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ABB机器人手册


ABB Robotics

操作员手册 使用入门, IRC5 和 RobotStudio

操作员手册 使用入门 , IRC5 and RobotStudio
文档编号 3HAC027097-010 修订 : F

? Copyright 2007-2010 ABB. 保留所有权利。

本手册中包含的信息如有变更,恕不另行通知,且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外,本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可,严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分,不得将任何内容透露 给第三方,亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。

? 版权所有 2007-2010 ABB,保留所有权利。 ABB AB Robotics Products SE-721 68 V ? ster ? s 瑞典

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目表

概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 操作步骤 9

1.1 单一机器人系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2 概述 2.1 开始使用系统前的准备工作 . . . . . . 2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . 2.3 RobotStudio 简介 . . . . . . . . . . 2.4 什么是 RobotWare? . . . . . . . . . 2.5 关于媒体池 . . . . . . . . . . . . 2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio 2.7 产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . 索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 21 23 31 32 33 34 36 39

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概述

概述
关于本手册 本手册供首次启动系统时使用。 它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。 手册使用 本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。 本手册的阅读对象 本手册面向: ? 操作前提 读者应该熟悉的内容: ? ? 机器人硬件的机械安装。 受过机器人操作方面的培训。 调试人员

本手册内容假定所有硬件 (操纵器、控制器等)均已正确安装并互相连接妥当。 各章结构 本手册由以下各章组成: 章节
1. 操作步骤 2. 概述

目录
设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。

参考信息 参考文档
Product manual - IRC5
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文档号
3HAC021313-001 3HAC16590-10 3HAC032104-010 3HAC020738-010 3HAC17076-1 3HAC021272-001

操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 操作手册 - RobotStudio 操作员手册 – 故障排除 Technical reference manual - System parameters Application manual - MultiMove

修订 版本号
A B C D

说明
用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。 与 RobotWare 5.08 版配套发布。 已添加波兰语翻译。 RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。 有关 RobotStudio 安装和许可授权的更新信息。 以有关安装 RobotStudio 的信息更新了所有系统的常用步骤 第 13 页 一节。

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概述

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版本号
E

说明
与 RobotWare 5.13 版配套发布。 所有系统的常用步骤 第 13 页 一节中的更新信息。 ? 增添了有关安装 RobotWare 的步骤。请参阅如何在计算机上安装 RobotStudio 第 13 页 。 ? 更新了有关高级功能的信息。请参阅安装 RobotStudio 第 13 页 。 ? 更新了手动激活方式的 Web 链接。请参阅手动激活 第 15 页 。 ? 增添了将系统下载到控制器的步骤。 请参阅使用 RobotStudio 创建系统 第 17 页 。 与 RobotWare 5.13.02 版配套发布。 更新了有关 RobotWare 密钥出厂的信息。请参阅使用 RobotStudio 创建系统 第 17 页 。

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安全注意事项

安全注意事项
概述 请注意 本手册未包含安全方面的信息! 为保持简洁,本手册未提供以下方面的信息: ? ? ? 设备的安全处理与操作 一般参考信息 详细操作步骤

上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。

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安全注意事项

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1 操作步骤
1.1. 单一机器人系统的操作步骤

1 操作步骤
1.1. 单一机器人系统的操作步骤
概述 此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。 单一机器人系统包含 Single Cabinet Controller (包含集成 Control Module 和 Drive Module 的控制器)或 Dual Controller (与单一 Drive Module 连接的 Control Module) 。 操作步骤 此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。 操作
1. 机械安装机器人和控制器,并连接其间的电气电源 电缆和信号电缆。 同时连接电气电源。 2. 确保已正确进行所有安全相关连接。 3. 将 FlexPendant 连接至控制器。

参考信息 / 图示
这些操作步骤分别在机器人和控 制器的产品手册中详述。 请参阅工作站接线图。

A

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xx0500001854

A: FlexPendant 连接器,Single Cabinet Controller 4. 如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件,请根 据所有系统的常用步骤 第 13 页 中接通电源一节详 述的步骤继续。 如果没有安装有效系统软件,请根据所有系统的常 用步骤 第 13 页 一节详述的步骤继续。

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9

1 操作步骤
1.2. MultiMove 系统的操作步骤

1.2. MultiMove 系统的操作步骤
概述 此处说明适用于 IRC5 多机器人系统,即使用 MultiMove 选项的系统。

xx0400001042

MultiMove 机器人系统包含 Single Cabinet Controller (如上图所示的集成 Control Module 和 Drive Module)或连接了一系列 Drive Module (系统运行的每 台机器人各连接一个)的独立 Control Module。一个 MultiMove 系统最多可操作四 台机器人。 附注 所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。 要完全发挥多机器人系统的 功用,必须对这些系统重新配置。 有关如何执行这一操作的详情,请参阅 Operating manual - RobotStudio。

