归(ZRN)指令特有的项目
○ ○ ○ ○ ○ -

可变速脉冲输出(PLSV)指令特有的项目 M8338
*10

-

-

-

-



-

-

-

中断定位(DVIT)指令特有的项目
中断输入信号 软元件变更*8 用户中断输入指令 软元件*8 中断输入信号的逻辑 正转极限 反转极限 脉冲输出的立即停止
*9

M8336 D8336 M8460 M8347 M8343 M8344 M8349 M8461 M8357 M8353 M8354 M8359 M8462 M8367 M8363 M8364 M8369 M8463 M8377 M8373 M8374 M8379

○ ○ ○

○ ○ ○

-

○*4 ○*4 ○ ○ ○ ○

○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○

○ ○ ○

4.3.7项 4.3.7项 4.3.8项 4.3.1项 4.3.1项 4.3.2项

正转极限、 反转极限、 脉冲输出的立即停止

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。 最高速度、 原点回归速度的设定软元件为32位。 在Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器中, 或者FX3G可编程控制器中, 请通过Developer (Ver.8.23Z以上)的PC参数→定位设定来进行设定。 设定后, 用参数设定的内容被保存在设定软元件中 *5. 在Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器中, 或者FX3G可编程控制器中, 使可变速脉冲输出(PLSV)指令带加 减速动作时, 需要设定。 不带加减速动作时, 或者FX3UC可编程控制器不满Ver.2.20时, 即使设定, 该指令也不能使用。 *6. 设定软元件不能用于ZRN指令。 请用程序, 使旋转方向符合原点回归方向, 从而进行动作。 *7. Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器可以进行设定。 *8. Ver.1.30以上的FX3U · FX3UC可编程控制器可以设定。 但是, 在Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器中, 可以设定用户中断输入指令软元件。 *9. 在为了避免危险而需要立即停止的情况下, 请使用。 *10. 只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。

*1. *2. *3. *4.

B - 52

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.5 可编程控制器侧的设定

设定用的程序举例 根据下表中的设定内容, 针对脉冲输出端Y000, 使用带DOG搜索的原点回归(DSZR)、 可变速脉冲输出(PLSV) 中断定位(DVIT)指令, 这种情况下的设定用程序举例如下所示。 1) 设定内容
设定项目 与速度有关的项目 最高速度 基底速度 加速时间 减速时间 原点回归速度 爬行速度 原点回归方向 清零信号输出 清零信号软元件变更 近点信号的逻辑 零点信号的逻辑 从Y010上输出 设定为正逻辑(输入为0N则近点信号为ON) 设定为正逻辑(输入为0N则零点信号为ON) 30,000Hz 10Hz 200ms 200ms 5,000Hz 500Hz 反转方向 D8344,D8343 (32位) D8342 D8348 D8349 D8347,D8346 (32位) D8345 M8342 M8341 M8464 D8464 M8345 M8346 OFF OFF OFF ON ON H0010 K30000 K10 K200 K200 K5000 K500 设定的内容 相关 软元件 设定值或者状态

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

带DOG搜索的原点回归(DSZR)、 原点回归(ZRN)指令特有的项目

可变速脉冲输出(PLSV)指令特有的项目 加减速动作 中断定位(DVIT)指令特有的项目*1 中断输入信号软元件变更 用户中断输入指令软元件 中断输入信号的逻辑 中断输入信号设定为X007 M8336 对脉冲输出端Y001/Y002/Y003 不使用中断 D8336 定位(DVIT)指令不使用。 不使用 设定为负逻辑(输入OFF时中断信号为ON) M8460 M8347 ON HFFF7 - ON X012为ON时, 通过可变速脉冲输出(PLSV) M8338 指令, 进行可变速动作。 X012为ON时, 置ON

正转极限、 反转极限、 脉冲输出的立即停止 正转极限 反转极限 脉冲输出的立即停止 *1. X010为OFF(b触点为ON)时, 极限动作 X011为OFF(b触点为ON)时, 极限动作 不使用 M8343 M8344 M8349 X010为OFF时, 置ON X011为OFF时, 置ON -

只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。

B - 53

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.5 可编程控制器侧的设定

2) 设定程序
M8002 初始脉冲 最高速度 (Y000用) 30000Hz→[D8344,D8343] 基底速度 (Y000用) 10Hz→D8342 加速时间 (Y000用) 200ms→D8348 减速时间 (Y000用) 200ms→D8349 原点回归速度 (Y000用,DSZR指令) 5000Hz→[D8347,D8346] 爬行速度 (Y000用,DSZR指令) 500Hz→D8345 原点回归方向 (Y000用,DSZR指令) 反转方向 清零信号输出 (Y000用) Y010

