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交流伺服系统MR-J3系列


MELSERVO-J3 不断发展的新一代伺服
实现高速度、高精度
■ 高速定位改善平滑时间。


高速度,高转矩电机HF系列 *申请专利中
(例) 400W 3000r/min 5 4

功率 ! 提升



高速度(6000r/min)和高性能速度频率

响应(900Hz)缩短定位时间。

速度 ! 更快

转矩(N m) ?

最大运行范围
3

速度 (r/min)

更短的定位时间
6000

2 1

持续运行范围
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

HF-KP HC-KFS (r/min) 0

HF-KP HC-KFS

时间



HF-KP系列的最大速度已经提高到6000r/min,HF-SP2000r/min系列达到3000r/min。

■高度精确运行改善机器性能
● ●

高分辨率编码器 262144p/rev(18-位)作为标准部件实现低速时的稳定性。 降低齿轮转矩以减小电机转矩波动。


<齿轮转矩>(注2)

绝对编码器是标准配置。 如果电池(MR-J3BAT)安装在伺服放大器上, 在电源接通时不必再次进行原点回归。

现有产品   的1/2
现有的电机(HC系列) 新的电机(HF系列)

紧凑灵活
<伺服放大器> ● 安装面积比现有型号减少40% (与400W相比较)。
MR-J2-Super MR-J3
168

结构 ! 凑 更紧
单位: mm

<伺服电机> ● 比现有型号减少20% (例如:HF-KP系列400W)

体积 ! 更小

减少40%

168

减少20%
40

S mall

70

与三菱HC-KFS系列比较



可紧凑安装
MR-J2-Super MR-J3

168 40 70 10 230 40 120 40

*紧凑安装的工  作环境不同。  (注3)

<伺服电机> ● HF-SP系列的连接器比已有的HC-SFS系列更小,可以 使用户的系统更加紧凑。
可变安装方向

■接线灵活
?伺服放大器端子排采用连接器,因此减少了接线时间。   关于连接器详见此样本中的“连接外部设备”部分。

?源自电机的电缆可以根据所选择   的电缆沿电机轴的方向或电机轴   的相反方向引出。(HF-KP系列)
电机轴的方向
电机轴相反方向

环境安全
■改进环境安全
伺服电机HF-KP系列全部符合IP65标准(轴贯通部分除外)。 伺服电机HF-SP系列全部符合IP67标准(轴贯通部分除外)。
(注4)

符合海外标准
■符合 EN, UL, cUL 标准s
MELSERVO-J3 标准性能规格符合海外标准。
* 此产品不属于中国强制认证(CCC)范围。

防水防尘

1

注: 1. 此样本第1页和第2页上所述的"业界 No. 1" 是2003年8月公认的。 2. 此数据适用于750W。 3. 详见此样本中的"伺服放大器性能参数"和"使用注意事项"。 4. 当在IP65环境中使用电机时应采用IP65 兼容电缆。

新一代伺服系统
紧急调谐功能
■简单调谐
现在可以实现响应设定值的详细设置! 不断发展的实时自动调谐
利用三菱创新的模块适应性控制和不断发展的自动调谐功能,  只需要通过改变响应设置值就能够实现调谐!!

■精确调谐


抑制机器中末端的振动或机器中的滞留脉冲波动

高级振动控制
*专利申请中

轻易消除振动!

自动调谐自动抑制振动。

滞留 脉冲 指令

滞留 脉冲 指令

接通
机器末 端位置 精确 机器末 端位置



驱动轴时,如滚轴丝杠共振

适应性滤波器 II
*专利申请中

不检测机械系统(驱动轴)的频率特性自动设置最佳“机械共振抑制滤波器”以抑制共振。 与现有的型号相比提高了适应频率范围,因此能够抑制驱动轴的共振。

易于 ! 使用

驱动轴振动 

“适应性滤波器II” 功能ON



改善印刷机械和包装机械等的同步精度

鲁棒扰动补偿功能

提高对干扰因素的响应,可以将扰动抑制 在一个稳定的状态。

(示例)印刷机

滞留脉冲 

鲁棒扰动补偿 功能 ON

滞留脉冲 

通过改善同步精度提高印刷精度。

■强大的起动和调谐支持工具-易用的MR Configurator(设置软件)●

用于起动 新的“参数设置”窗口使得起动 更加容易!



监控电机状态

监控功能 诊断功能
?USB 接口能够进行高速采样   和长期波形测量。 ?图形功能增加一个模拟通道   (总共:3个通道)。
2

?新增加放大器诊断   功能。

型号构成
■对于伺服放大器

MR-J3- 10 A
三菱电机通用AC伺服放大器 MELSERVO-J3系列 A : 通用接口 兼容电机列表

* 符合以下标准: EN, UL, cUL

符号 10 20 40 60 70 100 200 350

HF-KP 053, 13 23 43 — 73 — — —

HF-SP 1000r/min 2000r/min (即将推出) — — — — — — 52 51 — — 102 81 152, 202 121, 201 352 301

符号 无 1

电源 3-相200VAC或 单相230VAC(注) 单相100VAC(计划中)

注:仅有MR-J3-70A或更小的伺服放大器提供 单相230VAC电源供应。

■对于伺服电机

HF-KP 05 3 B
符号 HF-KP 电机系列 低惯性小容量 符号 无 B 电磁制动 无 有 符号 无 K D HF-SP 中惯性中容量 轴端 标准(直轴) 带键槽 (注1) D形轴 (注2)
注: 1. 200W以上的HF-KP□K为附带键槽型。 2. D型轴仅适用于100W以下的HF-KP系列 产品。

* 符合以下标准: EN, UL, cUL

符号 05 1~7 10 ~ 35

额定输出(kW) 0.05 0.1 ~ 0.75 1.0 ~ 3.5

符号 1 2 3

额定速度(r/min) 1000(即将上市) 2000 (注1) 3000 (注2)
(注1)

注: 1. 1000r/min和2000r/min仅适用于HF-SP系列。 2. 3000r/min仅适用于HF-KP系列。

注:关于定制产品是否已经获得标准,详情请联系三菱电机。
3

性能参数和特点
HF-SP 系列伺服电机转矩特性
伺服电机系列 型号 伺服电机型号 参数 伺服放大器型号 HF-SP52(B) MR-J3-60A HF-SP系列(低惯性,小容量) HF-SP102(B) MR-J3-100A HF-SP152(B) HF-SP202(B) HF-SP352(B) MR-J3-350A

MR-J3-200A

功率(注1)(KVA) 连续特性 额定输出(W) 额定转矩(N.m)

1.0 0.5 2.39 7.16

1.7 1 4.77 14.3

2.5 1.5 7.16 21.5 2000 3000 3450

3.5 2 9.55 28.6

5.5 3.5 16.7 50.1

最大转矩(N.m) 额定转速(r/min) 最大转速(r/min) 允许瞬间速度(r/min) 连续额定转矩时的功率变化率(kW/s) 额定电流(A) 最大电流(A) 无选件 再生制动频率 (次数/分钟) (注2) MR-RB032 (30W) MR-RB12 (100W) MR-RB30 (300W) MR-RB32 (300W)

9.34 2.9 8.7 60 180 600 — — — 6.1 8.3

19.2 5.3 15.9 62 93 310 — 930 — 11.9 14.0

28.8 8.0 24 152 — — 456 — 760 17.8 20.0 伺服电机惯性矩的15倍以下(注3) 分辨率: 262144 p/rev 18位编码器 F级

23.8 10 30 71 — — 213 — 355 38.3 47.9

37.2 16 48 33 — — 99 — 165 75.0 84.7

伺服电机

MR-RB50 (500W) .m2) 标准 惯量J(×10 kg 带电磁制动 推荐负载电机惯量比
-4

速度/位置检测器 附件 绝缘等级 结构 周围温度 周围湿度 环境 环境条件 允许使用高度 允许使用振动(注5) 标准 带电磁制动

全封闭、自冷却(保护等级IP67)(注4) 0-40oC (32-104oF)(不结冰),保存:-15-70oC (5-158oF)(不结冰) 80% RH以下(不凝结),保存:90% RH以下(不凝结) 室内(不直接受阳光照晒),远离腐蚀性气体、可燃气体、油滴、灰尘等 海拔1000米以下 X: 24.5m/s2 Y: 49m/s2 X: 24.5m/s2 Y: 24.5m/s2 6.5 8.3 12 19 8.5 11 18 25

重量 (kg)

4.8 6.7

注:1. 功率取决于电源阻抗。 2. 再生制动频率表示无负载时电机减速从额定速度到停止的可允许频率。但是,当连接负载时, 值为表中的值除以(m+1),其中 m 为负载惯量除以电机惯量。 当超过额定速度时, 再生制动频率 与(运行速度/额定速度)的平方成反比。 当运行速度随频率变化或再生为常数时(如垂直进给),求出的再生发热量(W)不能超过允许值。 3. 如果负载/电机惯量比率超过表中的值,请联系三菱电机。 4. 轴贯通部分除外。 5. 振动方向如右侧图中所示。 数值表示元件的最大值(通常在电机轴反方向的括号内)。 当电机停止时容易出现轴承的微振磨损,因此请保持振动到可允许值的一半左右。
X Y

HF-SP 系列伺服电机转矩特性
HF-SP52 (B)(注 1, 2)
9 转矩 (N m) 转矩 (N m)

HF-SP102 (B)(注 1)
15 短时间运转区域 10 转矩 (N m)

HF-SP152 (B)(注 1)
24 短时间运转区域 16

6 短时间运转区域

3 持续运转区域

5 持续运转区域

8 持续运转区域

0

1000

2000

3000

0

1000

2000

3000

0

1000

2000

3000

转速 (r/min)

转速 (r/min)

转速 (r/min)

HF-SP202 (B)(注 1)
30 转矩 (N m) 短时间运转区域 20 转矩 (N m)

HF-SP352 (B)(注 1)
60

40

短时间运转 区域

注: 1. 三相200VAC运行。 2. 单相230VAC运行。

10 持续运转区域

20 持续运转区域

0

1000

2000

3000

0

1000

2000

3000

5

转速 (r/min)

转速 (r/min)

电机尺寸图 
单位: mm

● HF-KP053(B), HF-KP13(B)
L 20.5 20.7 5 25 2.5 21.5

2-?4.5 安装孔使用 内六角螺栓

M 40
45°

电源接头引脚排列 1 2 3 4 引脚序号 1 2 3 4 信号名称 地 U V W

1 2

20.7

3

38.8(注3) 36

21

?30h7

46

o

4

1
1

2 电源接头 13.9 27.5 6.4

编码器接头 13.7 27.4 4.9

11.7 11.7 21.5 58.3 (注 3) 18.4 (注 3)

9.5 KL 制动器接头(注3)

制动接头 引脚排列(注3) 引脚序号 信号名称 B1 1 B2 2

?8h6

37.1

2

<电缆引出方向与电机轴同侧时>
型号

变化尺寸 L 66.4 <107.5> 82.4 <123.5> KL



HF-KP053 (B)

24.5

13°

1 2



编码器接头 (注 3)

10.1 11.7 11.7 21.5 58.3 (注 3) 18.4 (注 3)

9.5 19.2 KL 制动器接头(注3)

HF-KP13 (B) 电源接头

40.5

● HF-KP23(B), HF-KP43(B)

L 7

30 3

4-?5.8 安装孔采用 六角螺丝

M 60

° 45
?7 0

电源接头引脚排列 1 2 3 4 引脚序号 1 2 3 4
1 2 3

?50h7

信号名称 地 U V W

4

47.1(注3) 46

1
1

13.7 10 28.4

编码器接头

11.811.7 21.5

18.3 57.8 (注3) (注3)