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1 操作步骤
1.2. MultiMove 系统的操作步骤

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操作步骤 此步骤详细介绍如何使用多机器人系统。 操作
1. 机械安装机器人和控制器,并连接其间的 电气电源电缆和信号电缆。 同时连接电气 电源。 2. 将各 Drive Module 的以太网电缆连接到 Control Module 的以太网卡。 确保按正确的顺序连接 Drive Module! 连 接顺序必须对应于在创建系统时输入密钥 字符串的顺序。

参考信息
这些操作步骤分别在机器人和控制器的产 品手册中详述。

xx0400001141

连接: ? A: 机器人通信卡 ? B: 以太网卡 ? C: Drive Module (出厂时已连接) ? D: Drive Module ? E: Drive Module ? F: Drive Module
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#1 的以太网连接 #2 的以太网连接 #3 的以太网连接 #4 的以太网连接

3. 在连接安全信号电缆之前,请根据要连接 的 Drive Module 数目从连接器 X7、X8、 X14 和 X17 移除跳线。 如图所示, 将各 Drive Module 的安全信号 电缆连接到 Control Module 配电板。

xx0400001295

连接: ? X7 : 安全信号电缆到 Drive Module #1 (出厂时已连接) ? X8 : 安全信号电缆到 Drive Module #2 ? X14: 安全信号电缆到 Drive Module #3 ? X17: 安全信号电缆到 Drive Module #4

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1 操作步骤
1.2. MultiMove 系统的操作步骤

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操作
4. 确保已正确进行所有安全相关连接。 5. 将 FlexPendant 连接至控制器。

参考信息
请参阅工作站接线图。

A

xx0500001854

A : FlexPendant 连接器, Single Cabinet Controller 6. 请根据所有系统的常用步骤 第 13 页 一节 详述的步骤继续。

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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

1.3. 所有系统的常用步骤
概述 这些步骤可通用于所有机器人系统的安装。 安装 RobotStudio 注意!在安装 RobotStudio 之前,您应获得计算机上的管理员权限。 RobotStudio 分为以下两种功能级别: ? 基本 - 提供用于配置、编程和运行虚拟控制器的选定 RobotStudio 功能。它 还包括多项联机功能,用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和 监控。 高级功能 - 为多台机器人的脱机编程和模拟提供全面的 RobotStudio 功能。 高级功能包含基础级功能,需要激活。

?

除高级功能以外,还提供多种诸如 PowerPacs 的插件程序和用于 CAD 转换器的选 项。 ? ? ? ? ? PowerPacs 为所选应用程序提供增强功能。 CAD 转换器的选项支持导入不同的 CAD 格式。 最小化 - 仅安装对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控所需 的功能。如果使用此选项安装,则只有 Online 选项卡可用。 完整 - 安装运行完整 RobotStudio 所需的所有功能。如果使用此选项安装, 则基本功能和高级功能的附加功能都可用。 自定义 - 安装用户自定义的功能。此选项允许排除不需要的机器人库和 CAD 转换器。

RobotStudio 提供以下安装选项:

如何在计算机上安装 RobotStudio 操作
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1. 在电脑中插入机器人软件 DVD。 ? 如果 DVD 的菜单自动打开,继续步骤 5。 ? 如果 DVD 的菜单没有打开,继续步骤 2。 2. 在开始菜单上单击运行。 3. 在打开对话框中,键入 DVD 的驱动器盘符,后跟: :\launch.exe 如果 DVD 驱动器盘符为 D,则键入:D:\launch.exe 4. 单击确定。 5. 选择 DVD 的菜单语言。 6. 在 DVD 菜单上单击安装。 7. 在安装菜单上单击 RobotStudio。这将打开安装向导,引导您完成余下的软件安装步 骤。 8. 选择选项最小化、完整或自定义然后遵循安装向导的说明进行操作。 9. 现在安装 RobotWare. 在安装菜单上单击 RobotWare. 这将打开安装向导,引导您完成余下的 RobotWare 安装 步骤。

