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中文操作说明书(1)


台灣三?電機機器手臂 中文操作?明書

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目? 1. 操作面板功能 ………………………………………………………….. 2. 教導盒各鍵功能表……………………………………………………… 3. 教導盒功能……………………………………………………………… 4. 自動運轉操作 4.1.動作速?設定……………………………………………

………….. 4.2.程式號碼選擇……………………………………………………….. 4.3.程式運轉開始……………………………………………………….. 4.4.程式運轉停止……………………………………………………….. 4.5.程式運轉停止後再開始 …………………………………………… 4.6.程式重新開始………………………………………………………. 5. 教導何功能解? 5.1.程式編輯……………………………………………………………. 5.2.運轉 5.2.1. 伺服驅動器…………………………………………………. 5.2.2. 檢查…………………………………………………………. 5.3.程式管? 5.3.1. 程式一覽顯示………………………………………………. 5.3.2. 程式複製……………………………………………………. 5.3.3. 程式名稱?改………………………………………………. 5.3.4. 程式刪除……………………………………………………. 5.4.監控 5.4.1. 入?訊號…………………………………………………….. 5.4.2. 出?訊號…………………………………………………….. 5.4.3. 變?………………………………………………………….. 5.4.4. 錯誤紀?…………………………………………………….. 5.4.5. CC-LINK 入出?資? 5.5.維護 5.5.1. ??………………………………………………………….. 5.5.2. 初始化……………………………………………………….. 5.5.3. 煞?釋放…………………………………………………….. 5.5.4. 原點設定…………………………………………………….. 5.5.5. 電源………………………………………………………….. 5.6.設定 5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附?(錯誤一覽表)…………………………………………………………..

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操作面板功能

控制器操作面板的各部名稱
1)開始鍵…………….執?程式使 ROBOT 動作。程式的?續運轉。 在運轉期間 LED 會顯示?燈。 2)停止鍵……………..ROBOT ?刻停止,但伺服?會關掉。 停止時 LED 顯示紅燈。(程式中斷時燈?) 3)Reset 鍵……………錯誤清除。再錯誤發生時 LED 會顯示紅燈。 他也可以解除程式中斷的?態及程式的重新開始。 4)緊急停止鍵………..Robot 直接停止,伺服關閉。 5)T/B ?接開關……...T/B 再?接與脫?時?需關閉控制器的控制電源。 6)顯示?換開關……..顯示面板?換的優先順序由”程式號碼”→”?號”→”Override”。當錯誤 發生時,按下此鍵只會顯示”程式號碼”→”?號”→”Override”。當此鍵釋 放後將會顯示錯誤號碼。 7)結束鍵……………..程式執?到最後一?或 END 敘述後停止(Cycle 運轉)。 Cycle 運轉期間 LED 會顯示紅燈。 8)伺服 ON 鍵………..伺服電源 ON。伺服電源 ON,LED 會顯示?燈。 9)伺服 OFF 鍵………伺服電源 OFF。伺服電源 OFF,LED 會顯示紅燈。 10)?態號碼………...顯示錯誤號碼,程式名稱,Override(%)。
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11)模式?換開關…...Robot 操作權的?換 AUTO(面板)…….只可從控制器上操作。運作時操作權?能?換至外部裝置或 T/B。 TEACH………….當 T/B 有效時,只能在 T/B 有效時操作。運作時操作權?能?換至外部 裝置或控制器。 AUTO…………...只可從外部裝置上操作。運作時操作權?能?換至外部裝置或 T/B。 12)UP/DOWN 鍵…..顯示面板中的顯示內容向上或向下。

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1)【EMG.STOP】開關 此為緊急停止的按鈕開關。當按下開關,伺服電源 OFF 且?? T/B 為 Enable 或 Disable ?態,Robot 會?刻停止。以順時針方向旋出即可解除?態。 2)【ENABLE/DISABLE】開關 此為可用或?可用 T/B ?操作的?換開關 使用 T/B ?操作時 要將開關設定為”ENABLE” 。 , 。T/B 為 ENABLE ?態時無法由外部?源或控制器?操作。? T/B 擁有操作權,要改由 外部?源或控制器?操作時,必須將開關設定為”DISABLE”。 3) Display LCDT 使用 T/B 操作時,顯示程式內容及 Robot ?態。 4)【TOOL】按鍵 選擇 T00L 模式 5)【JOINT】按鍵 選擇關節模式 6)【XYZ】按鍵 選擇直角座標模式,3 軸直角座標或圓筒座標模式。 7)【MENU】按鍵 可將顯示畫面返回功能選單畫面。 8)【STOP】按鍵 運轉中程式的中斷或將移動中的 Robot 減速停止。這與控制器面板上的”STOP”開關功能 相同,T/B 的【ENABLE/DISABLE】開關設定為 DISABLE 時才可使用。 9)【STEP/MOVE】按鍵
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移動時需按此鍵再同時按下其他移動按鍵【+X/-X】…才可移動。?同時按住【INP/ESE】 鍵即可移動點位。但必須在伺服 ON 的?態。 10)【+FORWD】按鍵 同時按住【INP/EXE】及【+FORWD】鍵即可執?程式的寸動(必須在程式編輯畫面)。 ?按住【STEP/MOVE】則再按住【+FORWD】按鍵,則 Override 將會增加。 11) 【-BACKWD】按鍵 同時按住【INP/EXE】及【-BACKWD】鍵即可執?程式的寸動(必須在程式編輯畫面)。 ?按住【STEP/MOVE】則再按住【+BACKWD】按鍵,則 Override 將會減少。 12)【COND】按鍵 使用於程式修改 13)【ERROR RESET】按鍵 此鍵為解除發生錯誤的?態。當同時按住【INP/EXE】按鍵,程式將會 Reset。 14)【Joint Operation】按鍵 手動操作模式中,這些按鍵一般稱為移動按鍵。當選擇 JOINT 模式,每一軸將會做旋轉。 選擇 XYZ 模式,Robot 將會以直角座標系移動。??移動時也可以當成?字鍵或字元鍵 使用。 15)【ADD/↑】按鍵 增加登?的點位資?,或者是當成游標按鍵使用(↑) 。 16)【RPL/↓】按鍵 改變登?的點位資?,或者是當成游標按鍵使用(↓) 。 17)【DEL/←】按鍵 刪除點位資?,或者是當成游標按鍵使用(←) 。 18)【HAND/→】按鍵 當同時按住【+C(J6) 】或【-C(J6),夾爪 1 將會開啟或關閉。以相同方式同時按住 】 【+B(J5) 】或【-B(J5),夾爪 2 將會開啟或關閉。 】 【+A(J4) 】或【-A(J4),夾爪 】 3 將會開啟或關閉。或者是當成游標按鍵使用(→) 。 19)【INP/EXE】按鍵 程式輸入或程式寸動使用。 20)【POS CHAR】按鍵 當修改點位資?時,?字及字元之間的?換。 21) Deadman 按鍵 當【ENABLE/DISABLE】開關為 ENABLE,釋放這個開關或用?按,伺服將會關閉。 輕壓這個開關完成這個功能時,伺服會啟動,就可進?移動。?緊急停止或或伺服關閉 的動作,伺服會關閉。 22)對比設定開關(上鍵:深暗,下鍵:明?) 設定 LCD 顯示的??。

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教導盒功能表

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3.4 自動運轉 (1) 動作速?的設定 動作速?的設定,控制器,還有 T/B 教導盒操作法。自動運轉時的實際動作速? 動作速?=(控制器教導盒設定值)*(程式的設定值) 控制器的操作 1/控制器的[CHNG DISP]押按二次, STATUS UNMBER 操作盤會顯示它的速? 值。 2/[UP〕每押一次速?值會從 10->20->30->40->50->60->70->80->90->100 % ]順續而上昇 [DOWN]每押一次速?值會逆著而下?,而 希望發生的值會表示出?。 1/[MOVE〕+[+]每押一次速?值會從 [LOW->HIGH->3->5->10->30->50->70->100 %]順序而上昇: [MOVE〕+ [+]每押一次速?值會逆著下 ?,現在所設定的速?在劃面右上方會自動 表示,而希望發生的值會表示出?。 1/T/B 的[ENABLE/DISABLE]轉至 DISABLE 位置。 2/控制器的[MODE]目?開關轉至 AUTO[OP]位置。

3/[CHNG DISP]開關押下去,STATUS NUMBER 控制器面板會表示出程式番號。 4/[UP]開關押下去登?的程式會順序顯示, [DOWN〕開關押下去會倒回?,自動運轉時 會將所選擇的程式表示出?。 *程式名稱用五個文字的方式?表示,這個在 外部機器選擇的是以”P----“?表示。

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(3)自動運轉的開始

自動運轉之前,必須將以下的項目作個確認,確認在自動運轉進?時, 造成物品受損體受傷的下?原因: *機器手臂四周?要有人靠近。 *安全柵?範圍內?得有人在附近。 *機械手臂動作範圍內工具?要任意擺放位置。 *單?執?程式確認動作是否正確。

