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系统说明书


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首钢莫托曼机器人有限公司
SHOUGANG MOTOMAN ROBOT CO.LTD

机器人焊接工作站 1 系统说明书
客 户:辽宁曙光汽车集团 项目号:05268-S01

2007 年 12 月
北京经济技术开发区永昌北路 7 号

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Tel:010-67882485,67866419

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注意

警告

强制

禁止

警告

使用本系统前请仔细阅读本说明书以及机器人相关说明书!

北京经济技术开发区永昌北路 7 号

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系统构成--主操作盘





第一章 控制系统 ........................................................................................................................... 7 1 系统构成 ................................................................................................................................. 7 1.1 主操作盘 ................................................................................................................. 7 1.2 双手按钮盒 ............................................................................................................. 8 1.3 三色灯 ..................................................................................................................... 8 控制方式 ................................................................................................................................. 9 2.1 工作方式选择 ......................................................................................................... 9 2.2 系统手动方式 ......................................................................................................... 9 2.3 系统自动方式 ....................................................................................................... 10 系统功能 ................................................................................................................................ 11 3.1 产品选择 ................................................................................................................ 11 3.2 产品编辑 ............................................................................................................... 16 3.2.1 产品编辑 ............................................................................................................. 16 3.2.2 夹紧步编辑 ......................................................................................................... 19 3.2.3 传感器编辑 ......................................................................................................... 20 3.2.4 阀动作编辑 ......................................................................................................... 21 3.2.5 打开步骤编辑 ..................................................................................................... 23 3.2.6 机器人相关信号 ................................................................................................. 26 3.3 夹具管理 ............................................................................................................... 27 3.4 夹具编辑 ............................................................................................................... 29 3.5 换夹校验 ............................................................................................................... 33 3.6 系统状态 ............................................................................................................... 35 3.6.1 夹具状态 ............................................................................................................. 36 3.6.2 控制器状态 ......................................................................................................... 37 3.6.3 机器人状态 ......................................................................................................... 38 3.6.4 ProfiBus DP 设备总线 ......................................................................................... 41 3.6.5 ASI-Bus 总线........................................................................................................ 42 3.7 时间 ....................................................................................................................... 43 3.8 工件计数 ............................................................................................................... 47 3.9 灯测试 ................................................................................................................... 49 3.10 系统设定 ............................................................................................................... 49 系统信息 ............................................................................................................................... 52 4.1 系统状态信息 ....................................................................................................... 52 4.2 系统报警信息 ....................................................................................................... 55 4.3 屏幕键盘 ............................................................................................................... 57 LED 显示屏........................................................................................................................... 58 5.4 显示原理 ............................................................................................................... 58 5.5 计划产量设置 ....................................................................................................... 58

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系统构成--主操作盘

第二章 机器人系统 ..................................................................................................................... 60 1 系统构成 ............................................................................................................................... 60 1.1 机器人系统 ........................................................................................................... 60 1.2 焊机 ....................................................................................................................... 60 1.3 辅助机构 ............................................................................................................... 60 1.4 连接控制关系 ....................................................................................................... 60 机器人系统程序 ................................................................................................................... 63 2.1 主程序 ................................................................................................................... 63 2.2 弧焊控制程序 ....................................................................................................... 63 2.3 点焊控制程序 ....................................................................................................... 63 2.4 转台控制程序 ....................................................................................................... 64 2.5 校验更换程序 ....................................................................................................... 65 产品名称、编号与夹具的对应关系.................................................................................... 68 机器人系统状态信号含义 ................................................................................................... 68 4.1 输入信号: ........................................................................................................... 68 4.2 输出信号: ........................................................................................................... 70 4.3 干涉区信号: ....................................................................................................... 71

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3 4

第三章 机器人工作站操作培训 ................................................................................................. 71 1 概述 ....................................................................................................................................... 71 1.1 系统结构 ............................................................................................................... 71 1.2 系统启动 ............................................................................................................... 72 1.3 生产准备 ............................................................................................................... 73 1.4 开始生产 ............................................................................................................... 73 生产管理人员应该掌握 ....................................................................................................... 73 改变产品种类 ....................................................................................................................... 73 编辑新的产品 ....................................................................................................................... 73 设备维护人员应该掌握 ....................................................................................................... 74 3.1 改变系统设置 ....................................................................................................... 74 3.2 常见故障检查及处理 ........................................................................................... 74

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系统构成--主操作盘

图表目录 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 主操作盘 ..................................................................................................................... 7 双手操作盒 ................................................................................................................. 8 手动方式主画面 ......................................................................................................... 9 自动方式主画面 ....................................................................................................... 10 自动方式产品选择 .................................................................................................... 11 手动方式产品选择 ................................................................................................... 12 产品选择 ................................................................................................................... 13 不同夹具产品选择 ................................................................................................... 14 不同夹具产品选择 ................................................................................................... 15 产品编辑 ................................................................................................................... 16 产品编号输入............................................................................................................ 17 产品名称输入 ........................................................................................................... 17 产品复制功能 ........................................................................................................... 18 编辑夹紧动作方式 ................................................................................................... 19 复制夹紧步功能 ....................................................................................................... 20 夹紧过程传感器编辑 ............................................................................................... 21 夹紧过程阀动作编辑 ............................................................................................... 22 夹紧步选择 ............................................................................................................... 23 打开过程动作方式编辑 ........................................................................................... 23 打开步数选择 ........................................................................................................... 24 打开步检测编辑 ....................................................................................................... 24 打开步阀动作编辑 ................................................................................................... 25 系统到机器人信号编辑 ........................................................................................... 26 夹具手动控制方式 ................................................................................................... 27 夹具无效状态 ........................................................................................................... 27 夹具在机器人侧 ....................................................................................................... 28 夹具编辑画面 ........................................................................................................... 29 夹具至机器人信号编辑 1 ........................................................................................ 30 夹具至机器人信号编辑 2 ........................................................................................ 30 气体切断功能编辑 1 ................................................................................................ 31 气体切断功能编辑 2 ................................................................................................ 32 工具校验/夹具更换功能 .......................................................................................... 33 机器人工具校验 ....................................................................................................... 34 站 1 夹具更换 ........................................................................................................... 34 站 2 夹具更换 ........................................................................................................... 34 系统诊断功能 ........................................................................................................... 35 站 1 夹具状态 ........................................................................................................... 36 站 2 夹具状态 ........................................................................................................... 36 系统控制器状态 ....................................................................................................... 38 机器人状态 ............................................................................................................... 38 机器人系统状态 ....................................................................................................... 39 机器人通用输出 ....................................................................................................... 39
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系统构成--主操作盘