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3HAC027097-010 修订 : F 13

1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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操作
10. 注意! 步骤 10 和 11 为可选项。继续安装 Track 媒体库。 在 安装产品 菜单上单击附加选项 . 将打开文件浏览器,上面显示了 Track 媒体库安 装选项和其他可选选项。 11. 双击 TrackMotion 文件夹,然后双击 setup.exe 文件 启动安装向导并继续下一步。 12. 安装 RobotStudio 之后,继续激活 RobotStudio。 注意!使用 RobotStudio 高级功能时,在 30 天试用期内无需激活。对于 “最小化” 安装,或者 “完整”或 “自定义”安装的基本功能,无需激活。

激活 RobotStudio 要继续使用产品的全部功能,必须激活它。RobotStudio 产品激活基于 Microsoft 反盗版技术,旨在验证软件产品是否为合法授权。 激活通过验证激活码没有被软件许可证允许的其他个人计算机上运行来使激活工作。 我要如何激活 RobotStudio? 在您安装之后首次启动 RobotStudio 时,会提示您输入 25 位的激活码 (xxxxxxxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx)。 试用期 在输入有效的激活码之前,为您提供 30 天的试用期,您可以使用高级功能模式运行 软件并使用其全部功能。 注意!在安装之后,试用期会立即开始。 在输入有效的激活码之后,您只会看到所购买的功能。 注意! 如果在试用期内安装,您将失去试用期。 基本功能模式 在试用期之后,软件恢复为基本模式,除非您输入了有效的激活码。在基本功能模 式中,RobotStudio 只允许使用 Online 和基本的 Virtual Controller 功能。在基 本模式中,不会损害现有的文件或工作站。激活软件之后,您会获得所购买的全部 功能。 附注 在 “最小化”安装期间对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控的 Online 功能,不需要激活。 通过 Internet 自动或手动激活 “激活向导”为您提供两个选项决定如何继续。 通过使用 Internet 自动激活 (建议) 您选择了选项通过 Internet 激活 RobotStudio 之后, “激活向导”会自动通过 Internet 连接与 ABB 授权服务器联系。如果您使用的是没有超出允许安装数的有效 激活码,那么您的产品会立即激活。 在您通过 Internet 激活时,您的激活请求被发送到 ABB。然后自动安装您的许可 证,之后就可以使用您的产品。如果您选择通过 Internet 激活但当前没有连接,向 导会警告您没有连接。
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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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手动激活 如果计算机没有 Internet 连接,那么您必须创建一个许可证文件,方法是选择选项 创建许可证请求文件 . 继续执行向导,输入您的激活码并将许可证请求文件保存到 您的计算机。使用可移动介质(如 USB 盘或软盘) ,将该文件传送到具有 Internet 连接的计算机。打开 Web 浏览器,访问 http://www101.abb.com/ manualactivation/ 并按照说明操作。最终会得到一个许可证文件,应保存该文件并 传送回装有您的产品的计算机上。重新启动 “激活向导”并选择选项安装许可证文 件 . 继续执行向导,在要求时选择该许可证文件。完成后,RobotStudio 被激活并 可开始使用。 我要如何以后激活? 如果您不想在安装时激活您的软件,也可在以后激活。下面的步骤会启动 “激活向 导” 。 如果您在激活时遇到问题,请使用 www.abb.com/robotics 中提供的电子邮件地址或 电话号码与您本地的 ABB 客户支持代表联系。 操作
1. 单击 RobotStudio 按钮,然后单击 RobotStudio 选项 ,再选择许可授权 . 2. 单击激活向导以启动激活向导。 3. 继续执行向导,以完成激活。 注意!如果已激活 RobotStudio 安装,您将会获得涉及您订阅功能的有效许可证。

安装哪个版本的 RobotStudio? RobotStudio 启动时,显示出现在开始页面上出现的 RobotStudio 的版本号。 如何知道我的 RobotStudio 安装是否激活? 操作
1. 单击 RobotStudio 按钮,然后单击 RobotStudio 选项 ,再选择许可授权 . 2. 单击查看安装的许可证密钥查看您的当前许可证的状态。
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3. 如果已激活 RobotStudio 安装,您将会获得涉及您订阅功能的有效许可证。

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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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配置和连接计算机或网络至控制器 下图显示了控制器计算机单元上的两个主要端口:服务端口和局域网端口。确保局 域网 (工厂网络)未连接到任何服务端口!

xx0600002889

A B

服务端口 局域网端口 (连接到工厂局域网)

操作
1. 确保要连接的计算机上的网络设置正确无 误。

图示
根据您运行的操作系统,参阅您计算机的 相应系统文档。 计算机必须设置为 “自动获取 IP 地址” 或者按照引导应用程序中 Service PC Information 的说明设置。