9.5 KL 电源接头 制动器接头(注3)

2 13.9 5.9 27.8

制动器接头引脚 排列图(注3) 引脚序号 信号名称 B1 1 B2 2

?14h6

47.1

2

<电缆引出方向与电机轴同侧时>
变化尺寸 型号 L


KL

13.5°



HF-KP23 (B) 编码器接头

76.6 <116.1> 98.5 <138>

39.3

(注3)

10.1 11.8 11.7 21.5 57.8 (注3)

9.5 19.2 电源接头 KL 制动器接头(注3)

HF-KP43 (B)

61.2

● HF-KP73(B)

113.8 <157>

8

40 3

M 80

45°

4-?6.6 (0.260) 安装孔使用 内六角螺栓

电源接头引脚排列 1 2 3 4 引脚序号 1 2 3 4 信号名称 地 U V W

1 2

?9 0

3 4

?70h7

1
1

?19h6

13.7 27.4

11.5

编码器接头 11.8 21.4

14 27.8

12

2

11.7 18.4 (注3) 65.5 (注3)

9.5 72.3 电源接头

制动器接头引脚 排列图(注3) 引脚序号 信号名称 B1 1 B2 2

57.1

56

2

制动器接头(注3)

<电缆引出方向与电机轴同侧时>







编码器接头 11.8 11.7 21.4 65.5 (注3)

(注3)

9.5 19.2 72.3 电源接头 制动器接头(注3)

注: 1. 接载负荷时,请使用摩擦耦合方式。 2. < >内的尺寸适用于带电磁制动的型号。 3. 仅适用于带电磁制动的型号。 4. 对于没有标明公差的尺寸,采用一般的公差。

6

电机尺寸图
单位: mm

●HF-SP52(B), HF-SP102(B), HF-SP152(B)

L (注3) 38 (注3) (注3) (注3) (注3) 79.9(注3) 50.9 12

55 50 3

M 130
45°

4-?9 (0.354) 安装孔采用 六角螺栓

?110h7

?1 4
?1 6

5

5
112.5 (注3)

(注3)

编码器接头 CM10-R10P

62.5 (注3) 制动器接头 CM10-R2P (注3) 电源接头 MS3102A18-10P 20.9 KL

?24h6

13

13.5 58

29 (注3) 型号 变化尺寸

2000r/min
接地
C B D A

L 118.5 <156.5>

KL 57.8

W (注3) 制动器 制动器接头 排列图
电机法兰方向  

HF-SP52 (B)

V 电源接头 排列图

U

HF-SP102 (B)

电机法兰方向  

140.5 <178.5>

79.8

HF-SP152 (B)

162.5 <200.5>

101.8

●HF-SP202(B), HF-SP352(B)
L 38 (注3) (注3) ?114.3 -0.025 18 79 75 3
3 ?2
?2 00

M 176
45°

4-?13.5 安装孔采用 六角螺栓

0

96.9(注3) 50.9

(注3) (注3)

(注3)

0

44 (注3)

编码器接头 67 CM10-R10P (注3) 制动器接头 CM10-R2P (注3) 电源接头 MS3102A22-22P

24.8 KL

?35

+0.010 0

13

82

140.9

W (注3) 制动器 制动器接头引脚 排列
电机法兰方向  
C B D A

接地

变化尺寸 型号

L
U

KL

V

电源接头引脚 排列
电机法兰方向  

HF-SP202 (B)

143.5 <193.5>

79.8

HF-SP352 (B)

183.5 <233.5>

119.8

注: 1. 接载负荷时,请使用摩擦连接方式。 2. 括号内的数值适用于有电磁制动器的型号。 3. 只适用于有电磁制动的型号。连接到电磁制动的电源与极性无关。 4. 未表明公差的尺寸,均采用一般的公差。

7

特殊规格
特殊轴端规格
下述特殊规格的电机可根据客户要求提供。 HF-KP 系列 ● D型轴 (注1) (50, 100W)
25 21.5

20.5

?8h6 (?0.3150 - 0 ) 0.009

1

单位: mm

● 带键槽 (200, 400, 750W )
电机 系列 功率 (W) 200, 400 HF-KP 750 (注1)
A

变化尺寸 T 5 6 S 14h6 19h6 R 30 40 Q 27 37 W 5 6 QK 20 25 QL 3 5 U 3 3.5 Y M4 螺丝 深度: 15mm M5 螺丝 深度: 20mm

R Q

QK A

QL W

U

T A-A

Y

单位: mm

HF-SP 2000r/min系列 ●带键槽
电机 系列 功率 (kW) 0.5 ~ 1.5 HF-SP 2.0, 3.5 (注1,2)
R Q

变化尺寸 S 24h6 35
+ 0.01 0

R 55 79

Q 50 75

W 8 -0 0.036 10 - 0 0.036

QK 36 55

QL 5 5

U 4 + 0.2 0 5 + 0.2 0

r 4 5

Y M8 螺丝 深度: 20mm M8 螺丝 深度: 20mm

QK A

QL

U

A

r

A-A

Y

?S

W

单位: mm
注: 1. 本产品不适用于高频使用的场合。松动的键槽会导致电机轴损坏(非保修范围内)。 2. 本产品未安装键槽。请客户自行安装。

电磁制动规格
电机型号 类型 额定电压 静摩擦转矩 20°C时的消耗量(W) 允许制动能量 制动寿命 (注1) (每次制动的制动 能量) (J)/time (J)/hour 次数 (N.m) 0.32 6.3 5.6 56 20000 (5.6J) 0.32 6.3 5.6 56 20000 (5.6J) 053B 13B HF-KP 23B 43B 装有弹簧的安全制动 24VDC -10% 1.3 7.9 22 220 20000 (22J) 1.3 7.9 22 220 20000 (22J) 2.4 10 64 640 20000 (64J) 8.5 20 400 4000 20000 (200J) 8.5 20 400 4000 20000 (200J)
0

73B

52B

102B

HF-SP 2000r/min 152B 装有弹簧的安全制动 24VDC -10% 8.5 20 400 4000 20000 (200J)
0

202B

352B

44 34 4500 45000 20000 (1000J)

44 34 4500 45000 20000 (1000J)

注: 1. 制动间隙无法调整。制动寿命指从开始到需要再调整的时间。 2. 电磁制动仅起到保持作用。不用于制动用途。

?S

8

外部设备(MR-J3-□A)
与外部设备的连接
连接到MR-J3-A 的外部设备如下所示。 配备了各类接头,选件,和其他必要设备,使用户购入后能够简单设置MR-J3-A即可使用。
电源三相电压 200-230V或 单相电压230V(注1)

显示面板
显示监控数据、参数和报警。

USB通讯(CN5)(选件)
将设备与用户个人电脑相连以实施监控、 一次性参数输入与保存、图表显示、以 及测试操作。同时可以使用专用电缆与 MR Configurator(设置软件)。

设定部分
通过按键可以进行参数设置和监控等。

断路器 (NFB)
用于保护电源线

<前盖板打开状态>

电磁接触器 (MC)
用于报警被触发时切断 伺服放大器主回路电源。

伺服放大器 MR-J3- A

模拟监控输出(CN6):选件
输出速度或转矩的模拟 量信号。(2通道)

功率因数改善    电抗器 (FR-BEL)

(注4)

RS-422通信(CN3)
利用RS-422/RS-232C转换器连接个人 电脑。(注2)

(注5)

再生选件(选件)
频繁起停和高负荷惯量情况 下安装该设备。根据“标准 配线图”安装该设备。

P C

中继端子排:(选件)
在没有连接CN1的情况下,所有信号可以 简单地通过此端子排进行连接。

充电指示灯
当主电路电源为ON时, 充电灯亮。当此灯亮时 不要插拔电源线。

定位模块 电机电源线(选件)
(注3) (注3) MR-J3-A能够连接三菱公司的定位模块或 任何脉冲串输出模块。

编码器电缆   (选件)

电池(选件)
当您的伺服系统为绝对系统时, 电池(MR-J3BAT)安装在机体中。 当伺服系统为增量系统时则不需 要。更换电池时请保持控制电路 电源为ON。

FX 2N -10GM FX 2N -20GM

FX 2N -1PG QD75P QD75D FX 2N-10PG P1, 2, 4 D1, 2, 4 AD75P A1SD75P P1 to 3 P1 to 3

HF-□伺服电机
(上图为HF-KP13。)

控制信号(操作盘用)
连接PLC的I/O端口或机器的操作面板。

9

注:1. 如果采用单相电源 (230VAC),请连接到端子 L1 和 L2。 L3不能有任何连接。 2. 当采用RS-422/RS-232C转换电缆连接个人电脑时(参考此样本的“采用的 部件”),MR Configurator (设置软件)的一些功能不能使用。 3. 此示例为电机的电缆从电机轴异侧引出的情况。也有用于从电机轴同侧引出时的电缆选件。参考此样本中的 "选件● 电缆和接头" 部分。 4. 当采用FR-BEL时,要断开P1-P2之间的连接。 5. 当连接外部再生单元选件时,要断开P-D之间的连接。

伺服放大器技术规格
MR-J3-A 型
MR-J3-型伺服放大器 电压/频率(注1) 主回路 电源 允许电压波动 允许频率波动 电压/频率 控制回路 允许电压波动 电源 允许频率波动 功率(W) 接口电源(注7) 无选件(使用放大器内置电阻) 再生电阻 允许再生 功率(W) 再生选件 MR-RB032 MR-RB12 MR-RB30 MR-RB32 MR-RB50 (注 3) 控制方式 动态制动 伺服放大器 保护功能 最大输入脉冲频率 定位反馈脉冲 位置控 制模式 指令脉冲放大函数 到位范围设定 误差过大 转矩控制范围 速度控制范围 模拟速度指令输入 速度控 制模式 速度波动率 转矩控制范围 转矩控 制模式 结构 周围温度(注6) 周围湿度 环境 空气条件 海拔 振动 质量(kg) 模拟转矩指令输入 速度范围 自冷,开放(IP00) — 30 × × × × 10 30 100 × × × 10 30 100 × × × 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 10A1 20A1 40A1 (计划中) (计划中) (计划中) 单相100-120VAC50/60Hz — — — — — — — 20 30 100 × 300 × 内置(注4) 过电流断路、再生过电压断路、过负载断路(电子热继电器)、伺服电机过热保护、编码器异常保护、 再生异常保护、电压不足、瞬时停电保护、超速保护、误差过大保护 1Mpps (采用差动接收器时), 200kpps (采用集电极开路时) 分辨率262144 p/rev 电子齿轮 A/B 倍数,A: 1 到1048576, B: 1 到 1048576 1/10 < A/B < 2000 0 到 ±10000 脉冲 (指令脉冲单位) ±3转 通过参数或外部模拟输入设置 (0 到 +10VDC, 最大转矩) 模拟速度指令 1:2000, 内部速度指令 1:5000 0 到 ±10VDC/额定速度(注5) 当采用模拟速度指令输入时, ±0.01% 以下 (负载波动 0 到 100%) 0% (电源波动 ±10%) ±0.2% 以下 (周围温度 25° C±10° C) 通过参数或外部模拟输入设置 (0 到 +10VDC,最大转矩) 0 到 ±8VDC 最大转矩 (输入阻抗 10 到 12kW) 通过参数或外部模拟输入设置 (0 到 +10VDC,额定速度) 强冷,开放(IP00) 90% RH以下.(不结露),保存:90% RH以下(不结露) 室内(无阳光直射)、无腐蚀性气体.易燃性气体.油滴.灰尘 1000米以下 5.9m/s2 以下 自冷,开放(IP00) 100 × × 300 × 500 100 × × 300 × 500 —