图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图 图

43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77

机器人通用输入 ....................................................................................................... 40 ProfiBus DP 设备总线 ............................................................................................ 41 ASi-Bus 总线........................................................................................................... 42 ASi-Bus 总线........................................................................................................... 42 实际时间显示 ........................................................................................................... 43 循环时间显示 ........................................................................................................... 44 循环时间选择 ........................................................................................................... 44 生产时间显示 ........................................................................................................... 44 生产时间选择 ........................................................................................................... 45 生产班次显示 ........................................................................................................... 45 生产班次设置 ........................................................................................................... 46 系统时间设置 ........................................................................................................... 46 工件数量显示 ........................................................................................................... 47 班次生产工件数量 ................................................................................................... 48 每站工件数量 ........................................................................................................... 48 全部工件数量 ........................................................................................................... 49 系统功能设置 ........................................................................................................... 49 系统口令 ................................................................................................................... 50 语言口令设置 ........................................................................................................... 51 系统状态显示 ........................................................................................................... 52 工作状态显示 ........................................................................................................... 53 工作状态显示 ........................................................................................................... 53 夹具传感器状态 ....................................................................................................... 54 夹具传感器状态 ....................................................................................................... 54 系统报警 ................................................................................................................... 55 系统报警信息 ........................................................................................................... 55 字符键盘 ................................................................................................................... 57 数字键盘 ................................................................................................................... 57 LED 显示屏............................................................................................................. 58 工件计数 ................................................................................................................. 59 计划产量设置 ......................................................................................................... 59 弧焊系统连接 ......................................................................................................... 61 弧焊系统设备列表 ................................................................................................. 61 点焊系统连接关系 ................................................................................................. 62 点焊系统设备列表 ................................................................................................. 62

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系统构成--主操作盘

第一章 控制系统 1 系统构成
1.1 主操作盘

图 1

主操作盘

名称 自动/手动 主程序调用 机器人启动 报警复位 系统预留 系统启动 急停 暂停

型号 钥匙选择开关 绿色带灯按钮 绿色带灯按钮 红色带灯按钮 绿色带灯按钮 绿色带灯按钮 按钮 按钮 选择自动或手动工作方式

功能 按钮功能无效;机器人程序位于主程序第一行时,灯亮; 按钮启动机器人;机器人运行时,灯亮; 按钮复位机器人报警;机器人报警时,灯亮; 预留 按钮启动系统运行;转台转动过程中或预约启动后,灯亮; 系统急停 机器人暂停

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系统构成--双手按钮盒

1.2 双手按钮盒

图 2

双手操作盒

名称 夹紧/松开 系统启动 双手启动 系统报警 报警复位 开门到位* 关门到位* 开门* 关门* 急停

型号 选择开关 绿色指示灯 绿色按钮 2 个 红色指示灯 红色按钮 绿色指示灯 红色指示灯 绿色按钮 红色按钮 按钮

功能 安装工件时,选择夹紧工件或松开工件 工件夹紧完成时,闪烁;转台转动过程中或预约启动后,灯亮; 安装工件时,发出夹紧松开命令;系统设置为双手按钮时,按 钮启动系统运行; 站 1/2 夹紧/松开报警或系统报警时,灯亮; 按钮复位报警; 卷帘门打开过程中,闪烁;开门到位后,常亮; 卷帘门关闭过程中,闪烁;关门到位后,常亮; 手动方式下,按钮开门 手动方式下,按钮一直按下,直到关门到位;中途松开后,门 自动打开; 系统急停

注:带*的按钮及指示灯只安装在有卷帘门的工作站。

1.3 三色灯
名称 红 黄 绿 型号 指示灯 指示灯 指示灯 系统报警时,灯亮; 机器人焊接或转台转动过程中,灯亮;程序中断时,闪烁; 自动方式时,灯亮; 功能

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控制方式--工作方式选择

2 控制方式
2.1 工作方式选择
根据系统主操作盘上钥匙选择开关的选择确定系统手动、自动工作方式。 (钥匙在 任意位置可以拔出,拔出后不能更改工作方式) 。 触摸屏主画面上显示系统当前选择的工作方式。

2.2 系统手动方式

图 3

手动方式主画面

如图 1 所示,在手动方式下系统有如下功能可供选择: 产品选择:选择/ 显示系统中每个变位机站上安装的夹具左、右侧编码,以及在该夹 具上可以焊接的产品编号。 产品编辑:编辑每个变位机站上左、右侧夹具上工件的夹紧、打开步骤。 夹具管理:手动控制每个变位机站上左、右侧夹具上气缸的夹紧、打开。 夹具编辑:编辑每个变位机站上左、右侧夹具上气缸的气体切断(AIR-CUT)功能以 及夹具与机器人之间的信号。 换夹校验:显示机器人及夹具的位置状态;控制机器人进行工具校验和每个变位机的 夹具更换。 系统状态: 夹具上传感器、 控制器输入输出、 机器人输入输出、 设备总线 (PROFIBUS) 、

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控制方式--系统自动方式

夹具总线模块(ASI-BUS)等设备的状态监测。 时 间:系统时间、循环时间、产品生产时间、班次生产时间、系统时间的显示和 设置。 工件计数:产品实际生产件数、班次生产件数、每个夹具生产件数、单元生产件数。 灯测试 :系统所有状态显示灯测试。 系统设定:显示语言选择、用户名称、口令等状态设定。

2.3 系统自动方式

图 4

自动方式主画面

如上图所示,在自动方式下系统有如下功能可供选择: 产品选择:显示系统每个变位机站上左、右侧夹具的夹具编码及工件编号,选择夹具 是否有效。 产品编辑:无效。 夹具管理:无效。 夹具编辑:无效。 换夹校验:显示机器人是否在作业原点的位置信息;每个变位机夹具是否在工件安装 位置。工具校验、夹具更换功能无效。 系统状态:显示夹具传感器、控制器输入输出、机器人输入输出、设备总线 (PROFIBUS) 、夹具总线模块(ASI-BUS)等设备的状态信息。 时间: 系统时间、循环时间、产品生产时间、班次生产时间、系统时间修改。 工件计数:产品实际生产件数、班次生产件数、工作站生产件数、单元生产件数。 灯测试 :系统所有状态显示灯测试。 系统设定:显示语言选择、用户名称、口令、工作等级等状态设定。
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系统功能--产品选择

3 系统功能
3.1 产品选择
1) 自动方式下产品选择功能 在自动方式的主画面中,点击产品选择按钮,进入产品选择画面,

图 5

自动方式产品选择

?

?

显示信息 工作站 1:左侧、右侧产品编码;左侧、右侧夹具编码。 工作站 2:左侧、右侧产品编码;左侧、右侧夹具编码。 状态选择

如上图所示,以上四个按钮分别选择每个工作站的左侧、右侧夹具是否有效;如果有 效,则可以生产所显示的编码的产品,如果无效,系统空运转,不能生产产品。 未选择时,按钮状态显示灰色;选中以后,按钮显示绿色。在自动方式下,只能选择 生产产品或系统空运转,不能更换生产其它产品。 2) 手动方式下产品选择功能 在手动方式的主画面中,点击“产品选择”按钮,进入产品选择画面,

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系统功能--产品选择

图 6

手动方式产品选择

?