2. 使用带 RJ45 连接器的 5 类以太网跨接引 该电缆随 RobotWare 产品箱一起交付。 导电缆。 3. 将引导电缆连接至计算机的网络端口。
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xx0400000844

? A:网络端口 网络端口的位置可能有所差异,具体取决 于计算机型号。 4. 将引导电缆连接至服务端口。

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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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使用 RobotStudio 创建系统 通常,因为出厂时已安装一个系统,所以单一机器人系统无需创建系统。 然而,如 果您的系统使用的是 MultiMove 选项,则您必须创建新系统,以定义系统中的所有 机器人。 如果因某些原因出产的系统无效,必须如下所示创建和加载一个新系统。 详细操作步骤请参阅 Operating manual - RobotStudio。对于 MultiMove 系统,详 情请参阅 Application manual - MultiMove。 操作
1. 启动 RobotStudio 然后单击 System Builder。 2. 在创建新系统前,请确保符合以下条件: ? 必须在计算机上安装 RobotWare 媒体池。 ? 如果要在控制器上运行系统,必须具有系统 的 RobotWare 密钥。 3. 单击创建。 一个指导创建新系统的向导将启动。 4. 请遵循向导中的步骤执行操作: ? 输入名称和位置 ? 输入 RobotWare 密钥 ? 添加附加选项 ? 修改选项 ? 添加配置文件 ? 添加文件至主目录 ? 查看摘要 ? 完成 5. 在 System Builder 对话框中,从列表中选择系统, 然后单击下载到控制器以打开对话框。 6. 在对话框中,连接到控制器。 7. 单击加载 以将新系统加载到控制器中。
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参考信息
RobotWare 密钥是一个许可密钥, 它确定要使用的机器人型号和控 制器上运行的 RobotWare 选项。 印于控制器机柜内附纸片之上。

以上步骤有些为可选步骤,可跳 过。

8. 对于 “您是否要加载系统”的问题 回答 是肯定的 .

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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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接通电源 主电源开关位于控制器 / 模块的前部。 请参阅以下开关图示。

en0400000793

操作
1. 开启 Drive Module 电源。

参考信息
如果您的单一机器人系统使用 Single Cabinet Controller,请 继续步骤 2。 系统现在将启动,启动过程可能 持续数分钟。 当 FlexPendant 显 示启动窗口时,系统即可开始操 作。 如果系统没有启动,或者启动窗 口没有显示,请根据 Operating manual - Trouble shooting 中详 述的步骤继续。

2. 开启 Control Module 电源。

3. 在开启电源后,继续加载校准数据。

加载校准数据 校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上,而无论该机器人是否运行精确测量 系统 (Absolute Accuracy 选项已安装,AbsAcc) 。当系统加电时,此数据通常会自 动传送到控制器,这种情况下操作员不需要执行任何操作。 确认正确的 SMB 数据已加载到系统,如下所示。 在 MultiMove 系统中,各机器人均 需重复此步骤。 操作
2. 点击 SMB 内存,然后点击显示状态。 显示 SMB 和控制器的数据及其状态。 3. 如果机柜内存和 SMB 内存标题下显示有效字样,则说明校准数据正确。 否则,SMB 板或控制器中的数据必须用正确的数据替换,如下所述: ? 例如,如果 SMB 板已更换,则从控制器传送数据到 SMB 板。如果控制器已更 换,则从 SMB 板传送数据到控制器。 ? 点击 SMB 内存、更新,然后选择要更新的数据,开始传输数据。 4. 在加载校准数据后,继续更新转数计数器。
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1. 在 FlexPendant 上,点击 ABB 菜单,然后点击校准并选择一个机械单元。

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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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更新转数计数器 在 MultiMove 系统中,各机器人均需重复此步骤。 操作 参考信息

1. 使用 FlexPendant 上的控制杆,手动运行机器人到 各轴的校准位置由校准标记指明。 校准位置附近。 2. 在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后,存 储转数计数器设置。 在 FlexPendant 上,点击 ABB 菜单,然后点击校 准。 选择要校准的机械单元。 点击更新转数计数器 并遵循提供的说明操作。 注意! 如果转数计数器未正确更新,将 导致机器人定位不正确,从而造 成损坏或伤害! 因此每次更新后应仔细检查校准 位置。