1/T/B 的[ENABLE/DISABLE]轉至 DISABLE 位置。

2/控制器的[MODE]目?開關轉至 AUTO[OP]位置。

3/控制器的[START]開關押按後自 動運轉就開始,[END]開關押按一次 就停止一週期運轉。

自動運轉開始時必須確認所要選擇的執?程式番號是否正 確。 自動運轉中必須要非常注意機械手臂的動作,發現?常的? 態時[非常停止]開關押按機械手臂馬上停止動作。 (4)停止 運轉中程式的停止,將移動中機械手臂停止。

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1/[STOP]開關押按。

1/[STOP]開關押按。

操作權問題 在停止操作時?需要有操作權。

◆停止後動動運轉再開始 自動運轉之前,必須將以下的項目作個確認,確認在自動運轉 進?時,造成物品受損體受傷的下?原因: *機器手臂四周?要有人靠近。 *安全柵?範圍內?得有人在附近。 *機械手臂動作範圍內工具?要任意擺放位置。 *單?執?程式確認動作是否正確。

1/T/B 的[ENABLE/DISABLE]轉至 DISABLE 位置。

2/控制器的[MODE]目?開關轉至 AUTO[OP]位置。

3/控制器的[START]開關押按後自動運轉就 開始,[END]開關押按一次就停止一週期運 轉。

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自動運轉開始時必須確認所要選擇的執?程式番號是 否正確。

自動運轉中必須要非常注意機械手臂的動作,發現?常 的?態時[非常停止]開關押按機械手臂馬上停止動作。

◆程式?新◆ 程式中斷時?態解除,執?開頭第一?開始。

1/T/B 的[ENABLE/DISABLE] 轉至 DISABLE 位置。

2/控制器的[MODE]目?開關轉至 AUTO[OP.]位置。

3/控制器的[CHNG DISP]開關押按後, 程式號碼就會顯示出?。

4/控制器的[RESET]開關押按後, [STOP]的燈會消失,程式中斷的?態自 然解除。

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1/控制器的形式選擇開關,選擇[TEACH]的位 置。

2/T/B 教導盒[ENABLE/DISABLE]開關轉至 [ENABLE]位置。

3/[ERROR RESER]鍵加上[EXE]鍵押按後可以 ?新,並且執?開始的第一?。

◆程式中斷時有效處?方式◆ 程式運轉中,做程式的?新是??的,只有在中斷操作時才可執?。 還有要在控制器的操作盤去?換成[STATUS NUMBER]顯示器表示出程式的番號?態下才可操 作。 ◆STOP 燈取消◆ 程式停止?態下,才能將 STOP 燈取消。

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(2)目?的選擇方法 目?的選擇有?種方法,請選擇其中一種方法執?。 ?按選擇想要的?字。 ?按上下左右鍵到想要的項目後,在按 INP 鍵。 以上的方法必須在教導畫面的目?下才可使用。 1) 控制器的[MODE]在教導模式下。 2) T/B[ENABLE/DISABLE]在”ENABLE”模式 CRN-5XX VER.A1 <MENU> 下。 PR-1A 1TEACH 2RUN 3) 當出現標題時,按[MENU]鍵即可出現選項。
COPYRIGHT?1999 3FILE 5MAINT 4MOIN 6 SET

?按?字鍵的方法 1) 按[1].即出現教導畫面。
<MENU> 1TEACH 3FILE 5MAINT 2RUN 4MOIN 6 SET

<TEACH> (1 )

SELECT

?按([↑ ],[ ↓],[ ←],[→] )的方法 2) 按([↑ ],[ ↓],[ ←],[→] )?選擇想要的畫面 後,在按[INP]即可。

<MENU> 1TEACH 3FILE 5MAINT 2RUN 4MOIN 6 SET

<TEACH> (1 )

SELECT

其他畫面也是相同操作方法 **操作教導盒時候的場合 控制器的[MODE]在”TEACH”以外的場合的特定操作(現在位置畫面的表示,OVRD 的變?,入出 ?監控,ALARM ??)T/B 以外的操作??。 **?字.空白鍵的輸入方法的場合 ?字的輸入,在每個按鍵的左下方選擇後再輸入。 空白鍵按鍵是按”SPACE”鍵。 **消除?字按鍵的場合 先按住[CHAR]按鍵後,再按[DEL]鍵即可消除。 按[←]鍵至想要修改的地方。 3.2 程式 當控制器在使用 MELFA-BASICⅣ的時候,有豐富的演算功能及作業能?。 在這?明用教導盒?編輯程式.表 3-1 是?明一?的各個功能.MELFA-BASIC
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的命?在本書的第 103 頁的[4.17 的命?語的?明],請?考。 表 3-1: 1 ?輸入的處? 輸入內容 ?號和命?(?:10 MOV P1) ?號(?:10) 命?文(?:MOV P1) 3.2.1 程式的編輯 (1)程式編輯畫面的開啟 想要編輯程式畫面的開啟
<MENU> 1TEACH 3FILE 5MAINT 2RUN 4MOIN 6 SET

功能 程式一?的輸入 指定?號從程式?削除 直接命?的執?

<TEACH> (1 )

1) 按[1]按鍵後,程式畫面會顯示出?。

MENU 的選擇
<MENU> 1TEACH 3FILE 5MAINT

SELECT

<TEACH>
2RUN 4MOIN 6 SET

(1

)

2) 按[1]按鍵後,程式名 1 的編輯畫面會被表示出?。

SELECT

1 號程式的決定 程式 1 號的輸入 文字的消除

按-B 按鍵後,在按 INP 按鍵. 按 POS +DEL 按鍵

**操作教導盒時候的場合 控制器的[MODE]在”TEACH”以外的場合的特定操作(現在位置畫面的表示,OVRD 的變?,入出 ?監控,ALARM ??)T/B 以外的操作??。 **?字.空白鍵的輸入方法的場合 ?字的輸入,在每個按鍵的左下方選擇後再輸入. 空白鍵按鍵是按”SPACE”鍵。 **消除?字按鍵的場合 先按住[CHAR]按鍵後,再按[DEL]鍵即可消除. 按[←]鍵至想要修改的地方。 (2)程式的編輯 1) [↓]按鍵按 3 次,游標會移至編輯命?的? PR:1 ST:1 PR:1 ST:1 號。 LN : 0 LN : 0
------NO DATA -----

CODE EDIT

- 15 -

PR:1

ST:1 LN : 0

PR:1

ST:1 LN : 0

2)按[1],[0],[SPACE]按鍵.?號 10 會被輸入。

10 CODE EDIT CODE EDIT

PR:1

ST:1 LN : 0

PR:1

ST:1 LN : 0

3)一邊按著[CHAR],按[-Y/MNO]1 次.”M”會 表現出?。

10 CODE EDIT

10 M CODE EDIT

PR:1

ST:1 LN : 0

1.MOV 3.MVC 10 M

2.MVS 4.MVR

4)按住著[CHAR]後,放開再按 1 次時,則會出 現 4 個”M”開頭的命?。

10 M CODE EDIT

CODE EDIT

1.MOV 3.MVC 10 M

2.MVS 4.MVR

PR:1

ST:1 LN : 0

5)按住[CHAR]後,再按[1] ,則 MOV 命?會被 寫入。

10 MOV CODE EDIT

CODE EDIT

**文字輸入方法** 文字的輸入,在每一按鍵右下角有 3 個文字可輸入. 按住[CHAR]後,每按一次按鍵則會出現英文字母,直到想要輸入的字母時,在將[CHAR]按鍵放開即 可。 **命?的輸入方法** 先將命?的字母頭(?:M)選擇後,再按[CHAR]按鍵一次?選擇命?的一覽後,在?選擇命?的?字 號碼即可。
6)按住[CHAR]按鍵,再按[-X/PQR]按鍵一
PR:1 ST:1 LN : 0 PR:1 ST:1 LN : 0

次,把[CHAR]按鍵放開字母”P”即被寫 入。

10 MOV CODE EDIT

10 MOV P CODE EDIT

PR:1

ST:1 LN : 0

PR:1

ST:1 LN : 0

7)按[1]按鍵,”1”則被

寫入。

10 MOV P CODE EDIT

10 MOV P1

- 16 CODE EDIT -

PR:1

ST:1 LN : 0

PR:1

ST:2 LN : 0

8)按[INP]按鍵。 “10 MOV P1”會被確定。

10 MOV P1 CODE EDIT CODE EDIT

PR:1

ST:2 LN : 0

PR:1

ST:13 LN : 0

9)以下同樣的方法把程式輸入。

20 MOV P2,-50 CODE EDIT

130 END CODE EDIT

**表示命??的前後的方法** 使用[BACKWD]按鍵?表示?號往前, 使用[FORWD]按鍵?表示?號往前。 **特定?號表示方法** 按[↑]按鍵後,游標被移動至 LN: ,( )內輸入想要的的?號後,執?[INP]即可。

(3)程式的修正方法 在修改程式之前,請?考本書 53 頁的[3.2.1 程式的編輯]的[(1)程式編輯畫面的開啟] 。 ?號的呼叫 按[↑]按鍵把游標移至 LN:( )這?。
PR:1 ST:(1) LN :1 0 PR:1 ST:1 LN : (10)