?

显示信息 工作站 1:左侧、右侧产品编码;左侧、右侧夹具编码。 工作站 2:左侧、右侧产品编码;左侧、右侧夹具编码。 状态选择

如上图所示,以上四个按钮分别选择每个工作站的左侧、右侧夹具是否有效; 在图 6 中,点击“选择”按钮,进入产品选择画面,

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系统功能--产品选择

图 7

产品选择

?

显示信息 工作站 1:左侧、右侧产品编码;左侧、右侧夹具编码。 工作站 2:左侧、右侧产品编码;左侧、右侧夹具编码。 注意: 夹具编码为夹具上的左侧编码(CODE LEFT1-4) 、右侧编码(CODE RIGHT1-4 ) 在产品编码中可供选择的产品类型,只有在产品编辑中已经编辑好的产 品,并且是相同的夹具编码。

产品名称:当点击产品编号时,产品标号变为深灰色 内显示被选中产品名称。

,在名称栏

?

状态选择 根据左右侧夹具编码的不同,选择所有工位生产相同产品还是每个工位分别生产 不同的产品。

选择“分别” ,根据站 1、站 2 的夹具编码,为站 1、站 2 的左侧、右侧分别选择不同 的产品;
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系统功能--产品选择

图 8

不同夹具产品选择

选择“全部” ,根据站 1、站 2 的夹具编码,为站 1、站 2 的左侧、右侧分别选择不同 的产品; 注意: 当两个站的夹具编码为为相同值时,才可以选择全部,即选择相同产品。 否则只能选择分别。

产品选择结束后,一定要按下保存按钮,且保存按钮为如下状态 ? 选择错误 在两站夹具编码不相同时选择全部功能时会出现如下提示画面:



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系统功能--产品选择

图 9

不同夹具产品选择

其中 能选择同一个产品。

提示表明夹具编码类型不同,不

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系统功能--产品编辑

3.2 产品编辑
注意 :产品编辑功能有口令级别保护。保护级别为 8。 产品编辑只有在手动方式下可以编辑,如下图

3.2.1 产品编辑

图 10 产品编辑

? 编辑显示内容 产品编码:操作人员定义的产品编码。 产品名称:操作人员定义的产品名称。 夹具类型(夹具编码) :生产此产品所用夹具的夹具编码。 链接右侧:当使用一个大夹具时,左侧夹具输入、输出点不足,可是使用右侧输入、 输出地址。此功能即为链接功能。 链接是否有效:选择链接是否有效。 右侧编码:右侧夹具实际编码。当使用链接功能时,右侧编码不为实际编码,仅为一 个内部编码代号(该代号也必须为唯一) 。 产品复制:复制已经存在的产品,简化产品编辑操作。 夹紧 :编辑夹紧步骤。 释放 :编辑释放步骤。 机器人 :编辑与机器人相关的夹紧、释放步骤。
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系统功能--产品编辑

保存 :保存新产品信息。 返回 :返回主画面 ? 编辑步骤: 1) 产品编号:

通过点击编辑框,当出现输入对话框时,输入编辑产品编号;也可以通过点 击+或者-来选择未被使用的产品编号。

图 11 产品编号输入

2)

产品名称: 通过点击编辑框,当出现输入对话框时,输入编辑产品名称。

图 12 产品名称输入
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系统功能--产品编辑

3)

夹具编码: 通过点击编辑框, 当出现输入对话框时, 输入与新产品对应的实际夹具编码。

4)

链接右侧: 当使用一个大夹具时,左侧夹具输入、出点不足,可是使用右侧输入、 出地址。此功能即为链接功能。 链接右侧范围 1-40。 当选择链接后,请点击有效按钮激活链接。 链接右侧输入对话框:

右侧编码 当使用链接功能时,右侧编码才有效;否则该值即使显示也无效,该值不表 示实际的右侧夹具编码。 右侧编码输入对话框: 5)

产品复制: 复制已经存在的产品,简化产品编辑操作。 当新产品与老产品差别不大时可以通过选择产品复制功能简化产品编辑的操 作步骤。 点击复制功能后,出现如下对话框 6)

图 13 产品复制功能

当出现该对话框后请根据新、旧产品的选择复制。在复制后,仅仅需要编辑
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系统功能--产品编辑

不同的夹紧、释放步骤。

3.2.2 夹紧步编辑
当点击夹紧按钮后,出现编辑夹紧步骤对话框(如下所示) 。

图 14 编辑夹紧动作方式

在该对话框中包括: 显示当前编辑的产品编号、编辑的夹紧步骤号。 每个夹紧步骤对应有执行条件:双手启动、连续执行、结束步、跳转步。 ? ? 手启动按钮; ? 全检测有效。 ? 按钮,连续执行。 ? ? ,选择“是”或“否”表示本步是否为最后一步。 ,选择“是”或“否”表示本步执行完毕后,跳转到下
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;选择编辑第一步夹紧过程。 ,选择“是”或“否”表示本步的执行是否需要按下双

,选择“是”或“否”表示执行本步时光栅或卷帘门安

,选择“是”或“否”表示执行本步时不需要双手启动

系统功能--产品编辑

图指定的步;

。 ? 复制步

图 15 复制夹紧步功能

3.2.3 传感器编辑
点击 如下图: 按钮;进入夹紧步传感器编辑画面。

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系统功能--产品编辑

图 16 夹紧过程传感器编辑

?

点击对话框 选择在这个夹紧步骤中将被检测的传感器。 “1”表示将被检测。

? ?

点击对话框 选择被检测的传感器目标值。 点击保存,保存编辑值。

3.2.4 阀动作编辑
点击阀动作按钮,进入阀编辑画面。 如下图:

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系统功能--产品编辑

图 17 夹紧过程阀动作编辑

?

点击阀

编辑画面,选择在该步骤中需要打开

和夹紧的电磁阀。打开对话框中的“1”表示该阀将被打开;夹紧对话框中的“1” 表示该阀将被夹紧。 ? 点击时间延迟对话框 情况下该值为“0” 。 ? ? 当最终步骤时,务必点击选择 标志。 ,输入所需延时时间。一般

每一步编辑结束后,务必保存编辑内容,以免数据丢失。

至此一个夹紧步编辑完成,进入夹紧步选择画面,选择下一夹紧步,按照相同的方法 编辑即可。

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系统功能--产品编辑

图 18 夹紧步选择

3.2.5 打开步骤编辑

图 19 打开过程动作方式编辑
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系统功能--产品编辑

图 20 打开步数选择

图 21 打开步检测编辑

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系统功能--产品编辑

图 22 打开步阀动作编辑

打开步的编辑也需要为每一步编辑打开动作方式、传感器、阀动作。打开步的编辑方法与 夹紧步编辑相同。 注意: 打开步是指在焊接完毕后,夹具打开的动作步骤。 释放步骤编辑中一般不选择双手启动条件; 结束步, 跳转步也不需要设置。 当编辑完成全部夹紧、释放步骤后请再次保存编辑内容。

