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MR-J3-A用户手册(中文)


北京阿沃德自动化设备有限责任公司

AWD
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● 安全注意事项 ●
(使用前务必阅读) 安装、使用、维修、检查之前必须仔细阅读本技术资料集、使用说明书、伺服电机技术资料集和相关资料。 请在对设备情况、安全信息和注意事项都完全清楚以后再

进行使用。 本技术资料集中,安全注意事项的级别分为【危险】和【注意】两种。

危险 注意

错误操作时,会导致危险情况发生,可能会引起死亡或重伤。

错误操作时,会导致危险情况发生,可能会引起中等程度的伤害或轻伤,另外 可能会引起物品的损坏。

另外,即使是 注意当中记录的事项,在某些情况下也可能导致严重后果。所以无论是哪种标志都记录了 很重要的内容,请务必遵守。 禁止、强制的标志的说明如下。

表示禁止(不能做的事情)。例如,

表示严禁烟火。

表示强制(必须做的事情)。例如,

表示接地。

本技术资料集中,把不至于造成物品损坏合其他的功能等的注意事项作为【要点】区分开来。 读毕本书后,请将其保管在使用者随时可以看到的地方。

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A-1

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1.防止触电 危险
● 接线和检查请在电源OFF后,经过15分钟以上,充电指示灯熄灭后,用万用表等确认电压后进行,否 则可能造成触电。 ● 请对伺服放大器和伺服电机进行良好接地。 ● 接线和检查要由专门的技术人员进行。 ● 伺服放大器和伺服电机请在安装好后进行接线,否则可能造成触电。 ● 不要用湿手操作开关。否则可能造成触电。 ● 请不要损坏电缆,强拉电缆,在电缆上放置重物或挤压电缆。否则可能造成触电。 ● 在通电时和运行中请不要打开伺服放大器的封盖。否则可能造成触电。 ● 由于高压端子和充电部分暴露在外,伺服放大器的封盖卸下时请不要运行。否则可能造成触电。 ● 由于伺服放大器内部被充电,所以即使在电源OFF時在接线作业合定期检查以外也不要卸下伺服放大 器的封盖。否则可能造成触电。

2.防止火灾 注意
● 伺服放大器、伺服电机、再生电阻请安装在不燃物上。直接安装在可燃物或靠近可燃物安装可能会造 成火灾。 ● 伺服放大器出现故障时,请切断伺服放大器的电源。否则由于大电流持续流过可能会造成火灾。 ● 使用再生电阻时如果有异常信号出现请切断电源。由于再生晶体管发生故障,再生电阻异常发热,可 能会造成火灾。

3.防止伤害 注意
● ● ● ● 各端子上只能施加技术资料集规定的电压。否则可能造成破裂或损坏。 端子连接不要接错。否则可能造成破裂或损坏。 请不要把极性(+、-)搞错。否则可能造成破裂或损坏。 在通电中和电源切断后不久,由于伺服放大器的散热片、再生电阻、伺服电机等处于高温状态,为了 使手和部件(线缆等)不会不小心碰到以上地方,请采取安全措施,如设置盖板等。否则可能会引起 烫伤和部件损坏。 ● 在运行中,绝对不要接触伺服电机的转动部分。否则可能受伤。

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4.各注意事项
请充分留意以下的注意事项。误操作时可能会导致故障、受伤、触电等。

(1)搬运和安装

注意
● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 根据产品的重量请采用正确的搬运方法。 不要超过产品堆积的数量限制。 搬运伺服电机时不要把持线缆、轴和编码器等部位。 搬运伺服放大器请不要把持前盖板。否则可能跌落。 请遵照技术资料集安装在能够承重的地方。 请不要站到上面,也不要在上面放置重物。 请遵守安装方向。 服放大器和控制柜内侧及其他的设备必须保持规定的间隔。 请不要安装和运行损坏的和缺少部件的伺服放大器和伺服电机。 请不要让螺丝、金属片等导电性异物和油等可燃性异物进入伺服放大器和伺服电机内部。 于伺服放大器和伺服电机是精密设备,请不要使其跌落或遭受强力冲击。 请在以下的环境条件下保管和使用。
环境 温度 湿度 空气 海拔 运行 保存 运行 保存 条件 伺服放大器 0℃~+55℃(不结冰) -20℃~+65℃(不结冰) 90%RH以下(不凝露) 伺服电机 0℃~+40℃(不结冰) -15℃~+70℃(不结冰) 80%RH以下(不凝露) 90%RH以下(不凝露) 海拔1000m以下 HF-KP系列 HF-MP系列 HF-SP52~152 (注)振动 5.9m/s2以下 HF-SP51、81 HF-SP202、352 HF-SP121、201 HF-SP502、702 注:带减速机的电机除外。 X、Y:49m/s2 X、Y:24.5m/s2 X:24.5m/s2 Y:49m/s2 X:24.5m/s2 Y:29.5m/s2

室内(无阳光直射),无腐蚀性气体、可燃性气体、油滴和灰尘。

● ● ● ● ● ●

将伺服电机牢固地固定在机械上。否则,运行时可能会脱落。 带减速机的伺服电机必须设置在指定方向。否则可能会漏油。 运行中为防止误碰到伺服电机的转动部分,请采取安全措施如设置盖板等。 伺服电机的轴端用连轴器连接时,请不要用施加冲击,如用锤子敲击。否则,可能会损坏编码器。 服电机轴上不要施加超过范围的负重。否则可能造成轴的折断损坏。 长时间保管时,请咨询三菱电机系统服务人员。

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A-3

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(2)接线

注意
● 请正确进行接线,否则可能造成伺服电机不正常运行。 ● 请在伺服放大器的输出侧安装进相电容和浪涌吸收器、无线噪声滤波器(选件FR-BIF)。 ● 请正确连接输出侧(端子U、V、W)。否则伺服电机将异常动作。 ● 请不要将伺服电机直接连接商用电源。否则可能导致故障。 ● 伺服放大器的控制输出信号用直流继电器上安装的吸收浪涌用的二极管方向不能搞错, 否则会产生故 障,不能输出信号,紧急停止(EMG)等保护电路不能正常工作。
伺服放大器 DC24V DOCOM DICOM DOCOM DICOM 伺服放大器 DC24V

控制输出信号

RA

控制输出信号

RA

(3)试运行和调整

注意
● 在运行前请进行各参数的确认和调整。但由于机械关系可能会出现不能预期的动作。 ● 极端地改变参数会使运行不稳定,所以一定要避免。

(4)使用方法

注意
● 为了能够立即停止运行,切断电源,请在外部设置紧急停止电路。 ● 不要进行拆卸修理。 ● 运行信号已经输入到伺服放大器时如果进行报警复位会突然重新启动, 所以请确认运行信号已经解除 后再进行。否则可能会发生事故。 ● 不要进行改装。 ● 请采用噪声滤波器等减小电磁危害。有可能对伺服放大器附近使用的端子装置产生电磁干扰。 ● 请使用指定的伺服电机和伺服放大器的组合。 ● 伺服电机的电磁制动器是用于保持的,请不要用于普通的制动。 ● 电磁制动器可能会由于寿命和机械结构 (通过同步皮带连接滚珠丝杆和伺服电机等情况) 的原因而不 能正常工作。为了包装机械一侧的安全请设置停止装置。

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A-4

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(5)异常时的处理

注意
● 在停止时和产品故障时可能会处于危险状态时作为保持请使用带电磁制动器的伺服电机, 或在外部安 装制动装置。 ● 请构成电磁制动用动作电路,在外部的紧急停止(EMG)时也能够动作的双重电路。
通过伺服ON(SON)信号OFF.故障(ALM). 电磁制动器内锁(MBR)断开。 伺服电机 RA 电磁制 动器 EMG DC24V 紧急停止(EMG)时断开。

● 消除报警发生时的原因,确保安全后解除报警,再次运行。 ● 瞬时停电恢复后,由于存在突然再启动的可能性,请不要靠近机器(请设计即使再启动也能够确保对 人安全的机械。)

(6)维修检查

注意
● 伺服放大器的电解电容由于老化会造成容量降低。 为防止由于故障导致的二次危害, 在一般环境中使 用时推荐10左右进行更换。更换请联络三菱电机系统服务机构。

(7)一般注意事项
● 技术资料集中记录的图解有的是为了说明细微部分卸下盖板和进行安全防护的保护物的状态, 运行产 品时必须按规定安装盖板和安全保护装置,按照技术资料集进行操作。

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● 关于废弃物的处理 ●
本产品在废弃时,适用于以下所示的两项法律,有必要分别考虑各种法规。另外,由于以下的法律是在日 本国内发挥效力,在日本以外的国家,优先适用当地的法律。希望能够根据需要对使用最终产品一方进行告 知等。

1.促进有效利用资源的法律(通称:资源有效利用促进法)中的必要事项
(1)对废弃的本产品,请尽可能回收资源再利用。 (2)对于资源回收再利用,由于将其分解为铁屑、电气部件等出售给废品从业者的情况比较多,所以推 荐根据需要进行分解,然后出售给各个适合的从业者。

2.废弃物的处理和清扫相关的法律(通称:废弃物的处理和清扫法)中的必要事项
(1)推荐对废弃的本产品,请尽可能进行前一项回收资源再利用,努力减少废弃物的数量。 (2)不再需要的本产品但不能出售需要废弃时,相当于本法规中的产业废弃物。 (3)对于产业废弃物,有必要将其委托给受到本法律许可的产业废弃物处理的从业者,进行包括声明管 理等的适当的处置。 (4)伺服放大器中使用的电池,也就是所说的【一次性电池】,请遵照各地制定的废弃方法处理。

关于伺服放大器的高次谐波的抑制对策
从2004年1月起对伺服放大器进行电源高次谐波抑制相关的指导规定已经和《使用高压 或超高压人群的电源高次谐波抑制指导规定》相统一。 所以,适用于本规定的人群对使用的伺服放大器要全部根据本规定进行高次谐波电流的 计算,有必要采取措施使其处于规定的功率确定的限度值内。另外,即使是对于以上规 定的适用对象除外的用户也要像原来一样连接功率改善电抗器(FR-BAL或FR-BEL)。

关于本产品的适用范围
·本产品,不是为用于与人的生命相关的情况下使用的机器或系统中而设计和制造的。 ·在确定本产品是否适用用于载客、医疗、宇航、原子能、电力和海底中继用的机器或 系统等特殊用途时,请通知本公司营业部门。 ·本产品虽然是在严格的品质管理下制造出来的,但在用于有可能由于本产品故障导致 重大事故或发生损失的设备上时,请安装安全设备。 ·本产品当中,外汇和对外贸易控制法中规定的限制产品(产品、技术)时,需要得到 经济产业部的许可。

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关于EEP-ROM的寿命
记忆参数设定值等的EEP-ROM的写入次数限制为10万次。以下的操作的总次数超过10 万次时,可能会由于EEP-ROM的寿命不足发生故障。 ·改变参数写入到EEP-ROM ·在检测绝对位置系统中设置原点 ·改变软元件写入EEP-ROM

符合欧洲EC规程 1.什么是欧洲EC规程
欧洲EC规程是欧盟各国以统一产品规制,使保证安全的产品顺利流通为目的而实施的。 欧盟各国, 如果出售的产品满足EC规程中的机械规程 (1995年1月发布) EMC规程 、 (1996 年1月分布)和低电压规程(1997年1月分布)中的基本安全条件,则有义务加贴CE标志 (CE认证)。采用伺服的机械和设备是CE认证的对象。 (1)EMC规程 EMC规程不是以伺服单机,而是以采用了伺服的机械和设备为对象。所以,为了使 采用了伺服的机械和设备符合EMC规程,有必要采用EMC滤波器。具体的EMC规 程的处理方法,请参考EMC设置指导(IB(名)67303)。 (2)低电压规程 低电压规程以伺服单机为对象。所以设计伺服使其符合低电压规程。 本伺服,接受第三方认证单位TUV的认证,确认符合低电压规程。 (3)机械规程 由于伺服放大器不是机械,没有必要遵从此规程。

2.符合EMC规程的注意事项
(1)使用伺服放大器、伺服电机 伺服放大器、伺服电机请使用标准产品。 伺服放大器系列:MR-J3-10A~MR-J3-700A MR-J3-10A1~MR-J3-40A1 伺服电机系列:HF-MP□ HF-KP□ HF-SP□

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(2) 构成 伺服放大器内控制回路和主回路被安全地分开。
控制箱

增强绝缘型 DC24V 电源 无熔丝断路器 NFB 磁力接触器 MC 伺服 放大器 伺服电机 M

(3) 环境 伺服放大器请在IEC60664-1规定的污染程度在2级以上的环境下使用。所以,请 安装在水、油、炭和尘埃不能进入的防护结构(防护等级IP54)的控制柜内。 (4) 电源 (a) 伺服放大器可以在中性点接地Y连接的电源中IEC60664-1规定的过电压范围Ⅲ 的条件下使用。但是,使用400伏的中性点的单相输入时要在电源输入部分安 装强化绝缘变压器。 (b)接口用电源从外部提供时,请使用输入输出经强化绝缘处理的DC24V电源。 (5) 接地 (a)无防止触电,必须将伺服放大器的保护地(PE)端子 (标有#标志)与控制柜 的保护地(PE)相连接。 (b)保护地(PE)端子与接地用电线连接时,一定不能不能接在一个端子上。必须1 个端子对应1根电线。