FNC 12 DMOV FNC 12 MOV FNC 12 MOV FNC 12 MOV FNC 12 DMOV FNC 12 MOV

K30000 K10 K200 K200 K5000 K500

D8343 D8342 D8348 D8349 D8346 D8345 M8342

M8000 RUN监控 M8000 RUN监控 FNC 12 MOVP H0010

D8464 M8464 M8341

M8000 RUN监控

M8345 M8346

近点信号的逻辑 (Y000用) 正逻辑 零点信号的逻辑 (Y000用,DSZR指令) 正逻辑 加减速动作 (PLSV指令) X012=ON时动作 中断输入信号软元件 (Y000用,DVIT指令) X007(Y001~Y003不使用)

X012 M8000 RUN监控

M8338 FNC 12 MOVP HFFF7 D8336 M8336

M8000 RUN监控 X010

M8347

中断输入信号的逻辑 负逻辑 正转极限 (Y000用)

M8343

X011

M8344

反转极限 (Y000用)

B - 54

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.5 可编程控制器侧的设定

4.5.2

高速输出特殊适配器的设定
如果使用高速输出特殊适配器 (FX3U-2HSY-ADP), 则可以设定脉冲的输出形式是 「脉冲+方向」 还是 「正转 脉冲、 反转脉冲」。

A
通用事项

1. 输出形式的设定
如下表所示, 请通过高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)的脉冲输出形式设定开关, 设定脉冲输出形式。 请配合伺服放大器(驱动单元)的指令脉冲输入的设定, 来设定脉冲输出形式。 → 关于伺服放大器(驱动单元), 参考使用的产品手册
输出形式设定 开关的状态 脉冲输出形式 指令脉冲 的逻辑

B
内置定位功能

附录
连接例
FP · RP侧 正转脉冲(FP) 反转脉冲(RP) 负逻辑

PLS · DIR侧

脉冲+方向

负逻辑

*1.

ON、 OFF表示可编程控制器的输出状态。 H、 L表示波形的HIGH、 LOW。 关于可编程控制器的输出状态和波形的关系, 请参考下列项目。

→ 参考4.6.1项 「参考: 可编程控制器的输出图象和波形 [MELSERVO-J3 系列伺服放大器的情况时]」 注意 请在可编程控制器STOP中或者电源OFF中时, 进行脉冲输出形式设定开关的操作。 请不要在发脉冲时操作脉冲输出形式设定开关。

2. 定位指令的旋转方向信号的设定
如果使用高速输出特殊适配器 (FX3U-2HSY-ADP), 则如下表所示, 对各脉冲输出端软元件分配旋转方向信号。 请如下表所示, 设定定位指令的旋转方向信号。
高速输出特殊 适配器的 输出形式设定 开关的状态 FP · RP侧 PLS · DIR侧 输出编号 信号名称 正转脉冲(FP) 反转脉冲(RP) 脉冲 方向 各定位指令的 设定名称 脉冲输出端 旋转方向信号 脉冲输出端 旋转方向信号 第1台 第1轴 Y000 Y004 Y000 Y004 第2轴 Y001 Y005 Y001 Y005 第2台 第3轴 Y002 Y006 Y002 Y006 第4轴 Y003 Y007 Y003 Y007

3. 清零信号和旋转方向信号
如果使用高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP), 那么DSZR(FNC150)、 ZRN(FNC156)指令中使用的清零信号和旋 转方向信号, 这些信号使用的输出软元件与下表所示的输出相同。 输出清零信号时, 请更改清零信号软元件。 → 关于清零信号软元件的变更方法, 参考4.3.4项
旋转方向信号(反转脉冲/方向) 脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002 Y003 清零信号的初始设定 Y004 Y005 Y006 Y007 第1台 第1轴 Y004 第2轴 Y005 Y006 第2台 第3轴 第4轴 Y007

B - 55

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定

4.6

伺服放大器(驱动单元)侧的设定
→ 关于伺服放大器(驱动单元), 参考使用产品的手册

4.6.1

指令脉冲输入形式的设定

1. 可编程控制器侧的脉冲输出形式
1) 基本单元(晶体管输出(漏型输出)) 基本单元(晶体管输出)时, 脉冲输出信号(脉冲输出端、 旋转方向)如下图所示。

*1.

ON、 OFF表示可编程控制器的输出状态。 H、 L表示波形的HIGH、 LOW。

→ 关于可编程控制器的输出和波形的关系, 请参考下一页 2) 高速输出特殊适配器(设定 “脉冲+方向” ) 高速输出特殊适配器的脉冲输出形式设定开关设定在 “PLS · DIR”侧时, 脉冲输出信号(脉冲输出端、 旋 转方向)如下图所示。

*1.

ON、 OFF表示可编程控制器的输出状态。 H、 L表示波形的HIGH、 LOW。

→ 关于高速输出特殊适配器的输出和波形的关系, 请参考下一页 3) 高速输出特殊适配器(设定 “正转脉冲、 反转脉冲” ) 高速输出特殊适配器的脉冲输出形式设定开关设定在 “FP · RP” 侧时, 脉冲输出信号 (脉冲输出端[正转脉冲侧]、 旋转方向[反转脉冲侧])如下图所示。

*1.