10 MOV P1 CODE EDIT 游標的移動 RPL↓+ HAND→
PR:1 ST:1 LN : (10)

10 MOV P1 CODE EDIT

PR:1

ST:2 LN: (20)

按[2],[0],[INP]鍵。20 ?即會表現出?。

10 MOV P1 CODE EDIT

20 MOV P2,-50 CODE EDIT

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?號的輸入(J4)→(6)→INP/EXE **游標的移動** 將游標移動至指定的命?的編輯?,?號的編輯?。 游標的移動,按[ ↑ ],[ ↓ ],[ ← ],[ → ]鍵。 **?號的呼叫** 指定?號呼叫是將游標移動至(LN):?號表示的地方,然後再把?字輸入即可。 再按[FORWD],[BACKWD]按鍵,?表示上一?,下一?。

命?的變?
PR:1 ST:2 LN : (20) PR:1 ST:2 LN : (20)

3)按[↓]按鍵,讓游標移至命??,然後按 [→]按鍵移動至英文字母”V”的右邊即 可。

20 MOV P2,-50 CODE EDIT 游標的移動 RPL↓+ HAND→
PR:1 ST:2 LN : (20)

20 MOV P2,-50 CODE EDIT

PR:1

ST:2 LN : (20)

4)按住[CHAR]按鍵?放,然後再按[DEL] 按鍵 2 次,將”OV”英文字母消除,只要 ?”M”字母就好。 5)然後將[CHAR]按鍵放開後,再按一次 [CHAR]按鍵,即會出現 4 個”M”字母相 關指?。

20 MOV 20 文字的刪除P2,-50 POS/CHAR+DEL← M CODE EDIT
PR:1 ST:2 LN : (20) 1.MOV 3.MVC

P2,-50

CODE EDIT
2.MVS 4.MVR

20 M P2,-50 CODE EDIT 命?一覽表 POS/CHAR

20 M P2,-50 CODE EDIT

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1.MOV 3.MVC

2.MVS 4.MVR

1.MOV 3.MVC

2.MVS 4.MVR

6)按住[CHAR]按鍵?放,再按[2]按鍵,即可 將”MVS”輸入。

20 M P2,-50

20 MVS P2,-50

CODE EDIT CODE “MVS”命?的選擇 POS/CHAR+(J4) EDIT

7)按[INP]後 20 ?會被輸入。 下一個?號
PR:1 ST:2 LN : (20) PR:1 ST:3 LN : (30)

會被表示出?。

20 MVS P2,-50

30 MVS P3

CODE EDIT CODE EDIT 30 ?的確定 INP/EXE **文字的修正** 將游標移動至錯誤文字的右邊,再按[DEL]按鍵往左邊刪除後,將正確的文字輸入即可。

**程式的修正**

(4)現在位置資?的登? 位置的登?(P1 的教導) 1)在命?編輯畫面,按住[POS]按鍵再按 [ADD]按鍵後,位置編輯畫面會被表示出 ?。

PR:1

ST:13 LN : (130)

MO.POS ( X: Y: Z: +0.00 +0.00 +0.00

)

130 END CODE EDIT

位置畫面的?換 POS/CHAR +ADD↑
MO.POS ( P1 X: Y: Z: +0.00 +0.00 +0.00 ) ) MO.POS ( P1 X: Y: Z: +0.00 +0.00 +0.00 ) )

2)在 MO.POS( )輸入”P1”後,再按[INP] 。則 位置變?被呼叫出?,座標值被表示出?。 文字輸入方法請?照[**56 頁的文字輸入方 法**]。 3)按住[STEP]按鍵,再按[ADD]按鍵,則會聽 到”嗶”一聲且會出現確認的畫面後,再按 一次[ADD]按鍵,就會再次聽到”嗶”一聲, 這時候現在位置會被登?到畫面上。

MO.POS ( P1 X: Y: Z: +0.00 +0.00 +0.00

MO.POS ( P1 X: Y: +0.00 +0.00

ADDITION !

MO.POS ( P1

)

MO.POS ( P1

)

X: X: 123.00 位置的登? +0.00 STEP/MOVE +ADD↑+ADD↑ Y: +0.00 Y: 200.00

Z: 200.00 ADDITION ! **命?編輯畫面和位置編輯畫面的?換**

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命?的編輯在命?編輯畫面,位置的編輯在位置編輯畫面,從命?編輯畫面到位置編輯畫面的?換, 按[POS]+[ADD]按鍵。 (5)位置資?的確認 機器人移動點位的方法有?種,一種是[MO 點位移動],另一種是[MS 點位移動] 。 表 3-2 指定位置資?移動方法 名稱 移動方法 MO 點位移動 用關節補間?移動指定點位到達目的點 MS 點位移動 用直線補間?移動指定點位到達目的點,從現在位置和被指 定位置,如果構造有?同則?能移動 1)MO 點位移動除 XYZ,TOOL 模式外,只能 用 JOINT 模式移動。

XYZ

LOW

JOINT J1:

LOW +34.50

X: Y: Z:

+80.09 -21.78 +137.36

J2: J3:

+20.00 +80.00

模式?換: STEP/MOVE +JOINT
MO.POS ( P2 X: Y: ) MO.POS (P2 X: Y: ) +132.30 +254.10 +32.00

+132.30 +254.10

2)從現在位置移動到目地點的方法是一邊 按著[MOVE]按鍵,再按著[EXE]按鍵即 可。

Z: +32.00 Z: 關節補間移動: STEP/MOVE +INP/EXE

JOINT J1:

LOW +34.50

XYZ

LOW

X: Y:

+80.09 -21.78 +137.36

3) MS 點位移動是用 XYZ,TOOL 模式? 移動。

J2:

+20.00

J3: +80.00 模式?換: STEP/MOVE +TOOLZ:
MS.POS (P2 X: ) +132.30

MS.POS (P2 X:

) +132.30

4)先按著[MOVE],再 按著[EXE]後,機器人會用直線補間的 方式從現在位置移動到目地點。

Y: +254.10 Y: 直線補間移動: STEP/MOVE +INP/EXE Z: +32.00 Z:

+254.10 +32.00

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(6)現在位置資?修正 動作位置的變?
PR:1 ST:8 LN : (80) MS.POS ( X: Y: Z: ) +0.00 +0.00 +0.00

1)在命?編輯畫面,一編按住[POS]然後再按 [ADD]或[RPL]按鍵,即可出現位置編輯畫 面。

130 MVS P3 CODE EDIT 位置畫面的?換 POS + ADD
MS.POS (P3 X: +0.00 )

MS.POS (P3 X:

) +132.30

2)在 MO.POS 的( )輸入”P3”後,再按[INP]按 鍵,則”P3”的位置會被呼叫出?,再把現在 座標值表現出?。

Y: +0.00 “P,3”的輸入 POS+ -X → -Z Z: +0.00

→ Y: INP
Z:

+354.10 +132.00

***位置變?的呼叫*** 在位置編輯畫面的 MO.POS( )中,輸入想要呼叫的名稱,再按[INP]按鍵。用[FORWD],[BACKWD] 按鍵?移動位置變?。
JOINT J1: LOW +34.50

3) 用關節操作把機器人 移動至新的待機點。

J2: J3:

+20.00 +80.00

MS.POS (P3 X: Y: Z:

) +132.30

MS.POS (P3 X: Y: Z:

) +132.30

+354.10 +132.00

+354.10 +132.00

4)先按住[STEP],再按住[ADD]按鍵一次,聽 到”嗶”聲後,會出現確認的訊息,此時 [STEP]按鍵仍然按住,再按一次[ADD]按 鍵,會再次聽到”嗶”一聲後,現在位置會被 輸入。

****程式的修正**** 程式的修正,請用單節執??確認被修正過的程式。

(7)MDI(Manual Data Input)輸入
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MDI 輸入方法
PR:1 ST:8 LN : (80) MS.POS ( X: Y: Z: ) +0.00 +0.00 +0.00

1)在命?編輯畫面,一編按住[POS]然後再 按[ADD]或[RPL]按鍵,即可出現位置編 輯畫面。

130 MVS P3 CODE EDIT

位置畫面的?換 POS + ADD 2)在 MO.POS 的( )輸入”P3”後,再按[INP] 按鍵,則”P3”的位置會被呼叫出?,再把 現在座標值表現出?。 3)按[↓]按鍵,移動游標至 Y:這一?,再按 [→]按鍵移動到”4”這?。

MS.POS ( X: Y:

) +0.00 +0.00

MS.POS (P3 X: Y:

) +132.30

+354.10 +132.00 ) +132.30 +354.10 +132.00

“P,3”的輸入 POS+ -X → -Z Z: +0.00
MS.POS (P3 X: Y: ) +132.30 +354.10

→ Z: INP

MS.POS (P3 X: Y: Z:

Z: 游標的移動 +132.00 RPL↓+HAND→

MS.POS (P3 X: Y: Z:

) +132.30

MS.POS (P3 X: Y: Z:

