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PLC机械手臂搬运加工流程控制


1 引言

机械手:mechanical hand,也被称为自动手,auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的 自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害 环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原 子能等部门。 机械手主要由手部、 运动机构和控制系统三大

部分组成。手部是用来抓持工 件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转 动(摆动) 、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取 空间中任意位置和方位的物体, 需有 6 个自由度。自由度是机 械手设计的关 键 参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一 般专用机械手有 2~3 个自由度。 机械手的种类, 按驱动方式可分为液压式、 气动式、 电动式、 机械式机械手; 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种; 按运动轨迹控制方式可分为点 位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置, 如在自动机床或自动生产线上 装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操 作装置需要由人直接操纵, 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常 称为机械手。 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改 善热、累等劳动条件。 机械手首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一台 机械手。 机械手自二十世纪六十年代初问世以来,经过 40 多年的发展,现在已经成 为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前,正式投入使用的绝大部分机械手 属于第一代机械手,即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统, 没有感觉外界环境信息的感觉器官,主要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械 手具有感觉器官, 仍然以程序控制为基础,但可以根据外界环境信息对控制程序 进行校正。 这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性 算法。现在,第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来,它 是能感知外界环境与对象物, 并具有对复杂信息进行准确处理,对自己行为做出 1

自主决策能力的智能化机械手。它能识别景物,具有触觉、视觉、力觉、听觉、 味觉等多种感觉, 能实现搜索、 追踪、 辨色识图等多种仿生动作, 具有专家知识、 语音功能和自学能力等人工智能。 目前机械手技术有了新的发展:出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作 系统(如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等) 、机械手化机器、 智能机械手 (不仅可以进行事先设定的动作, 还可按照工作状况相应地进行动作, 如回避障碍物的移动,作业顺序的规划,有效的动态学习等) 。机械手的应用领 域正在向非制造业和服务业方向扩展, 并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多 地装备部队。 国外方面: 近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不 断提高,而单机价格不断下降;机械结构向模块化、可重构化发展;控制系统向 基于 PC 机的开放型控制器方向发展;传感器作用日益重要;虚拟现实技术在机 械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。 国内方面:目前在一些机种方面,如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬 运机械手、装配机械手、特种机械手(水下、爬壁、管道、遥控等机械手)基本 掌握了机械手操作机的设计制造技术,解决了控制驱动系统的设计和配置,软件 的设计和编制等关键技术, 还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设 备的全套自动通信、协调控制技术;在基础元件方面,谐波减速器、机械手焊接 电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说,我国已经具备了独立自 主发展中国机械手技术的基础。 本课题主要研究的是基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计,包括硬件的 设计和软件的设计。通过设计编制 PLC 程序实现机械手模型控制系统的自动控 制。利用组态软件 MCGS 设计出人机界面,进行设备和数据对象的连接,实现 动画连接,实现机械手的监控。通过 MCGS 将机械手的动作过程进行动画演示, 使机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,为维修 和故障诊断提供多方面的可能性,充分提高系统的工作效率。

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2 设计任务及要求、工艺流程分析

2.1 控制要求
(1)如图 1 所示,有两部机械对工作物进行加工,对象由输送带 A 送到加 工位置, 然后由机械手臂将加工物送至工作台 1 的位置进行第一步骤加工。当第 一步骤加工完成后,机械手臂将工作物夹起再送至工作台 2 进行第二步骤加工; 当第二步骤加工完成后,机械手臂将工作物放到输送带 B 送走,然后由 7 段数 码管显示加工完成的数量。 (2)假设使用气压机械手臂,一开始手臂先下降,碰到下限开关开始做夹 起动作,然后开始上升碰到上限开关后,手臂开始往右,当碰到第一工作站的极 限开关时, 机械手臂下降将工作物放置工作台 l 然后上升等待机械对工作物加工; 当工作物第一加工步骤完成时, 机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下 降一释放等流程,将工件放置工作台 2 上进行第二加工步骤。 (3)当第二加工步骤完成时,机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右 一下降一释放等流程,将工件放置输送带 B 送出,并由 7 段数码管显示出加工 完成的数次。

图 1 机械手臂搬运加工流程控制过程示意图

2.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺分析
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或 操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门。 目前机械手的主要发展经历可以分为三代: 第一代机械手主要是靠人工进行