ON、 OFF表示可编程控制器的输出状态。 H、 L表示波形的HIGH、 LOW。

→ 关于高速输出特殊适配器的输出和波形的关系, 请参考下一页

B - 56

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定

参考: 可编程控制器的输出图象和波形 [MELSERVO-J3系列伺服放大器的情况时] 1) 基本单元(晶体管输出[漏型输出]) a) 可编程控制器和伺服放大器的连接 FX3U系列可编程控制器(漏型输出)时, 如下图所示。

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

b) 可编程控制器的输出图象和输出波形

2) 高速输出特殊适配器(设定 “脉冲+方向” ) a) 可编程控制器和伺服放大器的连接

b) 可编程控制器的输出图象和输出波形 该输出波形是以高速输出特殊适配器侧的SGA端子为基准的。 如果使用高速输出特殊适配器的SGB侧 时, 以SGB侧为基准。

B - 57

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定

3) 高速输出特殊适配器(设定 “正转脉冲、 反转脉冲” ) a) 可编程控制器和伺服放大器的连接

b) 可编程控制器的输出图象和输出波形 该输出波形是以高速输出特殊适配器侧的SGA端子为基准的。 如果使用高速输出特殊适配器的SGB侧 时, 以SGB侧为基准。

2. 伺服放大器(驱动单元)的指令脉冲输入形式的设定
如下表所示, 请使伺服放大器(驱动单元)参数中的脉冲串输入形式与可编程控制器的脉冲输出形式相符合。
基本单元的脉冲输出形式 伺服放大器 (驱动单元) 指令脉冲输入形式 指令脉冲逻辑 晶体管输出 [漏型输出] 脉冲+方向 「脉冲+符号」 「负逻辑」 脉冲+方向 「脉冲+符号」 「负逻辑」 高速输出特殊适配器的脉冲输出形式 差动驱动 正转脉冲、 反转脉冲 正转脉冲、 反转脉冲 「负逻辑」

MELSERVO伺服放大器的各系列的参数设定
设定值 系列名 MR-J3 MR-J2、 MR-J2S MR-C MR-H MR-J *1. 参数No. 13 21 7 21 7 □是指令脉冲输入形式以外的设定。 脉冲+方向 负逻辑 0011 0011 011 011□*1 □□□1*1 正转脉冲、 反转脉冲 负逻辑 0010 0010 010 010□*1 □□□0*1

→ 详细内容请参考伺服放大器的手册

B - 58

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定

4.6.2

电子齿轮的设定[MELSERVO系列的情况下]
通过使用伺服电机的电子齿轮, 可以设定每个脉冲的移动量。 关于电子齿轮的设定, 请参考使用的伺服电机以及伺服放大器的手册, 设定与用途相符合的数值。

A
通用事项

<设定例子1>
将每个脉冲的移动量设定为10μm时 【使用丝杆的机械时】 机械规格
伺服放大器 伺服电机的额定旋转速度 丝杆的导程(Pb) 减速比(机械齿轮)(n) 伺服电机的分辨率(Pt) 10mm 1/2 4000PLS/REV MR-C系列 3000r/min

B
内置定位功能

附录
连接例

CMX = Δ 0 × Pt 4000 = 10×10- 3× n×Pb CDV 1/2×10

=

8 1

电子齿轮请设定为CMX = 8、 CDV = 1。 此时, 基本单元最大输出脉冲频率 (100kHz) 时的伺服电机的旋转 速度如下所示。

N0 = =

CMX × 60 × f 0 CDV Pt 8 × 60 × 100000 1 4000

= 12000 r/min > 3000 r/min(额定转速)
请设定可编程控制器侧的最高速度, 以使伺服电机的旋转速度控制在额定转速以下。
脉冲输出端软元件 Y000用 Y001用 Y002用*1 Y003用*2 *1. *2. 最高速度设定软元件 D8344,D8343 D8354,D8353 D8364,D8363 D8374,D8373

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

B - 59

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定

<设定例子2>
将每个脉冲的移动量设定为0.01°时 【旋转台时】 机械规格
伺服放大器 伺服电机的额定旋转速度 旋转台 减速比(机械齿轮)(n) (同步皮带) 伺服电机的分辨率(Pt) MR-J2S系列 3000r/min 360°/REV 8/64 131072PLS/REV

CMX = Δ 0 × Pt 131072 = 32768 = 1×10- 2× n×360 1125 CDV 8/64×360
电子齿轮请设定为CMX = 32768、 CDV = 1125。 此时, 基本单元最大输出脉冲频率 (100kHz) 时的伺服电机的旋转 速度如下所示。

N0 =

CMX × 60 × f 0 CDV Pt 60 32768 × = × 100000 131072 1125

≒ 1333 .33 ···r/min < 3000r/min(额定转速)
因为伺服电机的旋转速度在额定转速以下, 所以可编程控制器侧的最高速度不需要有限制。

4.6.3

伺服准备好信号的设定[MELSERVO MR-C系列]
在MELSERVO MR-C系列中, 如果进行下列设定, 那么伺服放大器的CN1连接器接口的3号针脚就变为伺服准备好 (RD)。 在12章的例子中, 需要设定下列参数。
系列名 参数No. 21 设定值 020