) +132.30

4)將 Y:這一?的”4”修正為”5”後,Y 座標值 會被變?。

+354.10 +132.00

+355.10 +132.00

(8)位置資?的刪除 位置資?的刪除,是將程式中沒有使用的位置資?給予刪除。如果程式中被使用的位置資?被刪除 時,錯誤警訊聲將會發生。 位置資?的消除方法 1)在編輯畫面,一邊按住[POS]然後再按 PR:1 ST:8 MO.POS ( ) [ADD]或[RPL]按鍵,則會出現位置編輯
LN : (80) X: Y: Z: +0.00 +0.00

80 MVS P3 CODE EDIT

- 22 +0.00

畫面。

位置畫面的變換 POS/CHAR +ADD/↑
MO.POS ( X: Y: ) +0.00 +0.00 MO.POS (P4 X: Y: +2.98 +354.10 +132.00 )

2)在 MO.POS 的( )內輸入 ”P4”後按[INP] 按鍵。P4 的位置變?會被呼叫出?。

Z: +0.00 “P,4”的輸入 POS+ -X → -Y

→Z:INP
MO.POS (P4 X: Y:

MO.POS (P4 X: Y:

) +2.98 +354.10

) +2.98 +354.10

3)按住[STEP]按鍵後,再按[DEL]按鍵,則會 聽到嗶一聲,此時確認的訊息會被表 示。([STEP]按鍵?可以放)

Z: +132.00 DELETE ? 位置資?的刪除 STEP/MOVE + DEL/←

MO.POS (P4 X: Y:

) +132.30 +354.10

MO.POS (P4

)

X: --------------------Y: ---------------------

4)此時[STEP]按鍵?可以放,再按一次 [DEL]按鍵後,位置資?會被刪除。

位置資?刪除的確認 STEP/MOVE + DEL/← Z: -------------------EXECUTING

3.3 程式確認操作 程式確認,是將程式編輯完成後做測試,?有?常發生時,將錯誤的程式修正。可以使用 T/B 教導盒 的程式確認功能。程式編輯後程式確認的操作是必要的,在確認程式沒有錯誤的情況下才執?運 轉。 (1)單節執?(往後) 執?程式中的每一?,從程式的最上面那一?執?,依照?號的順序執?下?。 再?確認程式的動作是否正常。 使用教導盒,執?程式中的每一?,?達到動作的確認。以下的操作,輕壓教導盒的伺服開關?逐步 執?。 1)按[COND]按鍵,出現編輯畫面。 MO.POS (P1 ) PR:1 ST:1
X: Y: Z: +132.30 +354.10 +132.00 LN : 10

10 MOV P1 CODE EDIT

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編輯畫面的?換
PR:1 ST:1 LN : 10 PR:1 ST:1 LN : 10

10 MOV P1 CODE EDIT

10 MOV P1 CODE EDIT

2) 按[FORWD]按鍵?放,再按[EXE]按鍵 ?放,則機器人會開始運動。當機器人一 ?執?完成後則機器人會停止,畫面會 跳至下一?,?在途中[EXE]按鍵放開, 則機器人會被停止。

注意 !

機器人在動作中請注意。週邊裝置有干涉時,將[EXE]按鍵放開和伺服開關 OFF,則機器人 會被停止。

****單節執?運轉**** 單節運轉的意思是將程式一?一?執?。因為機器人每執?一?後就會停止,所以動作速?比 較慢。使用於程式和動作位置的確認。 在執?中控制器的[START]啟動燈會?起?。 ****機器人在動作中馬上停止**** ?按[緊急停止]按鍵。 機器人再動作中伺服電源被?斷時,會馬上停止 然後,Alarm 解除→伺服電源 ON→單節執? 。 再操作。 ?放開[伺服開關]按鍵後,在強押按鍵。 機器人再動作中伺服電源被?斷時,會馬上停止。Alarm 2000 發生。將 Alarm 解除,再輕按[伺 服開關]按鍵+[SVO ON]按鍵後,則伺服 ON。 ?放開[EXE]按鍵 單節執?會中斷。伺服電源會被?斷。要繼續的話,再按一次[EXE]按鍵。 3)和前面操作一樣,確認程式的單節執? PR:1 ST:1 PR:1 ST:13 和動作位置。機器人的動作和位置如果 LN : 20 LN : 130 有?對的地方,請?照下?修正方法。 20 MOV P2 130 END (2)單節執?(往前)
CODE EDIT
MO.POS (P1 X: Y: ) +132.30 +354.10

CODE EDIT
PR:1 ST:1 LN : 10

1)按[COND]按鍵,出現命?編輯畫面。請 ?照前面的單節執?(往後)操作方法。

10 MOV P1 CODE EDIT

編輯畫面的?換 COND Z: +132.00
PR:1 ST:2 LN : 20

PR:1

ST:1 LN : 10

20 MOV P2 CODE EDIT

10 MOV P1 CODE EDIT

2)按[BACKWD]按鍵?放,再按[EXE]按鍵 ?放,則機器人會開始運動。當機器人一 ?執?完成後則機器人會停止,畫面會 跳至下一?,?在途中[EXE]按鍵放開,則 機器人會被停止。

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ACCEL
【機能】 ROBOT 動作時的加速?及減速?的設定 【語法】 ACCEL[<加速?的設定>],[<減速?的設定>] 控制器的版本 G2 版本以後 ACCEL[<加速?的設定>],[<減速?的設定>],[<上昇時加速?設定>],[<上昇時減速?設定 >],[<下?時加速?設定>],[<下?時減速?設定>] 【意思】 <加速、減速設定>1~100。速?從 0 到最高速?的加減速設定。以定?的方式表示,??時 100、 100 最高加減速?表示。單位:[%] <上昇時加減速設定>在 MVA 命?的運動動作的上昇時加減速設定。??時以 100 定?的方式 表示。 <下?時加減速設定>在 MVA 命?的運動動作的上昇時加減速設定。??時以 100 定?的方式 表示。 【?】 10 ACCEL 50,100 20 MOV P1 30 ACCEL 100,100 40 MOV P2 50 DEF ARCH 1,10,10,25,25,1,0,0 60 ACCEL 100,100,20,20,20,20 70 MVA P3,1 【解?】 (1)

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NARC 控制器中文錯誤訊息
錯誤發生時,控制器前的操作面板以 LED ?表示錯誤號碼(?:"C0010"),[RESET]的燈會?起. T/B 的[MENU]按鍵按時 T/B 的 LCD 錯誤號碼和錯誤訊息會被表示出?,(除?第一個文字除外. ?:C0010 以"0010"表示 ). [注意].表 1-1 錯誤號碼的意思以下表示.

□ 0 000 * *有附加時的 ERROR 需將電源 OFF 表示 4 個?字 ERROR 的種? 3 種 ERROR 區分表示 H:高階 ERROR-----------伺服 OFF L:低階 ERROR-----------動作停止 C:警告----------------------動作繼續 錯誤號碼 C0009 錯誤訊息 錯誤發生原因及對策 版本?新(ALL) 版本?新(MAIN) 版本?新(SERVO) 版本?新(ALL) 版本?新(MAIN) 版本?新(SERVO) 將選擇開關設定為 0 後,重新在啟動電源 檔案初期化版本?一致 版本?一致 將初期化再做一遍 系統資?初期化版本?一致 版本?一致 將初期化再做一遍 上一回電源關閉的動作?正確 系統處於?安定的?態 將程式資?儲存起? 儲存資?的名稱重複 同樣的名稱使用中 改變名稱 無法設??多的資? 管?的?域負荷
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原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因

C0010

C0011

H0012*

H0020*

H0021*

H0022*

H0030

H0031

H0041*

H0042*

H0043*

H0050

H0051

H0052

H0053

H0060

H0061

H0070

H0071

對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息

改變擴大管?的?域 管?的?域負荷 管?的?域?足 改變擴大管?的?域 制具的入?信號發生錯誤信息 這是使用者設定錯誤 錯誤解除後、移動解除動作 制具的壓縮空氣入?信號發生錯誤信息 這是使用者設定錯誤 錯誤解除後、移動解除動作 遠端 CRC 發生錯誤信息在細微的 I/O 迴? 1 遠端控制迴? 1 通信?常 通信?絡及接續機器的電源線確認 遠端 CRC 發生錯誤信息在細微的 I/O 迴? 2 遠端控制迴? 2 通信?常 通信?絡及接續機器的電源線確認 遠端 CRC 發生錯誤信息在細微的 I/O 迴? 3 遠端控制迴? 3 通信?常 通信?絡及接續機器的電源線確認 外部非常停止信號輸入 外部非常停止輸入 確認外部非常停止信號 外部非常停止短??常 非常停止輸入安定 確認外部非常停止信號 附加軸外部非常停止 1 輸入中 附加軸卡外部非常停止輸入中 外部非常停止 1 解除 附加軸外部非常停止 2 輸入中 附加軸卡外部非常停止輸入中 外部非常停止 2 解除 操作盤非常停止信號入?中 操作盤非常停止入?中 操作盤非常停止解除 操作盤非常停止 操作盤非常停止入?中 操作盤非常停止解除 教導盒非常停止信號入?中 教導盒非常停止入?中 教導盒非常停止解除 教導盒非常停止錯?常
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H0072