PE 端子

PE 端子

(c)即使使用了漏电断路器,为了防止触电,也必须把伺服放大器的保护地(PE) 端子接地。

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(6) 接线 (a)为了使伺服放大器的端子台连接的电线不与相邻的端子接触,必须使用带有绝 缘套管的压接端子。
压接端子 绝缘套管 电线

(b)伺服电机一侧用的接头请使用符合EN规格的产品。本公司备有符合EN规格的 电源插头装置供选择。(参考12.1节) (7) 外部设备和选件 (a)无熔丝断路器和电磁接触器请使用12.9节记录的符合EN/IEC规格的产品。请 使用B型(注)断路器。不使用时,请采用二重绝缘或强化绝缘以保证伺服放 大器和其他装置之间绝缘,或在主电源和伺服放大器之间加入变压器。
注: A型:AC和脉冲检测 B型:AC和DC检测

(b)12.8节中记录的电线是在以下条件下的尺寸。其他条件下使用时请参照 EN60204-1的表5和附属文件C。 ·环境℃:40℃ ·外皮:PVC(聚氯乙稀) ·安装在墙壁表面或开放的平台上 (c)请使用EMC滤波器削减噪声。 (8)实施EMC测试 使用伺服放大器的机械和设备的EMC测试是必须在使用的环境和满足电气设备的 规格的状态下达到电磁二容性(不感性、放射性)的基准。 伺服放大器相关的EMC指令的处理方法请参考EMC设置指导(IB(名)67303)。

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符合UL/C-UL规格
(1) 使用伺服放大器、伺服电机 伺服放大器、伺服电机请使用标准品。 伺服放大器系列:MR-J3-10A~MR-J3-700A MR-J3-10A1~MR-J3-40A1 伺服电机系列:HF-MP□ HF-KP□ HF-SP□ (2) 设置 伺服放大器上面10.16cm处请安装一个风量为100CFM(2.8m3/min)的风 扇,或提供同等程度以上的冷却措施。 (3) 额定短路 本伺服放大器在峰值电流在5000A以下的交流电路这进行UL的短路试验,适合该 电路。 (4) 电容放电时间 电容放电时间如下所示。 为安全起见在电源OFF后15分钟以内不要接触充电部分。
伺服放大器
MR-J3-10A、20A MR-J3-40A、60A、10A1、20A1 MR-J3-70A MR-J3-40A1 MR-J3-100A MR-J3-200A、350A MR-J3-500A、700A

放电时间[min]
1 2 3 4 5 9 10

(5) 选件和外部设备 请使用符合UL/C-UL规格的产品。 本伺服放大器在使用以下的熔丝的状态下符合UL/C-UL 规格。有必要符合 UL/C-UL 规格时,必须使用这些熔丝。
伺服放大器
MR-J3-10A(1)、20A MR-J3-40A、20A1 MR-J3-60A~100A、 40A1 MR-J3-200A MR-J3-350A MR-J3-500A MR-J3-700A T

熔丝 级别 电流[A]
10 15 20 40 70 125 150 AC250

电压[V]

(6) 伺服电机的安装 安装伺服电机的机械一侧的法兰尺寸请参照伺服电机技术资料集的“符合 UL/C-UL规格”。

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(7) 关于接线保护 在美国安装时对分接线的保护要根据国家电气法规(National Electrical Code)和 当地的规定实施。 在加拿大国内安装时对分接线的保护要根据加拿大电气法规(Canada Electrical Code)和各州的规定实施。 ?关于手册? 首次使用MR-J3-A时,这本伺服放大器技术资料集和伺服电机技术资料集是必须的。请 购买以上资料,安全地使用MR-J3-A。 相关手册:
手册名称
MELSERVO-J3系列 确保安全使用AC伺服 (与伺服放大器一起包装) MELSERVO 伺服电机技术资料集 Vol.2 EMC安装指导

手册编号
IB(名)0300077 SH(名)030040CHN IB(名)67303

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备忘录

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目录

1 功能和构成

1- 1~1-20

1.1 概要 ························································································································································· 1- 1 1.2 功能方框图 ·············································································································································· 1- 2 1.3 伺服放大器标准规格 ······························································································································· 1- 4 1.4 功能一览·················································································································································· 1- 5 1.5 型号的构成 ·············································································································································· 1- 7 1.6 与伺服电机的配合 ··································································································································· 1- 8 1.7 构造 ························································································································································· 1- 9 1.7.1 各部分的名称 ··································································································································· 1- 9 1.7.2 前盖板的拆卸和安装 ······················································································································· 1-13 1.8 与辅助设备的构成 ·································································································································· 1-15 2 安装 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2- 1~2- 4

安装方向和间隔 ······································································································································ 2- 1 防止异物进入 ·········································································································································· 2- 2 编码器线缆受压 ······································································································································ 2- 3 检查项目·················································································································································· 2- 3 元件寿命·················································································································································· 2- 4 3- 1~3-64

3 信号和接线

3.1 电源电路的连接举例 ······························································································································· 3- 2 3.2 输入输出信号的连接举例························································································································ 3- 6 3.2.1 位置控制模式 ··································································································································· 3- 6 3.2.2 速度控制模式 ··································································································································· 3- 8 3.2.3 转矩控制模式 ·································································································································· 3-10 3.3 电源部分的说明 ····································································································································· 3-12 3.3.1 信号的说明 ······································································································································ 3-12 3.3.2 电源接通的顺序 ······························································································································ 3-13 3.3.3 CNP1/CNP2/CNP3的接线方法 ······································································································ 3-15 3.4 接头和信号排列 ····································································································································· 3-21 3.5 信号(端子)的说明 ······························································································································ 3-24 3.6 信号的详细说明 ····································································································································· 3-33 3.6.1 位置控制模式 ·································································································································· 3-33 3.6.2 速度控制模式 ·································································································································· 3-38 3.6.3 转矩控制模式 ·································································································································· 3-40 3.6.4 位置/速度控制切换模式 ·················································································································· 3-43 3.6.5 速度/转矩控制切换模式 ·················································································································· 3-45 3.6.6 转矩/位置控制切换模式 ·················································································································· 3-47 3.7 报警发生时的时序图 ······························································································································ 3-48 3.8 接口 ························································································································································ 3-49 3.8.1 内部连接图 ······································································································································ 3-49 3.8.2 接口的详细说明 ······························································································································ 3-50

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3.8.3 源输入输出接口 ······························································································································ 3-54 3.9 3M接头的注意········································································································································ 3-55 3.10 伺服放大器和伺服电机的连接 ············································································································· 3-56 3.10.1 接线的注意 ···································································································································· 3-56 3.10.2 电源线缆接线图 ···························································································································· 3-57 3.11 带电磁制动器的伺服电机 ···················································································································· 3-59 3.11.1 注意事项········································································································································ 3-59 3.11.2 设定 ··············································································································································· 3-59 3.11.3 时序 ··············································································································································· 3-60 3.11.4 接线图(HF-MP系列、HF-KP系列伺服电机) ··········································································· 3-62 3.12 接地 ······················································································································································ 3-63 4 启动 4- 1~4-18

4.1 初始时接通电源 ······································································································································ 4- 1 4.1.1 启动的顺序 ········································································································································· 4- 1 4.1.2 确认接线··········································································································································· 4- 2 4.1.3 外部环境··········································································································································· 4- 4 4.2 位置控制模式的启动 ······························································································································· 4- 4 4.2.1 电源的接通/切断方法 ······················································································································· 4- 4 4.2.2 停止停止··········································································································································· 4- 5 4.2.3 试运行 ·············································································································································· 4- 6 4.2.4 参数设定··········································································································································· 4- 7 4.2.5 正式运行··········································································································································· 4- 7 4.2.6 启动时的故障处理 ···························································································································· 4- 8 4.3 速度控制模式的启动 ······························································································································ 4-10 4.3.1 电源的接通/切断方法 ······················································································································ 4-10 4.3.2 停止 ················································································································································· 4-11 4.3.3 试运行 ············································································································································· 4-12 4.3.4 参数设定·········································································································································· 4-13 4.3.5 正式运行·········································································································································· 4-13 4.3.6 启动时的故障处理 ··························································································································· 4-14 4.4 转矩控制模式的启动 ······························································································································ 4-15 4.4.1 电源的接通/切断方法 ······················································································································ 4-15 4.4.2 停止 ················································································································································· 4-15 4.4.3 试运行 ············································································································································· 4-16 4.4.4 参数设定·········································································································································· 4-17 4.4.5 正式运行·········································································································································· 4-17 4.4.6 启动时的故障处理 ··························································································································· 4-18 5 参数 5- 1~5-50

5.1 基本设定参数(№PA□□)························································································································ 5- 1 5.1.1 参数一览··········································································································································· 5- 1 5.1.2 禁止参数写入 ··································································································································· 5- 2 5.1.3 选择控制模式 ··································································································································· 5- 3 5.1.4 选择再生选件 ··································································································································· 5- 3

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5.1.5 使用绝对位置检测系统 ···················································································································· 5- 4 5.1.6 使用电磁制动器内锁(MBR) ··········································································································· 5- 4 5.1.7 伺服电机1转的指令输入脉冲数 ······································································································· 5- 5 5.1.8 电子齿轮··········································································································································· 5- 6 5.1.9 自动调整·········································································································································· 5-10 5.1.10 到位范围········································································································································ 5-11 5.1.11 转矩限制········································································································································ 5-12 5.1.12 选择指令脉冲输入形式 ················································································································· 5-13 5.1.13 选择伺服电机转动方向 ················································································································· 5-14 5.1.14 编码器输出脉冲 ···························································································································· 5-14 5.2 增益/滤波器参数(№PB□□) ·················································································································· 5-16 5.2.1 参数一览·········································································································································· 5-16 5.2.2 详细一览·········································································································································· 5-17 5.2.3 位置平滑·········································································································································· 5-25 5.3 扩展设定参数(№PC□□) ······················································································································ 5-26 5.3.1 参数一览·········································································································································· 5-26 5.3.2 详细一览·········································································································································· 5-28 5.3.3 模拟监视·········································································································································· 5-37 5.3.4 报警履历的清除 ······························································································································ 5-39 5.4 输入输出设定参数(№PD□□) ··············································································································· 5-40 5.4.1 参数一览·········································································································································· 5-40 5.4.2 详细一览·········································································································································· 5-41 5.4.3 根据正转/反转行程末端更改停止模式 ···························································································· 5-49 6 显示和操作 6- 1~6-22

6.1 概要 ························································································································································· 6- 1 6.2 显示顺序·················································································································································· 6- 2 6.3 状态显示·················································································································································· 6- 3 6.3.1 显示的变化 ······································································································································· 6- 3 6.3.2 显示举例··········································································································································· 6- 4 6.3.3 状态显示一览 ··································································································································· 6- 5 6.3.4 状态显示画面的变化 ························································································································ 6- 6 6.4 诊断模式·················································································································································· 6- 7 6.5 报警模式·················································································································································· 6- 9 6.6 参数模式················································································································································· 6-11 6.6.1 参数模式的变化 ······························································································································ 6-11 6.6.2 操作方法·········································································································································· 6-12 6.7 外部输入输出信号表示 ·························································································································· 6-14 6.8 输出信号(DO)强制输出·························································································································· 6-17 6.9 试运行模式 ············································································································································· 6-18 6.9.1 模式的切换 ······································································································································ 6-18 6.9.2 JOG运行 ········································································································································· 6-19 6.9.3 定位运行·········································································································································· 6-20 6.9.4 无电机运行 ······································································································································ 6-22 7 一般的增益调整 7- 1~7-12 -3-

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7.1 调整方法的种类 ······································································································································ 7- 1 7.1.1 直接在伺服放大器上调整················································································································· 7- 1 7.1.2 通过伺服设置软件调整 ···················································································································· 7- 2 7.2 自动调整·················································································································································· 7- 3 7.2.1 自动调整模式 ··································································································································· 7- 3 7.2.2 自动调整模式的动作 ························································································································ 7- 4 7.2.3 自动调整的调整顺序 ························································································································ 7- 5 7.2.4 在自动调整模式下设定响应 ············································································································· 7- 6 7.3 手动模式·················································································································································· 7- 7 7.4 插补模式················································································································································· 7-11 7.5 自动调整与MELSERVO-J2-Super系列的区别 ····················································································· 7-12 8 特殊调整功能 8- 1~8-16

8.1 功能方框图 ·············································································································································· 8- 1 8.2 自适应滤波器Ⅱ ······································································································································ 8- 1 8.3 机械共振抑制滤波器 ······························································································································· 8- 4 8.4 高级振动抑制控制 ··································································································································· 8- 6 8.5 低通滤波器 ············································································································································· 8-11 8.6 增益切换功能 ········································································································································· 8-11 8.6.1 用途用途·········································································································································· 8-11 8.6.2 功能方框图 ······································································································································ 8-12 8.6.3 参数 ················································································································································· 8-13 8.6.4 增益切换的动作 ······························································································································ 8-15 9 故障处理 9- 1~9-10

9.1 报警? 警告一览表 ··································································································································· 9- 1 9.2 报警处理方法 ·········································································································································· 9- 2 9.3 警告处理方法 ·········································································································································· 9- 8 10 外形尺寸图 10- 1~10- 8

10.1 伺服放大器 ·········································································································································· 10- 1 10.2 接头(CN1用) ······································································································································· 10- 7 11 特性 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11- 1~11- 6

过载保护特性 ······································································································································ 11- 1 电源设备容量和发生损耗 ··················································································································· 11- 2 动态制动器特性 ·································································································································· 11- 4 线缆弯曲寿命 ······································································································································ 11- 6 主电路/控制电路电源接通时的串入电流 ···························································································· 11- 6 12- 1~12-54