三相200-230VAC 50/60Hz或   单相230VAC50/60Hz(注2) 三相200-230VAC:170-253VAC   单相230VAC:207-253VAC ±5%以内. 单相200-230VAC 50/60Hz 单相170-253VAC 50/60Hz ±5%以内 30 24VDC ±10% 300 到 900mA 10 30 100 × × × 20 30 100 × 300 ×

三相200-230VAC50/ 60Hz(注2) 三相170-253VAC

正弦波PWM控制/电流控制系统

0~55C(32~131oF)(不结冰),保存: -20~65oC(-4~149oF)(不结冰)

0.8

0.8

1.0

1.0

1.4

1.4

2.3

2.3







注:1. 与伺服放大器配合使用的伺服电机仅在本表规定的电源电压和频率时才能够达到额定输出功率和额定速度。当电源电压过低时,输出和转速将无法得到保证。 2. 伺服放大器与伺服电机配合使用时的转矩特性,请参考此样本中的“伺服电机转矩特性”部分。 3. 安装冷却风扇(1.0m3/min, approx. □92)。 4. 无动态制动器的产品(MR-J3-□A-ED),特殊情况下也能对应。 5. 利用参数No.C12可以改变在10V时的速度。 6. 当放大器紧密连接时,保持环境温度在0到45° (32 到 113° C F)范围内,或者在75%以下有效负载时使用。 7. 电源容量根据所使用的输入/输出的数目而不同。详见《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。

10

标准接线图
MR-J3-□A 型: 定位控制操作
● 连接 QD75D(定位伺服,增量)
请构成在报警和异常停止时 切断MC的顺控回路

NFB
电源 三相 AC200-230V (注1)

MC L1 L2 L3
功率改善 直流电抗 器FR-BEL (选件) 再生选件

伺服放大器 MR-J3-□A
CNP3
U V
U V W

伺服电机 HF-KP系列
2 3 4 1
B1 24VDC EMG 当伺服ON信号变为OFF 以及有报警信号时断开 B2

使用FR-BEL时必须 取下P1和P2之间的 接线。
在外部连接再生选件 时必须把P-D间的连 接断开。

N P1 P2 P C D L11 L21

CNP1

SM
电磁制动

W

1 2
(注13)

再生选件或功率改善直流电抗器的 连接如果错误会损坏伺服放大器

CNP2
1 2 3

CN2
P5 LG MR MRR MD MDR BAT SD

P5 LG MR
(注11) 备有编码器电缆,电缆型号请参照此样本的“选件 ●电缆和接头”部分。

(注3)

24VDC电源 + -

名称 引脚号 CLEAR COM □□14 □□13 CLEAR □□12 RDY COM READY □□11 PULSE F+ □□15 PULSE F□□16 PULSE R+ □□17 □□18 PULSE R□□ 9 PG05 PG0 COM □□10 公共终端
(注 9) 编码器A相脉冲 (差动线驱动器) 编码器B相脉冲 (差动线驱动器) 控制公共端 编码器Z相脉冲 (差动线驱动器) 2米以下 10米以下 (注4)紧急停止 伺服接通 复位 比例控制 (注5)转矩限制选择 正转行程末端 反转行程末端 10米以下 (注 2) (注7)故障 零速检测 转矩限制有效 定位完成 上限设定
RA1 RA2 RA3 RA4

DICOM DOCOM CR OPC RD PP PG NP NG LZ LZR LG LA LAR LB LBR LG OP P15R SD

20 46 (注15) 41 12 49 10 11 35 36 8 9 3 4 5 6 7 34 33 1 PLATE
(注15)

4 7 8 9 PLATE 5 4 3 6 1 7 8

MRR MD MDR BAT SD

配置设备QD75D

CN3
SDP SDN RDP RDN LG LG TRE

RS-422 (注14)
RDP RDN SDP SDN GND GND

伺服电机 HF-SP系列
U V W UA VB WC D B1

编码器
SM

CN1

(注12) 30米以下

电磁制动

24VDC
EMG

B2

CN4
1 2 BAT LG
当采用绝对系统时安装光 电池(MR-J3BAT)
1 2 3 4 7 8 9

当伺服ON信号变为OFF 以及有报警信号时断开

(注13)

CN2
P5 LG MR MRR MD MDR BAT P5 LG MR

EMG SON RES PC TL LSP LSN DOCOM DICOM ALM ZSP TLC INP

42 15 19 17 18 43 44 47 21 48 23 25 24

(注11)

MRR

CN5
1 2 3 5 VBUS DD+ GND

USB
VBUS DD+ GND SHELL
(注10) 3米以下

PLATE SD

备有编码器电 MD 缆,电缆型号 MDR 请参照此样本 BAT 的 “选件●电缆 和接头”部分。 SD

SHELL SHIELD

个人电脑 运行Windows

CN6
3 P15R TLA LG SD 1 27 28 PLATE 1 2 MO1 LG MO2

监控输出 最大+1mA双向示波器 (±10V输出)

MR设定软件 (设置软件)

10米以下

A

监控输出1
10k

模拟转矩限制 +10V/最大转矩

A

监控输出2
10k

2米以下

2米以下

11

Notes: 1. 当采用单相 230VAC (MR-J3-70A 以下)时,连接电源到L1 和L2. L3不能有任何连接。 2. 不可接反二极管的方向。如果反接,伺服放大器将发生故障,不能输出信号且紧急停止和其他保护电路将失去作用。 3. 采用 24VDC±10% 300到900mA 电源。电源容量根据所使用的输入/输出的数目而不同。详见《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。 4. 必须安装EMG (紧急)触点(常闭触点)。 如果未安装,不能正常运行。 5. 正常运行时LSP和LSN 触点必须关闭。 如果未关闭,则不能接受指令。 6. 同名信号的针脚在内部是接通的。 7. 故障信号(ALM)在没有报警的正常运行情况下始终处于ON状态。 8. 将屏蔽线和接头内的簧片准确连接(接地簧片)。 9. 连接 LG 和公共端子以提高抗噪声能力。 10. 在良好的噪声环境中可以3米以下。 11. 关于连接,详见 《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。 当HF-KP 系列使用4线电缆(MR-EKCBL30M-H/-L 到MR-EKCBL50M-H)时改变参数 No.PC22。 12. 在最后一个轴中,连接 TRE 和 RDN。 13. 适用于带电磁制动的电机。连接到电磁制动的电源与极性无关。 14. 个人电脑也可以用 RS-422/RS-232C 转换电缆连接(参考此样本中的“采用的部件”)。 15. 此为漏极接线。 也可以源极接线。详见 《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。

编码器

标准接线图
MR-J3-□A 型: 速度控制操作
●连接
请构成在报警和异常停止 时切断MC的顺控回路

NFB
电源三相 AC200-230V (注1) 使用FR-BEL时必须 取下P1和P2之间的 接线。
在外部连接再生选件 时必须把P-D间的连 接断开。

MC L1 L2 L3
功率改善 直流电抗 器FR-BEL (选件) 再生选件

伺服放大器 MR-J3-□A
CNP3
U V
U V W

伺服电机 HF-KP系列
2 3 4 1
B1 24VDC

N P1 P2 P C

CNP1

SM
电磁制动

W

1
(注 12)

B2 2

再生选件或功率改善直流电抗器的 连接如果错误会损坏伺服放大器

D L11 L21

CNP2
1 2 3

CN2
P5 LG MR MRR MD MDR BAT SD
(注 10)

EMG 当伺服ON信号变为OFF以 及有报警信号时断开。

P5 LG MR MRR MD MDR BAT SD

CN1
(注3) 24VDC电源 + -

4 7 8

备有编码器电缆,电缆型号请参照此样本的"选件 ●电缆和接头"部分。

编码器Z相脉冲 (差动线驱动器) 编码器A相脉冲 (差动线驱动器) 编码器B相脉冲 (差动线驱动器) 控制公共端 编码器Z相脉冲 (集电极开路)
2米以下 10米以下

LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD

8 9 4 5 6 7 34 33 1 PLATE

9 PLATE

伺服电机 HF-SP系列
CN3 RS-422
5 4 3 6 1 7 8 SDP SDN RDP RDN LG LG TRE
(注 13)

(注 15)

4 7

MRR MD MDR BAT

(注 10)

MRR

CN5
1 2 3 5 VBUS DD+ GND

USB
VBUS DD+ GND SHELL
(注 9)
3米以下

8 9

10米以下 (注2)

(注7)故障 零速检测 转矩限制有效 准备就绪 速度到达
上限设定 

RA1 RA2 RA3

DICOM ALM ZSP TLC RD SA

21 48 23 25 49 24

PLATE SD

备有编码器电 MD 缆,电缆型号 MDR 请参照此样本 BAT 的"选件●电缆 SD 和接头"部分。

SHELL SHIELD

带Windows操作系统的 个人电脑运行

RA4 RA5

10米以下

模拟转矩限制 +10V/最大转矩
上限设定 

P15R TLA LG

1 27 28

CN6
3 1 2 MO1 LG MO2

监控输出 最大+1mA双向示波器 (±10V输出)

MR设定软件 (设置软件)

A

监控输出1 10kΩ

模拟速度指令 ±10V/额定速度 (此接线图中, +10V/额定速度)
2米以下

A

监控输出2 10kΩ

VC SD

2 PLATE
2米以下

注: 1. 当采用单相 230VAC (MR-J3-70A 以下)时,连接电源到L1 和L2.L3不能有任何连接。 2. 不可接反二极管的方向。如果反接,伺服放大器将发生故障,不能输出信号且紧急停止和其他保护电路将失去作用。 3. 采用 24VDC±10% 300到900mA 电源。电源容量根据所使用的输入/输出的数目而不同。详见《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。 4. 必须安装EMG (紧急)触点(常闭触点)。 如果未安装,不能正常运行。 5. 正常运行时LSP和LSN 触点必须关闭。 如果未关闭,则不能接受指令。 6. 同名信号的针脚在内部是接通的。 7. 故障信号(ALM)在没有报警的正常运行情况下始终处于ON状态。 8. 将屏蔽线和接头内的簧片准确连接(接地簧片)。 9. 在良好的噪声环境中可以3米以下。 10. 关于连接,详见 《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。 当HF-KP 系列使用4线电缆(MR-EKCBL30M-H/-L 到MR-EKCBL50M-H)时改变参数 No.PC22。 11. 在最后一个轴中,连接 TRE 和 RDN。 12. 适用于带电磁制动的电机。 连接到电磁制动的电源与极性无关。 13. 个人电脑也可以用 RS-422/RS-232C 转换电缆连接(参考此样本中的“采用的部件”)。 14. 此为漏极接线。也可以源极接线。详见 《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。

编码器

(注 4)紧急停止 伺服接通 复位 速度选择1 速度选择2 正转开始 反转开始 (注5)正转行程末端 反转行程末端

EMG SON RES SP1 SP2 ST1 ST2 LSP LSN DOCOM

42 15 19 41 16 17 18 43 44 47

RDP RDN SDP SDN GND GND
(注 12) 30米以下

U V W

UA VB WC D B1 24VDC
EMG

编码器
SM

DICOM DOCOM

20 46

电磁制动

B2

当伺服ON信号变为OFF 以及有报警信号时断开

(注 12)