H0073

H0074

H0081*

H0082*

H0083*

H0084*

H0085*

H0090*

L0091

H0500*

H0510*

H0520*

原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策

教導盒非常停止入?中 教導盒非常停止解除 教導盒停止開關操作?常 教導盒停止開關運轉中止 教導盒停止開關解除 教導盒停止開關操作?常 教導盒停止開關操作?常 教導盒停止開關解除 教導盒有效/無效開關雙重?常 教導盒有效/無效開關?常 確認教導盒有效/無效開關 電動製具保險絲燒掉 電動製具保險絲燒掉 ?換保險絲 氣動製具保險絲燒掉 氣動製具保險絲燒掉 ?換保險絲 氣動製具電源保險絲燒掉 氣動製具電源保險絲燒掉 ?換保險絲 操作面板電源保險絲燒掉 操作面板電源保險絲燒掉 ?換保險絲 外部緊急停止開關電源保險絲 外部緊急停止開關電源保險絲 ?換保險絲 相同 I/O 保險絲燒掉 相同 I/O 保險絲燒掉 ?換保險絲 這個信號位置是專用的點位 這個信號位置重覆使用 變?出?番號或專用出?的?? 伺服軸設定?常 使用軸完全驅動裝置,設定旋轉開關?合法 正確設定 外部緊急停止設定?常 變壓器旋轉開關和?? SVPTYP 設定?配合 正確設定 機械結構軸設定?合法 設定伺服軸機械結構與另一個機械結構相同 正確設定
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H0530*

H0540*

H0560*

H0630*

H0670*

H0680*

H0700*

H0710*

H0720*

H0730*

H0740*

H0750*

H0760*

H0780*

錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因

伺服驅動器記憶體錯誤 伺驅動器記憶體 IC 確認總和?合法 電源重新開啟 伺服驅動器軟體程序錯誤 伺服驅動器軟體程序?能在時間內處?完成 電源重新開啟 伺服驅動器 AD 變?器錯誤 伺服驅動器 AD 變?器在初期化錯誤 電源重新開啟 伺服驅動器未使用軸錯誤 電源組件發現未使用軸有移動指?錯誤 電源重新開啟 ?續脈衝檢出器 CPU ?常 ?續脈衝檢出器 CPU ?常 電源重新開啟 ?續脈衝檢出器 LED ?常 ?續脈衝檢出器 LED ?常 電源重新開啟 電源供應器外部接點溶化 外部接點轉開或準備關 電源重新開啟 電源供應器繼電器?常 電阻器迴??足無法開啟 電源重新開啟 電源供應器等待失敗 電源供應器?能在時間內處?完成 電源重新開啟 電源供應器繼電器接點溶化 電阻器迴??足無法開啟 電源重新開啟 電源供應器主要迴??常 主要迴?電容器?能引啟正確反應 電源重新開啟 電源供應器記憶體?常 察覺是電源供應器記憶體迴??常 電源重新開啟 電源供應器 A/D 變頻器?常 察覺是電源供應器 A/D 變頻器?常 電源重新開啟 伺服控制器等待失敗 伺服控制器軟體?能在時間內處?完成
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H0790*

H0800*

H0810*

H0820*

H0830*

H0850*

H0860

H0880*

H0890

H0910*

H0920*

H0930*

H0940

H0950

對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息

電源重新開啟 伺服控制器 PCB ?常 察覺是伺服控制器 PCB ?常 電源重新開啟 伺服控制器計時器?常 察覺是伺服控制器計時器?常 電源重新開啟 伺服控制器電壓過低 電壓下?至 200V 以下 確認移動進?的電壓 伺服控制器馬達接地線故障 察覺馬達接地線故障 確認馬達?接線是否導通 伺服控制器電壓過高 電壓超過 400V 以上 確認電源的電壓和恢?電阻器 電源供應器供應器開啟階段有?適當電壓 進入的電源 L1,L2,L3 ?適當電壓沒在範圍內 確認電源供應器?接或設定 電源供應器電壓過高 電壓 L+和 L-超過 410V 以上 確認電源供應器?接或設定 伺服控制器電組件過熱 察覺過熱?自電源組件(IPM) 控制器電源關閉一回再一次開啟 伺服控制器馬達過熱 察覺馬達熱?保護裝置失效 控制器電源關閉一回再一次開啟 伺服控制器過多 馬達速?至 1.2 時間功? 電源重新開啟 電源組件過熱 察覺伺服控制器及電源供應器過熱 確認馬達?接線是否導通 馬達過電? 馬達內有過?電??動 確認位置和功?迴?設定及?接馬達的電源線 過負荷 1 移動位置至過負荷處設定?? SVOLL,SVOLT 確認過多重?和機械人碰撞處 過負荷 2
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H0960

H0970

H0980

H1010

H1020

H1030*

H1040*

H1070*

H1080*

H1090*

H1100*

H1110

H1120*

原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策

最大出?電?超過 1 秒以上 確認過多重?和機械人碰撞處 誤差過大 1 伺服控制器啟動時指定的位置誤差過大 確認伺服?? SVVGN1,SVOD1 誤差過大 2 伺服控制器啟動時指定的位置誤差過大 確認伺服?? SVOD2 誤差過大 3 伺服控制器啟動時指定的位置誤差過大 確認馬達?接線和控制 察覺碰撞 2 察覺碰撞方法 2 ?常察覺整個時期去的形式 鬆開碰撞情況 伺服控制器過回生 察覺回生能?超過界限 確認回生能?容和??"SVPTYPE" 電源供應器過回生 察覺回生能?超過界限 電源開啟 15 分鐘?況和扭轉電源關和開 察覺最初的通訊?常 察覺最初的通訊?合? 確認察覺的?接線 察覺通訊?常 察覺編碼器和馬達?絡之間?常 確認察覺的?接線 伺服控制器通訊?常 伺服控制器通訊中斷 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊?常 伺服控制器初始化失敗 確認伺服軸?設定(??,旋轉開關) 伺服控制器通訊?常 伺服控制器通訊中斷 確認?接線是否導通 伺服控制器?絡用 RS-232 ?常 察覺伺服控制器與 PC 之間?絡?常 確認?接線是否導通 編碼器絕對位置資??失 察覺絕對位置資??失 確認電池電壓和察覺的?接線
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H1130*

H1140*

H1150*

H1160*

H1170*

H1180*

H1200*

H1210*

H1220*

H1230*

H1240*

H1250*

C1290

C1320

錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因

編碼器資??常 察覺是編碼器循環資??常 確認重覆和周遭環繞物 伺服控制器通訊資? CRC ?常 察覺 CRC ?常?自資? RC 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資?命??值?常 命?位置 RC ?規則? 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊架構?常 察覺?常?自通訊架構 RC 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資訊?常 察覺 RC 通訊資訊?常 確認?接線是否導通 伺服控制器返迴?常 1 察覺返迴信號脈衝跳躍 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資? CRC ?常 察覺 CRC ?常?自通訊資?與伺服控制器 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資? ID ?常 察覺 ID ?常?自通訊資?與伺服控制器 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資?軸??常 察覺伺服控制器通訊資?軸?番號?常 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資? Sub ID ?常 察覺 Sub ID ?常?自通訊資?與伺服控制器 確認?接線是否導通 伺服控制器通訊資?接受器結構?常 察覺接受器?常?自通訊資?與伺服控制器 確認?接線是否導通 伺服控制器???常 察覺?常?自伺服控制器 確認伺服控制器??是適當?值 伺服控制器決對位置變動 決對位置變動?自電源的開啟 確認是外部??使軸移動還是電源開啟問題 伺服控制器高速轉運轉後?常 伺服控制器高速轉運轉後?常?自?續編碼器
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C1330

C1340

C1350

C1360

C1370

C1400

C1420

C1430

H1440*

H1570

C1580

H1600*

H1610*

C1620

對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息

電源重新開啟 編碼器電池電壓下? 編碼器電池供給電壓下? ?換電池 伺服驅動器超過恢? 恢?水準只到達 80% 確認恢?能?的??"SVPTYPE" 伺服驅動器超過負載 超過負載水準達到 80% 確認負載重?和機械手臂碰撞有關元件 伺服驅動器超過負載 超過負載水準達到 80% 確認負載重?和機械手臂碰撞有關元件 伺服驅動器???常 ??超過設定 ??沒有改變,重新設定?值 伺服驅動器超過恢?頻? 電源供應器恢?能?極限發生頻繁 確認恢?容? 伺服驅動器過回生 回生超過 80%以上 ?低機器人的動作速? 伺服驅動器主迴? OFF 付加軸主迴?電源 OFF 付加軸主迴?電源 ON 伺服驅動器 S/W 處??常 電?處?過程?常 重新將電源 OFF 後再 ON 伺服驅動器未登? 伺服驅動器未登? 重新將電源 OFF 後再 ON 伺服驅動器未登?警告 伺服驅動器未登?警告 如果 RESTER ??,重新將電源 OFF 後再 ON 裝置未設定 1 台裝置未設定 設定 1 台裝置 機械單元名稱?合法 機械單元名稱?合法,未註冊 正確設定 裝置號碼?正確
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C1630