MR-C

B - 60

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.7 编程时的注意事项

4.7

编程时的注意事项
关于不受脉冲输出端软元件的硬件所左右的编程注意事项, 对此进行说明。 对于脉冲输出端软元件的编程注意事项, 除本节外还有, 所以请务必参考。 → 关于基本单元的晶体管输出的注意事项, 请参考4.8节 → 关于高速输出特殊适配器的注意事项, 请参考4.9节

A
通用事项

B
内置定位功能

4.7.1

定位指令的驱动时序
以下的定位指令可以多次编程, 但是请遵照以下的注意事项设计指令的驱动时序。
内容 DSZR(FNC150) DVIT(FNC151) 使 TBL(FNC152) 用 ABS(FNC155) 的 指 ZRN(FNC156) 令 PLSV(FNC157) DRVI(FNC158) DRVA(FNC159)
*2

使用的指令 DSZR ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ DVIT*2 ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ TBL ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ ABS △ △ △ △ △ △ △ △ ZRN ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ PLSV ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ DRVI ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ DRVA ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○

附录
连接例

带DOG搜索功能的原点回归 中断定位(中断定长进给) 以表格设定方式进行定位 从伺服放大器 读取ABS当前值 原点回归(无DOG搜索功能) 可变脉冲输出 相对定位 绝对定位
*1

○: 不能对正在发出脉冲的脉冲输出端软元件驱动指令。 请参考下列注意事项。 △: 在绝对位置检出系统中, 请在上电时且伺服为ON时驱动ABS(FNC155)指令。 该指令, 只在指令执行后, 从伺服放大器*1读取一次当前值。 该指令OFF的话, 伺服放大器*1则伺服OFF。
*1. *2. 对于MELSERVO-J3, -J2(S), -H系列的绝对位置检出系统, 可以使用ABS(FNC155)指令。 只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。

注意事项 脉冲输出中监控(BUSY/READY)为ON时, 使用同一脉冲输出端软元件的定位指令(ABS指令除外)或者脉冲输 出指令(PLSR/PLSY)不能被执行。 此外, 即使指令驱动触点为OFF, 在脉冲输出中监控(BUSY/READY)为ON期间, 也请不要执行指定了同一输 出编号的定位指令(包括PLSR/PLSY)。 驱动时, 请在脉冲输出中监控(BUSY/READY)为OFF后, 经过1个运算周期以上后再次执行指令。 → 关于编程举例, 参考12章
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*3 Y003*4 *3. *4. 脉冲输出中监控 M8340 M8350 M8360 M8370

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

B - 61

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4 编程前
4.7 编程时的注意事项

与PLSY(FNC 57)、 PLSR(FNC 59)指令的合用 具有与上述的定位指令一样, 作为脉冲输出指令的FNC57(PLSY)以及FNC59(PLSR)。
? 请避免针对同一输出编号混用定位指令(FNC150~FNC159)和脉冲输出指令(FNC57、 FNC59)。 ? 由于管理PLSY指令和PLSR指令输出脉冲数的寄存器(下表), 其动作复杂, 因此建议如下所示, 用定位指令代替。

→ 关于相关软元件, 参考4.1节~4.4节
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002*1 Y003 *1. *2.
*2

当前值寄存器 FNC150~FNC159指令用 D8341,D8340 D8351,D8350 D8361,D8360 D8371,D8370 FNC57、 FNC59指令用 D8141,D8140 D8143,D8142 - -

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

? 如果需要混合使用定位指令(FNC150~FNC159)和脉冲输出指令(FNC57、 FNC59)时, 请分别用下面的定位指 令代替。 - FNC57(PLSY)、 FNC59(PLSR)→FNC158(DRVI)

B - 62

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4 编程前
4.7 编程时的注意事项

4.7.2

停止指令
请在一般的STOP动作(减速停止)中, 使用 「指令的OFF」 或者 「正转极限标志位和反转极限标志位。」 在为了避免危险而要求立即停止的场合, 请使用脉冲输出停止标志位。 但是, 如果在定位指令的执行过程中将脉冲输出停止标志位置ON, 那么脉冲输出立即停止。 因此有电机立即 停止、 设备损坏的危险, 请注意。
脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002 Y003 *1. *2.
*1 *2

A
通用事项

脉冲停止指令 M8349 M8359 M8369 M8379

动作 对于正在输出脉冲的脉冲输出端软元件,将与其 相对应的脉冲停止指令标志位置0N后,正在输出 的脉冲立即停止。

B
内置定位功能

附录
连接例

在使用14点型、 24点型FX3G可编程控制器时, 脉冲输出端Y002不能指定。 在FX3U可编程控制器上连接了2台FX3U-2HSY-ADP时, 可使用脉冲输出端Y003。

4.7.3

回差修正
内置定位功能不能修正机械系统的回差 (空隙、 松动间隙)。 如果需要修正, 那么在移动方向反转时, 请预 先考虑回差部分, 从而设定输出脉冲数。
旋转台 进给丝杆