CN2
1 2 3 P5 LG MR P5 LG MR

12

标准接线图
MR-J3-□A 型: 转矩控制模式
● 连接 
请构成在报警和异常停止 时切断MC的顺控回路

NFB
电源 三相AC200-230V 使用FR-BEL时必须 取下P1和P2之间的 接线。
在外部连接再生选件 时必须把P-D间的连 接断开。

MC L1 L2 L3
功率改善 直流电抗 器FR-BEL (选件) 再生选件

伺服放大器 MR-J3-□A
CNP3
U V
U V W

伺服电机 HF-KP系列
2 3 4 1
B1 24VDC EMG 当伺服ON信号变为OFF 以及有报警信号时断开

SM
电磁闸

N P1 P2 P C D L11 L21

CNP1

W

1
(注 11)

B2 2 2

再生选件或功率改善直流电抗器的 连接如果错误会损坏伺服放大器

CNP2
1 2 3

CN2
P5 LG MR MRR MD MDR BAT SD
(注 9)

P5 LG MR MRR MD MDR BAT SD

CN1
(注 3) 24V电源 + -

DICOM DOCOM LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD
2米以下 10米以下

20 46 8 9 4 5 6 7 34 33 1 PLATE
(注 13)

4 7 8 9 PLATE

编码器Z相脉冲 (差动线驱动器) 编码器A相脉冲 (差动线驱动器) 编码器B相脉冲 (差动线驱动器) 控制公共端 编码器Z相脉冲 (集电极开路)

备有编码器电缆,电缆型号请参照此样本的“选件 ●电缆和接头”部分。

伺服电机 HF-SP系列
CN3 RS-422
5 4 3 6 1 7 8 SDP SDN RDP RDN LG LG TRE
(注 12)

(注 4)紧急停止 伺服接通 复位 速度选择1 速度选择2 正转开始 反转开始 10米以下 (注 2) (注6)故障 零速检测 速度限制有效 准备就绪
RA1 RA2 RA3

EMG SON RES SP1 SP2 RS1 RS2 DOCOM

42 15 19 41 16 18 17 47

(注 10) 3米以下

RDP RDN SDP SDN GND GND

U V W

UA VB WC D B1 24VDC
EMG

编码器
SM

电磁制动

B2

当伺服ON信号变为OFF 以及有报警信号时断开

(注 11)

CN2
1 2 3 4 7 P5 LG MR MRR MD MDR BAT P5 LG MR

(注 9)

MRR

DICOM ALM ZSP VLC RD

21 48 23 25 49

CN5
1 2 3 5 VBUS DD+ GND

USB
VBUS DD+ GND SHELL
(注 8) 3米以下

8 9

PLATE SD

备有编码器电 MD 缆,电缆型号 MDR 请参照此样本 BAT 的 “选件●电缆 SD 和接头”部分。

RA4

10米以下

SHELL SHIELD

带Windows操作系统的 个人电脑运行

速度到达 模拟转矩指令 ±8V/最大转矩 (此接线图中, +8V/最大转矩) 模拟速度限制 ±10V/额定速度 (此接线图中, +10V/额定速度) 2米以下

P15R TC LG
速度到达

1 27 28

CN6
3 1 2 MO1 LG MO2

监控输出 最大+1mA双向示波器 (±10V输出)

(设置软件)

A

监控输出1 10kΩ

VLA SD

2 PLATE

A

监控输出2 10kΩ

2米以下

13

注: 1. 当采用单相 230VAC (MR-J3-70A 以下)时,连接电源到L1 和L2.L3不能有任何连接。 2. 不可接反二极管的方向。如果反接,伺服放大器将发生故障,不能输出信号且紧急停止和其他保护电路将失去作用。 3. 采用 24VDC±10% 300到900mA 电源。电源容量根据所使用的输入/输出的数目而不同。详见《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。 4. 必须安装EMG (紧急)触点(常闭触点)。 如果未安装,不能正常运行。 5. 正常运行时LSP和LSN 触点必须关闭。 如果未关闭,则不能接受指令。 6. 同名信号的针脚在内部是接通的。 7. 将屏蔽线和接头内的簧片准确连接(接地簧片)。 8. 在良好的噪声环境中可以3米以下。 9. 关于连接,详见 《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。 当HF-KP 系列使用4线电缆(MR-EKCBL30M-H/-L 到 MR-EKCBL50M-H)时改变参数 No.PC22。 10. 在最后一个轴中,连接 TRE 和 RDN。 11. 适用于带电磁制动的电机。 连接到电磁制动的电源与极性无关。 12. 个人电脑也可以用 RS-422/RS-232C 转换电缆连接(参考此样本中的“采用的部件”)。 13. 此为漏极接线。 也可以源极接线。详见《MR-J3-□A 伺服放大器技术资料集》。

编码器

伺服放大器尺寸图
● MR-J3-10A, 20A
80 135

单位: mm

40 安装孔?6 6 6

<端子排列>
L1 L2
PE

CN6 CN5

CNP1

L1 L2 L3 N P1

CNP1

L3 N P1 P2 <安装螺丝尺寸>
M5 螺丝尺寸: M4

CNP2 156 CNP3

P2 P C D

CN3

161 168

CN1

L11 L21 U V W

P C

CN4CN2LCN2

CHARGE

CNP2

D L11 L21

6 6 25.5 14

当安装MR-J3BAT时
CNP3

U V W

● MR-J3-40A, 60A
40 安装孔?6 6 6 80 170

<端子排列>
L1 L2
PE

CN6 CN5

CNP1 CNP2

L1 L2 L3

CNP1

L3 N P1
螺丝尺寸: M4

P1 P2

CN3

N

156

161

P C L11 L21 U V W D

168

P2 P C

<安装螺丝尺寸>
M5

CNP3

CN4CN2LCN2

CN1

CHARGE

CNP2

D L11 L21

6 6 14 25.5

当安装MR-J3BAT时
CNP3

U V W

● MR-J3-70A, 100A
<端子排列>
80 185 L1 L2
CN6 CN5

安装孔?6 6

60 12

PE

CNP1 CNP2 156 CNP3

L1 L2 L3 N P1 P2 P C D L11 L21 U V W CHARGE

CNP1

L3 N P1
螺丝尺寸: M4

CN3

161 168

P2 P C

<安装螺丝尺寸>
M5

CN2L CN4 CN2

CN1

CNP2

D L11

6 12 25.5

42 14

当安装MR-J3BAT时

L21
风扇(气流方向)

6

U
CNP3

V W

14
注: 伺服放大器中附有CNP1,CNP2和CNP3接头(插入型)。

伺服放大器尺寸图
●MR-J3-200A, 350A
?6
6 90 85 45 安装孔 80 21.4
CNP1
CN6 CN5 L1 L2 L3 N P1 P2

单位: mm

<端子排列>
195 L1 L2 L3 N P1 P2 P C
CNP2

CNP1

156

CN3

168

CN1

U V W CHARGE

U
CNP3

D L11 L21

CNP3

V W
PE

6

CN4 CN2L CN2

P C D L11 L21

CNP2

14

6 25.5 6 78

6 当安装MR-J3BAT时
风扇(气流方向) 螺丝尺寸: M4

6

<安装螺丝尺寸>
M5

注:伺服放大器附有CNP1、CNP2和CNP3插头(插入型)。

15

选件
● 再生选件
伺服放大器型号 MR-J3-10A MR-J3-20A MR-J3-40A MR-J3-60A MR-J3-70A MR-J3-100A MR-J3-200A MR-J3-350A 内置再生电阻/允许 再生功率(W) — 10 10 10 20 20 100 100 再生选件/允许再生功率(W) MR–RB032 30 30 30 30 30 30 × × MR–RB12 × 100 100 100 100 100 × × MR–RB30 × × × × × × 300 300 MR–RB32 × × × × 300 300 × × MR–RB50 × × × × × × 500 500 阻抗值 (Ω) 40 40 40 40 40 40 13 13

注:表中的允许再生功率值与再生电抗器额定功率值不同。

外形尺寸图
● MR-RB032, MR-RB12
8.5

单位:mm 
MR-RB30, MR-RB32
风扇安装螺丝 (2-M3螺丝)

连接

安装孔
LA 12 6 LB

125

8.5

G4 G3 C

150

7 10 90 100

17

142

?6
P

318 335

156

168

144

5

安装螺丝尺寸M6 <端子排列>
伺服放大器 取下P-D之间电缆 再生选件 P C D P C G3 (注2) G4

类型
TE1

79

重量kg 2.9 2.9

P C G3 G4

MR-RB30 MR-RB32

12

6

6

1.6 20 LD LC 49 82.5

端子螺丝尺寸:M4

MR-RB50
12.5 风扇安装螺丝 (2-M3螺丝) 在相反一侧 小于5 m 风扇 7×14 (注1)

安装螺丝尺寸:M5 <端子排列> TE1 G3 G4

长孔
162.5
G4 G3 C P

注: 1. 使用MR-RB50时,用冷却扇冷却(大约1.0m3/min□92)。 2. 构成一个当过热时可立即断开磁性接触器(MC)的顺控回路。

风沿箭头方向 吹入

12.5

型号 MR-RB032 MR-RB12

尺寸变化 LA 30 40 LB 15 15 LC 119 169 LD 99 149

重量kg 0.5 1.1

2.3

133

端子螺丝尺寸:M3

162.5

C

350

P

82.5

200 217

17

12

安装螺丝尺寸:M6

7 108 120

30 8

<端子排列>

型号 MR-RB50

重量kg 5.6 (12.3)

P C G3 G4 端子螺丝尺寸:M4

注: 1. 再生选件的温度将可能接近100° (212° C F),因此请不要直接安装在不耐热的墙上。 请使用防火电缆或采取防火处理(如使用硅管束等),且布线时不要使电缆接触再生选件。 2. 再生选件请使用双绞线,保持长度尽可能短(小于5m)。 3. 温度检测器请使用双绞线,确保检测器不会由于感应噪声而不正常工作。

● 中断端子排 (MR-TB50)
该中继端子排不需要通过连接CN1,可接收所有的信号。

235 2-?4.5
2 1
MITSUBISHI MR-TB50

50 49

9 25 50

25

46.5 2.5 244

端子排螺丝尺寸:M3.5 兼容电缆:最大2mm2。(AWG14) 压接端子宽度:最大7.2mm。

单位:mm

16

选件
●电缆和接头(MR-J3-A类型)
可选电缆和接头如下图所示。

<伺服电机 HF-KP 系列:编码器电缆长度小于 10m >
伺服放大器 QD75P QD75D AD75P A1SD75P FX2N-20GM FX2N-10GM FX2N-10PG FX2N-1PG
定位模块

22

24

CNP1
23
操作面板

CN5 CN6 CN3
25

MR Configurator (设置软件) MRZJW3-SETUP211E 参考此手册中的 “采用的部件”部分
电机电源电缆

26

21
电机电源电缆

CNP2 CN1 CNP3 CN2
电机电磁制动电缆

10
电机电磁制动电缆

11

16
编码器电缆 编码器电缆

17

1

2

伺服电机 HF-KP系列

电缆保护 等级IP65 <当电缆从电机轴同侧引出时>

电缆保护 等级 IP65

伺服电机 HF-KP系列

<当电缆从电机轴异侧引出时>

<伺服HF-KP系列:编码器电缆长度大于10m>
伺服放大器 QD75P QD75D AD75P A1SD75P FX2N-20GM FX2N-10GM FX2N-10PG FX2N-1PG
定位模块

22

24

CNP1
23
操作面板

CN5 CN6 CN3
25

MR Configurator (设置软件) MRZJW3-SETUP211E 参考此手册中的 "Introductory 部件"部分

26
电机电源电缆 12 电缆尺寸0.75mm2(AWG19) 制作继电器电缆。

21

CNP2 CN1 CNP3 CN2

电机电源电缆 制作延长电缆。 电机电磁制动器 制作延长电缆。 编码器电缆

(注3)

(注3)

电机电磁制动电缆 18 电缆尺寸0.5mm2 (AWG20) 制作继电器电缆。 编码器电缆

13 电缆尺寸0.75mm2
(AWG19)

(注4)

(注4)

19 电缆尺寸0.5mm2
(AWG20)

3
(注2)

5

5

4
(注2)

伺服电机 HF-KP系列

电缆保护等级 IP20(注1) <当电缆从电机轴同侧引出时>

6

6

电缆保护等级 IP20 (注1)

伺服电机 HF-KP系列

<当电缆从电机轴异侧引出时>

注:1.