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控制,控制方式为开环式,没有识别能力;改进的方向主要是将低成本和提高精 度;第二代机械手设有电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想 的能力。研究安装各种传感器,把接收到的信息反馈,使机械手具有感觉机能; 第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。 它与电子计算机和电视设备保持联 系,并逐步发展成为柔性系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中重要的环节。 机械手主要由手部、 运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工 件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转 动(摆动) 、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取 空间中任意位置和方位的物体, 需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参 数。 机械手的运动机构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上 升下降运动及夹紧工件的动作, 两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动 机的正反转,从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动;其动作转换 靠设置在各个不同部位的行程开关产生的通断信号传输到 PLC 控制器, 通过 PLC 内部程序输出不同的信号, 从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的 动作,可实现机械手的精确定位;其动作过程包括:下降、夹紧、上升、慢进、 快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退;其操作方式包括: 回原位、手动、单步、单周期、连续;来满足生产中的各种操作要求。 本次设计使用气压机械手臂,一开始手臂先下降,碰到下限开关开始做夹起 动作,然后开始上升碰到上限开关后,手臂开始往右,当碰到第一工作站的极限 开关时,机械手臂下降将工作物放置工作台 l 然后上升等待机械对工作物加工; 当工作物第一加工步骤完成时, 机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下 降一释放等流程, 将工件放置工作台 2 上进行第二加工步骤。当第二加工步骤完 成时, 机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程,将工件 放置输送带 B 送出,并由 7 段数码管显示出加工完成的数次。动作示意图如图 2 所示。

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原位

下降

夹住

上升

往右

左移

上升

释放

下降

图2 机械手控制动作示意图

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3 控制系统硬件设置

3.1 机械手臂搬运加工流程控制系统硬件组成
本设计中采用的机械手,水平(X)轴、垂直(Y)轴采用步进电机控制, 底盘的旋转采用直流电机控制, 抓取物体的电磁阀采用气动形式。步进电机的控 制,由对应的步进电机驱动器电路完成。完成本设计需要的实验设备有: (1)机 械手模型 (2)计算机 (3)导线 (4)气泵 (5)晶体管输出型可编程控制器 机械手的控制面板分以下几个模块: (1)步进电机驱动及步进电机 驱动器电流设定为 0.63A,细分设定为 8 细分,将 24V 电源接入驱动器, 此时驱动器的电源指示灯应点亮;将 24V 与 OPTO 端(驱动器使能端)连接起 来;PUL 端是脉冲输入端;DIR 是方向控制输入端。 (2)直流电机 本设计用的气夹电机和底座电机均是 24V 直流电机,PLC 控制两个直流继 电器的吸合来控制电机的正转和反转。 (3)旋转编码盘 在本设计模型的底座上有一个旋转编码盘,在底座旋转时,在此产生一个 VP-P 为 24V 的方波信号,可以提供给 PLC 的高速计数器,用于机械手的定位控 制。 (4)接近开关 在本设计模型中底座和气夹的限位通过 4 个电感式接近开关来完成。 接近开 关与触头接近时接近指示灯点亮、输出低电平,否则为高电平。 (5)行程开关 在本设计模型中两个滚珠丝杆的限位通过 4 个滚轴式行程开关来完成。 当行 程开关压下时,常开触点闭合,给 PLC 一个控制信号。

3.2 PLC 的简介及选型
可编程序控制器(Programmable Logic Controller)简称 PLC 或 PC,是从早 期的继电器逻辑控制系统发展而来,它不断吸收微计算机技术使之功能不断增 强,逐渐适应复杂的控制任务 。 3.2.1 PLC 的结构 PLC 和一般的微型计算机基本相同, 也是由硬件系统和软件系统两大部分组 成的。PLC 的硬件系统由微处理器(CPU) 、存储器(EPROM,ROM) 、输入输 6

出(I/O)部件、电源部件、编程器、I/O 扩展单元和其他外围设备组成。各部分 通过总线(电源总线、控制总线、地址总线、数据总线)连接而成。其结构简图 如图 2 所示。