回差 (空隙、松动间隙)

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4 编程前
4.7 编程时的注意事项

4.7.4

定位指令的执行结束标志位和定位结束
指令执行结束标志位M8029或者指令执行异常结束标志位M8329为ON时,意味着指令的动作(脉冲输出动作等)结 束了。 但是, 并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。 为了确切掌握伺服电机的动作结束情况, 请使用 伺服放大器(驱动单元)具有的定位结束信号。 → 关于指令执行结束或者指令执行异常结束标志位, 参考4.4.2项 指令执行结束标志位和指令执行异常结束标志位的编程方法 1) 如果编写多个定位指令, 那么指令执行结束标志位 M8029、 指令执行异常结束标志位 M8329 随各个指令而 ON/0FF变化。 因此如果将指令执行结束标志位M8029、 指令执行异常结束标志位M8329同时用在同一段程序 内, 则无法判断是因为哪条指令的执行内容而ON/OFF, 同时也不能正常获取与各个指令相对应的标志位。 → 在定位指令的正下方以外的地方使用时, 参考下一页

B - 64

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4 编程前
4.7 编程时的注意事项

2) 在定位指令的正下方以外的地方使用的方法介绍 如果在同一段程序中使用多个定位指令, 那么指令执行结束标志位M8029、 指令执行异常结束标志位M8329 随各个指令而ON/OFF变化。 因此, 如果想要在各个定位指令的正下方以外的地方使用的话, 请先在指令的正下方, 用指令执行结束 标志位、 指令执行异常结束标志位将其它的位软元件置为ON/OFF, 然后将该触点作为指令触点使用。

A
通用事项

B
内置定位功能

附录
连接例

B - 65

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4 编程前
4.7 编程时的注意事项

4.7.5

运算错误标志位
应用指令的构成或者对象软元件的编号范围等有错误时, 运行过程中会发生错误, 此时以下的标志位动作, 同时保存错误信息。

1. 运算错误
错误标志位 M8067 错误代码 的软元件 D8067 保存错误步的软元件 FX3U · FX3UC可编程控制器 D8315,D8314,D8069 FX3G可编程控制器 D8069

? 如果发生运算错误, M8067被置位, D8067中保存运算错误代码编号。 ? FX3U · FX3UC可编程控制器时,D8315、 D8314(32位)中保存发生错误的步号。 发生错误的步号到32767步为止时, 在D8069(16位)中也可以确认发生错误的步。 ? FX3G可编程控制器时, D8069中保存发生错误的步号。 ? 在其它步发生新的错误时, 该指令的错误代码以及步号被依次更新。 (错误解除时, 变为OFF。 ) ? 可编程控制器从STOP→RUN时, 错误一瞬间被清除, 但是如果错误未被解除, 那么会再次为ON。

2. 运算错误锁存
错误标志位 M8068 错误代码 的软元件 - 保存错误步的软元件 FX3U · FX3UC可编程控制器 D8313,D8312,D8068 FX3G可编程控制器 D8068

? 如果发生运算错误, M8068被置位。 ? FX3U · FX3UC可编程控制器时,D8313、 D8312(32位)中保存发生错误的步号。 发生错误的步号到32767步为 止时, 在D8068(16位)中也可以确认发生错误的步。 ? FX3G可编程控制器时, D8068中保存发生错误的步号。 ? 即使其它指令发生新的错误, 内容也不被更新。 在强制复位或者电源OFF前, 动作一直被保持。

4.7.6

RUN中写入
定位指令(FNC150~151, 156~159)正在执行时, 请避免下列的RUN中写入。 如果在脉冲输出过程中, 对包含下列指令的回路块进行了RUN中写入, 那么会进行如下所示的动作, 请注意。
对象指令 DSZR(FNC150) DVIT(FNC151)*1 TBL(FNC152) ZRN(FNC156) PLSV(FNC157) 带加减速的动作时*2 无加减速的动作时 对动作中的指令执行RUN中写入时的动作 脉冲输出减速停止。 不能RUN中写入。 脉冲输出减速停止。 脉冲输出减速停止。 脉冲输出立即停止。 脉冲输出减速停止。

DRVI(FNC158) DRVA(FNC159) *1. *2.