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1 操作步骤
1.3. 所有系统的常用步骤

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3HAC027097-010 修订 : F

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2 概述
2.1. 开始使用系统前的准备工作

2 概述
2.1. 开始使用系统前的准备工作
图解 下图以框架模式介绍了出厂部件、安装部件的软件工具以及基本工作流程。

en0400000766

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部件说明 说明
A B1 B2 操纵器 (所示为普通型号)

参考
产品说明文档 , M2004 第 36 页 一节中指定的文档。

IRC5 Control Module,包含机器人系统的控制电子装 产品说明文档 , M2004 第 36 置。 页 一节中指定的文档。 IRC5 Drive Module,包含机器人系统的电源电子装 产品说明文档 , M2004 第 36 置。 页 一节中指定的文档。 在 Single Cabinet Controller 中, Drive Module 包 含在单机柜中。 在 MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 RobotWare DVD 包含什么是 RobotWare? 第 32 页 一 节所述的所有机器人软件以及 RobotStudio 安装软件 包。 文档 DVD。 包含产品说明文档 , M2004 第 36 页 一节所述的文档。

C

D

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2 概述
2.1. 开始使用系统前的准备工作

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说明
E F

参考

由机器人控制器运行的机器人系统软件。 系统已通过 产品说明文档 , M2004 第 36 局域网中的服务器加载到控制器。 页 一节中指定的文档。 RobotStudio 在 PC x 上安装的 PC 软件。 产品说明文档 , M2004 第 36 RobotStudio 用于将 RobotWare 软件载入服务器,以 页 和 RobotStudio 简介 第 及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控 31 页 一节中指定的文档。 制器。 RobotStudio 用于执行何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio 第 34 页 一节中定义的任务。 运行选项的系统 Absolute Accuracy 专用校准数据磁 盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测 量电路板 (SMB) 提供。 与控制器连接的 FlexPendant,用于执行何时使用 产品说明文档 , M2004 第 36 FlexPendant 和 RobotStudio 第 34 页 一节中定义的 页 一节中指定的文档。 任务。 网络服务器 (不随产品提供) 。 可用于手动储存: ? RobotWare ? 成套机器人系统 ? 说明文档 在此情况下,服务器可视为某台计算机使用的存储单 元,甚至计算机本身! 如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是服 务器已经断开! 服务器的用途: ? 可使用计算机和 RobotStudio 手动保存全部 RobotWare 软件 . ? 手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系 统文件。 ? 在安装之后可使用便携式计算机和 RobotStudio 手动保存全部机器人文档 . 在此情况下,服务器可视为由便携式计算机使用的存 储单元。
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G

H

J

PC K

M

RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上 (对于 Dual Controller,其中一 个密钥用于 Control Module,另一个用于 Drive Module ;而在 MultiMove 系统中, 每个模块都有一个 密钥) 。 RobotWare 许可密钥在出厂时安装,从而无需额外的 操作来运行系统。 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板 (SMB)。对于不运行 Absolute Accuracy 选项的系统, 出厂时校准数据存储在 SMB 上。 计算机 (不随产品提供)可能就是上图所示的服务器 J! 如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是计 算机已经断开连接!

N

PC x

22

3HAC027097-010 修订 : F

2 概述
2.2. FlexPendant 简介

2.2. FlexPendant 简介
FlexPendant 简介 FlexPendant 设备 (有时也称为 TPU 或教导器单元)用于处理与机器人系统操作相 关的许多功能: 运行程序;微动控制操纵器;修改机器人程序等。 FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁,且防水、防油、 防溅锡。 IRC5 的成套计算机和主要部件 FlexPendant 由硬件和软件组成, 其本身就是一成套完整的计算机。 FlexPendant 是 IRC5 的一个组成部分,通过集成电缆和连接器与控制器连接。而 hot plug 按钮选 项可使得在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可继续运行。 主要部件 以下是 FlexPendant 的主要零件 (包括或者未包括 USB 端口的变型) 。 没有 USB 端口的 FlexPendant

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en0300000586

A B C D E

连接器 触摸屏 紧急停止按钮 使动装置 控制杆

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3HAC027097-010 修订 : F 23

2 概述
2.2. FlexPendant 简介

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有 USB 端口的 FlexPendant

xx0900000022

A B C D E F G H

连接器 触摸屏 紧急停止按钮 控制杆 USB 端口 使动装置 触摸笔 重置按钮
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控制杆 使用控制杆移动操纵器。它称为微动控制机器人。控制杆移动操纵器的设置有几种。 USB 端口 将 USB 存储器连接到 USB 端口以读取或保存文件。USB 存储器在对话和 FlexPendant 浏览器中显示为驱动器 /USB: 可移动的。 注意!在不使用时盖上 USB 端口的保护盖。 触摸笔 触摸笔随 FlexPendant 提供,放在 FlexPendant 的后面。拉小手柄可以松开笔。 使用 FlexPendant 时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。