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系统功能--产品编辑

3.2.6 机器人相关信号
点击机器人按钮,出现机器人信号编辑画面。

图 23 系统到机器人信号编辑 系统至机器人信号可以用在焊接过程中进行二次焊接时,当夹具状态满足这两个信号 所设置的条件时,此信号有效,机器人就可以根据它执行相应的程序。 信号编辑: 首先选择 编号。

其次点击使用中数值编辑框,点击数值编辑框编辑数值,选择有效的传感器并保存当 前设定值。 数值编辑框如下:

注意: 系统只提供两个信号,可以发送给机器人。 对左侧夹具,信号为 289(Signal 1 Left) ,290(Signal 2 Left) ; 对右侧夹具,信号为 291(Signal 1 Right) ,292(Signal 2 Right) ;

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系统功能--夹具管理

3.3 夹具管理
当点击夹具管理按钮时,出现如下画面

图 24 夹具手动控制方式

图 25 夹具无效状态
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系统功能--夹具管理

图 26 夹具在机器人侧

该功能为在手动模式下,对处于工件安装位置的夹具进行手动调试使用。 1) 2) 3) 选择工作站号 选择需调试的阀号 使用双手启动按钮以及夹紧/松开选择开关控制阀的打开、 关闭以达到控制气缸伸 出/收回动作。

注意: 当显示夹具在安装、有效、左侧或右侧有效时,该功能才可以使用。

在调试完成后,请将气缸调整回装夹位置。

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系统功能--夹具编辑

3.4 夹具编辑
点击夹具编辑按钮进入夹具编辑画面, 夹具编辑包括机器人相关功能和气体切断功能。

图 27 夹具编辑画面

1) 机器人相关功能 点击机器人按钮进入画面。

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系统功能--夹具编辑

图 28 夹具至机器人信号编辑 1

图 29 夹具至机器人信号编辑 2

该功能为由机器人控制夹具打开/释放相关电磁阀(在此系统中没有使用) 。 ? 选择夹具编号
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系统功能--夹具编辑

? ?

选择信号编号 选择要检测的传感器信号。

?

选择需要控制的电磁阀打开/释放状态

? ? 2)

选择阀编号 编辑结束后,点击 按钮,保存设置。

气体切断功能 在夹具夹紧过程中,有时会因为工件偏差较大或操作人员装夹错误,造成工件无 法完成正常夹紧,此时可以通过释放错误气缸的气体,使气缸处于自由状态,操作人 员可以毫无危险的自由调整工件位置。该功能即称为气体切断功能。

图 30 气体切断功能编辑 1

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系统功能--夹具编辑

图 31 气体切断功能编辑 2

气体切断功能画面如上所示。 ? ? 选择夹具编码 选择需要气体切断功能的阀编号以及是否有效。

?

选择要检测的传感器。

?

选择要控制的气缸电磁阀打开/关闭状态。

?

选择检测延时时间以及电磁阀类型。

? ?

当传感器不在当前画面时,可以通过选择 选择结束后,请保存设置。

切换画面。

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系统功能--换夹校验

3.5 换夹校验
点击位置管理功能进入位置管理画面。

图 32 工具校验/夹具更换功能

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系统功能--换夹校验

图 33 机器人工具校验

图 34 站 1 夹具更换

图 35 站 2 夹具更换

工具校验\夹具更换功能是为了简单、快速的校验工具尖端点和更换夹具而设计的。
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系统功能--系统状态

此功能只能在手动方式下使用。 并且夹具更换只能使用于在工件安装位置一侧的夹具, 如果要更换另一侧夹具,必须在更换完毕后,变位机自动翻转,将另一侧夹具转至工 件安装位置后,再行更换。 在该画面中,显示了机器人、工作站 1 变位机、工作站 2 变位机当前位置状态。

?

点击

上的 “校验位置” “作 或

业原点”来控制机器人进入工具校验位置或回到作业原点。执行校验时,机器人 由作业原点沿示教轨迹移动到校验位置后,停止,等待按下“作业原点”按钮, 发出命令后,机器人回到作业原点。

?

点击

上的 “更换位置” “工 或

作位置”来控制变位机进入夹具更换位置或回到工作位置。 注意: 该功能只能在手动方式下使用! 进入自动方式前,必须将机器人回到作业原点,夹具回到工作位置! 使用时请确认机器人周围没有干涉情况发生。

3.6 系统状态
点击系统状态按钮,进入系统诊断功能画面。

图 36 系统诊断功能
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系统功能--系统状态

3.6.1 夹具状态

图 37 站 1 夹具状态

图 38 站 2 夹具状态
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系统功能--系统状态

在该画面中可以显示如下内容。 ? ? ? 站编号 站是否有效 传感器状态

?

阀状态

?

当前步号

?

左、右侧状态

3.6.2 控制器状态
在该画面中可以显示 PLC 控制器状态,如下画面 ? ? ? ? 控制器输入点 控制器输出点 控制器中间点 每个状态栏都可以通过下拉栏选择类型或通过 号选择不同地址。

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系统功能--系统状态

图 39 系统控制器状态

3.6.3

机器人状态

在该画面中可以显示机器人状态,如下画面

图 40 机器人状态
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系统功能--系统状态

机器人系统状态: (PLC 控制器 40、41 两个字节接收发送机器人系统状态信号)

图 41 机器人系统状态

机器人通用输出状态:

图 42 机器人通用输出

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系统功能--系统状态

上图显示的是低地址状态 42-47,点击高位地址可以切换至高位地址状态显示 48-53。 机器人通用输入状态:

图 43 机器人通用输入

上图显示的是高位地址状态显示 48-53,点击低位地址可以切换至低地址状态 42-47。

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系统功能--系统状态

3.6.4

ProfiBus DP 设备总线

图 44

ProfiBus DP 设备总线

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系统功能--系统状态

3.6.5

ASI-Bus 总线

图 45

ASi-Bus 总线

图 46

ASi-Bus 总线

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系统功能--时间

3.7 时间
1) 实际时间:

图 47 实际时间显示

2)

循环时间(如下所示)

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系统功能--时间

图 48 循环时间显示

图 49 循环时间选择

3)

产品生产时间

图 50 生产时间显示

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系统功能--时间

图 51 生产时间选择

4)

班次生产时间

图 52 生产班次显示

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系统功能--时间

图 53 生产班次设置

5)

系统时间设定

图 54 系统时间设置

在该画面中可以在触摸屏上重新设定系统时间并将时间下传至控制器(PLC)
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系统功能--工件计数

3.8 工件计数
1) 实际生产数量

图 55 工件数量显示

2)

班次生产数量

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系统功能--工件计数

图 56 班次生产工件数量

3)

工作站生产数量

图 57 每站工件数量

4)

单元生产数量

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系统功能--灯测试

图 58 全部工件数量

3.9 灯测试
按下 正常。 按钮, ,系统所有指示灯全部点亮;此为测试知识灯是否

3.10 系统设定
其中包括机器人示教/再现方式切换、激活释放、门点动、气体切断、启动方式选择。 系统设定画面如下图所示

图 59 系统功能设置

? ? ?

