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三菱Servo设定教材


1.信号说明:

2.常用 I/0 说明: 当前模组所插通道位置为 0C 通道
1 ○.YC0 是 PLC 给 QD75 模组的 READY 信号 2 ○.XC0 是 QD75 模组给 PLC 的准备信号 3 ○.YC1 是 PLC 给出一个 SERVO ON 的信号,这时正常情况

下当 SERVO ON 时 SERVO 放大器会显示(第一轴)d1,依次第 2.3.4 轴显示 d2.d3.d4,异常则会显示错误代码。如下图所示:

LED 显示

如果 QD75 只控制一轴拨钮为零, 如控制多轴第 1 轴拨 1,第 2 轴拨 2,依次递增,最多拨到 4

由 QD75 接 入

输出给下一 轴或终端

由 SERVO 马达编码器 接入

接入个人 电脑

4 ○.当 SERVO 马达动作时会有一个 BUSY 信号 XCC 传给 PLC,

而当 SERVO 马达未动作时则应给 SERVO 马达一个停止信号 YC4

3.回原点说明: K9001 是回原点写入指令, K1500 指第一轴, 第二轴为 K1600, 依此递增。K1 是指一笔资料。在原点命令写入的同时应给 QD 一个 启动的信号 YD0(与自动类似) 。
1 ○.回原点程式

2 (依回原点方式不同而不同)黑色为改变部分 ○.回原点 QD 软体设置:

4.手动:
1 ○.程式说明:

手动需指定手动的速度 K1518 为第 1 轴存储速度的缓冲存储 器,本例中的值为 K10000,单位在软体中设置。第二轴为 K1618,以 此类推,同时输出寸动信号,第 1 轴正转寸动 YC8,反转寸动 YC9 第 2 轴正转寸动 YCA,反转寸动 YCB,以此类推。因为速度和位置要 占用两个 DM,所以用 DTO 指令。

2. ○.手动一般都为默认设置。 5.自动
1 ○.程式说明:

D620: 定位标示符。Bit0、bit1 为运行形式。00:定位完成 ,01:连 续定位控制,11:连续路径控制。Bit8-bit15 为定位控制,本程序为 ABS 控制, Bit2.Bit3 为是要插补的轴。 Bit4.Bit5 为减速时间组的选择, bit6.bit7 为加速时间组的选择。 D624-D625: 定位速度存储

D626-D627: 定位地址存储 2000 为第 1 轴的第 1 点控制数据的起始缓冲存储器, 即本例中的 D620. 8000 为第 2 轴的第 1 点控制数据的起始缓冲存储器,以此类推。

在启动命令写入的同时应给 QD 一个启动的信号 YD0(与回原点类

似) 。

2 ○.QD 软体设置:

7.连线: 可通过 PLC 读出、监控或写入 QD75 每一轴数据。打开 QD 软体后, 新建一个文件,如下图所示:单击 reference 进入 QD75 type select 画 面选择类型和轴数。

单击 ON-LINE 选择 connection setup :需设置 pc interface,plc interface, Plc type ,I/O 地址即 QD75 模组所在的起始 I/0 地址。

连线成功后,单击左边文件夹,再单击 Edit 文件夹可查看:parameter data . servo parameter data. 点启动数据和块启动数据。单击 monitor

文件夹可监控当前 Servo 状态。


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