只对应FX3U · FX3UC可编程控制器。 Ver.2.20以上的FX3U · FX3UC可编程控制器, 或者FX3G可编程控制器对应。 版本Ver.2.20以下的 FX3UC可编程控制器只能进行无加减速的动作。

B - 66

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4 编程前
4.8 基本单元(晶体管输出)使用时的注意事项

4.8

基本单元(晶体管输出)使用时的注意事项
1. 脉冲输出端软元件
请使用基本单元的晶体管输出Y000、 Y001、 Y002*1作为脉冲输出端软元件。 请不要在定位指令中使用基本单元的输出Y003。 如果在定位指令中使用基本单元的晶体管输出Y003, 会使可编程控制器故障。

A
通用事项

B
内置定位功能

2. 脉冲的输出形式

来自基本单元晶体管输出的脉冲输出形式, 以及伺服放大器 (驱动单元) 指令脉冲输入的设定, 请使两者相 匹配。 如果脉冲输出形式不匹配, 则伺服放大器(驱动单元)不能执行希望的动作。 → 关于伺服放大器(驱动单元), 参考使用产品的手册 → 关于基本单元的脉冲输出形式, 参考4.6.1项 附录

连接例

3. 输出脉冲频率(包括原点回归速度)
如果基本单元的晶体管输出用超过100kHz频率的脉冲使负载动作的话, 可编程控制器有可能故障。 此外, 请将输出脉冲频率、 原点回归速度, 设定在伺服放大器(驱动单元)的最大响应频率之下。

4. 负载电流
针对基本单元(晶体管输出型)的输出Y000、Y001、Y002*1使用与定位相关的指令时,请将集电极开路晶体管输出的 负载电流调节在10~100mA(DC5~24V)。
项目 使用电压范围 使用电流范围 输出脉冲频率 *1. 内容 DC5~24V 10~100mA 100kHz以下

使用14点、 24点型FX3G可编程控制器时不能使用Y002。

4.9

高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)使用时的注意事项
1. 使用的输出端子
如果连接了高速输出特殊适配器, 则如下表所示, 分配给它与基本单元相同的输出编号。 输出端子只能使用其中的任意一方, 请不要在不使用的输出端子上接线。 高速输出特殊适配器和基本单元的输出, 如下所示动作。 输出编号的分配
高速输出特殊适配器的 输出形式设定开关的状态 FP · RP侧 PLS · DIR侧 信号名称 正转脉冲(FP) 反转脉冲(RP) 脉冲 方向 各定位指令的 设定名称 脉冲输出端 旋转方向信号 脉冲输出端 旋转方向信号 输出编号 第1台 第1轴 Y000 Y004 Y000 Y004 第2轴 Y001 Y005 Y001 Y005 第2台 第3轴 Y002 Y006 Y002 Y006 第4轴 Y003 Y007 Y003 Y007

输出的动作
输出的动作 输出高速脉冲串的指令 继电器输出型的 基本单元 晶体管输出型的 FX3U系列基本单元 高速输出特殊适配器 指令动作时, 相应的输出变为 0N 状态。 (LED也为ON状态) 动作*1 动作 其它指令 动作 动作 动作

? 与高速输出特殊适配器中使用(接线)的输出编号相对应的基本单元的输出端子, 请不要使用(接线)。 ? 与基本单元中使用(接线)的输出编号相对应的高速输出特殊适配器的输出端子, 请不要使用(接线)。 *1: 基本单元晶体管输出的输出频率最大为100kHz。 以超过100kHz频率的脉冲使负载动作时, 会产生故障

B - 67

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.9 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)使用时的注意事项

2. 定位指令的旋转方向信号
使用高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)时, 针对各脉冲输出端软元件, 如下表所示分配旋转方向信号。 在 定位指令等中, 请不要把其它的输出设定为旋转方向信号。 → 详细内容, 参考4.5.2项
旋转方向信号(反转脉冲/方向) 脉冲输出端软元件 Y000 Y001 Y002 Y003 第1台 第1轴 Y004 第2轴 Y005 Y006 第2台 第3轴 第4轴 Y007 Y004 Y005 Y006 Y007 清零信号的初始设定

3. 清零信号和旋转方向信号
如果使用高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP),那么如上表所示,DSZR(FNC150)、ZRN(FNC156)指令中使用的 清零信号和旋转方向信号, 两者使用的输出软元件为同一输出。 输出清零信号时, 请更改清零信号软元件。 → 关于清零信号软元件的变更方法, 参考4.3.4项

4. 高速输出特殊适配器的输出形式
高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)的脉冲输出形式, 以及伺服放大器(驱动单元)指令脉冲输入的设定, 请 使两者相匹配。 如果脉冲输出形式不匹配, 则伺服放大器(驱动单元)不能执行希望的动作。 → 关于伺服放大器(驱动单元), 参考使用产品的手册 → 关于脉冲输出形式, 参考4.6.1项或4.5.2项

5. 输出脉冲频率(包括原点回归速度)
输出脉冲频率、 原点回归速度, 请设定在伺服放大器(驱动单元)的最大响应频率之下。

B - 68

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4 编程前
4.10 应用指令的格式和执行形式

4.10

应用指令的格式和执行形式

A
通用事项

指令和操作数
- 该可编程控制器的应用指令被分配了功能号FNC 00~FNC□□□, 并给各指令赋予了表示其内容的符号 (助记符)。 例如FNC 13被赋予了称为SMOV(位移动)的符号。 - 应用指令中, 有只有指令部分即能完成功能的指令, 但是更多的是在指令后面连接操作数的组合构成指 令输入。
指令输入 FNC158 DRVI S 1· S2· D 1· D 2·