? ?

示教/再现方式: “仅限 NX 100”---只能通过机器人控制器示教盒实现示教再现 方式的切换。 “NX 100+自动”---自动切换(对 NX100 此功能无效) 释放激活: 是指在选择夹具有效时是否将夹具复位; “无效”时,夹具自动复位; “有效”时,夹具不能自动复位; 门点动: 只对安装有卷帘门的工作站而言,自动工作时,按下启动按钮,门关 闭的动作方式;点动“有效”时,按下启动按钮,门自动关闭到位;点动“无效” 时,按下启动按钮,一直到门关闭到位后,才可以松开启动按钮。 气体切断:气体切断功能是否有效 启动方式:自动工作时,启动命令发出方式; “启动按钮”是指由安装在安全栏上 的单手启动按钮或主操作盘上的系统启动按钮启动系统工作; “双手按钮” 是指由
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系统功能--系统设定

双手操作盒上的双手按钮启动系统工作。 ? 焊接电源 ON:系统自动工作时,焊接电源打开;焊接电源 OFF:系统自动工作 时,关闭焊接电源,系统仍可正常运行,只是不焊接工件。 ? 系统设置 用户(语言/口令)设定

图 60 系统口令

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系统功能--系统设定

图 61 语言口令设置

? ?

点击语言选择 ,可以在中英德之间切换显示语言。 点击用户选择,可以增加用户并为其设置相应口令。

?

点击口令退出,可以退出显示用户以及口令显示。

?

点击触摸屏停止 统。

,可以停止触摸屏显示,进入触摸屏 WinCE 操作系

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系统信息--系统状态信息

4 系统信息
4.1 系统状态信息

图 62 系统状态显示

在此处显示的信息有: 机器人 1 未选择遥控方式 机器人 1 伺服未投入 机器人 1 在焊接子程序 1 中 机器人 1 在焊接子程序 2 中 机器人未回到作业原点中 预选择工件数量 机器人在焊接子程序中 机器人在转动子程序中 站 1 光栅被遮挡 站 2 光栅被遮挡 转台未转动到位 依据工作站方式不同,显示信息有所不同。

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系统信息--系统状态信息

图 63 工作状态显示

图 64 工作状态显示

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系统信息--系统状态信息

图 65 夹具传感器状态

图 66 夹具传感器状态

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系统信息--系统报警信息

4.2 系统报警信息

报警标志

图 67 系统报警

图 68 系统报警信息
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系统信息--系统报警信息

系统报警信息: 报警信息 主操作盘急停按钮按下 左侧双手启动盒急停按钮按下 右侧双手启动盒急停按钮按下 机器人控制柜急停或示教盒急停按钮按下 压缩空气错误 点焊冷却系统错误 焊机 1 保护气压力异常 焊机 2 保护气压力异常 站.1: 左侧夹具类型错误 保存值:<###> 当前值:<###> 站.1: 右侧夹具类型错误 保存值: <###> 当前值: <###> 站.2: 左侧夹具类型错误 保存值: <###> 当前值: <###> 站.2: 右侧夹具类型错误 保存值: <###> 当前值: <###> 机器人错误 机器人防碰撞动作 Profibus: 模块错误: 11 错误 ASI-Bus 站<###>: 电源错误 错误 ASI-Bus 站<###>: 电源错误或模块故 障 错误 ASI-Bus 站<###>: 模块模式错误 错误 ASI-Bus 站<###>: 总线组态错误 机器人报警,具体信息察看机器人示教盒 机器人碰撞传感器动作 ProfiBus 总线不通,检查机器人(站号 11)是否已 启动 ASI-Bus 总线错误,检查夹具上航插是否连接好; 检查夹具端子箱内模块是否正常。 实际夹具编码与当前选择的产品使用的夹具编码不 同,检查所选产品是否是由此夹具生产。 故障原因 检查主操作盘急停按钮 检查左侧双手启动盒急停按钮按下 检查右侧双手启动盒急停按钮按下 检查机器人控制柜急停或示教盒急停按钮按下 压缩空气压力检测开关没有信号 冷水机回水口流量检测开关没有信号或水泵未启动 保护气流量异常,正常为最小值<实际流量<最大值

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系统信息--屏幕键盘

4.3 屏幕键盘

图 69 字符键盘

图 70 数字键盘
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LED 显示屏--显示原理

5 LED 显示屏

图 71 LED 显示屏 LED 显示屏显示当前日期、时间,还显示产品的名称及年、月、日计划产量和完成产量。

5.4 显示原理
显示屏由 PLC 控制,显示屏与 PLC 的 CP340 模块通过 RS232 串口通讯方式连接,接 收 PLC 发送的数据并显示。

5.5 计划产量设置
由触摸屏主画面进入工件计数画面,如下图,点击产量设置,进入计划产量设置画面。 在产品产量设置画面: 产品编号、产品名称是读取产品编辑中所定义的产品编号和产品名称,不能在产量设 置画面中修改。 在产品编辑时,要保证所有的产品名称为 30 个字符,不足 30 个应用空格补齐。 日计划:日计划生产产量,为 0~99999999 月计划:月计划生产产量,为 0~99999999 年计划:年计划生产产量,为 0~99999999 计划产量填写完成后,点击“保存”按钮,将数据写入到 PLC 中,等待轮流显示。如 果不保存,则不会在屏上显示。 LED 显示屏初始化:点击此按钮,进入显示屏初始化程序,按纽变为绿色,直到初始 化完成。 :系统总共显示 20 种产品,从 1 到 20 轮流显示,在 PLC 向屏上写数据时,此处显示当前的产品编号;写入完成后,显示下一个要被显示的产品号。

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LED 显示屏--计划产量设置

:显示 PLC 向显示屏写数据的发送顺序号。

图 72 工件计数

图 73 计划产量设置
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系统构成--机器人系统

第二章 机器人系统

1 系统构成
机器人工作站包括机器人系统、焊机以及辅助机构三个主要部分。

1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本、外部轴(变位机) 、NX100 控制柜、示教盒三部分。 详细内容请参阅 :MOTOMAN-xxx 机器人使用说明书(xxx 表示机器人具体型号) NX100 使用说明书 NX100 操作要领书 NX100 维护保养说明书

1.2 焊机
弧焊系统采用安川 MOTOWELD-S500 焊机; 点焊系统采用南京小原 ST21 点焊控制器;

1.3

辅助机构

弧焊系统辅助机构有:焊枪、送丝机构、清枪机构、遮光帘; 点焊系统辅助机构有:气动点焊钳、焊枪修磨器、水冷机;