C1640

C1650

C1660

C1670

H1680

H1681

C1690

C1700

C1710

C1720

C1730

C1740

原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤信息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策

指定裝置號碼?正確 請設定正確的裝置號碼 伺服錯誤訊息發生中,伺服 ON ?可 伺服錯誤訊息發生中,伺服 ON ?可 將伺服錯誤解除後,伺服再次 ON 伺服開關 OFF 中,伺服 ON ?可 伺服開關在 OFF ?態中,伺服 ON ?可 伺服開關 ON,伺服才可以 ON 煞?解除軸中有伺服 ON 著 煞?解除軸?態中,?可以伺服 ON 著 全軸煞?鎖住,伺服再 ON 伺服 ON 處?中,?可伺服 ON 伺服 ON 處?中,?可伺服 ON 等伺服 ON 處?終?後,再操作 伺服 OFF 處?中 伺服 OFF 處?中 等伺服 OFF 處?終?後,再操作 伺服 ON 的時間超過 規定的時間內伺服沒有 ON 請確認伺服驅動器有沒有?常 伺服 OFF ?常 伺服 OFF 沒有預期的發生 請確認伺服驅動器有沒有?常 伺服開關 OFF 中,煞??可以解除 伺服開關 OFF 中,煞??可以解除 伺服開關 ON,再操作一次 緊急停止中,煞??可解除 緊急停止中,煞??可解除 緊急停止解除,再操作一次 伺服 ON 中,煞??可操作 伺服 ON 中,煞??可操作 伺服 OFF,再操作一次 煞?解除中,?可再次解除 煞?解除中,?可再次解除 等煞?解除後,再操作一次 煞?鎖住中,?可再次鎖住 煞?鎖住中,?可再次鎖住 等煞?鎖住後,再操作一次 伺服???可變? ??變?處?中,其他???可以變? 請再一次??變?處?
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C1750

C1760

C1770

C1780

C1781

H1790*

H1800*

L1810*

L1820

L2000

L2010

L2020

L2030

L2031*

錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因

伺服??變?失敗 伺服??變?失敗 請再一次??變?處? 原點資?設定?正確 原點資?設定?正確 請輸入正確的原點資? 原點設定未完成 原點設定未完成 原點設定後,再次執? 原點設定軸指定?正確 干涉軸?能原點設定 原點重新設定 伺服 ON 中,?可以設定原點 伺服 ON 中,?可以設定原點 伺服 OFF,原點再次設定 動作範圍設定?常 動作範圍?? MEJAR 設定?正確 請修正 MEJAR ?? ABS 動作範圍設定?常 ABS 動作範圍?? MEMAR 設定?正確 請修正 MEMAR ?? 使用者原點設定?常 使用者原點?? USERORG 設定?正確 請修正 USERORG ?? 位置資??一致.原點確認 電源在 OFF 中 ROBOT 位置有變化 原點位置確認,?有需要再做一次原點設定 伺服 OFF 現在伺服 OFF,ROBOT ?可動作 伺服再次 ON Pules 無法輸出 pules 輸出指定錯誤 程式請修正 外部指??取中 外部指??取中,?可執?命? 程式請修正 JOG 動作要求?接受 ?是在 JOG 動作模式下,JOG 動作要求?接受 請再要求一次 定寸?設定?常 ?? JOGTEJ,JOGJSP 設定?正確
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L2040

L2041

L2042

L2043

L2044

L2045

L2046

L2047

L2048

L2051

L2052

L2053

L2054

L2055

對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息

定寸?請設定在 5 以下 超過 ABS 極限 超過 ABS 極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 1 軸+ABS 超過極限 1 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 2 軸+ABS 超過極限 2 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 3 軸+ABS 超過極限 3 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 4 軸+ABS 超過極限 4 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 5 軸+ABS 超過極限 5 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 6 軸+ABS 超過極限 6 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 7 軸+ABS 超過極限 7 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 8 軸+ABS 超過極限 8 軸+ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 1 軸-ABS 超過極限 1 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 2 軸-ABS 超過極限 2 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 3 軸-ABS 超過極限 3 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 4 軸-ABS 超過極限 4 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 5 軸-ABS 超過極限
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L2056

L2057

L2058

L2080

L2081

L2082

L2083

H2091

H2092

H2093

H2094

H2095

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原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策