电源

输 入 信 号

输 入 部 件 外 设 I/ O

微处理器 运算器 控制器

接 口 输 出 I/ 部

受 控 元 件 I/ O 扩 展 单 元

外 部 设 备

存储器 EPRO M

O 件 扩 展 接 口

图 3 PLC 硬件结构图

PLC 的软件系统是指 PLC 所使用的各种程序的集合,通常可分为系统程序 和用户程序两大部分。系统程序是每一个 PLC 成品必须包括的部分,由 PLC 厂 家提供,用于控制 PLC 本身的运行,系统程序固化在 EPROM 中。用户程序是 由用户根据控制需要而编写的程序。 硬件系统和软件系统组成了一个完整的 PLC 系统,他们是相辅相成,缺一不可的。 3.2.2 PLC 的特点 可编程序控制器是一种以微机处理器为核心的工业通用自动控制装置, 其实 质是一种工业控制用的专用计算机。国内外现有的机械手系统,它们的控制形式 大都采用可编程序控制器控制, 特别是在智能化要求程度高容量大的现代化工业 机械手系统中应用更为普遍。其主要原因是因为 PLC 具有以下优点: (1)灵活、通用 (2)可靠性高、抗干扰能力强 (3)操作方便、维修容易 (4)功能强 (5)体积小、重量轻和易于实现机电一体化 同样, 可编程序控制器控制也有其不足的地方,在性价比上要高于继电器控 7

制和单片机控制,其开发潜力要差于单片机,并且通用性不好,不同厂家的可编 程序控制器以及其附属单元都是固定专用等等。 3.2.3 PLC 的主要功能 PLC 是一种应用面很广、 发展非常迅速的工业自动化装置, 在工厂自动化(FA) 和计算机集成制造系统(CIMS)内占重要地位。 PLC 系统主要有以下功能: (1)多种控制功能; (2)数据采集、存储与处理功能; (3)通信联网功能; (4)输入、输出接口调理功能; (5)人机界面功能; (6)编程、调试功能。 PLC 的重量、体积、功耗和硬件价格一直在降低,虽然软件价格占的比重有 所增加,但是各厂商为了竞争也相应地降低了价格。另外,采用 PLC 还可以大 大缩短设计、编程和投产周期,使总价格进一步降低。PLC 产品面临现场总线的 发展,将再次革新,满足工业与民用控制的更高需求。 3.2.4 PLC 选型 本次的设计使用的是 THWJX-1 型机械手实物教学实验装置。本装置需采用 晶体管输出型可编程控制器, 可同时输出两路脉冲到步进电机驱动器,控制步进 电机运行。由于机械手系统的输入/输出点少,要求电气控制部分体积小,成本 低,并能够用计算机对 PLC 进行监控和管理,该机械手的控制为纯开关量控制, 且 I/O 点数不多, 考虑留有一定的裕量, 故选用日本三菱公司生产的多功能小型 FX1N-24MT-D 主机。

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4 PLC 控制系统软件设计

4.1 机械手臂搬运加工流程控制系统的 I/O 分配
根据机械手动作的要求及机械手实物教学实验装置说明指导,输入、输出点 分配情况如表 1 所示。
表 1 PLC 的 I/O 分配表

名称
气夹正转限位 气夹反转限位 基座正转限位 基座反转限位 旋转脉冲 X 轴前限位 X 轴后限位 Y 轴上限位 Y 轴下限位 启动按钮 复位按钮

输入
X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12

名称
驱动器一 PUL 驱动器二 PUL 驱动器一 DIR 驱动器二 DIR 气夹正转 气夹反转 基座反转 基座正转 气夹电磁阀 YV+

输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10

4.2 机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计
本模型的接线设计如图 4 所示。

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图4 PLC控制系统接线图

4.3 机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计
见附录A。

4.4 机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计
见附录B。

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5 上位机组态监控系统设计

5.1 PLC 与上位监控软件通讯
机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。 步进电机的运动需 要驱动器, 有脉冲输入时步进电机才会动作,且每当脉冲由低变高时步进电机走 一步;改变电机转向时,需要加方向信号。机械手的上升/下降、前伸/后缩动作 就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转/反转和气夹正转/反 转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。 机械手 的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时,机械手放松; 该线圈断电时,机械手夹紧。