1.4 连接控制关系

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系统构成--连接控制关系

图 74

弧焊系统连接

图 75

弧焊系统设备列表

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系统构成--连接控制关系

图 76

点焊系统连接关系

图 77

点焊系统设备列表

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机器人系统程序--主程序

2 机器人系统程序
2.1 主程序
? MAIN: NOP PSTART JOB:ARC SUB1 PSTART JOB:SPOT SUB2 PSTART JOB:MOVE SUB3 PSTART JOB:SERVICE SUB4 END 机器人系统主程序 弧焊 点焊 转台 其它

2.2 弧焊控制程序
? ARC: 机器人弧焊控制程序 NOP *Init JUMP *Stat-1 IF IN#(241)=ON 机器人站 1 焊接程序 JUMP *Init *Stat-1 DOUT OT#(241) ON 机器人站 1 焊接中 CALL JOB:T-ARC IF IG#(33)=1 根据产品号选择焊接程序 DOUT OT#(241) OFF INC B050 JUMP *End *End JUMP *Init END

2.3 点焊控制程序
? SPOT: NOP *Init JUMP *End IF IN#(244)=OFF JUMP *Stat-2 IF IN#(242)=ON JUMP *Stat-3 IF IN#(243)=ON JUMP *Init *Stat-2 机器人点焊控制程序

机器人站 2/3 不需要焊接 机器人站 2 焊接程序 机器人站 3 焊接程序

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机器人系统程序--转台控制程序

DOUT OT#(274) ON CALL JOB:XXXX IF IG#(35)=2 DOUT OT#(274) OFF JUMP *End *Stat-3 DOUT OT#(274) ON CALL JOB:T-SPOT IF IG#(35)=3 DOUT OT#(274) OFF JUMP *End *End JUMP *Init END

机器人站 2/3 焊接中

机器人站 2/3 焊接中

2.4 转台控制程序
? MOVE: NOP *Init JUMP *Stat-2 IF IN#(245)=ON JUMP *Stat-3 IF IN#(246)=ON JUMP *Init *Stat-2 DOUT OT#(273) ON CALL JOB:IN2 CALL JOB:TURN-ST2 CALL JOB:WORK-3 JUMP *End *Stat-3 DOUT OT#(273) ON CALL JOB:IN3 CALL JOB:TURN-ST3 CALL JOB:WORK-2 JUMP *End *End DOUT OT#(273) OFF JUMP *Init END ? TURN-ST2: NOP MOVJ EC00000 VJ=50.00 END 机器人转台控制程序

站 2 由安装位移动到机器人侧 站 3 由安装位移动到机器人侧

SUB-JOB Table 站 2 夹具由水平位转到垂直位 (避免在大转台翻转时夹具与地面碰撞) 站 2 由安装位移动到机器人侧 站 3 夹具由垂直位转到水平位

SUB-JOB Table 站 3 夹具由水平位转到垂直位 站 3 由安装位移动到机器人侧 站 2 夹具由垂直位转到水平位

机器人转台转动程序

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机器人系统程序--校验更换程序

?

TURN-ST3: NOP MOVJ EC00000 VJ=50.00 END IN2: NOP MOVJ EC00000 VJ=50.00 END IN3: NOP MOVJ EC00000 VJ=50.00 END

机器人转台转动程序

?

机器人转台转动程序

?

机器人转台转动程序

2.5 校验更换程序
? SERVICE: 机器人校验、夹具更换控制程序 NOP *Init_3 JUMP JOB:TCP-1 IF IN#(255)=ON Start TCP(尖端点校验程序) JUMP JOB:TCP -2 IF IN#(255)=ON Start TCP(尖端点校验程序) JUMP JOB:JIG-C-1 IF IN#(289)=ON Start T.C.1(工作站 1 夹具更换程序) JUMP JOB:JIG-C-2 IF IN#(291)=ON Start T.C.2(工作站 2 夹具更换程序) JUMP JOB:JIG-C-3 IF IN#(293)=ON Start T.C.3(工作站 3 夹具更换程序) JUMP *Init_3 END TCP-1: NOP DOUT OT#(248) OFF PSTART JOB:TCP1-POS SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(247) ON WAIT IN#(296)=ON PSTART JOB:CUBE-R1 SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(247) OFF DOUT OT#(248) ON JUMP JOB:MAIN END TCP1-POS: 机器人校枪控制程序 TCP END-1 调用尖端点校验程序 TCP POS-1 End TCP-1 调用机器人回归原点位置程序 TCP POS-1 TCP END-1

?

?

机器人校枪运动程序
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机器人系统程序--校验更换程序

NOP MOVJ C00000 VJ=25.00 END ? CUBE-R1: NOP MOVJ C00000 VJ=25.00 END TCP-2: NOP DOUT OT#(258) OFF PSTART JOB:TCP2-POS SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(257) ON WAIT IN#(302)=ON PSTART JOB:CUBE-R2 SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(257) OFF DOUT OT#(258) ON JUMP JOB:MAIN END TCP2-POS: NOP MOVJ C00000 VJ=25.00 END CUBE-R2: NOP MOVJ C00000 VJ=25.00 END JIG-C-1: NOP DOUT OT#(244) OFF PSTART JOB:J1-C-POS SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(243) ON WAIT IN#(256)=ON DOUT OT#(243) OFF PSTART JOB:WORK1 SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(244) ON 机器人校枪复位程序

?

机器人校枪控制程序 TCP END-2 调用尖端点校验程序 TCP POS-2 End TCP-2 调用机器人回归原点位置程序 TCP POS-2 TCP END-2

?

机器人校枪运动程序

?

机器人校枪复位程序

?

机器人夹具更换控制程序 T.C.END STAT1 Jig Rotation to change position T.C.POS STAT 1 End T.C.1 T.C.POS STAT 1

T.C.END STAT1
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机器人系统程序--校验更换程序

TIMER T=0.30 JUMP JOB:MAIN END ? J1-C-POS: NOP MOVJ EC00000 VJ=25.00 END WORK1: NOP MOVJ EC00000 VJ=25.00 END JIG-C-2: NOP DOUT OT#(246) OFF PSTART JOB:J2-C-POS SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(245) ON WAIT IN#(294)=ON DOUT OT#(245) OFF PSTART JOB:WORK2 SUB1 PWAIT SUB1 DOUT OT#(246) ON TIMER T=0.30 JUMP JOB:MAIN END J2-C-POS: NOP MOVJ EC00000 VJ=25.00 END WORK2: NOP MOVJ EC00000 VJ=25.00 END 机器人夹具更换程序

?

机器人夹具更换复位程序

?

机器人夹具更换控制程序 T.C.END STAT2 Jig Rotation to change position T.C.POS STAT 2 End T.C.2 T.C.POS STAT 2

T.C.END STAT2

?

机器人夹具更换程序

?