保护等级IP20。当在保护等级IP65环境中使用时,请咨询三菱电机公司。 2. 此电缆不是高弯曲寿命产品,因此使用前请固定电缆。 3. 如果电缆超过10m,采用电缆 MR-PWS2CBL03M-A1-L/-A2-L延长电缆。此电缆不是高弯曲寿命产品,因此在使用之前要固定电缆。 4. 如果电缆超过10m,采用电缆 MR-BKS2CBL03M-A1-L/-A2-L延长电缆。此电缆不是高弯曲寿命产品,因此在使用之前要固定电缆。

<伺服电机HF-SP系列>
伺服放大器 QD75P QD75D AD75P A1SD75P FX2N-20GM FX2N-10GM FX2N-10PG FX2N-1PG
定位模块

22

24

CNP1
23
操作面板

CN5 CN6 CN3
25

MR Configurator (设置软件) MRZJW3-SETUP211E 参考此手册中的 “采用的部件”部分

26

21

CNP2 CN1

电机电源接头 制作此电缆。

CNP3 CN2

14 15

电机电磁制动器接头 制作此电缆。 编码器电缆

20

7

伺服电机 HF-SP系列

8

17

电缆安全等级 IP67

选件
● 电缆和接头
名称 型号 保护等级 描述

MR-J3ENCBL□M-A1-H □=电缆长度 1
10米以下 (直连型) HF-KP系列伺服电机 编码器电缆 从电机轴异侧引出 HF-KP系列伺服电机 编码器电缆 从电机轴同侧引出 2, 5, 10m(注1)

IP65
编码器侧接头(AMP制) 1674320-1

MR-J3ENCBL□M-A1-L □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

IP65

MR-J3ENCBL□M-A2-H □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

IP65

放大器侧接头 (3M或相当产品) 36210-0100JL(插座) 36310-3200-008(护套接头)

2

MR-J3ENCBL□M-A2-L □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

IP65
编码器侧接头(AMP制) 1674320-1

3

HF-KP系列伺服电机 编码器电缆 从电机轴同侧引出 HF-KP系列伺服电机 编码器电缆 从电机轴异侧引出

MR-J3JCBL03M-A1-L 电缆长度0.3m(注1)

IP20

4
10米以上 (中继型)

MR-J3JCBL03M-A2-L 电缆长度0.3m(注1) MR-EKCBL□M-H □=电缆长度
20, 30, 40, 50m(注1)

IP20

中继接头(AMP制) 1473226-1 (带环)(触点) 1-172169-9 (外壳) 316454-1 (电缆夹)

5 6 请与   或   配合使用

CN2用编码器电缆

IP20

5

HF-KP系列伺服电机 放大器侧电缆

中继接头(AMP制) 1-172161-9 (外壳) 170359-1 (接头引脚) MTI-0002(电缆夹、东亚电气制)

MR-EKCBL□M-L □=电缆长度
20, 30m(注1)

IP20
3 4 请与   或   配合使用

放大器处连接器  (3M制造或同类产品) 36210-0100JL (可接受) 36310-3200-008 (外壳套件)

6

10米以上 (中继型)

, HF-KP系列电机中断 接头,放大器侧接头 (注2)

中继用接头(AMP制) 1-172161-9 (外壳) 170359-1 (接头引脚) MTI-0002 (电缆夹、东亚电气制)

MR-ECNM

IP20
<电缆应用示例> 电缆尺寸: 0.3mm2(AWG22) 电缆最后外径:φ8.2mm 需要压接工具

放大器用接头 (Molex或相当产品) 54593-1011 (插头外壳) 54594-1015 (插盖-A) 54595-1005 (插盖-B) 58935-1000 (护套盖) 58934-1000 (护套本体) 58937-0000 (电缆夹) (注 3)
3 4 请与   或   配合使用

MR-J3ENSCBL□M-H □=电缆长度
2, 5, 10, 20, 30, 40, 50m(注1)

IP67
编码器侧接头(DDK制) <10米以下的电缆时> CM10-SP10S-M-C1 (接头) <20米以上的电缆时> CM10-SP10S-M-C2 (接头)

7

HF-SP系列伺服电机用编码器电缆

MR-J3ENSCBL□M-L □=电缆长度
2, 5, 10, 20, 30m(注1)

放大器侧接头 (3M或相当产品) 36210-0100JL (插座) 36310-3200-008 (护套接头)

IP67

8

HF-SP系列伺服电机用编码器接头

MR-J3SCNS

编码器侧接头(DDK制) CM10-SP10S-M-S1 (接头)

IP67

<电缆应用示例> 电缆尺寸: 0.5mm2(AWG20) 电缆最后外径:φ6.0-9.0mm 放大器侧CN2接头 (3M或相当产品) 36210-0100JL (插座) 36310-3200-008 (护套接头)

放大器侧接头 (Molex或相当产品)  54593-1011 (插头外壳) 54594-1015 (插盖-A) 54595-1005 (插盖-B) 58935-1000 (护套盖) 58934-1000 (护套本体) 58937-0000 (电缆夹) (注3)

9

电池连接用中继电缆

MR-J3BTCBL03M
电缆长度 0.3m
(注4)



电池侧接头(HIROSE电机制) DF3-2EP-2C (插头) DF3-EP2428PCA (插头用压接端子)2个 当伺服系统采用增量模式时不需要。 详见"选件●电池连接中继电缆"。

中继用接头(3M制造) 36110-3000FD(插头) 36310-F200-008(护套接头)

MR-PWS1CBL□M-A1-H □=电缆长度
电机电源电缆选择10-16中的一个

10

HF-KP系列伺服电机 电源电缆从电机轴同 侧引出 10米以下 (直连型)

2, 5, 10m(注1)

IP65
电机电源侧接头(日本航空电子工业) JN4FT04SJ1(插头) ST -TMH-S-C1B-100-(A534G)(插座连接)

MR-PWS1CBL□M-A1-L □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

IP65

MR-PWS1CBL□M-A2-H □=电缆长度 11
HF-KP系列伺服电机 电源电缆从电机轴异 侧引出 2, 5, 10m(注1)

IP65
导线引出

MR-PWS1CBL□M-A2-L □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

IP65

注: 1. -H,-L表示弯曲寿命,-H为高弯曲寿命产品,-L为标准产品。 2. 电缆的制作详情请参照《MR-J3-□A技术资料集》。 3. 放大器用接头可以采用3M,型号为:36210-0100JL(插座)、36310-3200-008(护套接头)。 4. 用此电池连接中继电缆(MR-J3BTCBL03M)作为带内置二极管的特殊电缆。不要自行制作电缆。

18

选件
● 电缆和接头
名称 HF-KP系列伺服电机 电源电缆 从电机轴同侧引出 HF-KP系列伺服电机 电源电缆 从电机轴异侧引出 型号 保护等级 描述 电机电源侧接头(日本航空电子工业) JN4FT04SJ1 (插头) ST -TMH-S-C1B-100-(A534G) (插座连接)

12
电机电源电缆选择10-15中的一个 10米以上 (中继型)

MR-PWS2CBL03M-A1-L
电缆长度 0.3m (注1)

IP55

13

MR-PWS2CBL03M-A2-L
电缆长度 0.3m (注1)

IP55

导线引出 电机电源接头(DDK制) CE05-6A18-10SD-B-BSS (插头)(直型) CE3057-10A-1 (D265) (电缆夹) <电缆应用示例> 电线尺寸:2mm2(AWG14)-3.5mm2(AWG12) 电缆完整外径:φ10.5-14.1mm 电机电源接头(DDK制) CE05-6A22-22SD-B-BSS (插头)(直型) CE3057-12A-1 (D265) (电缆夹) <电缆应用示例> 电线尺寸:5.5mm2(AWG10)-8mm2(AWG8) 电缆完整外径:φ12.5-16mm

14

HF-SP52,102,152电机用电源接头

MR-PWCNS4
(直型)

IP67

15

HF-SP202,352电机用电源接头

MR-PWCNS5
(直型)

IP67

MR-BKS1CBL□M-A1-H □=电缆长度 16
10米以下 (直连型) 电机电磁制动电缆选择一个 HF-KP系列伺服电机 制动电缆 从电机轴同侧引出 2, 5, 10m (注1)

IP65 IP65 IP65 IP65
导线引出 电机制动侧插头(日本航空电子工业) JN4FT02SJ1 (插头) ST -TMH-S-C1B-100-(A534G) (插座连接)

MR-BKS1CBL□M-A1-L □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

17

HF-KP系列伺服电机 制动电缆 从电机轴异侧引出 HF-KP系列伺服电机 制动电缆 从电机轴同侧引出 HF-KP系列伺服电机 制动电缆 从电机轴异侧引出

MR-BKS1CBL□M-A2-H □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

MR-BKS1CBL□M-A2-L □=电缆长度
2, 5, 10m(注1)

18
10米以上 (中继型)

MR-BKS2CBL03M-A1-L
电缆长度0.3m (注1)

IP55

19

MR-BKS2CBL03M-A2-L
电缆长度0.3m (注1)

IP55
电磁制动用接头(DDK制) CM10-SP2S-L-S2 (接头)(直型) <电缆应用示例> 电线尺寸:1.25mm2(AWG16)以下 电缆完整外径:φ9.0-11.6mm

20

HF-SP系列电机用电磁制动接头

MR-BKCNS1
(直型)

IP67

CNP1,CNP2,CNP3用

21

伺服放大器电源用接头

(标准配件:内插式)



放大器CNP1 放大器CNP2用接头 用接头 (Molex或相当产品) ?1KW以下 54927-0510 (接头)   (Molex或相当产品)   (接头) ?2,3.5KW   (PHOENIX或相当产品) PC4/6-STF-7.62-CRWH (接头) <电缆应用示例> ?CNP1和CNP3用于1KW以下 ?CNP2用于3.5KW以下  电线尺寸:0.14mm2(AWG26) ~2.5mm2(AWG14)  电缆完整外径:最大φ3.8mm

放大器CNP3用接头 插入工具 ?1KW以下 (Molex或相当   (Molex或相当产品) 产品) 54928-0310(接头) 54932-0000 ?2,3.5KW   (PHOENIX或相当产品) PC4/3-STF-7.62-CRWH (接头) <电缆应用示例> ?CNP1,CNP3用于2,3.5KW 电线尺寸:0.2mm2(AWG24) ~5.5mm2(AWG10)  电缆完整外径:最大φ5mm

22
CN1用

CN1接头

MR-J3CN1



放大器侧接头(3M或相当产品) 10150-3000VE (接头) 10350-52F0-008 (护套接头)

23

中继端子排电缆

MR-J2M-CN1TBL□M □=电缆长度
0.5, 1m



中继端子排侧接头 (3M制) D7950-B500FL (接头)