12 选件和外部设备

12.1 线缆/接头装置 ····································································································································· 12- 1 12.1.1 线缆/接头装置的组合 ··················································································································· 12- 2

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12.1.2 编码器线缆/接头装置 ··················································································································· 12- 7 12.1.3 电机电源线缆 ······························································································································ 12-16 12.1.4 电机制动器线缆 ·························································································································· 12-18 12.2 再生选件 ············································································································································ 12-20 12.3 制动单元 ············································································································································ 12-27 12.4 电源再生转换器 ································································································································· 12-29 12.5 中继端子台MR-TB50 ························································································································· 12-32 12.6 MR Configurator ································································································································ 12-34 12.7 电池单元MR-J3BAT ·························································································································· 12-37 12.8 推荐电线 ············································································································································ 12-38 12.9 无熔丝断路器/熔丝/电磁接触器(推荐品) ······················································································ 12-41 12.10 功率改善DC电抗器 ·························································································································· 12-42 12.11 功率改善AC电抗器 ·························································································································· 12-43 12.12 继电器(推荐品)································································································································· 12-44 12.13 浪涌吸收器(推荐品) ······················································································································· 12-44 12.14 噪声对策 ·········································································································································· 12-45 12.15 漏电断路器 ······································································································································· 12-50 12.16 EMC滤波器 (推荐品) ······················································································································ 12-52 13 通信功能 13- 1~13-36

13.1 构成 ····················································································································································· 13- 1 13.2 通信规格 ············································································································································· 13- 3 13.2.1 通信概要······································································································································· 13- 3 13.2.2 参数设定······································································································································· 13- 3 13.3 通信协议 ············································································································································· 13- 4 13.3.1 发送数据的构成 ··························································································································· 13- 4 13.3.2 字符代码······································································································································· 13- 5 13.3.3 错误代码······································································································································· 13- 6 13.3.4 和校验 ·········································································································································· 13- 6 13.3.5 超时 ·············································································································································· 13- 6 13.3.6 重试 ·············································································································································· 13- 7 13.3.7 初始化初期化 ······························································································································· 13- 7 13.3.8 通信顺序举例通信手順例············································································································· 13- 8 13.4 命令/数据NO.一览 ······························································································································ 13- 9 13.4.1 读出命令······································································································································· 13- 9 13.4.2 写入命令······································································································································ 13-13 13.5 命令详细一览说明······························································································································ 13-15 13.5.1 数据处理······································································································································ 13-15 13.5.2 状态显示······································································································································ 13-17 13.5.3 参数 ············································································································································· 13-18 13.5.4 外部输入输出信号状态(DIO诊断) ······························································································· 13-21 13.5.5 端子的ON/OFF ··························································································································· 13-24 13.5.6 输入输出端子(DIO)的禁止/解除 ································································································· 13-25 13.5.7 输入端子的ON/OFF(试运行用) ································································································· 13-26 13.5.8 试运行模式 ·································································································································· 13-27 13.5.9 输出信号管脚的ON/OFF(输出信号(DO)强制输出) ·································································· 13-31

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13.5.10 报警履历 ··································································································································· 13-32 13.5.11 当前报警 ··································································································································· 13-33 13.5.12 其他的命令 ································································································································ 13-34 14 绝对位置检测系统 14- 1~14-64

14.1 概要····················································································································································· 14- 1 14.1.1 特征 ·············································································································································· 14- 1 14.1.2 限制事项······································································································································· 14- 2 14.2 规格····················································································································································· 14- 3 14.3 电池的安装方法 ·································································································································· 14- 4 14.4 标准连接举例································································································································ 14- 5 14.5 信号说明 ······································································································································· 14- 6 14.6 启动顺序 ············································································································································· 14- 7 14.7 绝对位置数据传输协议 ················································································································· 14- 8 14.7.1 数据传输顺序 ·······························································································································14- 8 14.7.2 传输方法 ································································································································ 14- 9 14.7.3 设置原点······································································································································14-18 14.7.4 带电磁制动器的伺服电机的使用 ································································································14-20 14.7.5 检测到行程末端时的处理方法 ····································································································14-21 14.8 使用举例 ······································································································································ 14-22 14.8.1 MELSEC FX(2N)-32MT(FX(2N)-1PG) ·························································································14-22 14.8.2 MELSEC A1SD75 ······················································································································14-34 14.8.3 MELSEC QD75 ·························································································································· 14-47 14.9 绝对位置数据传输错误 ······················································································································14-56 14.9.1 错误的处理方法 ··························································································································14-56 14.9.2 错误的解除条件 ··························································································································14-58 14.10 通过通信的绝对传输方式 ················································································································14-59 14.10.1 串行通信命令 ····························································································································14-59 14.10.2 绝对位置数据传输协议 ·············································································································14-59 14.11 绝对位置检测数据的确认 ················································································································14-63 附录 附录1. 附录2. 附录3. 附录4. 附录5. 附录6. 附录- 1~附录- 8 参数一览 ······································································································································· 附录- 1 信号排列记录纸 ····························································································································附录- 3 状态显示方框图 ····························································································································附录- 4 伺服放大器的高调波抑制对策 ······································································································附录- 5 外部设备生产商(仅供参考) ···········································································································附录- 7 伺服放大器和伺服电机的匹配 ······································································································附录- 8

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北京阿沃德自动化设备有限责任公司 1.功能和构成
1 功能和构成
1.1 概要

MELSERVO

三菱通用伺服MELSERVO-J3系列是在MELSERVO-J2-Super系列基础上开发的性能更 高、功能更丰富的交流伺服。 控制模式有位置控制、速度控制和转矩控制三种。还可以选择位置/速度切换控制,速度 /转矩切换控制和转矩/位置切换控制。 所以本伺服不但可以用于机床和普通工业机械的高 精度定位和平滑的速度控制,还可以用于线控制和张力控制等,应用范围十分广泛。 此外, 本产品有USB和RS-422串行通信功能, 可以使用装有伺服设置软件的个人计算机, 进行参数的设定、试运行、状态显示的监控和增益调整等。 本产品的实时自动调整功能可以根据机械自动调整伺服的增益。 MELSERVO-J3系列伺服电机采用了分辨率为262144脉冲/转的绝对位置编码器,与 MELSERVO-J2-Super系列相比,可以进行更高精度的控制。伺服放大器只需安装电池, 就可以构成绝对位置检测系统。这样,只需进行一次原点设定,在电源开启和报警发生 时就不再需要原点回归。 (1) 位置控制模式 可以使用最大1Mpps的高速脉冲串对电机的转动速度和方向进行控制, 执行分辨率为 262144脉冲/转的高精度定位。 另外还提供了位置平滑功能, 可以根据机械情况从两种模式中进行选择。 当位置指令 脉冲急剧变化时,可以实现更平稳的启动和停止。 由于急剧加减速或过载产生的主电路过流会影响功率晶体管, 所以伺服放大器采用了 嵌位电路以限制转矩。转矩的限制可用通过外部模拟量输入或参数设置的方式调整。 (2) 速度控制模式 通过外部模拟速度指令(DC0~±10V)或参数设置的内部速度指令 (最大7速 ),可对 伺服电机的速度和方向进行高精度的平稳控制。 另外, 还具有用于速度指令的加减速时间常数设定功能、 停止时的伺服锁定功能和用 于外部模拟量速度指令的偏置自动调整功能。 (3) 转矩控制模式 通过外部模拟量转矩输入指令 (DC0~±8V)或参数设置的内部转矩指令可以控制伺 服电机的输出转矩。具有速度限制功能(外部或内部设定),可以防止无负载时电机 速度过高,本功能可用于张力控制等场合。

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1-1

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1.2 功能方框图 伺服的功能方框图如下所示。 (1) MR-J3-350A以下
改善功率 因数电抗器 再生选件

MELSERVO

伺服放大器 P1 (注2) 电源单相 230V NFB 三相 AC200-230V 或单相 AC100-120V MC DS L1 L2 L3 RA

P2

P

C (注1)

D N

伺服电机

电流 检测器 再生晶体管 充电灯 TR 风扇 MR-J3-70A 以上时 动态制动器 电磁制 动器

L11 L21 控制电路 电源 再生制动器 基板放大器

电压检测

过电流 电流检测 保护 编码器

虚拟编码器 脉冲输入 模型位置 控制 模型速度 控制 虚拟电机

模型位置

模型速度

模型转矩

实际位置 控制

实际速度 控制

电流控制

I/F CN1 CN5 CN3 CN6

CN4

A/D

USB

RS-422

D/A

MR-J3B AT 选件电池 (绝对位置检测系统时用

模拟量 (2通道)

数字I/0控制 .伺服ON .启动 .故障等

个人计算机 USB

控制器 RS-422

模拟监控 (2通道)

注:1.MR-J3-10A(1)没有内置再生制动选件。 2.单相AC230V电源的场合,L1.L2接电源,L3不要接线。 单相ACl00V~120V场合,没有L3。

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1-2

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MELSERVO

(2) MR-J3-500A? MR-J3-700A
改善功率 因数电抗器 再生选件

伺服放大器 P1 (注2) 电源单相 230V NFB 三相 AC200-230V 或单相 AC100-120V MC DS L1 L2 L3 RA

P2

P

C (注1)

D N

伺服电机

电流 检测器 再生晶体管 充电灯 TR 风扇 MR-J3-70A 以上时 动态制动器 电磁制 动器

L11 L21 控制电路 电源 再生制动器 基板放大器

电压检测

过电流 电流检测 保护 编码器

虚拟编码器 脉冲输入 模型位置 控制 模型速度 控制 虚拟电机

模型位置

模型速度

模型转矩

实际位置 控制

实际速度 控制

电流控制

I/F CN1 CN5 CN3 CN6

CN4

A/D

USB

RS-422

D/A

MR-J3B AT 选件电池 (绝对位置检测系统时用

模拟量 (2通道)

数字I/0控制 .伺服ON .启动 .故障等

个人计算机 USB

控制器 RS-422

模拟监控 (2通道)

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1-3

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1.3 伺服放大器标准规格
伺服放大器 MR-J3-□ 项目 电压.频率

MELSERVO

10A

20A

40A

60A

70A

100A 200A 350A 500A 700A 10A1 20A1 40A1 三相 AC200~230V,50/60Hz 三相 AC200~230V时:AC170~253V ±5%以内 参见11.2节 参见11.5节 单相AC100~120V 50/60Hz 单相AC85~132V 45W 参见11.5节 DC24V±10% 300mA以上(注1) 30W 单相 AC100~120V 50/60Hz 单相 AC85~132V

三相AC200~230V,50/60Hz 或单相AC230V,50/60Hz 单相AC230V时:AC207~253V

主电路电源

容许电压波动 容许频率波动 电源容量 突入电流 电压.频率

三相AC200~230V时: AC170~253V

单相AC200~230V,50/60Hz 单相AC170~253V ±5%以内 30W

控制电路电源

容许电压波动 容许频率波动 输入 突入電流 电压.频率 电源容量

接口用电源 控制系统 动态制动 保护功能

正弦波PWM控制,电流控制方式 内置 过电流切断, 再生过电压切断, 过载切断(电热继电器), 伺服马达过热保护, 编码器异常保护, 再生异常保护,电压不足,瞬间掉电保护,超速保护,误差过大保护 最大输入脉冲频率 指令脉冲放大倍数(电子齿 轮) 定位完成范围设定 误差范围 转矩限制 速度控制范围 模拟速度指令输入 1Mpps(差动接收器时)? 200kpps(集电极开路时) 电子齿轮A/B倍 A:1~1048576 B:1~1048576 1/10<A/B<2000 0~±10000pulse(指令脉冲单位) ±3转 由参数设定或外部模拟输入 (DC0~+10V/最大转矩) 模拟速度指令I:2000,内部速度指令I:5000 DC0~±10V/额定速度 ±0.01%以下(负载变化0~100%) 0%(电源变化±10%) ±0.2%以下(环温度25℃±10℃) 仅用于外部速度设置时 转矩限制 由参数设定或外部模拟输入 (DC0~+10V/最大转矩) DC0~±8V/最大转矩(输入阻抗10~12kΩ) 由参数设定或外部模拟输入 (DC0~±10V/额定速度) 自冷却,开放(IP00) 环境温度 环境湿度 空气条件 海拔 振动 运行 保存 运行 保存 强冷却,开放(IP00) 0~+55℃(不冻结)(注2) -20~+65℃(不冻结) 90%RH以下(不凝结) 室内(无阳光直射)、无腐蚀性气体,可燃气体,油雾,灰尘的地方 海拔1000m以下 5.9m/s2以下 [kg] 0.8 0.8 1.0 1.0 1.4 1.4 2.3 2.3 4.6 6.2 0.8 0.8 1.0 自冷却,开放(IP00)

位置控制模式

速度控制模式

速度波动

转矩控制 模式 结构

模拟转矩指令输入 速度限制

环境

质量

注 1. 300mA是使用所有的输入输出信号时的值,输入输出点数减少,电流可能下降。 2. 伺服放大器密集安装时,请在周围环境在0~45℃,实际负载率在75%以下时使用。