机器人夹具更换复位程序

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产品名称、编号与夹具的对应关系--输入信号:

3 产品名称、编号与夹具的对应关系
程序 名称 产品 编号 产品名称 Product 夹具名称 Jig Jig Code 备注 Remark

4 机器人系统状态信号含义
4.1 输入信号:
组号 输入点号 IN#(241) IN#(242) IN#(243) IG#(31) IN#(244) IN#(245) IN#(246) IN#(247) IN#(248) IN#(249) IN#(250) IN#(251) IG#(32) IN#(252) IN#(253) IN#(254) IN#(255) IN#(256) IN#(257) IN#(258) IN#(259) IG#(33) IN#(260) IN#(261) IN#(262) IN#(263) IN#(264) IG#(34) IN#(265) IN#(266) 输出点号 含义 Sation 1 Robot Sation 2 Robot Start Turn Start weld IN 245 IN 246 AFO ACK Left AFO ACK Right Left side active Right side active Welding 1 Welding 2 Part Cont.1 Part Cont.2 Start T.C.1 End T.C.1 Code left bit 1 Code left bit 2 Code left bit 3 Code left bit 4 Code left bit 5 Code left bit 6 Code left bit 7 Code left bit 8 Code right bit 1 Code right bit 2 左侧夹具有效 右侧夹具有效 预留 预留 预留 预留 站 1 夹具更换开始 站 1 夹具更换开始 左侧夹具编码 位 1 左侧夹具编码 位 2 左侧夹具编码 位 3 左侧夹具编码 位 4 左侧夹具编码 位 5 左侧夹具编码 位 6 左侧夹具编码 位 7 左侧夹具编码 位 8 右侧夹具编码 位 1 右侧夹具编码 位 2 备注 站 1 在机器人侧 站 2 在机器人侧 转台开始翻转 工件开始焊接 预留 预留

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机器人系统状态信号含义--输入信号:

IN#(267) IN#(268) IN#(269) IN#(270) IN#(271) IN#(272) IN#(273) IN#(274) IN#(275) IG#(35) IN#(276) IN#(277) IN#(278) IN#(279) IN#(280) IN#(281) IN#(282) IN#(283) IG#(36) IN#(284) IN#(285) IN#(286) IN#(287) IN#(288) IN#(289) IN#(290) IN#(291) IG#(37) IN#(292) IN#(293) IN#(294) IN#(295) IN#(296) IN#(297) IN#(298) IN#(299) IG#(38) IN#(300) IN#(301) IN#(302) IN#(303) IN#(304)

Code right bit 3 Code right bit 4 Code right bit 5 Code right bit 6 Code right bit 7 Code right bit 8 Type left bit 1 Type left bit 2 Type left bit 3 Type left bit 4 Type left bit 5 Type left bit 6 Type left bit 7 Type left bit 8 Type right bit 1 Type right bit 2 Type right bit 3 Type right bit 4 Type right bit 5 Type right bit 6 Type right bit 7 Type right bit 8 Signal 1 Left Signal 2 Left Signal 1 Right Signal 2 Right Start T.C.2 End T.C.2 Start TCP-1 End TCP-1 Cyl. St.1 Above Cyl. St.1 Below Cyl. St.2 Above Cyl. St.2 Below Start TCP-2 End TCP-2

右侧夹具编码 位 3 右侧夹具编码 位 4 右侧夹具编码 位 5 右侧夹具编码 位 6 右侧夹具编码 位 7 右侧夹具编码 位 8 左侧产品编码 位 1 左侧产品编码 位 2 左侧产品编码 位 3 左侧产品编码 位 4 左侧产品编码 位 5 左侧产品编码 位 6 左侧产品编码 位 7 左侧产品编码 位 8 右侧产品编码 位 1 右侧产品编码 位 2 右侧产品编码 位 3 右侧产品编码 位 4 右侧产品编码 位 5 右侧产品编码 位 6 右侧产品编码 位 7 右侧产品编码 位 8 左侧信号 1 左侧信号 2 右侧信号 1 右侧信号 2 站 2 夹具更换开始 站 2 夹具更换结束 机器人 1 工具校验开始 机器人 1 工具校验结束 预留 预留 预留 预留 机器人 2 工具校验开始 机器人 2 工具校验结束 预留 预留

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机器人系统状态信号含义--输出信号:

4.2 输出信号:
OT#(9) OT#(10) OT#(11) OG#(2) OT#(12) OT#(13) OT#(14) OT#(15) OT#(16) OT#(17) OT#(18) OT#(19) OG#(3) OT#(20) OT#(21) OT#(22) OT#(23) OT#(24) OT#(241) OT#(242) OT#(243) OG#(31) OT#(244) OT#(245) OT#(246) OT#(247) OT#(248) OT#(249) OT#(250) OT#(251) OG#(32) OT#(252) OT#(253) OT#(254) OT#(255) OT#(256) OT#(257) OT#(258) OT#(259) OG#(33) OT#(260) OT#(261) OT#(262) OT#(263) OT#(264)
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R1 Cut Weld R1 UP R1 Oil R2 Cut Weld R2 UP R2 Oil R1 Knife Rotated R2 Knife Rotated Full Open Short Open Motor Forward Pressure Pen Qi Motor Backward

清枪机构 1 剪丝 清枪机构 1 刀具上升 清枪机构 1 喷硅油 清枪机构 2 剪丝 清枪机构 2 刀具上升 清枪机构 2 喷硅油 清枪机构 1 刀具旋转 清枪机构 2 刀具旋转 焊钳大开 焊钳小开 修磨电机反转 焊钳加压 修磨器吹气阀打开 修磨电机正转 预留 预留

SUB-JOB Weld SUB-JOB Table T.C.POS STAT 1 T.C.END STAT1 T.C.POS STAT 2 T.C.END STAT2 TCP POS-1 TCP END-1 AFO BIT 1 AFO BIT 2 AFO BIT 3 AFO BIT 4 AFO Strobe Close AFO Strobe Open AFO St.Left AFO St.Right TCP POS-2 TCP END-2

工件焊接中 转台翻转中 站 1 夹具更换中 站 1 夹具更换结束 站 2 夹具更换中 站 2 夹具更换结束 机器人 1 工具校验中 机器人 1 工具校验结束 阀编号 位 1 阀编号 位 2 阀编号 位 3 阀编号 位 4 阀夹紧 阀打开 左侧夹具有效 右侧夹具有效 机器人 2 工具校验中 机器人 2 工具校验结束

概述--干涉区信号:

注:OG(32)AFO 功能是指通过机器人输出信号打开夹具上编号指定的阀。AFO BIT1~4 指 定要打开的阀的编号,从 1-15 号;此功能使用有两种方式:自动方式下,机器人在再现、 遥控方式下,通过示教编写的程序打开指定的阀;另一种:在手动方式下,机器人在示教 方式下,手动输出信号打开指定的阀。