5 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 6 軸-ABS 超過極限 6 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 7 軸-ABS 超過極限 7 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 8 軸-ABS 超過極限 8 軸-ABS 超過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 直交超過極限 直交超過極限 動作位置請確認 X 軸的+直交超過極限 X 軸的+直交超過極限 動作位置請確認 Y 軸的+直交超過極限 Y 軸的+直交超過極限 動作位置請確認 Z 軸的+直交超過極限 Z 軸的+直交超過極限 動作位置請確認 干涉 1 超出?域 往干涉 1 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 2 超出?域 往干涉 2 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 3 超出?域 往干涉 3 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 4 超出?域 往干涉 4 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 5 超出?域 往干涉 5 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 6 超出?域 往干涉 6 ?域的範圍移動 請調整位置
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干涉 7 超出?域 往干涉 7 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 8 超出?域 往干涉 8 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 9 超出?域 往干涉 9 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 10 超出?域 往干涉 10 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 11 超出?域 往干涉 11 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 12 超出?域 往干涉 12 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 13 超出?域 往干涉 13 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 14 超出?域 往干涉 14 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 15 超出?域 往干涉 15 ?域的範圍移動 請調整位置 干涉 16 超出?域 往干涉 16 ?域的範圍移動 請調整位置 自由平面 1 超出極限 自由平面 1 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 2 超出極限 自由平面 2 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 3 超出極限 自由平面 3 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 4 超出極限 自由平面 4 定義在平面以外
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請調整位置 自由平面 5 超出極限 自由平面 5 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 6 超出極限 自由平面 6 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 7 超出極限 自由平面 7 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 8 超出極限 自由平面 8 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 9 超出極限 自由平面 9 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 10 超出極限 自由平面 10 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 11 超出極限 自由平面 11 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 12 超出極限 自由平面 12 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 13 超出極限 自由平面 13 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 14 超出極限 自由平面 14 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 15 超出極限 自由平面 15 定義在平面以外 請調整位置 自由平面 16 超出極限 自由平面 16 定義在平面以外 請調整位置 自由平面極限的資??正確 自由平面極限的資??正確 請輸入正確的資? 過速?
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過速? 請?低速? 第 1 軸過速? 第 1 軸過速? 請?低速? 第 2 軸過速? 第 2 軸過速? 請?低速? 第 3 軸過速? 第 3 軸過速? 請?低速? 第 4 軸過速? 第 4 軸過速? 請?低速? 第 5 軸過速? 第 5 軸過速? 請?低速? 第 6 軸過速? 第 6 軸過速? 請?低速? 第 7 軸過速? 第 7 軸過速? 請?低速? 第 8 軸過速? 第 8 軸過速? 請?低速? ABS 過極限 ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 1 軸的+ABS 過極限 第 1 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 2 軸的+ABS 過極限 第 2 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 3 軸的+ABS 過極限 第 3 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 4 軸的+ABS 過極限 第 4 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動
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第 5 軸的+ABS 過極限 第 5 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 6 軸的+ABS 過極限 第 6 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 7 軸的+ABS 過極限 第 7 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 8 軸的+ABS 過極限 第 8 軸的+ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 1 軸的-ABS 過極限 第 1 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 2 軸的-ABS 過極限 第 2 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 3 軸的-ABS 過極限 第 3 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 4 軸的-ABS 過極限 第 4 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 5 軸的-ABS 過極限 第 5 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 6 軸的-ABS 過極限 第 6 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 7 軸的-ABS 過極限 第 7 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 第 8 軸的-ABS 過極限 第 8 軸的-ABS 過極限 一邊按著 LS 解除按鍵,用 JOG 運轉往動作範圍內移動 關節過極限 關節過極限 請調整位置 第 1 軸+關節過極限 第 1 軸+關節過極限
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請調整位置 第 2 軸+關節過極限 第 2 軸+關節過極限 請調整位置 第 3 軸+關節過極限 第 3 軸+關節過極限 請調整位置 第 4 軸+關節過極限 第 4 軸+關節過極限 請調整位置 第 5 軸+關節過極限 第 5 軸+關節過極限 請調整位置 第 6 軸+關節過極限 第 6 軸+關節過極限 請調整位置 第 7 軸+關節過極限 第 7 軸+關節過極限 請調整位置 第 8 軸+關節過極限 第 8 軸+關節過極限 請調整位置 第 1 軸-關節過極限 第 1 軸-關節過極限 請調整位置 第 2 軸-關節過極限 第 2 軸-關節過極限 請調整位置 第 3 軸-關節過極限 第 3 軸-關節過極限 請調整位置 第 4 軸-關節過極限 第 4 軸-關節過極限 請調整位置 第 5 軸-關節過極限 第 5 軸-關節過極限 請調整位置 第 6 軸-關節過極限 第 6 軸-關節過極限 請調整位置 第 7 軸-關節過極限
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第 7 軸-關節過極限 請調整位置 第 8 軸-關節過極限 第 8 軸-關節過極限 請調整位置 直交過極限 直交過極限 請調整位置 X 軸的+直交超過極限 X 軸的+直交超過極限 請調整位置 Y 軸的+直交超過極限 Y 軸的+直交超過極限 請調整位置 Z 軸的+直交超過極限 Z 軸的+直交超過極限 請調整位置 位置資?在動作範圍外 位置資?在動作範圍外 請調整位置 開始位置在動作範圍外 開始位置在動作範圍外 請調整位置 目的位置在動作範圍外 目的位置在動作範圍外 請調整位置 中間位置在動作範圍外 中間位置在動作範圍外 請調整位置 CMP 命?模式?常 被指定的模式與現在模式?同 執? CMP OFF 位置資??適? 補間處?的位置資??適當 請調整位置 開始點位置資??適當 補間處?的開始點位置資??適當 請調整位置 目的點位置資??適當 補間處?的目的點位置資??適當 請調整位置
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補助點位置資??適當 補間處?的補助點位置資??適當 請調整位置 旗標構造?一致 開始點與目的點得旗標?一致 請調整位置 加減速設定?適當 加減速設定?適當 調整適當的加減速 系統錯誤 ?正確的補間姿勢 請?絡三?電機 FA 部 補間處????出錯誤 指定???正確 請輸入正確的??值 系統錯誤 規範?正確 請?絡三?電機 FA 部 系統錯誤 ?正確的補間處?方式 請?絡三?電機 FA 部 系統錯誤 補間位置資?未定義 請?絡三?電機 FA 部 沒有補間處?用資??域 記憶體?足 請?絡三?電機 FA 部 系統錯誤 未定義的錯誤號碼 請?絡三?電機 FA 部 系統錯誤 M00 系統錯誤 M00 請?絡三?電機 FA 部 電腦訊息內部錯? 電腦訊息內部錯? 請?絡三?電機 FA 部 引?的值超出範圍 引?的值超出範圍 請輸入正確的引?值 引?的值?正確 引?的值?正確
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請輸入正確的引?值 已經打開通信檔案 已經打開通信檔案 請確認檔案後再執?一次 檔案無法開啟 檔案無法開啟 請確認檔案後再執?一次 在 OPEN MODE 的 INPUT 下無法寫入 在 OPEN MODE 的 INPUT 下無法寫入 檔案,OPEN MODE 確認後再執?一次 在 OPEN MODE 的 OUTUT 下無法寫入 在 OPEN MODE 的 OUTUT 下無法寫入 檔案,OPEN MODE 確認後再執?一次 系統錯誤配?的資?無法?出 系統錯誤配?的資?無法?出 請?絡系統廠商 檔案無法?出 檔案無法?出 請確認檔案內容 這個變?禁止寫入 這個變?禁止寫入 請確認變?的保護設定 全部負載 全部負載 請修正程式後在執? FOR 和 NEXT 的?值?一致 FOR 和 NEXT 的?值?一致 請修正程式後在執? 程式再執?時 NEST ?超過 16 段 程式再執?時 NEST ?超過 16 段 請修正程式後在執? WHILE 和 WEND 的?值?一致 WHILE 和 WEND 的?值?一致 請修正程式後在執? 全 Slot 指定,程式無法執? 全 Slot 指定,程式無法執? 請指定個別 Slot 再執? 超過指?容? 超過指?容? 請?要超過 256 文字以下 沒有執? GETM 指?
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沒有執? GETM 指? 請執? GETM 指? 運轉中?可執? 運轉中?可執? 運轉中?可執? 程式未選擇及屬性?正確 程式未選擇及屬性?正確 程式選擇及程式屬性變? 先前指?執?中 先前指?執?中 先前指?執?中 編輯中?可執? 編輯中?可執? 編輯中?可執? 進入程式選擇?態 進入程式選擇?態 進入程式選擇?態 空程式運轉 空程式運轉 請選擇正確的程式 啟動條件 ERR,ALW 的場合,這個命??可使用 啟動條件 ERR,ALW 的場合,這個命??可使用 請修正程式 程式編輯中?可執? 程式編輯中?可執? 程式編輯中?可執? Slot 表指定的程式?存在 Slot 表指定的程式?存在 請修正 Slot 的?? 系統 Slot ?可執? 系統 Slot ?可執? 請確認其他 Slot(User Slot)有無運轉中 User Slot ?可執? User Slot ?可執? 請確認系統 Slot 有無運轉 指定 Slot 運轉中,XRUN ?可執? 指定 Slot 運轉中,XRUN ?可執? 停止指定的 Slot,並重新執? 程式未選擇,XRUN ?可執? 程式未選擇,XRUN ?可執? 程式名指定,執? XLOAD
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程式未選擇,XSTP ?可執? 程式未選擇,XSTP ?可執? 請修正程式後再執? 程式未選擇,XRST ?可執? 程式未選擇,XRST ?可執? 只有待機中可以 RESET 程式運轉中,XRST ?可執? 程式運轉中,XRST ?可執? 運轉停止後,再執? XRST 程式選擇後,才可執? XLOAD 程式選擇後,才可執? XLOAD 程式選擇後,才可執? XLOAD Slot 表指定的程式?能執? Slot 表指定的程式?能執? Slot 表指定的程式?能執? 程式呼叫限制七個或以上使用 程式呼叫限制七個或以上使用 確認程式 INPUT 入?信號?正確 INPUT 入?信號?正確 確認型式 抵達跳躍的目的?存在 抵達跳躍的目的?存在 確認跳躍的目的 企圖使用?明確的變? 企圖使用?明確的變? 使用限定的變? 程式呼叫限制七個或以上使用 程式呼叫限制七個或以上使用 確認程式 指定?由形式?同 指定?由形式?同 指定正確的?由 ?明確的中間規則 輸入語法錯誤 確認輸入語法 獲得機械結構是?可能 獲得機械結構是?可能 確認指定的機械結構及使用?同的 slot GOSUB,RETURN 使用超過範圍 GOSUB,RETURN 使用超過範圍
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確認程式 使用?明確的陣?盤 使用?明確的陣?盤 在限定的陣?盤使用 位置資?錯誤 位置資?錯誤 確認位置資? 指定機械值無效 指定機械值無效 輸入正確的值 指定的 slot ?值無效 指定的 slot ?值無效 輸入正確的值 動作命?產生錯誤,重複程式一次 動作命?產生錯誤,重複程式一次 重複程式一次 系統錯誤,外部干涉 系統錯誤,外部干涉 確認變? 超過時間 程式過程發生問題 確認程式 登?程式超過 登?程式超過 取消?必要程式 記憶體容??足 程式資?超過容? 取消?必要程式資? 程式名稱太長 程式名稱最多?貳個字,可延長三個字 設定程式名稱 程式名稱?合法 程式名稱?合法 使用正確的?值順序 指定程式無法建? 指定程式無法建? 指定?一樣程式 檔案管??常 檔案管??常 清除檔案 ?是機械手臂程式
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指定的程式?是機械手臂程式 消除?一樣程式 程式正在編輯 程式正在編輯 結束編輯程式 程式正在運轉 程式正在運轉 停止程式運轉 程式正在準備運轉 程式正在準備運轉 確認程式 檔案禁止寫入 1 文件保護 2 容?過低 1 有效文件 2 消除?必要文件 寫入程式文字過長 寫入程式文字過長?超過 127 個文字限制 寫入程式文字過長?超過 127 個文字限制 寫入程式命?錯誤 寫入程式命?錯誤 確認程式命? 確認指定的?號 確認指定的?號 確認指定的?號 設定的文件受到保護裝置 設定的文件受到保護裝置 取消保護裝置 沒有?多變? 企圖閱?超過註冊的變? 確認?? 輸入變?名稱過長 輸入變?名稱過長超過 8 個字 輸入變?名稱?超過 8 個字 輸入變?名稱?合法 輸入變?名稱?合法,字母 a-z.字? 8 個字 別輸入?合法 設定的變?受到保護裝置 設定的變?受到保護裝置 取消保護裝置 企圖閱?超過的變? 變?有保護裝置 取消保護裝置
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變?未定義 變?未定義 請定義變? 變?意思重複定義 定義過的變? DIM.DEF 1.?改變?名 2.刪除定義過的變? 同一變?超過 65535 次 ?) 10 P1=P1+P2, P1 使用 2 次, P2 使用 1 次 在程式中同一變?使用次?減少 配?要素有錯誤 1.配?要素定義的範圍超出 2.配?的變?沒有指定 1.請修正配?要素 1~最大要素 2.指定配?要素 設定命?文的變?消除 設定命?文的變?消除 消除命?文設定的變? 變?型式的組合有錯誤 變?型式的組合有錯誤 確認變? Remember 指定的資?有錯誤 Remember 指定的資?有錯誤 程式確認,資?重新設定 Remember 指定的資?有錯誤 Remember 指定的資?有錯誤 資?重新設定 程式?號超過 32767 的範圍 ?號的間隔過大 請?要超過 32767 的範圍 檢?文字?被發現 檢?文字?被發現 請確認程式內容 Label 2 重定義 定義過的 Label ?可再定義 1.Label 的名稱?改 2.定義過的 Label 名稱刪除 沒有使用系統 Base 程式 沒有修正??的系統 Base 的名字 請修正??的系統 Base 的名字 程式 Hand 系統 Error 程式 Hand 系統 Error 請?絡三?電機 FA 部 教導作業中 在自動模式下,教導盒?至有效?態
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將自動模式?至教導模式下,教導盒?可使用 自動運轉信號可 off 自動運轉信號可 off 將自動運轉信號轉 on 轉教導模式 指定 slot ?能選擇程式 指定 slot ?能選擇程式 指定可選擇程式的 slot ?可?續執? ?同程式名稱的指定 指定正確的程式名稱 程式?能選擇 指定的 slot ?能選擇程式 使用最初的 slot 重新程式 伺服?能啟動 伺服關閉的位置 伺服關閉再啟動 現在?能?取 ?能?取傳達現在編輯中 結束編輯再?取 ?能執?因為原點?能設定 原點沒有設定 設定原點 多方任務執?限制 多方任務執?限制 減少多方執?任務 多方機械執?限制 多方機械執?限制 減少多方機械執? 所有機械結構?能指定 所有機械結構?能指定 指定獨?的機械結構 指定?存在的模式 指定?存在的模式 指定正確的模式 指定?合法的 slot 指定?合法的 slot 指定正確的 slot 指定的機械結構?合法 指定的機械結構?合法 指定正確的機械結構 ?能執??常
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?能執??常 ?新?常 ?能執?停止信號輸入 ?能執?停止信號輸入 關閉停止信號 ?能執?系統停止信號輸入 ?能執?系統停止信號輸入 關閉系統停止信號 ?能執?伺服停止信號輸入 ?能執?伺服停止信號輸入 關閉伺服停止信號 ?能執?運轉 ?能執?運轉 停止運轉及執? ?能執?停止運轉 ?能執?停止運轉 完整的停止及執? ?合法的命?發送 ?合法的命?發送 輸入正確的命? 操作權無效 操作權無效 操作權轉至有效 編輯操作權無效 編輯操作權無效 編輯操作權轉至有效 設備番號無效 設備番號無效 設定有效的設備 文件阻?打?開 文件阻?打?開 指定正確的文件 ?是教導模式 ?是教導模式 ??寫入成教導模式 時間?能設定 時間?能設定 運轉中關閉伺服獲得位置 程式通信?能?接 打開?能執?的程式 執?打開發送方式
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信號番號範圍外 指定的信號番號?清晰 改變成正確的信號番號 製具輸出的信號?在範圍內 沒有在範圍內?明 使用明確的信號 機械手臂專用輸出信號?在範圍 沒有在範圍內?明 使用明確的信號 輸出信號?在範圍 實際信號輸出模式 設定假的輸出模式隻 專用信號???是正確的設定 ??設定?合法 正確的??設定 專用輸出信號重複 ??設定?合法 正確的??設定 專用輸出信號及 HANDTYPE ??重複 ??設定?合法 正確的??設定 寫入專用輸出信號?可能 ??設定?合法 正確的??設定 輸出信號重複?合法 ??的定義再 8 個文字以內 正確的??設定 疑似入??態解除,電源關閉 疑似入??態解除,電源關閉 電源關閉 疑似入??態啟動模式 設定一起的?? 何時使用實際信號,恢???和啟動電源關及開 複製檔案?源?能建? 複製檔案?源?能建? 輸入正確檔案名稱 消除檔案?能執? 消除檔案?能執? 輸入正確檔案名稱 重新命名無法建? 重新命名無法建?
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H7030*