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1.4 功能一览

MELSERVO

以下是伺服放大器功能列表,各功能的详细内容请参照各章节的具体说明。
(注) 功能 内容 控制 模式 位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式 位置/速度控制切换模式 速度/转矩控制切换模式 转矩/位置控制切换模式 高分辨率编码器 绝对位置检测系统 增益切换功能 高级振动抑制控制 自适应滤波器Ⅱ 低通滤波器 伺服放大器工作在位置控制模式。 伺服放大器工作在速度控制模式。 伺服放大器工作在转矩控制模式。 通过外部输入信号,可在位置控制模式和速度控制模式之间切换。 通过外部输入信号,可在速度控制模式和转矩控制模式之间切换。 通过外部输入信号,可在转矩控制模式和位置控制模式之间切换。 伺服电机采用分辨率为262144脉冲/转的高性能编码器。 只要进行一次原点设置,便可在以后电源接通等情况下,不需要原点回归。 可在伺服电机运行中和停止时采用不同的增益, 也可通过外部信号在运行中 切换增益。 对机械手臂前端的振动和残留的振动进行抑制的功能。 伺服放大器检测出机械的共振点后,自动设置滤波器特性,以抑制机械系统 的振动。 具有抑制提高伺服放大器响应速度时产生的高频率共振的效果。 只需连接装有伺服设置软件的个人计算机, 就可对机械系统的频率特性进行 机械分析器功能 分析。 使用此功能时,需要MR Configurator(伺服设置软件) MRZJW3-SETUP221E。 根据机械分析器的测定结果,可在计算机的画面上模拟机械的动作。 使用此功能时,需要MR Configurator(伺服设置软件) MRZJW3-SETUP221E。 增益搜寻功能 微振动抑制控制 电子齿轮 自动调整 位置平滑 S字加减速时间常数 再生制动选件 制动单元 再生转换器 通过个人计算机自动改变增益的同时,在短时间内找出无超调的增益值。 使用此功能时,需要MR Configurator(伺服设置软件) MRZJW3-SETUP221E。 在伺服电机停止時抑制±1脉冲的振动。 可将输入脉冲减小或放大至1/10~2000倍。 即使加在伺服电机轴上的负载有变化,也能自动将伺服增益调至最优。比 MELSERVO-J2-Super系列伺服放大器具有更好的性能。 对于输入脉冲可实现平滑地加速。 可平滑进行加减速。 产生的再生功率很大,伺服放大器内置再生电阻的再生能力不够时使用。 在再生制动选件不能提供足够的再生能力时使用。 在5kW以上的伺服放大器上可以使用。 在再生制动选件不能提供足够的再生能力时使用。 在5kW以上的伺服放大器上可以使用。 P P P? S P S? T 参数№PB24 参数 №PA06? PA07 7章 参数№PB03 参数№PC03 P P P S T P/S S/T T/P P? S? T P P? S P 15章 8.6节 8.4节 3.2.1/3.6.1项 4.2节 3.2.2/3.6.2项 4.3节 3.2.3/3.6.3项 4.4节 3.6.4项 3.6.5项 3.6.6项 参照

P? S? T 8.2节 P? S? T 8.5节

机械模拟

P

P? S? T 12.2节 P? S? T 12.3项 P? S? T 12.4项

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MELSERVO

(注) 功能 报警历史清除 电源瞬时停电再启动 指令脉冲选择 输入信号选择 清除报警历史。 当由于电源电压不足而发生报警时,只要电源电压恢复正常,如果启动信号 置ON,就会重新启动。 可从4种可以输入的指令脉冲串类型中选择。 可将正向启动、反向启动、伺服开启(SON)等输入信号定义到任何针脚。 内容 控制 模式 P? S? T 参数№PC18 S P 参数№PC22 5.1.11项 参照

参数 P? S? T №PD03~PD08? PD10~PD12 P? S 3.6.1项(5) 5.1.11项 3.6.3项(3) 参数 №PC05~PC11

转矩限制

能够限制伺服电机的输出转矩。

速度限制 状态显示 外部I/O信号显示 输出信号(DO)强制输出 自动VC偏置

限制伺服电机的速度。 可将伺服的状态显示在5位7段LED上。 显示外部I/O信号的ON/OFF状态。 与伺服状态无关,输出信号可以强制ON/OFF。 这一功能可用于输出信号的布线检测等操作。 即使使模拟速度指令(VC)或模拟速度限制(VLA)为0V,自动偏置电压使电机 在不停止时停止。 JOG运行,定位运行,无电机运行,DO强制输出 但是进行定位运行时,需要MR Configurator(伺服设置软件) MRZJW3-SETUP221E。 伺服状态实时以电压的形式输出。 可以使用个人计算机进行参数设定,试运行,状态显示等等。 报警发生时,输出相应的3位报警代码。

T

P? S? T 6.3节 P? S? T 6.7节 P? S? T 6.8节 S? T 6.4节

试运行模式 模拟监视输出 MR Configurator (伺服设置软件) 报警代码输出 放大器故障诊断功能

P? S? T 6.9节 P? S? T 参数№PC14 P? S? T 12.6节 P? S? T 9.1节

检查DI/DO信号,模拟输入接口,模拟监视输出,指令脉冲接口,编码器脉 冲 输 出 。 使 用 本 功 能 时 , 需 要 诊 断 用 线 缆 (MR-J3ACHECK) 和 MR P? S? T 12.6节(2)(c) Configurator(伺服设置软件) MRZJW3-SETUP221E。

注. P:位置控制模式,S:速度控制模式,T:转矩控制模式 P/S:位置/速度控制切换模式,S/T:速度/转矩控制切换模式,T/P:转矩/位置控制切换模式

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1.5 型号的构成 (1) 铭牌

MELSERVO

MITSUBISHI

AC SE RVO

MODEL MR-J3-10A
POWER : 100W INPU T : 0.9 A 3PH+1PH200-230V 50H z 3PH+1PH200-230V 60Hz 1.3A 1PH 230V 50/60H z OUTPU T: 170V 0-360Hz 1.1 A SERIA L : A3423000 1 PASSED
MITSUBISHI ELECTRIC CORPOR ATION
MADE IN JA PAN

型号 容量 适用电源 额定输出电流 制造编号

(2) 型号
M R - J 3 - □A□
电源 系列名 记号 电源 无 电源三相 AC200-230V (注1) 或单相 AC230V 1 (注2) 单相 AC100-120V
注1. 单相230V对应MR-J3-70A以下 注2. MR-J3-60A以上的伺服放大器没有

MR-J3-100A以下

MR-J3-200A 350A

通用接口 额定输出 记号 10 20 40 60 70 100 200 300 500 700 额定输出[kW] 0.1 0.2 0.4 0.6 0.75 1 2 3.5 5 7 额定铭牌 MR-J3-500A 额定铭牌 MR-J3-700A

额定铭牌

额定铭牌

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1.6 与伺服电机的配合

MELSERVO

伺服放大器与伺服电机的配合如下所示。也适用于带电磁制动器的电机。
伺服电机 伺服放大器 HF-MP□ 053? 13 23 43 73 HF-KP□ 1000r/min MR-J3-10A(1) MR-J3-20A(1) MR-J3-40A(1) MR-J3-60A MR-J3-70A MR-J3-100A MR-J3-200A MR-J3-350A MR-J3-500A MR-J3-700A 73 81 121? 201 102 152? 202 352 502 702 053? 13 23 43 51 52 HF-SP□ 2000r/min

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1.7 构造 1.7.1 各部分的名称 (1) MR-J3-100A以下

MELSERVO

详细说明

通过5位7段LED,显示伺服的状态 .报警号码 操作部分 进行状态显示、诊断、报警、参数的操作

6章

6章 设定数据 改变各模式下的显示数据 改变模式 主电路电源接头 (CNP1) 连接输入电源 USB通信用接头(CN5) 和个人计算机连接 安装孔 (4处) 模拟监控接头 (CN6) 输出模拟监控 RS-422用通信接头(CN3) 和个人计算机连接 控制电路接头 (CNP2) 连接控制电路电源、再生选件 输入输出信号用接头 (CN1) 连接数字输入输出信号 电机电源接头 (CNP3) 连接电机 充电灯 主电路中存在电荷时,灯亮 灯亮时不能进行电线的连接或更换等 编码器用接头 (CN2) 伺服电机编码器连接接头 电池用接头(CN4) 连接绝对位置数据保存用电池 电池单元支架 放置绝对位置数据保存用电池 额定铭牌 保护地(PE)端子( 接地端子 ) 3.4节 12.1节 12.7节 第14章 14.3节 1.5节 3.1节 3.3节 3.1节 3.3节 12.6节 3.2节 3.4节 12.6节 第13章 3.1节 3.3节 3.2节 3.4节 3.1节 3.3节

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(2) MR-J3-200A? MR-J3-350A

MELSERVO

详细说明 显示部分 通过5位7段LED,显示伺服的状态 .报警号码 操作部分 进行状态显示、诊断、报警、参数的操作 6章

6章 设定数据 改变各模式下的显示数据 改变模式 主电路电源接头 (CNP1) 连接输入电源 RS-422用通信接头(CN3) 和个人计算机连接 USB通信用接头(CN5) 和个人计算机连接 模拟监控接头 (CN6) 输出模拟监控 输入输出信号用接头 (CN1) 连接数字输入输出信号 电机电源接头 (CN3) 连接电机 控制电路接头 (CNP2) 连接控制电路电源、再生选件 编码器用接头 (CN2) 伺服电机编码器连接接头 电池用接头(CN4) 连接绝对位置数据保存用电池 电池单元支架 放置绝对位置数据保存用电池 充电灯 主电路中存在电荷时,灯亮 灯亮时不能进行电线的连接或更换等 保护地(PE)端子 接地端子 额定铭牌 3.1节 3.3节 1.5节 3.1节 3.3节 12.6节 第13章 12.6节 3.2节 3.4节 3.2节 3.4节 3.1节 3.3节 3.1节 3.3节 3.4节 12.1节 12.7节 第14章 14.3节

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MELSERVO

(3) MR-J3-500A
要点 ● 下图为前盖板卸下的图,前盖板的拆卸请参照1.7.2项。

详细说明 显示部分 通过5位7段LED,显示伺服的状态 .报警号码 操作部分 进行状态显示、诊断、报警、参数的操作 第6章

第6章 设定数据 改变各模式下的显示数据 改变模式 冷却风扇 模拟监控接头 (CN6) 输出模拟监控 USB通信用接头 (CN5) 和个人计算机连接 RS-422用通信接头 (CN3) 和个人计算机连接 输入输出信号用接头(CN1) 连接数字输入输出信号 电池单元支架 放置绝对位置数据保存用电池 编码器用接头 (CN2) 伺服电机编码器连接接头 电池用接头 (CN4) 连接绝对位置数据保存用电池 控制电路端子台 (TE2) 连接控制电路电源 DC电抗器用端子台 (TE3) 与因数电抗器连 充电灯 主电路中存在电荷时,灯亮 灯亮时不能进行电线的连接或更换等 主电路端子台 (TE1) 连接输入电源、伺服电机 安装孔(4处) 保护地 (PE) 端子 接地端子 额定铭牌 3.1节 3.3节 3.1节 3.3节 1.5节 3.2节 3.4节 12.6节 12.6节 第13章 3.2节 3.4节 14.3节 3.4节 12.1节 12.7节 第14章 3.1节 3.3节 3.1节 3.3节

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(4) MR-J3-700A
要点 ●下图为前盖板卸下的图,前盖板的拆卸请参照1.7.2项。

显示部分 通过5位7段LED,显示伺服的状态 .报警号码 操作部分 进行状态显示、诊断、报警、参数的操作 第6章

第6章 设定数据 改变各模式下的显示数据 改变模式 冷却风扇 USB通信用接头 (CN5) 和个人计算机连接 模拟监控接头 (CN6) 输出模拟监控 RS-422用通信接头 (CN3) 和个人计算机连接 输入输出信号用接头(CN1) 连接数字输入输出信号 电池单元支架 放置绝对位置数据保存用电池 编码器用接头 (CN2) 伺服电机编码器连接接头 电池用接头 (CN4) 连接绝对位置数据保存用电池 DC电抗器用端子台(TE3) 与因数电抗器连 电源充电灯 主电路中存在电荷时,灯亮 灯亮时不能进行电线的连接或更换等 控制电路端子台(TE2) 连接控制电路电源 主电路端子台 (TE1) 连接输入电源、伺服电机 安装孔(4处) 保护地 (PE) 端子 接地端子 额定铭牌 3.1节 3.3节 3.1节 3.3节 3.1节 3.3节 1.5节 12.6节 3.2节 3.4节 12.6节 第13章 3.2节 3.4节 14.3节 3.4节 12.1节 12.7节 第14章 3.1节 3.3节

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1.7.2 前盖板的拆卸和安装

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注意

● 为防止触电,请放置15分钟以上在充电灯灭以后再拆装前盖板。
MR-J3-500A以上时
前盖板的拆卸方法

A ① A ①

用双手拿住前盖板下侧的左右两端。

以①为支点,拿住盖板向上旋转。 A

拔出盖板。

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前盖板的拆卸方法

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表面盖板 安装卡扣

A ① A ①

前盖板的安装卡扣插入插入伺服放大器的卡口(2处) 中。

以①为支点向下旋转。 A

安装卡扣 安装?
将前盖板向内压直到听到安装卡扣发出“咔”的一声。

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1.8 与外部设备的连接
要点 ● 伺服放大器? 伺服电机以外为选件或推荐产品。

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(1) MR-J3-100A以下 (a) 三相AC200~230V或单相AC230V时
(注3) 电源 三相AC200-230V 单相AC230V 无熔丝断路器 (NFB) RST

CN6 电磁接触器 (MC) 伺服放大器

模拟监控

(注2) CN5 线性噪声滤波器 (FR-BLF)