4.3 干涉区信号:
干涉区 信号 1 2 3 4 使用方式 轴干涉 轴干涉 控制轴组 S1 S1 检查方法 反馈位置 反馈位置 参考坐标 基座 基座 示教方式 最大值/最小值 最大值/最小值 备注 站 2 在安装侧 站 3 在安装侧

第三章 机器人工作站操作培训

1 概述
1.1 系统结构
机器人工作站由 PLC 控制器、NX100 机器人控制器、焊接控制器、以及触摸屏、双 手操作盒、冷却循环系统(点焊)等设备组成。 PLC 控制器是系统核心,它接收来自其它设备的信号,并发出控制信号给外围设备, 保证系统正常运行。 NX100 机器人控制器接受来自 PLC 的信号,调用正确的程序,执行焊接任务,并向 PLC 发送状态信号。 根据功能不同, 工作站有两种类型: 弧焊系统和点焊系统; 弧焊使用 MOTOWELD-S500 焊机,点焊使用 STN-21 焊机。焊机控制电缆直接接至 NX100 机器人控制柜,由机器人控 制。 SF201 冷却循环系统是专门为点焊工作站配备,用以冷却点焊枪和焊接控制器。 压缩空气检测开关一个,检测其压力是否低于设定值。 冷却水流量检测开关一个,检测冷却水是否以设定值在循环流动。 焊接保护气流量检测开关每台弧焊机配备一个,检测保护气流量是否在设定值区间之 内。 每个工作站配主操作盘一个,每个安装工位配双手操作盒一个,三色灯一个。

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概述--系统启动

1.2 系统启动
? PLC 柜主电源开关合闸 ? 机器人控制柜 NX100 主电源开关合闸,等待机器人启动完毕; ? 打开冷却循环系统:按下“POWER”按钮,电源接通;按下 “PUMP” 按钮,启动
循环水泵;检查面板温度设置。

? 打开弧焊或点焊电源
? ? 通过触摸屏察看状态报警信息:按下复位按钮后,检查是否仍有报警,通过报警 信息检查报警点,直到没有报警显示。 选择机器人主程序:在示教盒上选择“程序”菜单, “调用主任务” (或者进入“程 序选择” ,然后选择“MAIN”并打开)然后将模式开关转至再现模式,按下“伺 服电源” ,待伺服电源接通后,将模式开关由再现模式转至遥控模式。

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生产管理人员应该掌握--生产准备

? 系统没有报警,启动完毕。

1.3 生产准备
? 选择要生产的产品 ? 选择正确的夹具和夹具安装站 ? 具体操作参见附录

1.4 开始生产
? 将夹具调至工件安装状态

? 将主操作盘上钥匙开关转至自动位置 ? 安装工件 ? 按下双手按钮,按照以编辑好的工件夹紧顺序,完成工件装夹;双手操作盒上的“系
统启动” 灯开始闪烁,表示夹紧完成。

? 按下“启动按钮”或主操作盘上的“系统启动” 按钮
? ? 卷帘门开始关闭或转台开始翻转,关门或翻转到位后,机器人开始工作。 当机器人焊接完毕,回到作业原点后,转台开始翻转,翻转到位后,夹具自动打开, 打开完毕后,卷帘门升起

? 取下焊好的工件,开始下一个循环

2 生产管理人员应该掌握
改变产品种类
? 选择手动方式

? 具体操作参见《机器人 PLC 系统说明书.pdf》

编辑新的产品
? 选择手动方式

? 具体操作参见《机器人 PLC 系统说明书.pdf》

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设备维护人员应该掌握--改变系统设置

3 设备维护人员应该掌握
3.1 改变系统设置
? 具体操作参见《机器人 PLC 系统说明书.pdf》

3.2 常见故障检查及处理
1.1 按下双手启动按钮,夹具没有动作? ? 检查夹紧/松开选择开关是否正确 ? 检查光电开关是否正常 ? 检查夹具位置是否在安装位置 ? 检查工件检测开关是否正常
? ? 检查工件位置是否正确 检查夹具是否有效

提示:一直按住双手启动按钮大约 10 秒,直到报警指示灯开始闪烁,在触摸屏上 会显示工件检测开关的信息

1.2 焊接过程中断? ? 察看触摸屏报警信息和机器人示教盒信息,查找导致工作中断的正确原因 ? 找出导致工作中断的正确原因后,解决问题 ? 在示教盒上模式开关转至再现模式,按下“伺服电源” ,待伺服电源接通后,将模式
开关由再现模式转至遥控模式。

? 按下主操作盘上的机器人启动按钮,开始继续工作。
禁止: 禁止从机器人中断处的焊接子程序中直接切换到主程序,以免发生碰撞!

1.3 焊接完成后,夹具开始自动打开但不能完全打开并有报警产生? ? 察看触摸屏报警信息 ? 查找错误的传感器并解决此问题 ? 问题解决后,夹具自动继续打开 1.4 焊接完成后,夹具没有自动打开,同时也没有报警产生? ? 察看主操作盘,检查是否是自动工作方式 ? 如果此时双手操作盒上的“系统启动”按钮灯闪烁,在主操作盘选择手动工作方式,
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设备维护人员应该掌握--常见故障检查及处理

一直按下报警复位按钮,直到“系统启动”按钮灯熄灭,然后夹具按照设定的打开动 作顺序完全打开。

? 以上方法无效时,在主操作盘选择手动工作方式,双手操作盒上夹紧/松开选择开关
转到打开位置,然后在触摸屏上选择夹具手动管理,按顺序选择每一个阀,按双手启 动按钮,把夹具逐一打开。

1.5 机器人发生碰撞? ? 按下急停按钮,打开安全门 ? 检查碰撞对机器人、夹具、及其它设备造成的损害,并找出造成碰撞的原因。 ? 调整后,如果工件可以继续焊接,按照焊接中断进行 ? 如果无法继续工作,将机器人示教盒模式开关由遥控转至示教模式 ? 将机器人手动移到作业原点位置,然后进入机器人输入输出界面,选择通用输出,把
Sub Job St.1(OT#241) 、Sub Job St.2(OT#242)取消掉。

? 按 4.3 或 4.4 打开夹具,取出损坏的工件 ? 进行焊枪尖端点校验,并检查焊接轨迹 ? 检查完毕,重新启动机器人,开始正常工作 1.6 焊接保护气异常
? 焊接保护气流量检测开关有 OUT1 和 OUT2 两个输出信号,OUT1 检测最小流量(使 用 P_1 和 P_2,P_1>P_2,P_1 与 P_2 的差值为缓冲值) ,OUT2 检测最大流量, (使用 n_3 和 n_4,n_3>n_4,n_3 与 n_4 的差值为缓冲值)保护气流量处于最小和最大值之 间为正常 ? ? 发生保护气流量报警后,检查保护气总阀门和两个检测信号,修改流量设置或修改流 量检测开关的设置值 流量检测开关的设置方法参见其说明书

1.7 冷却循环温度设置
? 设置方法参见其说明书

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