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24 3HAC027097-010 修订 : F

2 概述
2.2. FlexPendant 简介

续前页
重置按钮 重置按钮会重置 FlexPendant,而不是控制器上的系统。 附注 USB 端口和重置按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。这些按钮对于 较旧的系统无效。 硬按钮 FlexPendant 上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。 没有 USB 端口的 FlexPendant

en0300000587

A - D 预设按键,1 - 4。有关如何定义其各项功能的详细说明,请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的预设按键一节。 E F
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START (启动)按钮。 开始执行程序。 Step BACKWARD (步退)按钮。 使程序后退一步的指令。 Step FORWARD (步进)按钮。 使程序前进一步的指令。 STOP (停止)按钮。 停止程序执行。

G H

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3HAC027097-010 修订 : F 25

2 概述
2.2. FlexPendant 简介

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有 USB 端口的 FlexPendant

xx0900000023

A - D E F G H J K L M

预设按键,1 - 4。有关如何定义其各项功能的详细说明,请参阅操作员手册 - 带

FlexPendant 的 IRC5 中的预设按键一节。
选择机械单元。 切换运动模式,重定向或线性。 切换运动模式,轴 1-3 或轴 4-6。 切换增量。 Step BACKWARD (步退)按钮。 使程序后退一步的指令。 START (启动)按钮。 开始执行程序。 Step FORWARD (步进)按钮。 使程序前进一步的指令。 STOP (停止)按钮。 停止程序执行。

附注 选择和切换按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧 的系统无效。

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2 概述
2.2. FlexPendant 简介

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FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时,通常会手持该设备。右利手者用左手持设备,右手在触摸屏 上执行操作。而左利手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度,使用右手持设备。有 关调节 FlexPendant 以供左利手者使用的更多信息,请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

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3HAC027097-010 修订 : F 27

2 概述
2.2. FlexPendant 简介

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触摸屏组件 下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件。

en0300000588

A B C D E F

ABB 菜单 操作员窗口 状态栏 关闭按钮 任务栏
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快速设置菜单

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28 3HAC027097-010 修订 : F

2 概述
2.2. FlexPendant 简介

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ABB 菜单 可以从 ABB 菜单中选择以下项目: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? HotEdit 输入和输出 微动控制 运行时窗口中修改位置 程序编辑器 程序数据 备份与恢复 校准 控制面板 事件日志 FlexPendant 资源管理器 系统信息 等。

详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中 的 ABB 菜单一节。 操作员窗口 操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时 往往会出现此情况。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的操作员 窗口一节。 状态栏 状态栏显示与系统状态有关的重要信息,如操作模式、电机开启 / 关闭、程序状态 等。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的状态栏一节。 关闭按钮 点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。
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任务栏 透过 ABB 菜单,您可以打开多个视图,但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开 的视图,并可用于视图切换。 快速设置菜单 快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 “快速设置”菜单一节。

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2 概述
2.2. FlexPendant 简介

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搬运和清洁 ? ? ? ? 小心操作。不要摔打、抛掷或重击 FlexPendant。这样会导致破损或故障。 设备不使用时,请将其置放于立式壁架上存放,防止意外脱落。 FlexPendant 的使用和存储方式应避免其电缆将人绊倒。 切勿使用锋利的物体 (例如螺丝刀或笔尖)操作触摸屏。这样可能会使触摸 屏受损。用您的手指或触摸笔 (位于带有 USB 端口的 FlexPendant 的背 面) 。 定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁 FlexPendant。使用软布醮少量水或中 性清洁剂。请参阅产品手册 - IRC5 中的清洁 FlexPendant 一节。 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中, 那么它会中断或发生故障。

? ? ? 注意

应将断开连接的 FlexPendant 存放在不会造成错误连接控制器的地方。 15 种操作语言 FlexPendant 如同其名,具有极强的灵活性,可适应最终用户特定的需要。目前, FlexPendant 可在 15 种不同的语言环境下操作,包括亚洲语种,如中文和日语。 一个 FlexPendant 支持 3 种语言,所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。您 可在已安装的语言间轻松地进行切换。有关改变语言的更多信息,请参阅操作员手 册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

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2 概述
2.3. RobotStudio 简介

2.3. RobotStudio 简介
概述 RobotStudio 是一个计算机应用程序,用于对机器人单元进行离线创建、编程和模 拟。 RobotStudio 提供完整、定制和最小化安装。最小化安装用于在控制器上作为 FlexPendant 的一个部件以在线模式工作。完整 (和定制)安装提供高级的编程和 模拟工具。 RobotStudio 在线模式功能 RobotStudio 在线模式适用于: 1. 使用 System Builder 创建、安装和维护系统。使用程序编辑器进行基于文本 的编程和编辑。 2. 控制器的文件管理器。 3. 管理 “用户授权系统” 。

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31

2 概述
2.4. 什么是 RobotWare?