放大器侧接头 (3M或相当产品) 10150-6000EL (接头) 10350-3210-000 (护套接头)(注2) 个人计算机侧接头 A接头

CN5用

24 计算机通信电缆

USB电缆

MR-J3USBCBL3M
电缆长度3m



放大器侧接头 mini-B接头(5针)

CN6用

25

显示器电缆

MR-J3CN6CBL1M
电缆长度1m



放大器侧接头(Molex制) 51004-0300 (外壳) 50011-8100 (端子)

26

中继端子排

MR-TB50



19

注: 1. -H,-L表示弯曲寿命,-H为高弯曲寿命产品,-L为标准产品。 2. 表中列出的型号为压接时的型号,焊接的型号为10150-3000VE(接头)和10350-52F0-008(护套接头)。

选件
●电池(MR-J3BAT) 在伺服放大器中通过安装电池来保持伺服电机的绝对值。 当您的伺服系统用于增量模式时,不需要安装此电池。
外观 安装方法

将接头插入CN4

型号: MR-J3BAT 指定电压: 3.6V 指定容量: 2000mAh 锂: 0.65g

注: IATA (国际航空运输协会)危险货物规定的第44版从2003年1月1日生效并立即执行。 在此版本中,关于锂和锂离子电池的条款得以修订以强化关于电池空运的规定。 此电池是非危险物品(非class 9)。因此,电池数量少于24枚时不属于限制范围。 超过24个需要根据包装指示903进行包装。 如果需要电池安全测试的自认证表,请联系三菱电机。 需要更多信息,请联系三菱电机。(2004年3月) ●电池连接中继电缆(MR-J3BTCBL03M) 用于随机器运输产品和拆卸伺服放大器时保持绝对值。HF系列伺服电机在编码器中没有超级电容(用于短时间内保持绝对位置值) 当采用此电缆选件时,即使编码器电缆与伺服放大器断开,绝对位置值也可以保持,易于进行伺服放大器维护。
外观 安装方法
伺服放大器

CNP1 CN5 CN6 CN3 CNP2 CN1 CNP3

0.3m (0.98 ft)
(注2)

(注2)

CN2

MR-J3ENCBL□M-A1-H/-L MR-J3BTCBL03M
电池

MR-J3JCBL03M-A1-L

MR-EKCBL□M-H/-L

编码器

注:1. 当各电缆之间的连接或与电机之间的连接断开时,不能保持绝对值。 2. 所示的是编码器电缆从电机轴侧引出。 也备有从电机轴异侧引出电缆的电缆选件。参考此样本中的"选件 ● 电缆和接头"

用户系统 增量

电池 (MR-J3BAT)

电机电池中继电缆 (MR-J3BTCBL03M) 不需要 不需要 需要


编码器电缆与放大器断开后绝对值不需要保持

不需要 需要 需要

绝对 编码器电缆与放大器断开后绝对值必须保持(注)

注:安装此电缆选件后起动绝对位置系统。 ●诊断电缆(MR-J3ACHECK) 采用MR Configurator (设置软件)的放大器诊断功能时需要此电缆。

CN6 CN1 CN2

20

采用的部件
要订购以下产品,请直接联系有关的生产厂商。 ●个人计算机通讯电缆
项目 型号 保护等级 RS-422 电缆 RS-422/RS-232C 转换器 说明 RS-232C 电缆 制造商: 三菱电机工程有限公司

FA-T-RS40S
RS-422/RS-232C 转换电缆

— 放大器侧接头 个人计算机侧接头

DSV-CABV



制造商:Diatrend Corp.

●RS-422接头
项目 RS-422 接头 型号 保护等级 — 说明 制造商:HIROSE ELECTRIC CO.,LTD.

TM10P-88P

●RS-422分配器(用于多点)
项目 RS-422 分配器 型号 保护等级 — 说明 制造商:Hachiko Electric Co.,LTD

BMJ-8

●伺服放大器电源接头(压接型)......用于1kW 以下
项目 型号 保护等级 说明 电缆应用示例

放大器侧CNP1接头

51241-0600 (接头) 56125-0118 (端子) 51240-0500 (接头) 56125-0118 (端子) 51241-0300 (接头) 56125-0118 (端子)



制造商:molex

放大器侧CNP2接头



制造商:molex

线缆尺寸:0.75mm2(AWG18)至2.5mm2(AWG14) 完整电缆外径:最大φ3.8mm 需要压接工具(CNP57349-5300)

放大器侧CNP3接头



制造商:molex

●编码器接头 <用于HF-KP系列>
项目 型号 保护等级 说明 电缆应用示例

电机编码器接头

1674320-1 54593-1011 (接头套) 54594-1015 (插头盖A) 54595-1005 (插头盖B) 58935-1000 (外壳表面) 58934-1000 (外壳本体) 58937-0000 (电缆夹)

IP65

制造商:AMP K.K.有限公司

放大器侧CN2连接器 (注1)



制造商:molex

线缆尺寸:0.14mm2(AWG26)至0.3mm2(AWG22) 完整电缆外径:7.1±0.3mm2 需要压接工具1596970-1(用于线夹)和1596847-1 (用于熔接触点)。

<用于HF-SP系列>
项目 接头 类型 型号 触点 保护等级 说明 电缆应用示例 线缆尺寸 0.3mm2(AWG22)至0.5mm2(AWG20) 需用缆线工具(357J-50446) 电缆整体外径

CM10-SP10S-M-C1 压接型
电机编码器接头



CM10-SP10S-M-C2 CM10-SP10S-M-S1 54593-1011(接头套) 54594-1015(插头盖A) 54595-1005(插头盖B) 58935-1000(外壳表面) 58934-1000(外壳本体) 58937-0000(电缆夹) 焊接型

IP67
制造商:DDK Ltd.有限公司

0.08mm2(AWG28)至0.25mm2(AWG23) 需用缆线工具(357J-50447) 0.5mm2 (AWG20) 以下

6.0至9.0mm

放大器侧CN2连接器 (注1)





制造商:molex





注) 1. 可使用3M 制造的放大器侧CN2 接头。 型号:36210-0100JL(插座),36310-3200-008(外壳套件)

21

采用的部件
●电机电源接头 <用于HF-KP系列>
项目 型号 保护等级 说明 电缆应用示例

电机电源侧接头

JN4FT04SJ1 (插头) ST -TMH-S-C1B-100-(A534G) (护套触点)

IP65

线缆尺寸: 0.75mm2(AWG19) 电缆整体外径: φ6.2±0.3mm (KVRABE INDUSTRIAL CO.LTD制造的纤维尼龙外套 制造商: 电缆FV4C<UL Style 2103>(SP3866W-X)或相当产品) Japan Aviation Electronics 需要压接工具(CT160-3-TMH5B)。 Industry,Limited

<用于HF-SP系列>
项目 接头 类型 型号 电缆夹 型号 电缆应用示例 保护等级 <直型> 插头 电缆夹 (AWG14) 到 3.5mm2 (AWG12) 2mm2 制造商:DDK Ltd <弯型> 说明 线缆尺寸 电缆整体外径 φ8.5 到 11mm φ10.5 到 14.1mm φ8.5 到 11mm φ10.5 到 14.1mm φ14.3mm (轴套内直径) φ9.5 到 13mm 插头 电缆夹 (AWG12) 到 8mm2 (AWG8) 3.5mm2 φ12.5 到 16mm φ9.5 到 13mm φ12.5 到 16mm φ15.9mm (轴套内直径)


HF-SP52,102,152 电机用电源接头

CE05-6A18-10SD-B-BSS CE05-8A18-10SD-B-BAS MS3106B18-10S MS3108B18-10S CE05-6A22-22SD-B-BSS CE05-8A22-22SD-B-BAS MS3106B22-22S MS3108B22-22S

CE3057-10A-2(D265) CE3057-10A-1(D265) CE3057-10A-1(D265) MS3057-10A MS3057-10A CE3057-12A-2(D265) CE3057-12A-1(D265) CE3057-12A-2(D265) CE3057-12A-1(D265) MS3057-12A MS3057-12A 一般环境
(注1)

弯 直 弯 直

IP67 CE3057-10A-2(D265) EN标准

一般环境
(注1)

HF-SP202,352的 电机用电源接头

IP67 标准

弯 直 弯

制造商:DDK Ltd

注:与EN标准不一致。

●电机制动器接头 <用于HF-KP系列>
项目 型号 保护等级 说明 电缆应用示例 线缆尺寸: 0.5mm2(AWG20) 电缆整体外径: φ7.1±0.3mm

JN4FT02SJ1 (插头)
电机制动用接头

ST -TMH-S-C1B-100-(A534G) (护套触点)

IP65

制造商: Japan Aviation Electronics Industry, Limited 需要压接工具(CT160-3-TMH5B)

<用于HF-SP系列>
项目 连接器 类型 型号 连接 保护等级 说明 电缆应用示例 线缆尺寸 1.25mm2 (AWG16) or 以下 电缆整体外径 φ4.0 到 6.0mm

CM10-SP2S-S-S2 CM10-SP2S-M-S2
电机制动器接头

焊接型 IP67
制造商:DDK Ltd

φ6.0 到 9.0mm φ9.0 到 11.6mm



CM10-SP2S-L-S2 CM10-SP2S-S-C3 CM10-SP2S-M-C3 CM10-SP2S-L-C3 压接型

0.5mm2 (AWG20) 到 1.25mm2 (AWG16) 需要压接工具(357J-50448)

φ4.0 到 6.0mm φ6.0 到 9.0mm φ9.0 到 11.6mm

22

MR-J3 基本配置
采用三菱选件的MR-J3 基本配置如下所示。 当采用不带电磁制动器的伺服电机时,需要以下所示的选件 No.1 到 No.5。 当采用带电磁制动器的伺服电机时,需要以下所示的选件 No.1 到 No.6。 <低惯性,小容量电机HF-KP系列>
No. 1 2 3 伺服放大器 伺服电机 CN1接头 编码器电缆:从以下(1)到(8)中选择一个。 10米以下 (直连型) 电机轴同侧方向 引出 IP65 电机轴异侧方向 引出 长弯曲寿命 标准 长弯曲寿命 标准 长弯曲寿命 4 10米以上 (直连型) 电机轴同侧方向 引出 标准 IP20 长弯曲寿命 电机轴异侧方向 引出 标准 (8) (7) (6) (1) (2) (3) (4) (5) MR-J3ENCBL□M-A1-H MR-J3ENCBL□M-A1-L MR-J3ENCBL□M-A2-H MR-J3ENCBL□M-A2-L 需要两种类型的电缆。 ?MR-J3JCBL03M-A1-L ?MR-EKCBL□M-H 需要两种类型的电缆。 ?MR-J3JCBL03M-A1-L ?MR-EKCBL□M-L 需要两种类型的电缆。 ?MR-J3JCBL03M-A2-L ?MR-EKCBL□M-H 需要两种类型的电缆。 ?MR-J3JCBL03M-A2-L ?MR-EKCBL□M-L 参考本样本18页 参考本样本18页
1

项目 MR-J3-□A HF-KP□(B) MR-J3CN1

型号

2

3 参考本样本18页  到 5

4 参考本样本18页  到 5

电机电源电缆:从以下(1)到(6)中选择一个。 电机轴同侧方向 引出 IP65 电机轴异侧方向 引出 电机轴同侧方向 引出 IP55 电机轴异侧方向 引出 长弯曲寿命 标准 长弯曲寿命 标准 标准 标准 (1) (2) (3) (4) (5) (6) MR-PWS1CBL□M-A1-H MR-PWS1CBL□M-A1-L MR-PWS1CBL□M-A2-H MR-PWS1CBL□M-A2-L 将用户自制电缆连接到MR-PWS2CBL03M 参考本样本19页 12 -A1-L并使用。 将用户自制电缆连接到MR-PWS2CBL03M 参考本样本19页 13 -A2-L并使用。 参考本样本18页10 参考本样本18页