MR Configurator (伺服设置软件)

个人计算机

CN3

L1 L2 L3 (注2) 功率因数改 善电抗器 (FR-BEL) U V W

CN1 中继端子台 CN2 CN4 (注1) 电池单元 MR-J3BAT 伺服电机 P 再生选件 L11 L21 C

P1 P1

注 1. 电池为选件,用于位置控制模式的绝对位置检测系统。 2. 也可使用AC电抗器,此时不能使用DC电抗器。 3. 单相AC230V对应MR-J3-70A以下。

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(b) 单相AC100~120V时
R 单相AC100V-120V S

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无熔丝断路器 (NFB)

电磁接触器 (MC) 功率因数改善 电抗器 (FR-BAL) 线性噪声滤波器 (FR-BLF)

CN6 伺服放大器

模拟监控

CN5

MR Configurator (伺服设置软件)

个人计算机

(注2)

CN3

L1 L2

CN1 中继端子台 UV W CN2 CN4 (注1) 电池单元 MR-J3BAT 伺服电机 P 再生选件 L11 L21 C

注 1. 电池为选件,用于位置控制模式的绝对位置检测系统。 2. 不能使用功率因数改善电抗器。

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(2) MR-J3-200A? MR-J3-350A
电源 RS T 三相AC200V-230V

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无熔丝断路器 (NFB)

电磁接触器 (MC) (注2) CN6 伺服放大器 MR Configurator (伺服设置软件) L1 L2 L3 P1 P2 功率因数改善 电抗器(注2) (FR-BEL) L11 L21 再生选件 P C CN1 中继端子台 CN2 CN4 (注1) 电池单元 MR-J3BAT CN5 个人计算机 模拟监控

(注3) 线噪声滤波器 (FR-BSF01)

CN3

U

V

W

伺服电机

注 1. 电池为选件,用于位置控制模式的绝对位置检测系统。 2. 也可使用AC电抗器,此时不能使用DC电抗器。 3. .MR-J3-350A时,请使用FR-BLF。

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(3) MR-J3-500A
三相AC200V-230V

无熔丝断路器 (NFB) 伺服放大器

CN6

模拟监控

MR Configurator (伺服设置软件) 电磁接触器 (MC) CN5 CN3 (注2) 线性噪声滤波器 (FR-BLF) (注1) 电池单元 MR-J3BAT CN1

个人计算机

中继端子台 CN2 CN4

L11 L21

P2 P1

L3 L2 L1 (注2) 功率因数改善 电抗器 (FR-BEL)

P

C U V W

再生选件

伺服电机

注 1. 电池为选件,用于位置控制模式的绝对位置检测系统。 2. 也可使用AC电抗器,此时不能使用DC电抗器。

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(4) MR-J3-700A
电源 RST 三相AC200V-230V

无熔丝断路器 (NFB) 伺服放大器

CN6

MR Configurator (伺服设置软件) 电磁接触器 (MC) (注1) 电池单元 CN5 CN3

个人计算机

(注2) 线性噪声滤波器 (FR-BLF)

CN1 L11 L21 中继端子台 CN2 功率因数 改善电抗器 (FR-BEL) P2 P1 L3 L2 L1 CN4

P C 再生选件 U V W

伺服电机

注 1. 电池为选件,用于位置控制模式的绝对位置检测系统。 2. 也可使用AC电抗器,此时不能使用DC电抗器。

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备忘录

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北京阿沃德自动化设备有限责任公司 2.安装
2 安装
● ● ● ● ● ● ● ● ● ●

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注意

请不要堆放超过限制数量的产品。 不要安装在易燃物上。直接在易燃物上或靠近易燃物上安装,可能引起火灾。 根据本技术资料集安装在能够承受机器重量的位置。 不要站立在机器上,也不要在机器上放置重物,否则可能造成损害。 请在规定的环境条件下使用。 伺服放大器内部不要混入螺丝、金属屑等导电性异物或油等可燃性异物。 不要阻塞伺服放大器的吸气和排气口,否则可能导致故障。 伺服放大器是精密机器,不要使其坠落或遭受强力冲击。 不要安装或使用损坏或缺少零件的伺服放大器。 长时间保管伺服放大器时,请向三菱电机有关部门咨询。

2.1 安装方向和间隔

注意

● 务必遵守安装方向。否则可能导致故障。 ● 伺服放大器和控制柜内壁以及和其他机器的间隔必须留有规定的距离。否则 可能导致故障。
(1) 安装1台时
控制柜 控制柜

40mm以上

接线空间 80mm 上

10mm以上

10mm以上

伺服放大器 下 40mm以上

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(2) 安装2台以上时 要点

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● 3.5kW以下的伺服放大器可以密集安装,5kW以上的伺服放大器不可以紧凑安装。 伺服放大器顶部和控制柜内壁要留出较大间隔, 并安装风扇使控制柜内部温度不要超 过规定条件。 伺服放大器密集安装时,考虑安装的公差,与相邻的伺服放大器之间要留出1㎜的间 隔。此时,请在环境温度在0~45℃,实际负载率在75%以下使用。
控制柜 控制柜

100mm以上 10mm以上 1mm

100mm以上 1mm

30mm以上

30mm以上

30mm以上

30mm以上

40mm以上

40mm以上

留有间隔时

紧凑安装时

(3) 其它 使用再生选件等发热器件时,要充分考虑散热,使伺服放大器不受到影响。 伺服放大器在垂直的墙壁上请垂直正确安装。 2.2 防止异物进入 (1) 在组装控制柜时,不要使钻孔屑或金属屑进入伺服放大器。 (2) 不要让油、水、金属粉末等异物从控制柜的缝隙和顶部安装的风扇进入伺服放大器。 (3) 在有害气体及灰尘很多的地方安装控制柜,应进行强制通风(从控制柜外部送入清洁 空气,使内部压力高于外部压力),以防止这些物质进入控制柜。

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2.3 电缆强度

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(1) 应仔细检查电缆的夹装方法,不要使电缆的弯曲压力和自重作用在连接部分。 (2) 如果伺服电机在使用中要移动的情况下,请固定伺服电机的附属线缆(编码器、电源、 制动器)弯曲选用编码器的电缆或者电源制动器的电缆。选件的编码器电缆请在弯曲 寿命的范围内使用。电源和制动器接线用线缆请在使用电线的弯曲寿命的范围内使 用。 (3) 请避免使电缆的外部绝缘层被锐利物品划伤、被机械的棱角擦伤和人或车的踩压。 (4) 伺服电机如果安装在移动的机械上, 应尽可能使弯曲半径大些。弯曲寿命请参照11.4 节。

2.4 检测项目

危险

● 维护和检查请在电源OFF后,经过15分钟以上,充电指示灯熄灭后,用万用 表等确认电压后进行,否则可能造成触电。 ● 检查要由专门的技术人员进行,否则可能造成触电。 另外,修理和更换部件请联络附近的三菱电机服务机构。
要点 ● 请不要进行伺服放大器的绝缘电阻测试 ,否则可能造成故障。 ● 客户不要进行拆卸和修理。 (1) 检查 推荐定期进行以下检查。 (a) 端子台的螺丝是否松动,如果有请拧紧螺丝。 (b) 线缆等有无划伤或受损,特别是可以移动时,请根据使用条件进行定期检查。

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2.5 寿命部件

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部件的更换寿命如下所示。但是,由于根据使用方法和环境条件有所不同,发现异常时 有必要进行更换。部件的更换由三菱电机系统服务部门进行。
部件名称 平滑电容 继电器 冷却风扇 绝对位置用电池 寿命基准 10年 电源开启次数和紧急停止次数共10万次 1~3万小时(2~3年) 参照14.2节

(a) 平滑电容 平滑电容在冲激电流等的影响下特性会变差。 电容的寿命主要由环境温度和使用 条件决定,在通常的装有空调装置的环境条件下连续运行,寿命约为10年。 (b) 继电器 由于开关电流等的触点磨损会造成接触不良。 受电源容量的影响, 电源开启次数 和紧急停止次数寿命共约10万次左右。 (c) 伺服放大器冷却风扇 冷却风扇的支架寿命为1~3万小时。所以连续运行时通常在第2或第3年需要更 换冷却风扇。另外,检查时发现有异常声音和异常振动时也需要更换。

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2-4

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3 信号和接线

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危险

● 接线作业应由专门的技术人员进行。 ● 接线作业在断开电源15分钟以上,等到充电指示灯熄灭后用万用表确认电压 后才可进行,否则可能会引起触电。 ● 请确保伺服放大器和伺服电机的接地良好。 ● 伺服放大器和伺服电机必须在安装完成后再接线,否则可能会引起触电。 ● 不要损伤电缆或强拉电缆, 也不要用电缆悬挂重物或挤压电缆, 否则可能会引 起触电。 ● ● ● ● 请正确进行接线,否则可能造成伺服电机不正常运行,造成伤害。 端子不能接错,否则可能导致破裂或损坏。 正负极性 (+,-)必须正确,否则可能导致破裂或破损。 伺服放大器的控制输出信号用直流继电器上安装的吸收浪涌用的二极管方向 不能搞错,否则会产生故障,不能输出信号,紧急停止(EMG)等保护电路 不能正常工作。
伺服放大器 DC24V DOCOM DOCOM DICOM DICOM 伺服放大器 DC24V

注意

控制输出信号

RA

控制输出信号

RA

● 伺服放大器可能会对在其附近使用的电子设备产生电磁干扰。 可用噪声滤波器 等减小电磁干扰所造成的影响。 ● 请不要在伺服电机的电源线上安装进相电容和浪涌吸收器、无线噪声滤波器 (选件FR-BIF)。 ● 使用再生电阻时, 通过异常信号可以切断电源。 由于晶体管的故障等可能造成 再生电阻异常过热而发生火灾。 ● 不要进行改装。

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3.1 输入电源电路

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注意

● 伺服放大器发生故障时, 应从伺服放大器一侧断开电源, 如果让大电流持续流 过,可能会引起火灾。 ● 应通过故障信号(ALM)来断开电源,否则可能由于再生晶体管故障等,导致再 生制动电阻异常过热而引起火灾。
请参照下图进行电源和主电路接线,这样可以在检测到报警发生时切断电源的同时,也 使伺服开启(SON) OFF。电源输入线必须使用无熔丝断路器(NFB)。 (1) MR-J3-10A~MR-J3-350A使用3相AC200~230V电源时
RA 紧急停止 OFF ON MC MC SK NFB MC 伺服放大器 CNP1 L1 CNP3 L2 L2 N P1 (注1) P2 CNP2 P (注2) C D L11 L21 CN2 (注3) 编码器电缆 编码器 PE U V W 伺服电机

三相 AC200~230V

(注3)

U V W

2 3 4 1

电机 M

(注4)

紧急停止 伺服开启

CN1 EMG SON

CN1

DC24V

ALM

RA

故障

(注4)

注 1. 必须连接P1-P2。(出厂时已经连好。)使用改善功率因数电抗器时请参照12.10节。 2. 必须连接P-D。(出厂时已经连好。) 使用再生选件时请参照12.2节。 3. 伺服放大器和伺服电机的连接推荐使用选件电缆。线缆的选择请参照12.1节。 4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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(2) MR-J3-10A~MR-J3-70A使用单相AC230V电源时
RA 紧急停止 OFF ON MC MC SK NFB 单相 AC200~230V MC 伺服放大器 CNP1 L1 CNP3 L2 L3 N P1 (注1) P2 CNP2 P (注2) C D L11 L21 CN2 (注3) 编码器电缆 编码器 PE U V W 伺服电机

(注3)

U V W

2 3 4 1

电机 M

(注4)

紧急停止 伺服开启

CN1 EMG SON

CN1

DC24V

ALM

RA

故障

(注4)

注 1. 必须连接P1-P2。(出厂时已经连好。)使用改善功率因数电抗器时请参照12.10节。 2. 必须连接P-D。(出厂时已经连好。) 使用再生选件时请参照12.2节。 3. 伺服放大器和伺服电机的连接推荐使用选件电缆。线缆的选择请参照12.1节。 4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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(3) MR-J3-10A1~MR-J3-40A1使用单相AC100~120V电源时
RA 紧急停止 OFF ON MC MC SK NFB 单相 AC100~120V MC 伺服放大器 CNP1 L1 CNP3 L2 L3 N P1 (注1) P2 CNP2 P (注2) C D L11 L21 CN2 (注3) 编码器电缆 编码器 PE U V W 伺服电机

(注3)

U V W

2 3 4 1

电机 M

紧急停止 伺服开启

CN1 EMG SON

CN1

DC24V

ALM

RA

故障

(注4)

注 1. 必须连接P1-P2。(出厂时已经连好。)不能使用改善功率因数电抗器。 2. 必须连接P-D。(出厂时已经连好。) 使用再生选件时请参照12.2节。 3. 伺服放大器和伺服电机的连接推荐使用选件电缆。线缆的选择请参照12.1节。 4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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(4) MR-J3-500A? MR-J3-700A
RA 紧急停止 OFF ON MC MC SK 伺服放大器 NFB 单相 AC100~120V (注2) MC TE1 L1 L2 内置再生 L3 电阻器 CNP3 U V W 伺服电机

(注3)

U V W

2 3 4 1

电机 M

P C TE2 L11 L21 TE3 N

PE

CN2

(注1)

P1 P2

(注3) 编码器电缆

编码器

(注4)

紧急停止 伺服开启

CN1 EMG SON

CN1

DC24V

ALM

RA

故障

(注4)