B
内置定位功能

附录
连接例

S

D

m, n

: 内容不随指令的执行而发生变化的操作数, 被称为源操作数, 以此记号表示。 可使用变址寄存器修饰软元件的编号时, 添加 「 · 」 标记, 以 S 表示, 有多个源操 作数时, 用 S1 、 S2 等表示。 : 内容随指令的执行而发生变化的操作数, 被称为目标操作数, 以此记号表示。 同样的, 有多个可使用变址寄存器修饰的源操作数时, 用 D1 、 D2 等表示。 : 既不符合源操作数也不符合目标操作数的操作数用m或者n表示。 同样的, 有多个可使用变址寄存器修饰的操作数时, 用m1 · 、 m2 · 、 n1 · 、 n2 · 等表示

- 应用指令的指令部分的程序步一般是1步, 但是根据是16位指令还是32位指令, 各操作数占用2或者4 步。

操作数的对象软元件
- 可使用X、 Y、 M、 S等位软元件。 - 可以组合这些位软元件, 以KnX、 KnY、 KnM、 KnS的表现形式, 作为数值数据处理。 → 参考编程手册 - 可处理数据寄存器D或者定时器T、 计数器C的当前值寄存器。 - 数据寄存器D为16位;处理32位数据时, 则将连续的2个数据寄存器组合起来。 例如, 指定数据寄存器D0作为32位指令的操作数时, 变为处理(D1,D0)的32位数据。 (D1为高16位、 D0 为低16位) T、 C的当前值寄存器也被作为一般的数据寄存器使用时, 采用同样的处理方法。 但是C200~C255的32位计数器1个即可处理32位数据, 不能被指定为16位指令的操作数。

B - 69

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

4 编程前
4.10 应用指令的格式和执行形式

指令格式和执行形式
根据处理的数值大小, 应用指令可分为 「16位指令」 和 「32位指令」。 此外根据各自的执行形式, 该指令 具有 「连续执行型」 和 「脉冲执行型」 的特性。 根据应用指令的不同, 有所有这些组合都具备的指令, 也有不具备的指令。

1. 16位/32位指令
- 在处理数值的应用指令中, 根据数值数据的位长, 有16位和32位的情况。
指令1 指令2 FNC 12 MOV FNC 12 DMOV D10 D20 D12 D22

将D10的内容传送到D12的指令。 将(D21,D20)的内容传送到(D23,D22)的指令。

- 32位指令时是DMOV, 用加[D]来表示。 - 软元件编号可以使用奇数或者偶数。 如果指定了一个双字节软元件的话, 那么下个编号的软元件也被占 用。 (T、 C、 D等字软元件时) 为了避免混乱, 32位指令的操作数中指定的低位侧软元件, 建议使用偶数编号。 - 32位计数器(C200~C255), 该软元件1个就是32位, 不能作为16位指令的操作数使用。

2. 脉冲执行/连续执行指令
脉冲执行型 右图的情况下, 只在X000从OFF→ON变化时, 执行1次指令, 此外 都不执行。 因此在不需要一直执行的情况下, 建议使用脉冲执行型指令。 带P的表示脉冲执行型指令。 DMOVP也是同样的情况。
X000

FNC 12 MOVP

D10

D12

连续执行型 右图为连续执行型指令, 在X001为ON时, 每个运算周期都执行。

X001

FNC 12 MOV

D10

D12

有FNC 24(INC)、 FNC 25(DEC)等这样的指令, 使用连续执行型指 令的话, 每个运算周期目标操作数的内容都会发生变化。 象这样使用连续执行型指令时, 需要引起注意的指令, 关于这样的指令, 按照下图所示, 在应用指令说明 的标题部分, 用 记号加以区别。

D

FNC 编号 12 指令名称 P MOV

任何一种情况下, 驱动输入X000或者X001为OFF时, 指令都不执行。 除了特别说明的指令以外, 目标操作数 不变化。

B - 70

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

5 运行测试

A
通用事项

5. 运行测试
本章中就定位指令的运行测试做了说明。 请确认, 操作正转(JOG+)、 反转(JOG-), 定位指令是否正常驱动。

B
内置定位功能

设计注意事项
? 请在可编程控制器的外部设置安全回路, 以便在出现外部电源异常、 可编程控制器故障等情况时, 也能确保整个 系统在安全状态下运行。 误动作、 误输出有可能会导致事故发生。 1) 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互锁回路、定 位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 2) 当可编程控制器 CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时, 所有的输出变为 OFF。 此外, 当发 生了可编程控制器CPU不能检测出的输入输出控制部分等的异常时, 输出控制有时候会失效。 此时, 请设计外部回路以及结构, 以确保机械在安全状态下运行。 3) 由于输出单元的继电器、 晶体管、 可控硅等的故障, 有时候会导致输出一直接通, 或是一直断开。 为了确保机械在安全状态下运行, 请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。

附录
连接例

设计注意事项
? 控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线, 或是靠近接线。 原则上请离开100mm以上。 否则会因噪音引起误动作。 ? 使用时, 请确保内置编程接口、 电源连接器、 输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。