10米以下 (直连型) 5 10米以上 (中继型)

电机电磁制动电缆:从以下(1)到(6)中选择一个。 10米以下 (直连型) 6 10米以上 (中继型) 电机轴同侧方向 引出 IP65 电机轴异侧方向 引出 电机轴同侧方向 引出 IP55 电机轴异侧方向 引出 长弯曲寿命 标准 长弯曲寿命 标准 标准 标准 (1) (2) (3) (4) (5) (6) MR-BKS1CBL□M-A1-H MR-BKS1CBL□M-A1-L MR-BKS1CBL□M-A2-H MR-BKS1CBL□M-A2-L 参考本样本19页 16 参考本样本19页 17

将用户自制电缆连接到MR-BKS2CBL03M 参考本样本19页 18 -A1-L并使用。 将用户自制电缆连接到MR-BKS2CBL03M 参考本样本19页 19 -A2-L并使用。

<中惯性,中容量 HF-SP 系列>
No. 1 2 3 伺服放大器 伺服电机 CN1接头 编码器电缆:从以下(1)到(2)中选择一个。 4 IP67 电机电源电缆:从以下(1)到(2)中选择一个。 用于 HF-SP52, 102, 152 5 IP67 用于 HF-SP202, 352 6 电机电磁制动电缆 (2) 采用MR-PWCNS5(接头选件)制作电缆 采用MR-BKCNS1(接头选件)制作电缆 参考本样本19页 15 (1) 采用MR-PWCNS4(接头选件)制作电缆 参考本样本19页 14 长弯曲寿命 标准 (1) (2) MR-J3ENSCBL□M-H MR-J3ENSCBL□M-L 参考本样本18页
7

项目 MR-J3-□A HF-SP□(B) MR-J3CN1

型号

23

外部设备
●功率因数改善电抗器(FR-BEL, FR-BAL) 此电抗器使用户扩大伺服放大器的功率因数并降低其耗电量。 (FR-BEL)功率因数改善效果高于电抗器(FR-A),尺寸更紧凑并轻巧,易于接线(AC 电抗器采用6线,DC电抗器采用两线)。 推荐采用 DC 电抗器。
类型 型号 FR-BEL-0.4K FR-BEL-0.75K DC电抗器 FR-BEL-1.5K FR-BEL-2.2K FR-BEL-3.7K FR-BEL-7.5K 适用的伺服放大器 MR-J3-10A MR-J3-20A MR-J3-40A MR-J3-60A MR-J3-70A MR-J3-100A MR-J3-200A MR-J3-350A 图 类型 型号 FR-BAL-0.4K FR-BAL-0.75K A AC电抗器 FR-BAL-1.5K FR-BAL-2.2K FR-BAL-3.7K FR-BAL-7.5K
单位:mm

适用的伺服放大器 MR-J3-10A MR-J3-20A MR-J3-40A MR-J3-60A MR-J3-70A MR-J3-100A MR-J3-200A MR-J3-350A



B

外形尺寸图
端子排-螺丝尺寸G 连接端子

连接
伺服放大器MR-J3-350A 以下

变化尺寸mm 类型
A B 50 53 65 65 75 75 C 94 102 110 110 102 126 D 1.6 1.6 1.6 1.6 2.0 2.0 E 95 105 115 115 135 135 F×L 6×12 6×12 6×12 6×12 6×12 6×12 G M3.5 M4 M4 M4 M4 M5 H 25 25 30 30 40 40

安装螺 质量 丝尺寸 (kg)
M5 M5 M5 M5 M5 M5 0.5 0.7 1.1 1.2 1.7
FR-BEL

铭牌 C以下

FR-BEL-0.4K

110

P1 (注) P2

FR-BEL-0.75K 120
D

A

FR-BEL-1.5K
E A以下 2-FXL 槽口 H B以下 L

130 130 150 150

FR-BEL-2.2K FR-BEL-3.7K FR-BEL-7.5K

注:当使用DC电抗器时断开P1-P2之间的短接条。
安装脚部分 F

2.3 伺服放大器 3相200VAC MR-J3-350A 以下

H±5

类型
FR-BAL-0.4K

变化尺寸mm
W 135 135 160 160 220 220 W1 120 120 145 145 200 200 H 115 115 140 140 192 194 D 59 69 71 91 90 120 D1 45 57 55
0 -2.5 0 -2.5 0 -2.5

C 7.5 7.5 7.5 7.5 10 10

安装螺 端子螺 丝尺寸 丝尺寸
M4 M4 M4 M4 M5 M5 M3.5 M3.5 M3.5 M3.5 M4 M5

质量 (kg)
2.0 2.8 3.7 5.6 8.5 14.5

NFB 电源 3相 200~230VAC

MC

FR-BAL R X S T Y Z

L1 L2 L3

B

FR-BAL-0.75K
W D1 安装螺丝 D±5

FR-BAL-1.5K FR-BAL-2.2K FR-BAL-3.7K FR-BAL-7.5K

0 75 -2.5 0 70 -2.5 0 100-2.5

  伺服放大器 单相230VAC MR-J3-70A 以下
NFB 电源 单相230VAC MC FR-BAL R X S T Y Z L1 L2

RXSYT Z
C W1

●EMC滤波器 下列滤波器可以用于伺服放大器电源作为符合EMC指令的滤波器。
型号 HF3010A-UN HF3030A-UN 适用的伺服放大器 MR-J3-10A 到 100A MR-J3-200A MR-J3-350A 图 A B

注:上述EMC滤波器为Soshin Electric制造。

外形尺寸图
●HF3010A-UN
3-M4 4-5.5×7 3-M4 85 ± 2 110 ± 4 M4

单位:mm

连接

A

IN

258 ± 4 273 ± 2 288 ± 4 300 ± 5

32 ± 2

型号

质量

(kg)
3
(注)

41 65 ± 4

HF3010A-UN

IN NFB

EMC滤波器 OUT MC 1 2 3 4 5 6 E

伺服放大器

注:使用此EMC滤波器时要求与浪涌保护器分开。    参考"EMC安装指南"。

●HF3030A-UN
6-R3.24 长度8 44 ± 1
质量

电源 3相 200VAC ~230VAC 或单相 230VAC

L1 L2 L3 L11 L21

3-M5

3-M5

型号

125 ± 2 140 ± 1 155 ± 2

(kg)
5.5

注: 对于单相230VAC电源,连接电源到L1和L2,L3为开路。    单相230VAC仅用于于MR-J3-70□以下。

B

M4

HF3030A-UN

85 ± 1 210 ± 2 260 ± 5

85 ± 1 140 ± 2

70 ± 2

注:使用此EMC滤波器时要求与浪涌保护器分开。    参考"EMC安装指南"。

24

外部设备
●电线,电路断路器,磁力接触器
电线尺寸(mm2) 伺服放大器 电路断路器 磁力接触器 L1, L2, L3, P1, P2, (注 2) L11, L21 U, V, W, P, C (注 2) B1, B2

MR-J3-10A 30A 帧 5A MR-J3-20A 30A 帧 10A MR-J3-40A S-N10 2 (AWG14) MR-J3-60A 30A 帧 15A MR-J3-70A MR-J3-100A S-N18 30A 帧 20A 3.5 (AWG12) MR-J3-200A S-N20 30A 帧 30A 5.5 (AWG10) MR-J3-350A 注: 1.表中假定使用的是长30m的 600V 尼龙纤维氯化物电线。 采用大于上述尺寸的电线。 2.使用5m以下的电线连接DC电抗器或再生选件。

1.25 (AWG16)

1.25 (AWG16) 2 (AWG14) 3.5 (AWG12) 5.5 (AWG10)

2 (AWG14)

1.25 (AWG16)

●浪涌抑制器 伺服放大器配有浪涌抑制器,信号电缆的AC继电器、AC真空管和AC电磁制动器。DC继电器和DC真空管上装上二极管。 配置示例 浪涌抑制器 : 972A-2003 504 11 (额定200V,松尾电机制造) 二极管 : 二极管的阻抗时继电器电压的4倍以上 ,电流的2倍以上。

●数据线滤波器 在脉冲输出电缆或脉冲串输出控制器(QD75D等)的电机编码器电缆上安装的数据线滤波器,能够有效防止噪声入侵。 配置示例 数据线路滤波器: ESD-SR-25 (NEC TOKIN制造), ZCAT3035-1330 (TDK制造) ●无线噪声滤波器 (FR-BIF) 此滤波器能有效控制从伺服电机电源侧传来的噪声,并对10MHz以下频宽的无线噪声尤为有效。仅用于输入。
外形尺寸图
漏电:4mA 蓝 绿 NFB 300 MC L1
电源

单位:mm

连接

白 红

伺服放大器 L2 L3

29 42 φ5hole 4 FR-BIF

58

29 44

7

注: 1. 不能连接到伺服放大器的输出侧。 2. 接线应尽可能短。

●线性噪声滤波器(FR-BSF01, FR-BLF) 此滤波器能有效抑制来自伺服放大器电源侧或输出侧,以及高频泄漏电流(零-相电流)的无线噪声。 尤其对0.5MHz 到 5MHz 带宽内的噪声有效。
外形尺寸图
<FR-BSF01> MR-J3-200A 以下 <FR-BLF> MR-J3-350A
单位:mm

连接
以相同的方向和相同的圈数缠绕三相电线,然后连接到伺服放大器的电源侧和输出侧。增加 电源侧的圈数有效,但通常,电源侧穿入的数量近似为4倍。 如果电线很粗不易缠绕,采用 两个以上滤波器,确保穿入的总数大于上述数量。 保证在输出侧穿入的数量在4倍以下。地 线不要与三相线一起缠绕。否则滤波器的效果将降低。

31.5

110 22 95 2-φ5

φ7

130 65 85 7 NFB MC 伺服放大器 L1 L2 L3 160 2.3 180
线性滤波器

电源

3 ?3 99) .2 (1

25

3

65

80

35

使用个人电脑
伺服支持软件
MR Configurator (设置软件)和容量选择软件作为支持软件提高使用性。 ●兼容的个人电脑 在以下运行条件下运行的IBM PC/AT兼容型号。 ●运行条件
软件 Windows¨ 95 Windows¨ 98 Windows¨ 98 Second Edition Windows¨ Me Windows NT¨ Workstation4.0 Windows¨ 2000 Professional Windows¨ XP Professional Windows¨ XP Home Edition 处理器 容量选择软件 MRZJW3-MOTSZ111E(注4) MR Configurator (设置软件) MRZJW3-SETUP211E

OS
(注 1)

个人电脑(注2)

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
R R R

× ×

○ ○
×

○ ○ ○

Pentium133MHz或以上 (Windows 95, Windows 98, Windows 98 Second Edition, R Windows NT R Workstation4.0, Windows 2000 Professional) R Pentium150MHz或以上 (Windows Me) R Pentium300MHz或以上 (Windows R XP Professional, Windows XP Home Edition) 16MB或以上 (Windows 24MB或以上 (Windows R 32MB或以上 (Windows R 128MB或以上 (Windows R 40MB或以上 —
R