注 1. 必须连接P1-P2。(出厂时已经连好。)使用改善功率因数电抗器时请参照12.10节。 2. 使用再生选件时请参照12.2节。 3. 伺服放大器和伺服电机的连接推荐使用选件电缆。线缆的选择请参照12.1节。 4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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3.2 输入输出信号的连接举例 3.2.1 位置控制模式
(注4) 定位模块 DC24V + 电源 - 伺服放大器 (注7) CN1 (注7) 21 CN1 20 48 ALM 46 23 ZSP CR 41 25 TLC RD PP PG NP NG LZ LZR LG 10m以下(注8) 49 10 11 35 36 8 9 3 24 INP 10m以下 4 5 6 7 LA LAR LB LBR

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(注2) 故障(注6) 零速度 力矩限制中 定位完成 (注12)

CLEAR RDYCOM REDY PULSE F + PULSE F - PULSE R + PULSE R -

PG05
PG0COM

14 13 12 11 15 16 17 18 9 10 (注11)

10m以下 (注3,5) 紧急停止 伺服开启 复位 比例控制 转矩限制选择 正转行程末端 (注5) 反转行程末端 上限设定 模拟量转矩限制 +10V/最大转矩 (注9) MR Configurator (伺服设置软件) 2m以下 个人计算机 (注10) USB 线缆 (选件) EMG SON RES PC TL LSP LSN

(注12)

P15R TLA LG SD 金属牌

(注7) CN1 42 15 19 17 18 43 44 47 1 27 28

34 LG 33 OP 1 P15R 金属牌 SD 2m以下 (注7) CN6 3 MO1 1 LG 2 MO2

编码器 A 相脉冲 (差动线驱动器) 编码器 B 相脉冲 (差动线驱动器) 控制公共端 控制公共端 编码器 Z 相脉冲 (集电极开路)

A 2m以下

模拟监控 Max.+1mA电流表

CN5



(注1)

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3-6

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注 1. 为防止触电,必须将伺服放大器保护接地 (PE)端子 (有标记)连接到控制柜的保护地端子(PE)上。 2. 二极管的方向不能接反,否则伺服放大器产生故障,信号不能输出,紧急停止(EMG)等保护电路可能无法正常工作。 3. 必须安装紧急停止开关(常闭触点)。 4. 接口用DC24V±10% 300mA电源请由外部提供。300mA为使用所有的输入输出信号时的值。输入输出点数减少电流值可能下降。 请参考3.8.2项(1)记录的接口必须的电流。 5. 运行时,紧急停止信号(EMG),正转/反转行程末端 (LSP? LSN)必须为ON。(常闭触点) 6. 故障端子(ALM)在无报警正常运行时为ON,变为OFF(发生故障)时请通过顺控程序停止可编程控制信号。 7. 同名信号在伺服放大器内部是接通的。 8. 指令脉冲串的输入为差动驱动方式时的值,采用集电极开路方式时在2m以下。 9. 请使用伺服设置软件MRZJW3-SETUP221E。 10. 伺服放大器和个人计算机可以使采用RS-422连接。
个人计算机 伺服放大器 RS232/RS422转换线缆 (推荐产品:接口线缆 (DSV-CABV)) 到RS232接头 CN3

11. 本连接QD75D不是必须的。但根据使用的定位单元,为了增强抗噪能力,推荐连接伺服放大器的LG和控制公共端。 12. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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3-7

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3.2.2 速度控制模式
(注4) DC24V + 电源 - 伺服放大器 (注7) CN1 21 48 ALM (注3,5) 紧急停止 伺服开启 复位 速度选择1 速度选择2 正转启动 反转启动 反转行程末端 (注5) 正转行程末端 10m以下 上限设定 (注11) 模拟量速度指令 ±10V/最大转矩 上限设定 (注8) 模拟量转矩限制 +10V/额定转速 (注9) MR Configurator (伺服设置软件) 个人计算机 23 ZSP 25 TLC 24 49 SA RD 10m以下 (注2)

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(注7) CN1

故障(注 6) 零速度 转矩限制中 速度到达 定位完成 (注12)

(注12)

编码器 Z 相脉冲 (差动线驱动器) 编码器 A 相脉冲 (差动线驱动器) 编码器 B 相脉冲 (差动线驱动器) 控制公共端 编码器 Z 相脉冲 (集电极开路)
金属牌

2m以下 (注10) USB 线缆 (选件)

金属牌

2m以下 CN5 (注7) CN6 3 MO1 1 LG 2 MO2

A A 2m以下 模拟监控 Max.+1mA电流表

(注1)

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注 1. 为防止触电,必须将伺服放大器保护接地 (PE)端子 (有标记)连接到控制柜的保护接地端子(PE)上。 2. 二极管的方向不能接反,否则伺服放大器产生故障,信号不能输出,紧急停止(EMG)等保护电路可能无法正常工作。 3. 必须安装紧急停止开关(常闭触点)。 4. 接口用DC24V±10% 300mA电源请由外部提供。300mA为使用所有的输入输出信号时的值。输入输出点数减少电流值可能下降。 请参考3.8.2项(1)记录的接口必须的电流。 5. 运行时,紧急停止信号(EMG),正转/反转行程末端 (LSP? LSN)必须为ON。(常闭触点) 6. 故障端子(ALM)在无报警正常运行时为ON。 7. 同名信号在伺服放大器内部是接通的。 8. 使参数№PD03~PD08? PD10~PD12的设定的转矩限制 (TL)可以使用就可以使用TLA。 9. 请使用伺服设置软件MRZJW3-SETUP221E。 10. 伺服放大器和个人计算机可以使采用RS-422连接。
伺服放大器 RS232/RS422转换线缆 (推荐产品:接口线缆 (DSV-CABV)) 到RS232接头 CN3

个人计算机

11. 使用负电压输入时,请使用外部电源。 12. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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3-9

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3.2.3 转矩控制模式
(注4) DC24V 电源 伺服放大器 (注6) (注6) 20 46 EMG 42 SON 15 RES 19 SP1 41 SP2 16 RS1 18 RS2 17 47 上限设定 20 48 23 25 49 ALM ZSP VLC RD 10m以下 8 9 4 5 6 7 LZ LZR LA LAR LB LBR (注2)

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故障(注5) 零速度 转矩限制中 定位完成 (注10)

(注10)

(注3) 紧急停止 伺服开启 复位 速度选择1 速度选择2 正转启动 反转启动

编码器 Z 相脉冲 (差动线驱动器) 编码器A 相脉冲 (差动线驱动器) 编码器 B 相脉冲 (差动线驱动器) 控制公共端

上限设定 (注9) 模拟量速度限制 + 10V/额定转速 (注7) MR Configurator 个人计算机 (伺服设置软件)

P15R 1 TC 27 LG 28 VLA 2m以下 (注8) USB 线缆 (选件) SD 2
金属牌

34 LG 33 OP 1 P15R 金属牌 SD 2m以下 (注6) 3 1 2 MO1 LG MO2 A A 2m以下 (注1)

编码器 Z 相脉冲 (集电极开路)

模拟监控 Max.+1mA 电流表

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注 1. 为防止触电,必须将伺服放大器保护接地 (PE)端子 (有标记)连接到控制柜的保护地端子(PE)上。 2. 二极管的方向不能接反,否则伺服放大器产生故障,信号不能输出,紧急停止(EMG)等保护电路可能无法正常工作。 3. 必须安装紧急停止开关(常闭触点)。 4. 接口用DC24V±10% 300mA电源请由外部提供。300mA为使用所有的输入输出信号时的值。输入输出点数减少电流值可能下降。 请参考3.8.2项(1)记录的接口必需的电流。 5. 故障端子(ALM)在无报警正常运行时为ON。 6. 同名信号在伺服放大器内部是接通的。 7. 请使用伺服设置软件MRZJW3-SETUP221E。 8. 伺服放大器和个人计算机可以使采用RS-422连接。

个人计算机

伺服放大器 RS232/RS422转换线缆 (推荐产品:接口线缆 (DSV-CABV)) 到RS232接头 CN3

9. 使用负电压输入时,请使用外部电源。 10. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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3.3 电源部分的说明 3.3.1 信号的说明 要点 ● 接头,端子台的配置请参考第10章 外形尺寸图。
简称 连接位置(用途) L3不接。 伺服放大器 L1 L2 L3 主电路电源 电源 三相AC200~230V, 50/60Hz 单相AC230V,50/60Hz 单相AC100~120V, 50/60Hz 内容

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L1? L2? L3请供给以下的电源。单相230V电源供电时,电源请连接L1? L2,

MR-J3-10 MR-J3-100A MR-J3-10A1 A~7OA ~700A ~40A1 L1? L2? L3 L1? L2 L1? L2

P1 P2

改善功率因数 电抗器

不使用改善功率因数电抗器时请连接P1-P2。(出厂时已接好。) 使用改善功率因数电抗器时,卸下P1-P2间的接线,在P1-P2之间连接改善 功率因数电抗器。(参照12.10节) ① MR-J3-350A以下 使用伺服放大器内置再生电阻时,请连接P-D。(出厂时已接好。) 使用再生选件时,务必卸下P-D间的电线,将再生制动选件连接到P-C 之间。 ② MR-J3-500A? 700A MR-J3-500A? 700A没有D端子。 使用伺服放大器内置再生电阻时,请连接P端子和C端子。(出厂时已接 好。) 使用再生选件时,务必卸下P端子和C端子的连线,将再生制动选件连 接到P端子和C端子之间。(参照12.2节) L11? L21请供给以下电源。 伺服放大器 MR-J3-10A~ 700A L11? L21 L11? L21 MR-J3-10A1~ 40A1

P C D 再生选件

L11 L21

控制电路电源

电源 单相AC200~230V 单相AC100~120V

U V W N 再生转换器制动 单元 保护接地(PE) 伺服电机动力

连接伺服电机的动力端子(U? V? W)。

使用再生转换器? 制动单元时,请连接P端子和N端子。 MR-J3-350A以下的伺服放大器不要连接。 详情请参照12.3,12.4节。 伺服电机的接地端子和控制柜的保护接地(PE)端子连接后接地。

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3.3.2 接通电源的步骤

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(1) 接通电源的顺序 ① 电源的接线必须按3.1节所述,在主电路电源侧(三相200V:L1? L2? L3, 单相230V或单相100V:L1? L2)请使用电磁接触器,并能在报警发生时 从外部断开电磁接触器。 ② 控制电路电源L11? L21应和主电路电源同时接通或比主电路电源先接通。 如果主电路电源不接通,显示部分会显示报警信息,当主电路电源接通 后,报警便消除,可以正常运行。 ③ 伺服放大器在主电路电源接通约1~2s后便可接受伺服开启信号(SON)。 所以,如果在主电路电源接通的同时使SON为ON,那么约1~2s后主电 路变为ON,约20ms后准备完毕信号(RD) 将变为ON,伺服放大器处于 可运行状态。(参照本项(2)) ④ 使复位信号(RES)为ON时主电路断开,伺服电机轴处于自由停车状态。 (2) 时序图
接受伺服开启信号(SON) (1.5~2s) 主电路和 控制电路电源 电源基板回路 伺服开启(SON) 复位(RES) 准备完毕(RD) ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF

10ms 95ms 5ms 10ms 5ms

10ms

95ms

10ms 5ms

10ms

电源接通的时序图

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(3) 紧急停止 可构成在紧急停止时使EMG OFF的同时切断主电路电源的回路。当EMG OFF,动态 制动器便开始工作,伺服电机将立即停止。此时显示部分会显示出紧急停止警告 (AL.E6)。 在一般运行时, 请不要使用紧急停止信号来反复进行停止和启动操作, 这样可能会缩 短伺服放大器的寿命。 另外, 如果紧急停止时正转启动(ST1)和反转启动(ST2)为ON且指令脉冲串已经输入, 那么,在复位后伺服电机便会旋转。所以在紧急停止时,必须断开运行指令。
伺服放大器 DC24V (注) 紧急停止 EMG

注. 漏型输入输出接口的情况,源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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3.3.3 CNP1? CNP2? CNP3的接线方法 要点 ● 接线使用的电线尺寸请参照12.8节的表12.1。 ● 这些接头MR-J3-500A以上没有。 到CNP1? CNP2? CNP3的接线,请使用附属的伺服放大器电源接头。 (1) MR-J3-100A以下 (a) 伺服放大器电源接头
(注)伺服放大器电源接头 CNP1用接头 54928-0610(molex)

伺服放大器

CNP1 <接头适用电线举例> 电线完整外径: ~φ3.8mm CNP2用接头 54928-0510(molex) CNP2 CNP3 CNP3用接头 54928-0310(molex)

注. 些接头为插入型。压接型推荐使用以下的接头(molex)。 CNP1用:51241-0600(接头),56125-0118(端子) CNP2用:51240-0500(接头),56125-0118(端子) CNP3用:51241-0300(接头),56125-0118(端子) 压接工具:CNP57349-5300 〈适用电线举例〉 电线完整外径:~φ3.8mm

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(b) 电线末端的处理方法 单线‥‥将电线外皮剥去后便可使用。
外皮 线芯

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8~9mm

多股线‥‥将电线外皮剥去,将线芯拧起来便可使用。注意此时线芯的松散 不要与邻极短路。 要避免到线芯部分的焊接的焊锡造成的接触不良。 还有一种方法是使用棒端子,将几根电线集中在一起。

电线尺寸 [mm2] 1.25 1.5 2 AWG 16 16 14 1根电线用 BT1.25-9-1 TUB-1.25 AI1.5-8BK BT2-9-1 TUB-2