C7040

H7050

H7060*

C7070

C7500

C7510

C7520

H7600*

H7601*

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對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息

輸入正確檔案名稱 ??變?檔案大小超過 ??變?檔案大小超過 接觸製造商 ??禁止改變 ??禁止改變造成危險 接觸製造商 檔案?常 檔案損害 ?要使用 系統 RAM 容??足 使用容?超過 接觸製造商 記憶體容??足 先前使用檔案超過容? 取消?必要檔案資? 無電池電壓 電池耗盡 交換電池存取記憶 電池電壓過低 電池耗盡 交換電池 電池消耗時間超過 電池耗盡 交換電池 附加軸機械番號?常 附加軸機械番號?常 正確的??設定 AXMENO 附加軸機械番號?常 附加軸機械番號?常 正確的??設定 AXJNO 附加軸機械番號重複 附加軸機械番號重複 正確的??設定 AXJNO 附加軸機械單位?常 附加軸機械單位?常 正確的??設定 AXUNT 附加軸加速時間?常 附加軸加速時間?常 正確的??設定 AXACC 附加軸減速時間?常
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H7606*

H7607*

H7608*

H7609*

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H7611*

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H7730

原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策

附加軸減速時間?常 正確的??設定 AXDEC 附加軸齒?分子?常 附加軸齒?分子?常 正確的??設定 AXGRTN 附加軸齒?分母?常 附加軸齒?分母?常 正確的??設定 AXGRTD 附加軸馬達設定?常 附加軸馬達設定?常 正確的??設定 AXMOTSET 附加軸馬達定格迴轉??常 附加軸馬達定格迴轉??常 正確的??設定 AXMREV 附加軸馬達界線迴轉??常 附加軸馬達界線迴轉??常 正確的??設定 AXJMX 附加軸編碼器脈衝?常 附加軸編碼器脈衝?常 正確的??設定 AXENCR 附加軸 JOG 時間固定?常 附加軸 JOG 時間固定?常 正確的??設定 AXJOGTS 請將電源 OFF,然後再次投入電源 請將電源 OFF,然後再次投入電源 請將電源 OFF,然後再次投入電源 裝 2 枚付加軸介面卡 裝 2 枚付加軸介面卡 請裝 1 枚付加軸介面卡 CC-LINK 介面卡?可插在 SLOT1 CC-LINK 介面卡插在 SLOT1 上 請將 CC-LINK 介面卡插在 SLOT2 上 ?可將 CC-LINK 設在 Master CC-LINK 的選擇開關被設定 CC-LINK 的選擇開關請設定為 0 裝 2 枚 CC-LINK 介面卡 請裝 1 枚 CC-LINK 介面卡於 SLOT2 請裝 1 枚 CC-LINK 介面卡於 SLOT2 本身 CC-LINK DATA LINK ?常(?接?常) ?線及???正確 請修正?線及??
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H7731

H7750

H7760*

H7780

H7781

H7799*A24

H7800

錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策 錯誤訊息 原因 對策

H7810

錯誤訊息

原因 對策 錯誤訊息 H7830 原因 對策 H9000~H9099 錯誤訊息 原因

別的 CC-LINK DATA LINK ?常(?接?常) ?線及???正確 請修正?線及?? CC-LINK Cable 未接???一致 CC-LINK Cable 未接???一致 請將電源重新啟動 CC-LINK 初期化?常 ??資??一致 ??重新確認後再次啟動 CC-LINK 暫存器號碼超出範圍外 輸入暫存器號碼超出範圍外 請輸入正確值 指定 CC-LINK 的訊號位址 指定 CC-LINK 的訊號位址 請裝 1 枚 CC-LINK 介面卡 CC-LINK 系統錯誤 --------裝 2 枚網?介面卡 網?卡只能裝 1 枚,但是現在多裝 1 枚 請裝 1 枚網?介面卡 網?介面卡的?? NETIP 設定?常(詳細號碼 781000000) 網?介面卡的?? NETMSK 設定?常(詳細號碼 781001000) 網?介面卡的?? NETGW 設定?常(詳細號碼 781002000) 網?介面卡的?? NETHSTIP 設定?常(詳細號碼未使用) 網?介面卡的?? NETPORT 設定?常(詳細號碼 781004000) 網?介面卡的?? NETPROC 設定?常(詳細號碼未使用) 網?介面卡的?? NETLOGIN 設定?常(詳細號碼未使用) 網?介面卡的?? NETPSSWD 設定?常(詳細號碼未使用) 網?介面卡的?? NETMAXC 設定?常(詳細號碼 781008000) 網?介面卡的?? NETNAME 設定?常(詳細號碼 781009000) 網?介面卡的?? NETTOUTR 設定?常(詳細號碼 781010000) 網?介面卡的?? NETTOUTS 設定?常(詳細號碼 781011000) 網?介面卡的?? NETCOM1-3 設定?常(詳細號碼 781012000) ??設定?正確 請輸入正確的??值 網?卡未裝指??可使用 網?卡未裝指??可使用 請安裝網?卡 使用人自?定義高級錯誤碼發生 使用人自?定義高級錯誤碼發生?自機械手臂程式
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對策 L9100~L9199 錯誤訊息 原因 對策 C9200~C9299 錯誤訊息 原因 對策

確認程式 使用人自?定義低級錯誤碼發生 使用人自?定義低級錯誤碼發生?自機械手臂程式 確認程式 使用人自?定義警告錯誤碼發生 使用人自?定義警告錯誤碼發生?自機械手臂程式 確認程式

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