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KUKA


KUKA.Sim Pro 与 Robotmaster 比对报告
一.适用的机器人
KUKA.Sim Pro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite 实时对 接, 该产品实现了虚拟的库卡控制、 周期时间分析和机器人程序的生成。 KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。
RobotMaster 支持由 Moto

man 公司、Fanuc 公司、ABB 公司、Kuka 公司和 Staubli 公司提 供的机 器人。

二.操控性
Kuka sim pro
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使用集入的过滤器将 CAD 数据从其他系统载入或者借助 KUKA.Sim Pro 的 CAD 工 具自己创建部件。 使用与 KUKA.Sim Layout 一起提供的大量电子目录组件或者从网上下载模型。库卡 还为客户提供了网络空间,这样客户之间就可以相互分享组件。 电子目录的大多数组件有不同的规格。比如可以加入一个防护栏并根据需要调整其 高度和宽度。这种模块化模型避免了重新绘制组件,从而节省了大量时间。 从电子目录中将组件拖至机器人作业单元并点击其他组件的“power-snap”点放置组 件。 从我自己使用的过程来看,首先,在该软件中进行建模不是“明智之举” ,虽然可以 调用其他三维建模软件生成的模型, 但是该软件所支持的数模格式是极其有限的 (仅 支持 STL 格式) 。其次,在该软件中进行装配工作也比较繁琐。

RobotMastercam
Robotmaster,由 In-House Solutions 公司发行,它可为机器人提供 CAD/CAM 为基础的脱 机编程。 它完全是在数控机床的 Mastercam CAM 软件中运行的。 Mastercam 软件是由 CNC Software 公司开发的(2008 年,CIMdata 公司对 CAM 软件行业的分析排名表明:Mastercam 销量再次排名世界第一,是 CAD/CAM 软件行业持续 11 年销量第一软件巨头) ,是一款广 泛使用的 CAM 产品,它以一个 CAD 几何文件开始(兼容多种通用软件格式) ,可创建 2~5 轴的刀具路径,用于相应工件的加工。从本质上来说, 为机器人编程是从使用 Mastercam 软件的功能性开始的, 并利用这个功能操控刀具的切削运动和方向, 好像为数控加工创建一

个普通的刀具路径。然后将这 个加工刀具的路径转换成机器人的工作方式,并将其位置和 方向结合在一起(见图) 。

曾经为数控机床编程的加工车间将会发现 CAM 软件为机器人脱机编程 创造了一个非常方便的工作环境
RobotMastercam 集成在著名的 CAM 软件 MASTERCAM 中,而 MASTERCAM 是以操作方便、 上手快、编制程序准确、适应性好、修改方便而著称。

三.价格及功能
KUKA SIM PRO 售价 8.8 万元人民币。
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可以做 KUKA 机器人的码垛、物流运输模拟仿真、模拟示教盒的操作,可以脱离现 场对客户进行 KUKA 机器人地操作培训,可以进行离线编程但过程比较繁琐。借助 库卡虚拟机器人控制系统 KUKA.OfficeLite 在 KRL 内直接编写机器人程序,这样就 省去了后处理程序。在“现场”生成的机器人程序可一比一导入 KUKA.OfficeLite,这 样就可以在 KUKA.Sim Pro 中验看程序。 KUKA.Sim Pro 实时与库卡虚拟控制系统 KUKA.OfficeLite 连接。该程序与真正在库卡机器人控制系统上运行的软件几乎完全 相同。这样,周期时间可预先精确得知。

MASTERCAM+RobotMaster 售价 17.48 万人民币。
包括二维、三维、多轴刀路的生成——给三轴、多轴数控铣床、车床编制加工程序、模 拟机器人动作、 生成机器人应用程序。 Robotmaster 软件模块让编程员从预先配置的机器人 数据库中提取能代表伸缩式机械手各种制作和模型的数据。一般来说,Mastercam 软件采

用“机床组群” 中的定义来确定为特定机床编程的刀具路径输出。然而在这种情况下,机 器人编程模块能够使 CAM 软件处理预先配置的机器人,并将其作为机床结构专业化类型的 定义。这就能够让它利用机器人独特的结构体系,它不像一般 CNC 机床的结构体系。用户 也必须确定其他的一些项目,例如像机器人的臂端工具。 当为一台数控机床编程时, 为机器人编程的其他模块将为编程人员提供一般所需要遵循的其 余步骤。 通过模拟装置, 让用户验证和优化机器人程序, 然后 检查其发生碰撞的可能性等。 模拟装置可演示机器人和工件或整个工作单元的模型, 包括多台机床和工装夹具。 最后以特 定机器人所要求的格式, 由一特殊的后处理器来编辑程序文件, 以及采用什么类型的机器人。 机器人编程的应用领域包括修整、焊接、喷涂、油漆、抛光、去毛刺/修边、调配、磨削和 铣削。实践证明,采用机器人铣削加工,对模具、图样和其他工件的生产是非常实用的,因 为机器人已经变得更加结实和更加精确了。按照软件开发商的说法,它可为 CAD 模型自动 生成铣削加工程序,然后按照刀具形状、刀具 直径、切削深度和切削次数的变化进行修改 和调整。机器人可执行粗加工和精加工操作,以及对刀具作必要的改变以完成每一个程序。

四.结论
KUKA SIM PRO 以机器人动作仿真为主,目前激光部用 deneb 软件做仿真的工作基本可以满 足要求。该软件的插件 office lite 值得关注,因为其可以模拟 KUKA 示教盒,能极大的方便我 们售后人员对客户的机器人操作培训 (通过电脑模拟示教盒, 在机器人未安装完备的情况下 即可开展培训,节约时间,减少碰撞的发生) 。其离线编程功能不是它的重点。 RobotMaster 软件是作为一款“插件”植入到 MasterCam 软件中的,而 MasterCam 软件既可 以为机器人编制离线程序, 又可以为数控机床编制加工程序, 其在编程领域丰富的经验是值 得信任的。正如数控加工那样,机器人编程应当建筑在 CAM 软件的基础之上,只有这样做 才比较合适。

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