类型 2根电线用 NH1

压接工具 NICHIFU

制造商

YHT-2210 AI-TWIN2×1.5-8BK AI-TWIN2×1.5-12BK CRIMPFOX-UD6 NH1 YHT-2210

日本压接端子制造 Phoenix Contact NICHIFU 日本压接端子制造

(2) MR-J3-200A? MR-J3-350A (a) 伺服放大器电源接头
伺服放大器电源接头 CNP1用接头 PC4/6-STF-7.62-C RWH (Phoenix contact) 伺服放大器 <接头适用电线举例> 线缆完整外径: ~φ5mm CNP3用接头 PC4/3-STF-7.62-C RWH (Phoenix contact)

CNP1

CNP3 CNP2 <接头适用电线举例> 线缆完整外径: ~φ3.8mm CNP2用接头 54927-0510(molex)

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(b) 电线末端的处理方法 ① CNP1? CNP3 单线‥‥将电线绝缘外层剥去后便可使用。

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多股线‥‥将电线外皮剥去,将线芯拧起来便可使用。注意此时线芯的松 散线不要与邻极短路。要避免到线芯部分的焊接的焊锡造成的 接触不良。还有一种方法是使用棒端子,将几根电线集中在一 起。

电线尺寸 [mm2] 0.34 0.5 0.75 1 1.5 2.5 AWG 22 20 18 18 16 14 1根电线用 AI0.34-8TQ AI0.5-8WH AI0.75-8GY AI1-8RD AI1.5-8BK AI2.5-8BU

类型 2根电线用 AI-TWIN2×0.5-8WH AI-TWIN2×0.75-8GY AI-TWIN2×1-8RD AI-TWIN2×1.5-8BK AI-TWIN2×2.5-8BU

压接工具

制造商

CRIMPFOX-ZA3

Phoenix Contact

② CNP2 由于CNP2与MR-J3-100A以下相同,请参照本项 (1)(b)。 (3) 到54928-0610? 54927-0510? 54928-0310(molex)的电线插入方法 伺服放大器电源接头的接线方法如下所示。 (a) 使用附属的接线杆时 ① 伺服放大器与接线杆54932-0000(molex)包装在一起。
[单位:mm]
20.6 10 4.9 3.4

7.7

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4.7

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7.7

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② 接线方法
接线杆

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接线杆安装在支架上。 (自由装卸)

接线杆向箭头方向压下。

按住接线杆将电线朝箭头方向插入。

松开接线杆。

(b) 使用平头螺丝刀时 ① 适合的平头螺丝刀 必须使用这里所记录的螺丝刀进行作业。
[单位:mm]

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② 接线方法 第1种

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将螺丝刀插入角孔。 沿着角孔的上部就可以顺利地插入。

如果顺利插入,螺丝刀保持不动。

螺丝刀保持不动,将电线沿箭头方向插入。 (一直插入到电线被挡住的状态)

松开螺丝刀就可以进行接线。

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③接线方法 第2种

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① 将螺丝刀从接头的上部插入角窗。 沿着角孔的上部就可以顺利地插入。

② 将螺丝刀朝箭头方向压下。

③ 压住螺丝刀,将电线沿箭头方向插入。 (电缆插到最深处)

④ 松开螺丝刀就可以进行接线。

(4) 到PC4/6-STF-7.62-CRWH? PC4/3-STF-7.62-CRWH接头的电缆插入方法 把电缆的芯线部分从开口处插人, 并用一字螺丝刀拧紧以确保电缆不能被拔出 (旋紧 m)。在接线孔内插入电缆之前,应确认端子上的螺丝已充分松开。 转矩:0.5~0.6N? 使用1.5mm2以下的电缆时,一个接线孔可插入2根电缆。
电缆 开口处





伺服放大器 电源接头

螺丝刀SZS0.6×3.5 (Phoenix Contact)

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3.4 接头和信号排列 要点 ● 接头的针脚排列是从线缆的接头接线部分看到的视图。 ● CN1的信号分配请参照本节 (2)。

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(1) 信号排列 这里显示的伺服放大器正面图是MR-J3-20A以下时的图, 关于其他的伺服放大器的外 观和接头的配置请参照第10章 外形尺寸图。
CN5(USB接头) 参照12.6节 CN6 3 2 1 LG
L1 L2 L3 N P1 P2 P C D L11 L21 U V W

CN3(RS-422接头) 参照13.1节 CN1

1 2 3 4 CN1 5 6 7 8 9 10 CN2 11 12 13 14 15 16 17 18 37 35 33 31 29 27

26 28 30 32 34 36 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

CN2 4 2 LG 1 P5 6 5 3 MR 8 10 9 7 BA T MD

CN1,CN2接头外壳在伺服放大器 内部和PE(接地)端子相连。

19 20 21 22 23 24 25

3M接头图,使用其他接头时, 请参照12.1.2项。

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(2) CN1信号分配 根据控制模式的不同接头的信号分配也有所变化。请参照下表。相关参数栏中参数号 对应的管脚可以通过改变参数进行变更。
管脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 (注1) I/O I O O O O O O I I LG LA LAR LB LBR LZ LZR PP PG OPC (注2) 不同控制模式的输入输出信号 P P15R P/S P15R -/VC LG LA LAR LB LBR LZ LZR PP/- PG/- OPC/- S P15R VC LG LA LAR LB LBR LZ LZR S/T P15R VC/VLA LG LA LAR LB LBR LZ LZR T P15R VLA LG LA LAR LB LBR LZ LZR T/P P15R VLA/- LG LA LAR LB LBR LZ LZR -/PP -/PG -/OPC 相关参数号

I I I I I

SON PC TL RES DICOM DICOM INP ZSP INP TLC

SON -/SP2 PC/ST1 TL/ST2 RES DICOM DICOM INP/SA ZSP INP/SA TLC (注3) TLA LG LG

O O O O

SON SP2 ST1 ST2 RES DICOM DICOM SA ZSP SA TLC (注3) TLA LG LG

SON SP2/SP2 ST1/RS2 ST2/RS1 RES DICOM DICOM SA/- ZSP SA/- TLC/VLC (注3) TLA/TC LG LG

SON SP2 RS2 RS1 RES DICOM DICOM ZSP VLC

SON SP2/- RS2/PC RS1/TL RES DICOM DICOM -/INP ZSP -/INP VLC/TLC

PD03 PD04 PD05 PD06 PD07

PD13 PD14 PD15 PD16

I

TLA LG LG

TC LG LG

TC/TLA LG LG

O I I

OP LG NP NG

OP LG NP/- NG/-

OP LG

OP LG

OP LG

OP LG -/NP -/NG

I I I I I

CR EMG LSP LSN LOP

CR/SP1 EMG LSP LSN LOP

SP1 EMG LSP LSN LOP

SP1/SP1 EMG LSP/- LSN/- LOP

SP1 EMG

SP1/CR EMG -/LSP -/LSN LOP

PD08 PD10 PD11 PD12

LOP

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管脚号 46 47 48 49 50

(注1) I/O P DOCOM DOCOM O O ALM RD

(注2) 不同控制模式的输入输出信号 P/S DOCOM DOCOM ALM RD S DOCOM DOCOM ALM RD S/T DOCOM DOCOM ALM RD T DOCOM DOCOM ALM RD T/P DOCOM DOCOM ALM RD

相关参数号

PD18

注 1. I:输入信号,O:输出信号 2. P:位置控制模式,S:速度控制模式,T:转矩控制模式,P/S:位置/速度控制切换模式,S/T:速度/ 转矩控制切换模式,T/P:转矩/位置控制切换模式 3. 通过对参数№PD03~PD08? PD10~PD12的设定,还可以使用信号TL和TLA。

(3) 简称的说明
简称 SON LSP LSN CR SP1 SP2 PC ST1 ST2 TL RES EMG LOP VC VLA TLA TC RS1 RS2 PP NP PG NG 正转/反转脉冲串 伺服开启 正转行程末端 反转行程末端 清除 速度选择1 速度选择2 比例控制 正转启动 反转启动 转矩限制选择 复位 紧急停止 控制切换 模拟量速度指令 模拟量速度限制 模拟量转矩限制 模拟量转矩指令 正转选择 反转选择 信号名称 简称 TLC VLC RD ZSP INP SA ALM WNG OP MBR LZ LZR LA LAR LB LBR DICOM 数字接口用电源输入 OPC DOCO M P15R LG SD 集电极开路电源输入 数字接口用公共端 DC15V电源输出 控制公共端 屏蔽 编码器B相脉冲 (差动线驱动器) 编码器A相脉冲 (差动线驱动器) 转矩限制中 速度限制中 准备完毕 零速 定位完毕 速度到达 故障 报警 编码器Z相脉冲(集电极开路) 电磁制动器互锁 编码器Z相脉冲(差动线驱动器) 信号名称

BWNG 电池报警

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3.5 信号的说明

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I/O接口(表中的I/O分类栏的符号)请参照3.8.2项。 表中的控制模式的记号表示如下: P:位置控制模式,S:速度控制模式,T:转矩控制模式 O:出厂设置下可以使用的信号 △:通过设定参数No.PD03~PD08? PD10~PD12? PD13~PD16? PD18可以使 用的信号。 接头引脚号栏的引脚号是初始状态下的值。 (1) 输入输出信号 (a) 输入信号
信号名称 简称 接头 引脚№ 态)。 当SON为OFF后,主电路断开,伺服电机处于自由停车状态(伺服OFF状态)。 参数PD01设定为“□□□4”,可使SON内部变为自动接通(恒为ON)。 当RES为ON50ms以上报警被复位。 复位 RES CN1-19 有些报警用复位信号不能消除,请参照9.1节。 在不发生报警的状态下,使RES为ON时,主电路断开;如果将参数PD20设定 为“□□1□”,主电路不断开。 正转行程末端 LSP CN1-43 运行时应使LSP/LSN为ON,否则伺服电机将立即停止,并处于伺服锁定状态。 将参数№PD20设定为“□□□1” ,伺服电机减速停止。(参照5.4.2项) (注) 输入信号 LSP 1 0 1 0 反转行程末端 LSN CN1-44 注. 0:OFF 1:ON 将参数№PD01设定如下,可以变为内部自动ON (恒短路)。 参数№PD01 □4□□ □8□□ 自动ON LSP LSN LSN 1 1 0 0 ○ DI-1 ○ ○ 向 ○ 运行 逆时针方 顺时针方 向 ○ ○ DI-1 ○ ○ ○ 功能·用途说明 当SON为ON后,电源输入主电路,伺服电机处于可以运转的状态(伺服ON状 伺服开启 SON CN1-15 DI-1 ○ ○ ○ I/O 分类 控制模式 P S T

如果LPS或LSN变为OFF, 会出现外部行程限报警 (AL.99)警报WNG变成OFF。 但是使用WNG时,设定参数No.PD13~PD16和PD18为可以使用。 使TL为OFF, 正转转矩限制(参数№PA11), 反转转矩限制(参数№PA12)变有效; 外部转矩限制选择 TL CN1-18 使TL为ON,模拟量转矩限制(TLA) 变有效。 详情请参照3.6.1项(5)。 内部转矩限制选择 TL1 使用该信号时,设定参数№PD03~PD08和PD10~PD12使可以使用。 详情请参照3.6.1项(5)。 DI-1 △ △ △ DI-1 ○ △

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信号名称

简称

接头 引脚№ 启动伺服电机。 转动方向如下。 (注) 输入信号 ST2 ST1 0 1 0 1 0 0 1 1 注. 0: OFF 1: ON

功能·用途说明

I/O 分类

控制模式 P S T

伺服电机启动方向 停止(伺服锁定) CCW CW 停止(伺服锁定) DI-1 ○

正转启动

ST1

CN1-17

运行中如果把ST1和ST2两者置为ON或OFF,根据参数№PC02的设定值伺服 反转启动 ST2 CN1-18 电机将减速停止并锁定。 参数№PC23设定为“□□□1”时减速停止后伺服不锁定。 选择伺服电机输出转矩的方向。 输出转矩的方向如下。 正转选择 RS1 CN1-18 (注) 输入信号 RS2 0 0 1 反转选择 RS2 CN1-17 1 注. 0: OFF 1: ON RS1 0 1 0 1 不输出转矩。 正向输出动力矩/反向再生制动 反向输出动力矩/正向再生制动 不输出转矩。 DI-1 ○ 输出转矩的方向

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信号名称

简称

接头 引脚№ CN1-41

功能·用途说明 <速度控制模式时> 选择运行时的指令转动速度。 使用SP3时,设定参数№PD03~PD08和PD10~PD12。 (注) 输入信号 SP 3 0 0 0 0 1 1 1 1 速度指令 SP2 SP1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 外部模拟量速度指令(VC) 内部速度指令1(参数№PC05) 内部速度指令2(参数№PC06) 内部速度指令3(参数№PC07) 内部速度指令4(参数№PC08) 内部速度指令5(参数№PC09) 内部速度指令6(参数№PC10) 内部速度指令7(参数№PC11)

I/O 分类 DI-1 DI-1

控制模式 P S ○ ○ T ○ ○

速度选择1

SP1

速度选择2

SP2

CN1-16

注. 0: OFF 1: ON <转矩控制模式时> 选择运行时的转动速度限制。 使用SP3时,设定参数№PD03~PD08和PD10~PD12。 速度选择3 SP3 (注) 输入信号 SP 3 0 0 0 0 1 1 1 1 速度限制 SP2 SP1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 外部模拟量速度限制(VLA) 内部速度限制1(参数№PC05) 内部速度限制2(参数№PC06) 内部速度限制3(参数№PC07) 内部速度限制4(参数№PC08) 内部速度限制5(参数№PC09) 内部速度限制6(参数№PC10) 内部速度限制7(参数№PC11) DI-1 △ △