2.4. 什么是 RobotWare?
概念 RobotWare 是安装在机器人系统上,用于操作机器人的所有软件的统称。 RobotWare 安装并储存在计算机或服务器的媒体池 (Mediapool) 文件夹内。有关 media pool (媒体池)的说明,请参阅关于媒体池 第 33 页 一节。 RobotWare 以 DVD 形式提供,它包含了所有供应型号和选项等的软件。 但是,使用软件所需的 RobotWare 许可密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内 附纸片上来提供。Control Module 只有一个密钥,但每个 Drive Module 都有一个 密钥。 日后如需添加功能,则需要新的控制器许可密钥才能访问这些功能。您可以从当地 ABB 代表处获得该密钥。

32

3HAC027097-010 修订 : F

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2 概述
2.5. 关于媒体池

2.5. 关于媒体池
概述 媒体池是计算机上的一个文件夹,包含了 RobotWare 软件。 建立机器人系统时,就 需要从媒体池中选择程序和选项。 默认媒体池 如果安装 RobotWare 时采用默认设置,则默认媒体池的保存位置在 C:\Program

Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool 文件夹中
自定义媒体池 要创建自定义媒体池,您可以新建文件夹,然后将 RobotWare 文件从当前媒体池复 制到该文件夹。也可通过在 RobotStudio 中使用导入选项工具,导入 RobotWare 的 新部件来更新或修改媒体池。 在 RobotStudio 中,选择建立新系统时需要使用的媒体池。

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33

2 概述
2.6. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio

2.6. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio
概述 您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio 来操作和管理机器人 . FlexPendant 适用 于处理机器人动作和普通操作,而 RobotStudio 则适用于配置、编程及其它与日常 操作相关的任务。 启动、重新启动和关闭控制器 要 ...
启动控制器。 重启控制器。 关闭控制器。

使用 ...
控制器前面板上的电源开关。 FlexPendant、RobotStudio 或控制器前面板上的电源开关。 控制器前面板或 FlexPendant 上的电源开关,点击重新启 动,然后点击高级。

运行和控制机器人程序 要 ...
移动机器人。 启动或停止机器人程序。 启动和停止后台任务

使用 ...
FlexPendant FlexPendant 或 RobotStudio RobotStudio

与控制器通信 要 ...
确认事件。 查看和保存控制器的事件日志。 将控制器软件备份到计算机或服务器的文件 中。 将控制器软件备份到控制器的文件中。 在控制器与网络驱动器之间传输文件。

使用 ...
FlexPendant。 RobotStudio 或 FlexPendant。 RobotStudio 或 FlexPendant。 FlexPendant。 RobotStudio 或 FlexPendant。
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机器人编程 要 ... 使用 ...

灵活创建或编辑机器人程序。 RobotStudio 用于创建程序结构和大部分的源代码; 适用于带有大量逻辑、I/O 信 FlexPendant 用于储存机器人位置,以及对程序进行最终调 号或动作指令的复杂编程。 整。 RobotStudio 具有以下编程优点: ? 针对 RAPID 代码优化的文本编辑器,带自动文本功 能,以及指令和参数的工具提示功能。 ? 具有程序错误标识功能的程序检查。 ? 紧密存取配置和 I/O 编辑功能。 为创建或编辑机器人程序提供 FlexPendant。 有力支持。 适用于主要由动作 FlexPendant 具有以下编程优点: 指令构成的程序。 ? 指令选择清单 ? 编程时进行程序检查和调试 ? 可在编程的同时创建机器人位置

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34 3HAC027097-010 修订 : F

2 概述
2.6. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio

续前页
要 ...
添加或编辑机器人位置。 修改机器人位置。

使用 ...
FlexPendant。 FlexPendant。

配置机器人的系统参数 要 ...
编辑系统运行参数。 将机器人的系统参数另存为配置文件。 将配置文件中的系统参数载入运行系统。 加载校准数据。

使用 ...
RobotStudio 或 FlexPendant RobotStudio 或 FlexPendant RobotStudio 或 FlexPendant RobotStudio 或 FlexPendant

