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CANopen主从站软件


CANopen 主/从站软件
-开发 CANopen 设备的协议软件

摘要
*扩展功能兼容当前 CANopen 规范 *快速、简单开发 CANopen 设备(主及从) *模块化软件设计,可高度裁减 *在最小资源占用下可提供很高的执行效率 *简洁的结构化编程接口,易于与用户应用集成 *易于在不同的微控制器和 CAN 控制器间转化


功能概述
CANopen 主/从站软件可用于开发 CANopen 从站的全部必要功能,并可开发简单的 CANopen 主站。CANopen 主/从站 软件根据 DS301-Version4.01 规范开发。 规模设定性及硬件适应性 CANopen 软件包实现了 CANopen DS301-Version4.01 里定义的所有服务和机制。为了保证高水平的可裁减性和适应能 力,本软件可在中心位置进行配置。通过提供的配置文件,用户可以对系统进行最优化配置。在对软件要求最小的情 况下,可以通过修改中心配置文件来适应不同的硬件。 对象字典和编程接口 对象字典是应用程序与通信间的接口。应用程序数据参变量可以直接分配给每个对象的变量入口。PDO 和 SDO 可以直 接访问这些应用程序变量。因此,不需要为了适应 CANopen 协议栈而修改现有的应用程序。用户自定义的回调函数可 以连接到每个应用程序对象,当这些对象发生存取操作时会发出一个事件来通知应用程序。这种机制使得应用程序数 据可以通过总线直接修改或由程序响应来修改,也支持存储或再生已配置的数据。 进程数据对象和服务数据对象 根据不同的配置,PDO 支持非同步传输模式(带有事件时钟选项),同步传输模式(循环或非循环)以及响应模式 (RTR-Only)。PDO 映射可以根据不同的响应时间要求或资源要求,采用静态或动态方式实现。在缺省方式下 PDO 采用字节传送, 也可以采用位进行传送。 传送 PDO 可以支持虚拟映射及时间约束。 对象可以同时被同时写进多个 PDO。 SDO 传输模式可支持加速,非加速(分段)和按块传输。PDO 和 SDO 的数目只受资源的限制。 网络管理 CANopen 软件支持 DS301 规范中定义的通过引导程序支持所有网络服务的功能。在网络管理方面扩展了一些功能,用 于两种节点监视机制:由主机完成的节点保护以及采用生产者保护的 heartbeat 机制。 ID 分配 ID 分配是按照预定义输入输出连接集完成的,但也可以通过修改相应的对象字典入口来完成。 主要功能 CANopen 主/从软件包允许创建带有自己的对象字典的主站设备。这种主站设备可以工作在主站方式或从站方式,可以

用配置工具修改主站的对象字典。 可选辅助功能 在 CANopen 标准软件之上,还可选取以下辅助软件: *SDO Requesting Device(SRD) according to DS302 (定购代码 1.02.0126.00004) *LSS-Functions as Master/Slave according to DSP305 (定购代码(1.02.0126.00005) 实现效果 CANopen 协议软件包以 C 源码的形式提供,经过 CiA 最新的 CANopen 测试软件测试。 大量的文档和示例程序可以帮助您迅速学会使用 CANopen 软件。所有例程都可以立即在参考平台上运行(CPU 制造商 提供的评估板或 IXXAT 接口板)。为适应特殊目标硬件要求而对源程序做的修改可在数日内完成,在此过程中,例程 是很有帮助的。 可取得的版本 根据不同的功能,CANopen 主/从站协议软件分为三个不同版本(Slave Minimum S, Slave Minimum D, Master/ Slave).Master/Slave 包含产生 CANopen 从站或简单主站设备所需的全部代码。各个不同的软件包功能描述如下表。

Function Max. number server SDOs Max. number client SDOs Max. number PDOs (Tx/Rx) Dynamic PDO Mapping SYNC object EMERGENCY object TIME STAMP object NMT-Functions Node Guarding/Heartbeat ID configuration according to pre-defined connection set ID configuration via SDOs

Slave ‘S’ 128 512 no C P C S Yes Yes Yes

Slave ‘D’ 128 512 yes C P C S Yes Yes Yes

Master/Slave 128 128 512 yes P/C P/C P/C M/S Yes Yes Yes

C=Consumer(接收方);P=Producer(传输方);S=Slave(从站);M=Master(主站)

支持处理器/CAN 控制器及编译器
* 微控制器 · 8051 系列(Keil C51 uVision 2) · C16X 系列(Keil C166 uVision 2,Tasking-C166/ST10) · 通用标准 C 版本(ANSI-C) 带有外部 CAN 控制器 · Philips 82C200 及 SJA1000

· Intel 82527 · Siemens/Infineon 81C90/91 * 内部集成 CAN 控制器的微控制器 · Philips 8xC591 and 8xC592(Keil C51 uVision 2) · Siemens/Infineon C505/515(Keil C51 uVision 2) · Siemens/Infineon C16x(Keil C166 uVision2,Tasking C166/ST10) · Microelectronics ST7(Cosmic C for ST7) ST · Motorola 68HC08(Cosmic C for HC08) · Motorola 68HC12(Metrowerks CodeWarrior for HC12) · Motorola DSP56800(Metrowerks CodeWarrior for DSP56800) · Mitsubishi M16C/6N(Tasking M16C) · Fujitsu F2MC-16LX(Fujitsu Softune Workbench) · NEC V850(IAR Embedded Workbench for NEC V850) · Atmel T89C51CC01(Keil C51 uVision2) 我们可以在很短的时间内针对不在列表中的处理器及 CAN 控制器移植 CANopen 软件。

内容清单
*源代码 *公司许可证 *用户手册 *示例程序 *三个月的传真及 email 技术支持


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