5.2 上位监控系统组态设计
根据控制和生产工艺的要求,控制操作包括手动和自动,手动又包括手动步 进、回原位操作,自动控制包括单步、单周期、连续的操作。故操作方式选择开 关设置有五个档位。手动工作方式下,手动动作包括上升、下降、放松、快进、 慢进、快退、慢退和复位,故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设 有动作指示灯。另外设有启动停止按钮。其操作面板如图 5 所示。

图 5 机械手操作面板示意图

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5.3 实现的效果
打开电源,按下起动按钮时,开机复位。机械手若不在原点则 PLC 向驱动 器一同时输入脉冲信号和电平信号,步进电机一反转,横轴后缩。当后缩到位时 碰到后限位开关,然后主机向驱动器二输入脉冲信号,步进电机二正转,机械手 上升。上升到底时碰到上限位开关,上升停止,回到原点。主机向驱动器二同时 输入脉冲信号和电平信号,步进电机二反转,机械手下降。降到底时碰到下限位 开关,下降停止,气夹电磁阀断电,机械手夹紧。夹紧后,主机向驱动器二只输 入脉冲信号,步进电机二正转,机械手上升。上升到顶时,碰到上限位开关,上 升停止。 PLC 向驱动器一只输入脉冲信号,步进电机一正转,机械手前伸,前伸到位 时,碰到前限位开关前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号, 步进电机二反转,机械手下降。降到底时碰到下限位开关下降停止,同时夹紧电 磁阀断电,机械手放松。放松后,主机向驱动器二只输入脉冲信号,步进电机二 正转,机械手上升。上升到顶时,碰到上限位开关上升停止。上升到顶时,碰到 上限位开关,上升停止。PLC 向驱动器一同时输入脉冲信号和电平信号,步进电 机一反转,横轴后缩。机械手后缩,当后缩到底时碰到后限位开关,然后主机向 驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号,步进电机二反转,机械手下降。下降到 底时碰到下限位开关,下降停止,回到原点。至此,机械手经过八步动作完成一 个循环。

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6 机械手臂搬运加工流程控制监控系统调试及结果分析

6.1 机械手臂搬运加工流程控制系统调试及解决的问题
(1)编程指令的选择 我们设计了三个方案 方案一:使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步,仅仅使用与触 电和线圈有关的指令。编出程序规范,具有易于阅读和容易查错的优点,但因为 存在大量的自保持触点,使程序代码较长。 方案二: 采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规 则之间有着严格的对应关系, 用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时,会有很大 帮助。 方案三:采用 STL 指令的编程方式。STL 指令(步进梯形指令)是三菱厂 家设计的专门用于顺序控制的指令, 使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方 便,而且易于调试和维护,且代码较短。 (2)接地点的选择 完善接地系统接地的目的通常有两个,其一为了安全,其二是 10 为了抑制 干扰。完善的接地系统是 PLC 控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。系统接地 方式有:浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。对 PLC 控制系统而言, 它属高速低电平控制装置,应采用直接接地方式。

6.2 结果分析
经过论证和老师讲解,本设计采用的编程方式选用方案三。 良好的接地是保证 PLC 可靠工作的重要条件,可以避免偶然发生的电压冲 击危害。所以最后我们给 PLC 接上了专用接地线。 搬运机械手采用 PLC 控制,体积小,重量轻,控制方式灵活,可靠性高, 操作简单,维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件,既安全,又准确,提高 了劳动生产率,保证了工件的质量,降低了工人的劳动强度,具有较好的经济效 益和社会效益。可编程控制器 PLC 以其丰富的 I/O 接口模块、高可靠性,在机械 手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。