创建、修改和安装系统 要 ...
创建或修改系统。 在控制器上安装系统。 将系统从 USB 内存安装到控制器 上。

使用 ...
RobotStudio 和 RobotWare 及有效的 RobotWare 密 钥。 RobotStudio FlexPendant。

校准 要 ...
校准基座 校准工具,工件等

使用 ...
FlexPendant FlexPendant

相关信息 下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册:
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推荐使用 ...
FlexPendant RobotStudio

了解详情,请参阅手册 ...
操作手册 - RobotStudio

文档号
3HAC020434-001

操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC16590-1

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35

2 概述
2.7. 产品说明文档 , M2004

2.7. 产品说明文档 , M2004
操纵器文档的类别 操纵器文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制,而未考虑产品为标 准型还是选购型。 列出的所有文档都可从 ABB 通过 DVD 订购。 列出的文档对 M2004 操纵器系统有效。 产品手册 操纵器、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以 下内容的产品手册: ? ? ? ? ? ? ? ? ? 技术参考手册 技术参考手册概述了操纵器软件并包含相关参考信息。 ? ? ? ? 应用手册 特定的应用产品 (例如软件或硬件选项)在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵 盖一个或多个应用产品。 应用手册通常包含以下信息: ? ? ? ? ? 应用产品用途 (作用及使用场合) 。 所含内容 (如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光 盘) 。 如何安装所包含的或所需的硬件。 如何使用应用产品。 应用产品使用示例。 RAPID Overview:RAPID 编程语言概览。 RAPID 指令、功能和数据类型:对所有 RAPID 指令、功能和数据类型的描述 和语法。 RAPID 核心:RAPID 编程语言的正式描述。 System parameters:系统参数和配置工作流程说明。
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安全信息。 安装与调试 (介绍机械安装或电气连接) 。 维护 (介绍所有必要的预防性维护程序,包括间隔周期和部件的预计使用寿 命) 。 维修 (介绍所有建议的维修程序,包括零部件) 。 校准。 停用。 参考信息 (安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表) 。 带分解图的备件列表 (或者单个备件列表的参考信息) 。 电路图 (或电路图参考信息) 。

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2 概述
2.7. 产品说明文档 , M2004

续前页
操作员手册 操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员, 即生产车间操作员、程序员和故障排除人员。 此套手册包括 (特别是) : ? ? ? ? ? ? ? 紧急安全信息 一般安全信息 使用入门、IRC5 和 RobotStudio Introduction to RAPID 带 FlexPendant 的 IRC5 RobotStudio 控制器和操纵器的故障排除。

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2 概述
2.7. 产品说明文档 , M2004

38

3HAC027097-010 修订 : F

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索引

Symbols
“止-动”按钮 23

Q
启动按钮 25 切换按钮 25 清洁 FlexPendant 30

A
ABB 菜单 28

B
步进 25 步进按钮 25 步退 25 步退按钮 25

R
RobotStudio CAD 转换器 13 概述 31 高级 13 基本 13 PowerPacs 13 完整安装 13 自定义安装 13 最小化安装 13 RobotWare 概述 32 RobotWare,关于媒体库 33 任务栏 28

C
操作员窗口 28 操作员单元 23 程序执行启动按钮 26 触摸笔 使用 24 位置 24 触摸屏 23, 28

F
FlexPendant 操作方式 概述 23 屏幕 28 清洁 30 硬件按钮 主要部件 左利手者 27

S
使动装置 23, 24

T
TPU 23 停止按钮 25 通过 Internet 激活 14

25 23 27

W
USB 端口 FlexPendant 24

G
工具 , 控制工具概述 34 关闭按钮 28

X
系统参数 35 校准 35 校准数据 18

J
激活 RobotStudio 14 产品激活 14 基本功能模式 14 试用期 14 手动激活 15 激活向导 15 机器人编程 34 教导器单元 23 紧急停止按钮 FlexPendant 24 局域网端口 16

Y
以太网 16 硬按钮 25 有 USB 端口的 FlexPendant 24 运行按钮 26

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Z
重置按钮 使用 25 位置 24 状态栏 28

K
控制杆 23 使用 24 控制工具 , 概述 34 控制器许可密钥 32 快速设置菜单 28

L
连接器 23

M
MultiMove 系统 19 媒体池,关于 33 没有 USB 端口的 FlexPendant 23 3HAC027097-010 修订 : F 39

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