内存
硬盘容量 通讯接口 监视器 键盘 鼠标 打印机 通讯电缆

95) R 98, Windows 98 Second Edition) R Me, Windows NT¨ Workstation4.0, Windows 2000 Professional) R XP ProfessionaI, Windows XP Home Edition)

60MB或以上 串口或USB口 分辨率800×600以上,增强色彩(16位显示) 兼容上述电脑 兼容上述电脑。注意不兼容串行鼠标 兼容上述电脑 MR-J3USBCBL3M

不需要

○ : Available × : Unavailable

<容量选择软件>
●MRZJW3-MOTSZ111E (注4) 方便用户的设计在机器对应的窗口输入常数和运行模式时,就可以实现优化 伺服放大器、伺服电机(包括带电磁制动器的电机)和再生选件的选择。

性征: (1) 可以设置用户定义的运行模式。用户定义的运行模式可以从位置控制模式     或速度控制模式中选择。 设置的操作模式可以在图中显示。 (2) 在选择过程中可以在图上显示进给率(或电机速度)和转矩。

●规格
项目 机械元件类型 说明 水平滚珠丝杠,垂直滚珠丝杠,齿轮和齿条,辊进给,转台,台车,升降机,皮带传输机及其他(直接惯性输入)设备。 选择的伺服放大器型号,选择的伺服电机型号,选择的再生电阻型号,负载惯量,负载惯量比,峰值转矩,峰值转矩比,有效转矩, 有效转矩比,再生功率,再生功率比。

参数 输出结果 打印 数据存储 惯量计算功能

打印输入性能参数,运行模式,计算过程,选择过程的进给率(或电机速度)和转矩图,以及选择结果。 给输入性能参数,运行模式和选择结果指定一个文件名,并存入硬盘或软盘等。 圆筒,偏轴方形柱,速度变化,线性运动,悬挂,圆锥,圆锥台。

注: 1. Windows 和 Windows NT 是Microsoft Corporation 在美国和其他国家的注册商标。 2. 因所使用的个人电脑不同,此软件可能不能正常运行。 3. 本页上的屏幕画面仅供参考,可能与实际画面有所不同。 4. 伺服放大器 MR-J3-10A, 20A, 40A 或 70A 将兼容i MRZJW3-MOTSZ111E 软件A1 以上版本。 伺服放大器 MR-J3-60A, 100A, 200A 或 350A 和伺服电机 HF-SP 系列将兼容MRZJW3-MOTSZ111E 软件 A2 以上版本。

26

使用个人电脑
伺服支持软件
<MR Configurator>
●MRZJW3-SETUP211E(设置软件) 在安装此软件后,用户可以方便地使用个人电脑进行设置、调谐、监控显示、诊断、参数读写和试运行。有令用户满意的 机械系统调整、短时起动最优化控制功能。 ●特征 (1) 此软件利用个人电脑简单设置并调谐您的伺服系统。 (2) 多监控功能 提供图形显示功能显示由输入信号触发的伺服电机状态,如指令脉冲,滞留脉冲和速度。 (3) 个人计算机试运行 简单利用多试运行模式菜单从个人计算机测试伺服电机。 (4) 利用改进的高级功能可以进行进一步的高级调谐。 ●规格
主菜单 监控 报警 诊断 参数 试运行 高级功能 项目 其他
批显示,输入/输出 I/F 显示,高速度监控,和图形显示 报警显示, 报警记录, 生成的报警数据显示 未旋转原因显示,系统信息显示,调谐数据显示,绝对数据显示,轴名称设置,放大器诊断 参数设置,软元件设置,调谐,更改列表显示,详细信息显示,转换和参数复制 JOG 操作,定位操作,无电机操作,强制数字输出,利用简单语言进行程序操作 机械分析器,增益搜索,机械仿真 项目创建,读取或保存,变化数据读取,保存或打印 自动运行和帮助显示
(注2)

功能

注: 1. 此页和下页的屏幕仅作为参考,与实际屏幕可能有所不同。 2. 放大器诊断功能与以下版本兼容。 ?伺服放大器: 软件版本 A1 以上 ?MR Configurator: MRZJW3-SETUP211E 软件版本 A0 以上

新功能! 现在可以选择不同的波形 !
[图形] 窗口 有3个模拟量通道和4个数字量通道的强大的图形功能支持调谐。 提供便于使用 的功能,例如[覆盖] 功能,[图形历史] 功能和强大的多波形选择功能。 其他功能包括 [灰度显示] 功能(易于读取打印数据)以及以CSV 格式或JPEG格式 保存数据。

在[图形] 窗口中[覆盖] 功能应用示例

新功能!
在[图形] 窗口中[转矩特性图] 功能应用示例 

利用[转矩特性图] 功能能够显示运行中电机的速度-转矩特性图。 使用在伺服电机转矩特性图上显示的实际运行状态,可以检查您的伺服 系统的状态。

27

使用个人电脑
提高精度!
[机械分析器运行] 窗口

提高使用性!
[增益搜索] 窗口

按下 [Start] 按钮,伺服电机自动振动, 显示机器系统的频率特性。 原来可以在0.1和1kHz 范围内分析频率 特性,而现在可以在0.1和4.5 kHz 范围 内分析。可以用此为工具来了解机械系 统的特性。此外,数据能够被重写。

当自动波动增益时,伺服支持软件"MR Configurator" 搜索最短的处理时间和最低的过冲或振动值。 可以进行更高水平的调谐。

提高使用性! 提高使用性!
[参数设置] 窗口 [监控] 功能: [放大器数据显示] 窗口 [输入/输出 I/F 显示]窗口

更新了[参数设置] 窗口。 在选择方式中可以轻松设置基本设置参数。 也可以在列表方式中设置。 更新了[输入/输出 I/F 显示] 窗口。 能够同时打开 [输入/输出 I/F 显示] 窗口 和 [放大器数据显示] 窗口, 因此能够实时检查 DI/DO的ON/OFF 状态和运行状态。

增加的菜单更加提高使用性!
[试运行模式菜单] 窗口 可以从多个试运行 模式菜单中选择配 合应用的试运行。

新功能!
[放大器诊断程序] 窗口 新增加放大器诊断功能。 可以用来检查DI/DO 信号,指令 脉冲I/F和编码器脉冲输出。如果 发现故障,指针指出放大器的故障 部分以迅速恢复。

需要诊断电缆(MR-J3ACHECK)

28

使用注意事项
确保安全使用
为了确保安全并正确地使用产品,在使用前请详细阅读用户 手册和"MR-J3 技术资料集"。 ● 本产品不是为对人身安全产生影响的场合使用而设计和制造。 ● 本产品在用于乘客运输、制药、航空、核能产生及海底中转 等特殊用途时,请联系我们的销售代表。 ● 本产品是在严格的质量管理下制造的。但是为防止因本产品 发生故障而造成的严重事故和经济损失,请在使用时采取安 全措施。


当伺服电机接通或电源刚被断开后不要触摸伺服电机。电机很 热,接触可能灼伤皮肤。 ● 高频率使用再生选件会变热(温度升高到 100°C(212°F)以上)。 不要安装在可燃物或有受热变型物的地方。请注意确保电线不 要接触主单元。 ● 仔细考虑电缆夹方式,确保弯曲力度和电缆自重压力没有施加 在电缆连接部分。 ● 如果在伺服电机移动的应用场合使用,根据所要求的弯曲寿命 和线型选择电缆弯曲半径。


使用注意事项
电机的运输和安装 ● 在处理时保护电机或编码器免受冲击。 当安装皮带轮或coupling时,不要敲击轴。冲击会损坏编码器。 对于带键槽的轴,请使用轴端的螺孔安装皮带轮。当取下皮 带轮时请使用皮带轮拆除器。

接地 ● 安全接地防止电击并稳定控制回路的电位。 将伺服电机和伺服放大器在同一点接地,连接每个单元的接地 ● 端子,沿伺服放大器侧接地。 ● 如果没有充分接地可能导致位置偏差。 接线 ● 当商用电源用在放大器的输出端子(U, V, W)时,将会导致放大 器损坏。在电源接通之前,要按照顺序彻底检查线路,确保没 有接线错误。 ● 当商用电源用在电机的输入端子(U, V, W)时,将会导致电机烧 毁。连接电机到放大器的输出端子 (U, V,W)。 ● 在连接前电机的输入端子(U, V, W)和放大器的输出端子 (U, V, W) 要匹配。如果不一致,将不能执行电机控制。 ● 使定位控制或速度控制模式中的行程结束信号(LSP, LSN)有效。 如果信号无效,电机将不能起动。 出厂设置 ● 所有可能的电机和放大器组合都被预先设置。在安装前确认电 机和放大器的型号。 ● 对于 MR-J3-A 型,利用参数 No.A01 为控制模式设置位置、 速度和转矩。缺省值设置为位置控制,因此如果采用速度操作, 改变设置值。 ● 当采用再生选件时,请改变参数No.A02 (对于 MR-J3-A 型)。 再生选件无效作为缺省设置,因此必须改变参数以提高再生性能。



不要在电机轴端上施加超过允许负载外的负载。 轴可能会断裂。

安装 ● 避免安装在有油、灰尘等的环境中。当用于这样的环境中时, 必须将伺服放大器放在密封的容器里。 给电机加盖或采取其 他类似的措施保护电机。 ● 伺服放大器垂直安装在墙上。 ● 当在密封容器中几台伺服放大器排列安装时,请在各台放大 器之间留至少10mm 以上的间隙。 放大器能够紧凑安装。 这种情况下, 保持环境温度在0到45° C (32 到 113°F),或在有效负载率75%以下使用。 当采用一个放大器时,上方或下方请各保留 40mm 以上空间。 为了确保使用寿命和可靠性,请在上部流出足够空间以使热 量不会堆积。尤其当成排安装多台伺服放大器时。 ● 对于安装单一电机,电机可以水平或垂直安装。 当垂直安装 时(轴向上),采取措施确保来自齿轮箱的油不会进入电机。

100mm 以上

10mm 以上

40mm 以上

29

使用注意事项
运行 ● 当电磁接触器(MC)安装在放大器的主侧,不要用MC频繁起动 和停止,否则会导致放大器故障。 ● 当故障出现时,放大器的安全保护功能自动起动,停止输出, 动态制动瞬时停止电机。 如果需要空转,请咨询三菱以获得 伺服放大器不起动动态制动的解决方案。 ● 当采用有电磁制动的电机时,当伺服接通时不要应用制动,否 则会导致伺服放大器过载或缩短制动寿命。 当伺服断开时才可 以应用制动。

选型注意事项
● ●

选择额定转矩大于连续有效负载转矩的电机。 设定运行模式以完成定位操作,并考虑停止设置时间(ts)。
速度 指令模式 实际电机操作 时间

指令时间 定位时间

选择产品注意事项




三菱公司对非因三菱产品问题而造成的损失不承担任何责任; 对错误使用三菱产品造成的机器损坏和经济损失不承担任何责 任,对三菱产品的不可预知的特殊原因造成的损坏、连带损坏 和事故赔偿不承担任何责任,对三菱产品以外的其他产品的损 坏不承担任何责任。

负载惯量应低于所采用的电机的推荐负载惯量比。 如果太 大可能无法表现出良好性能。

30


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交流伺服系统知识问答
东能 Fa 系列车床数控系统采用 intel 高性能微处理器及大规模数控专用集成电路为核心,双 CPU 并行处理 技术, 可控制数字交流伺服驱动单元 (半闭环) 或混合式步进...
交流伺服系统复习题
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伺服系统的分类
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日本松下交流伺服系统
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伺服的历史以及发展
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