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结束语
这次的课程设计让我学会了很多,在老师和同学的指导学习下,终于完成了 这一份课程设计。本来以为自己对可编程序控制器原理的知识掌握的还比较好, 但是到做课程设计的时候才发现自己存在着诸多不足, 其中就有很多基础知识都 不是很完善,很多知识都掌握的不是很扎实。 课程设计是一个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是不够的,更重要的是 实际的,是我们所设计的实物,具有设计合理,经济实用的优点。这就需要我们 设计者考虑问题是要仔细、周密,不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化,也 需要我们综合各方面的因素考虑,尤其是实际。设计的同时也加强了我和老师的 交流,认识到知识的渊博度。再次向教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢! 我很兴奋,因为整个过程都是我们自己去设计的。设计过程中,通过针对性 地查找资料,了解有关电子方面的资料,既增长了自己的知识面,补充最新的专 业知识, 又提高了自己的应用能力和实践能力。对学过的课本理论知识起到了很 好的温习作用。机械手臂搬运加工采用 PLC 为控制核心结构合理、测试方法可 靠,它具有较强的灵活性,提高了设备运行的可靠性。通过对机械手臂搬运加工 PLC 控制系统设计的设计,让我很好的运用了 PLC 的知识,对课本的知识进一 步的消化和巩固。 这次课程设计终于顺利完成了,这个设计让我获益良多,只 要用心去学习,不怕困难,不管多么艰难,我们都能取得成功。 鉴于学生所学知识有限,经验不足,又是初次研究这种复杂的实验,在此过 程中难免存在一些错误和不足之处,恳请老师给予批评和指正。

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致谢
在课程设计论文完成之际,我要忠心的感谢身边给予过我莫大帮助的 老师、同学和朋友,致以他们最诚挚的谢意。 本次课程设计是在戴老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。 他严肃的 科学态度,严谨的治学精神,精益求精的工作作风,深深地感染和激励着 我。从课题的选择到项目的最终完成,戴老师都始终给予我细心的指导和 不懈的支持。戴老师多次询问研究进程,并为我指点迷津,帮助我开拓研 究思路,精心点拨、热忱鼓励,这让我在整个论文的撰写过程中学习到了 很多关于课题研究方面的知识。 本文参考了大量的文献资料,在此,向各学术界的前辈们致敬。最后 要感谢的是我的父母和家人,感谢他们多年来对我默默的支持和帮助。由 衷的希望在未来的日子里,周围的老师、同学和朋友们一如既往的在各方 面继续给予我更多的指教和帮助,以期取得新的进步和成绩来回报大家。

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参考文献
[1] 廖常初.可编程序控制器应用技术(第四版).重庆:重庆大学出版社,2005, [2] 许志军.工业控制组态软件及应用.北京:机械工业出版社.2005, [3] 王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社,1981, [4] 彭商贤、赵臣、张启先.试论国内外机器人机械学的发展趋向[J],机器人, 1991, [5] 陈恳,杨向东,刘莉,杨东超.机器人技术与应用.北京:清华大学出版社, 2006,吴建强.可编程控制器原理及其应用.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社, 1998,林小峰.可编程序控制器及应用.北京:高等教育出版社,1991, [6] David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987, [7] 王永华. 现代电气及可编程序控制器技术. 北京: 航空航天大学出版社, 2003, [8] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric COR.1999, [9] 廖常初. 可编程控制器的编程方法与工业应用. 重庆: 重庆大学出版社, 2001, [10] 郭洪红.工业机器人技术.西安:西安电子科技大学出版社,2006 年, [11] 王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社,1981, [12] 张凤珊.电器控制及可编程序控制器.北京:中国轻工业出版社.1999, [13] 杨长能, 张兴毅. 可编程序控制器基础及应用. 重庆: 重庆大学出版社. 1992, [14] 袁秀英.组态软件技术.北京:电子工业出版社.2003,6-37, [15] 北京昆仑通态自动化软件科技有限公司.MCGS 用户指南.

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附录 A

程序流程图

开始 N X11= Y N X11= Y 接通 Y2、Y0,前伸 N X6= Y N X11= Y 接通 Y1,上升 N X7= Y N Y X12= N X11= Y 接通 Y3、Y1,下降

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N X10= Y X11= Y 接通 Y10、T0,夹紧 N T0=1 Y N X11= Y 1 N

接通 Y1,上升 N X7= Y N X11= Y 1 接通 Y0,前伸 N X5= Y X11= 1 N

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接通 Y3、Y1,下降 N X10= Y N X11= Y 1

接通 Y10、T1,放松 N T1=1 Y Y X12= 1 N N X7=1 Y Y N X6=1 X11= 1 Y N X11= Y 1 接通 Y1,上升 N

接通 Y2、Y0,后缩

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附录 B

程序梯形图

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