接线注意事项
? 进行安装、 接线等作业时, 请务必在外部断开所有电源后方可进行操作。 否则有触电的危险性。 ? 在安装、 接线等作业后执行上电运行时, 请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。 否则有触电的危险性。

B - 71

FX3G · FX3U · FX3UC 用户手册[定位控制篇] 内置定位功能

5 运行测试

接线注意事项
? AC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? DC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子, 可编程控制器将被烧毁。 ? 请不要在外部对空端子进行配线。 有可能会损坏产品。 ? FX3U/FX3G基本单元的接地端子请使用2mm2以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? FX3UC系列基本单元的接地端子请使用尽量粗的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。 ? 在进行螺栓孔加工及配线作业时, 请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。 否则有可能导致火灾、 故障及误动作。 ? 使用时, 请确保输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。 ? 输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。 接触不良会导致误动作。 ? 对FX3U/FX3G系列基本单元以及FX0N/FX2N系列扩展设备的端子排型产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。 ? 对欧式端子排型的产品进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.22~0.25N · m。 - 绞线的末端要捻成没有 “线须” 出来。 - 请勿对电线的末端上锡。 - 请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。 - 请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。 ? 对终端模块的端子排进行接线时, 请遵照以下的注意事项操作。 否则有可能导致触电、 短路、 断线、 损坏产品。 - 请依据本手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭距请采用0.5~0.8N · m。

启动、 维护保养时的注意事项
? 在通电时请勿触碰到端子。 否则有触电的危险性, 并且有可能引起误动作。 ? 进行清扫以及拧紧接线端子时, 请务必在断开所有外部电源后方可操作。 如果在通电的状态下进行操作, 则有触电的危险。 ? 要在运行过程中更改程序、 执行强制输出、 RUN, STOP等操作前, 请务必先熟读手册, 在充分确认安全的情况下 方可进行操作。 操作错误有可能导致机械破损及事故发生。

启动、 维护保养时的注意事项
? 请勿擅自拆解、 改动产品。 否则有可能引起故障、 误动作、 火灾。 *关于维修事宜, 请向三菱电机自动化上海有限公司维修部咨询。 ? 对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。 否则有可能引起故障、 误动作。 ? 在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。 否则有可能引起故障、 误动作。 - 外围设备、 扩展功能板、 特殊适配器 - 输入输出扩展模块/单元、 终端模块

B - 72

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5 运行测试
5.1 测试步骤

5.1

测试步骤
将使用的可编程控制器的电源OFF。 仅极限限位开关(正转限位1、 反转限位1)、 手动(正转、 反转)开关暂接线。
请将极限限位开关、 手动开关接到使用的可编程控制器的以下输入端子上。 此外, 请不要对伺服放大器(驱动单元)接线。
→ 关于接线时的注意事项, 参考使用的可编程控制器的3章以及硬件篇手册 → 关于正转极限、 反转极限, 参考4.3.1项
信号名称 极限限位开关 手动开关 正转限位1 反转限位1 正转(JOG+) 反转(JOG-) b触点 b触点 a触点 a触点 输入编号 X010 X011 X012 X013

A
通用事项

1 2

B
内置定位功能

附录
连接例

3 4 5 6

编写测试程序。
→ 关于测试程序, 参考5.2节

将使用的可编程控制器的电源0N。 向基本单元传送测试程序。
→ 参考编程工具的手册

确认输入LED。
使用的可编程控制器为STOP状态时, 确认表示暂接线输入动作的输入LED的状态。 FX3UC-32MT-LT(-2)可编程控制器时, 请通过显示模块确认输入状态。
信号名称 正转限位1 反转限位1 正转(JOG+) 反转(JOG-) 输入信号 X010 X011 X012 X013 LED的状态 如果正转限位1的限位开关动作, 则X010为OFF, 所以X010的LED为OFF。 如果反转限位1的限位开关动作, 则X011为OFF, 所以X011的LED为OFF。 如果正转(JOG+)开关为ON, 则X012的LED为ON。 如果反转(JOG-)开关为ON, 则X013的LED为ON。

7

将使用的可编程控制器变为RUN状态。

B - 73

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5 运行测试
5.1 测试步骤

8

确认正转动作。
用于确认动作的输出LED以及当前值寄存器

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2013 年个人独立设计三菱 QD75P QD75D QD75M QD75MH 4 轴系统,之后设计的电气有:FX3G 控制系统 FX3U3 轴独立 定位 三菱 FX2N-PUG 定位 欧姆龙单轴跟踪主轴...
三菱FX3U系列PLC如何与PC通讯
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FX3U定位说明
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三菱脉冲注意事项
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三菱FX3U与J3伺服放大器系统干扰问题的解决
三菱FX3U 与 J3 伺服放大器系统干扰问题的解决我设计了一套用于运动控制的系统,控制系统硬件用的是三 菱 FX3U 系列 PLC,三菱 J3 伺服放大器与伺服电机。 接完...
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