注. 0: OFF 1: ON 如果使PC为ON,速度放大器从比例积分形式切换到比例形式。 伺服电机处于停止状态时, 如果由于外部原因即使1个脉冲使电机转动, 也会输 比例控制 PC CN1-17 出转矩以补偿位置偏差。定位完成(停止)后在使轴机械锁定的时候,如果在 定位完成的同时使比例控制(PC)为ON,可以抑制为了补偿位置而产生的转矩。 长时间锁定时,请使比例控制(PC)和转矩控制(TL)同时为ON,用模拟转矩限制 使转矩输出在额定转矩以下。 如果使EMG OFF(与公共端之间开路),伺服电机处于紧急停止状态,主电路断 紧急停止 EMG CN1-42 开,动态制动器动作。 紧急停止状态时使EMG为ON(与公共端之间短路),就能解除紧急停止状态。 如果使CR为ON,在上升沿可以清除偏差计数器内滞留脉冲。脉冲的宽度必须 清除 CR CN1-41 在10ms以上。 参数№PB03(位置指令加减速时间常数)中设定的延迟量也被清除。如果设定参 数№PD22为“□□□1”, CR为ON期间一直被清除。 DI-1 ○ DI-1 ○ ○ ○ DI-1 ○ △

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信号名称

简称

接头 引脚№

功能·用途说明 使用CM1和CM2时,设置参数№PD03~PD08和PD10~PD12。

I/O 分类

控制模式 P S T

电子齿轮选择1

CM1

通过CM1和CM2的组合,可以选择参数中设定的4种电子齿轮的分子。 在绝对位置系统中不能使用CMl和CM2。 (注) 输入信号 CM2 0 0 1 1 注. 0: OFF 1: ON 使用此信号时,设置参数№PD03~PD08和PD10~PD12。 CM1 0 1 0 1 参数№PA06 参数№PC32 参数№PC33 参数№PC34 电子齿轮分子

DI-1 △

电子齿轮选择2

CM2

DI-1 △

增益切换

CDP

如果使CDP为ON, 惯量比GD2和各增益值可以切换到参数№PB29~PB32的设 DI-1 △ 定值。 <位置/速度控制切换模式> 在位置/速度控制切换模式时用于选择控制模式。 (注)LOP 0 1 注. 0: OFF 1: ON <速度/转矩控制切换模式> 在速度/转矩控制切换模式时用于选择控制模式。 (注)LOP 控制模式 速度 转矩 控制模式 位置 速度





参照 DI-1 机能? 用途 说明栏

控制切换

LOP

CN1-45

0 1 注. 0: OFF 1: ON

<转矩/位置控制切换模式> 在转矩/位置控制切换模式时用于选择控制模式。 (注)LOP 0 1 注. 0: OFF 1: ON 使用此信号时,设置参数№PD03~PD08和PD10~PD12。 速度控制模式, 转矩控制模式下可以选择伺服电机转动时的加速减速时间常数。 S曲线加减速时间常数一直恒定。 (注) 第2加减速选择 STAB 2 STAB2 0 1 注. 0: OFF 1: ON 加减速时间常数 加速时间常数(参数№PC10) 减速时间常数(参数№PC11) 加速时间常数2(参数№PC30) 减速时间常数2(参数№PC31) DI-1 △ △ 控制模式 转矩 位置

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信号名称 ABS传送模式 ABS请求

简称 ABS M

接头 引脚№ CN1-17 ABS传送模式请求信号。

功能·用途说明

I/O 分类

控制模式 P S T

只有在绝对位置数据传送中CN1-17脚变为ABSM。(参照第14章) ABS请求信号。 只有在绝对位置数据传送中CN1-18脚变为ABSR。(参照第14章)

DI-1 ○ DI-1 ○

ABSR CN1-18

(b) 输出信号
信号名称 故障 准备完毕 简称 接头 引脚№ CN1-48 CN1-49 功能·用途说明 电源断开时和保护电路工作主电路断开时ALM变为OFF。 没有发生报警时,电源变ON1.5s后ALM变为ON。 伺服开启处于可以运行状态时RD变为ON。 滞留脉冲在设定的到位范围内时INP变为ON。到位范围可以用参数№PA10设 定位完毕 INP CN1-24 置。 到位范围如果设定较大,在低速转动时可能一直处于导通状态。 伺服开启后INP变为ON。 伺服开启(SON)为OFF或正转启动 (ST1)和反转启动(ST2)都为OFF时伺服电 速度到达 SA 机的转速没有到达设定速度时变为OFF。伺服电机转动速度达到设定速度附近 DO-1 时SA变为ON。设定速度在20r/min以下时一直为ON。 达到转矩控制模式下内部速度限制1~7(参数№PC05~PC11)和模拟量速度限 制 (VLA)设定的限制速度时VLC变为ON。 DO-1 伺服开启(SON)为OFF时变为OFF。 输出转矩时到达正转转矩限制 (参数№PA11)或反转转矩限制(参数№PA12)和 模拟转矩限制(TLA)中设定的转矩时TLC变为ON。 伺服电机转动速度为零速度(50r/min)以下时,ZSP变为ON。零速度可以由参数 №PC17设定。 当零速度为50r/min时
正转方向 OFF级别 70r/min ON级别 50r/min

I/O 分类

控制模式 P S ○ ○ T ○ ○

ALM RD

DO-1 ○ DO-1 ○

DO-1 ○



速度限制中

VLC CN1-25



转矩限制中

TLC

DO-1 ○



20r/min (滞留幅度) 参数NO.PC17 参数NO.PC17 20r/min (滞留幅度)

伺服电机转速 50r/min ON级别 50r/min OFF级别 70r/min ON 零速度(ZSP) OFF 逆转方向

零速度

ZSP

CN1-23

DO-1 ○





伺服电机的转动速度为50r/min时在减速点①处ZSP变为ON,伺服电机的转动 速度再次上升到70r/min的点②处ZSP变为OFF。 再次减速到-50r/min的点③处 ZSP变为ON,到达-70r/min的点④处变为OFF。 ZSP变为ON, 伺服电机的转动速度到达ON的级别, 再次上升到达OFF的级别, ZSP变为OFF,两者之间的范围称为滞留幅度。 所以MR-J3-A伺服放大器的滞留幅度是20r/min。

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信号名称 电磁制动器互锁

简称

接头 引脚№

功能·用途说明 通过设定参数№PD13~PD16和PD18或参数№PA04使该信号可以使用。 伺服开启或报警时, MBR变为OFF。 使用此信号时,设定参数№PD13~PD16和PD18分配输出接头管脚。另外,分 配之前的信号将不能继续使用。 报警发生时WNG变为ON。不发生报警时,电源ON约1.5s后WNG变为OFF。 使用此信号时,设定参数№PD13~PD16和PD18分配输出接头管脚。另外,分

I/O 分类

控制模式 P S △ T △

MBR

DO-1 △

警告

WNG

DO-1 △





电池警告

BWN G ACD0 CN1-24 ACD1 CN1-23

配之前的信号将不能继续使用。 电池断线报警(AL.92)或电池报警(AL.9F)发生时,BWNG变为ON。不发生电池 报警时,电源接通约1.5s后BWNG变为OFF。 使用这些信号时,请将№PD24设定为“□□□1”。 发生报警时输出该信号。没有发生报警时则分别输出通常的信号。 报警代码和报警名称如下所示。 (注) 报警代码 CN122 0 CN123 0 CN124 0 88888 AL.12 AL.13 AL.15 AL.17 AL.19 AL.37 AL.8A AL.8E 0 0 1 1 1 0 1 AL.30 AL.33 AL.10 AL.45 AL.46 AL.47 AL.50 AL.51 1 1 0 0 0 1 AL.24 AL.32 AL.31 AL.35 AL.52 1 1 0 AL.16 AL.1A AL.20 AL.25 注. 0: OFF 1: ON 看门狗 存储器异常1 时钟异常 存储器异常2 基板异常 存储器异常3 参数异常 串行通信超时 串行通信异常 再生制动异常 过压 欠压 主电路器件过热 伺服电机过热 冷却风扇异常 过载1 过载2 主电路异常 过流 超速 指令脉冲频率报警 误差过大 编码器异常1 电机配合异常 编码器异常2 绝对位置丢失 报警显示 名称

DO-1 △





报警代码 ACD2 CN1-22 0 0

DO-1 △





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信号名称 可变增益选择 绝对位置丢失 ABS发送数据bit0 ABS发送数据bit1 ABS发送数据准备完 毕

简称 CHG S ABSV ABSB 0 ABSB 1

接头 引脚№ 可变增益中CHGS变为ON。

功能·用途说明

I/O 分类

控制模式 △ △

DO-1 △ DO-1 △ DO-1 ○ DO-1 ○ DO-1 ○

如果绝对位置丢失ABSV变为ON。 CN1-22 CN1-23 输出ABS发送数据bit0。只在ABS发送数据发送中CN1-22变为ABSB0。(参照 第14章) 输出ABS发送数据bit1す。只在ABS发送数据发送中CN1-23变为ABSB1。(参 照第14章) 输出ABS发送数据准备完毕。只在ABS发送数据发送中CN1-25变为ABST。(参 照第14章)

ABST CN1-25

(2) 输入信号
信号名称 简称 接头 接头№ 以使用。 模拟量转矩限制 TLA CN1-27 模拟量转矩限制(TLA)有效时伺服电机输出转矩在全范围内限制转矩。TLA-LG 功能·用途说明 在速度控制模式下使用此信号时,请通过参数№PD13~PD16? PD18使TL可 模拟 △ I/O 分类 控制模式 P S T

量输 ○ 间请施加DC0~+10V。请将TLA和电源的+相连接。+10V时产生最大转矩。 入 (参照3.6.1项(5)) 分辨率:10位 TC-LG间请施加DC0~±8V。 控制全范围内的伺服电机输出转矩。 ±8V时产生 模拟

模拟量转矩指令

TC

最大转矩。(参照3.6.3项(1)) 另外,±8V输入时的转矩可以通过参数№PC13修改。

量输 入 量输 入 ○



VC-LG间请施加DC0~±10V。±10V时达到参数№PC12设定的转速。(参照 模拟 模拟量速度指令 VC CN1-2 3.6.2项(1)) 分辨率:相当于14位 模拟量速度限制 VLA

VLA-LG间请施加DC0~+10V。±10V时达到参数№PC12设定的转速。(参照 模拟 3.6.3项(3)) 量输 入 用于输入指令脉冲串。 ? 集电极开路方式时(最大输入频率200kpps) PP-DOCOM间正转脉冲串 NP-DOCOM间反转脉冲串 ? 差动驱动方式时(最大输入频率1Mpps) PG-PP间正转脉冲串 NG-NP间反转脉冲串 指令脉冲串的形式可以由参数№PA13设定。 DI-2 ○



PP 正转脉冲串 反转脉冲串 NP PG NG

CN1-10 CN1-35 CN1-11 CN1-36

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(3) 输出信号
信号名称 简称 接头 引脚号 时,OP变为ON。(负逻辑) 最小脉冲宽度约为55 μs。在使用这个脉冲进行原点回归时,爬行速度应 设置在100r/min以下。 编码器A相脉冲 (差动方式) 编码器B相脉冲 (差动方式) 编码器Z相脉冲 (差动方式) LA LAR LB LBR LZ LZR MO 1 MO 2 CN1-4 CN1-5 CN1-6 CN1-7 CN1-8 CN1-9 参数№PC14中设定的数据以MO1-LG间的电压输出。 CN6-3 分辨率:10位 参数№PC15中设定的数据以MO2-LG间的电压输出。 CN6-2 分辨率:10位 以差动方式输出与OP相同的信号。 功能·用途说明

MELSERVO

I/O 分类

控制模式 P S T

输出编码器的零点信号。伺服电机每转一周输出一个脉冲。每次到达零点位置 编码器Z相脉冲 (集电极开路) OP CN1-33 DO-2 ○ ○ ○

在差动方式系统中输出参数№PA15中设定的伺服电机旋转一周输出的脉冲个 数。 当伺服电机逆时针方向旋转时,编码器B相脉冲比编码器A相脉冲的相位滞后 π/2。 A相和B相脉冲的转动方向和相位差之间的关系可用参数№PC19变更。 DO-2 ○ ○ ○

DO-2 ○ 模拟 量输 ○ 出 模拟 量输 ○ 出





模拟量监控1





模拟量监控2





(4) 通讯 要点 ● 通讯功能请参照第13章。
接头 管脚№ CN3-5 CN3-4 CN3-3 CN3-6 CN3-8 RS-422接口的终端电阻连接端子。 伺服放大器为最后一根轴时请和RDN(CN3-6)短接。 ○ ○ ○ 控制模式 P S T

信号名称

简称 SDP

功能·用途说明 RS-422通信用端子。(参照第13章)

I/O 分类

RS-422 I/F

SDN RDP RDN







RS-422终端

TRE

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(5) 电源
信号名称 简称 接头 引脚№ 有所不同。 请连接DC24V外部电源。DC24V±10% 以集电极开路方式输入脉冲串时,此端子连接外部DC24V。 功能·用途说明

MELSERVO

I/O 分类

控制模式 P ○ ○ ○ ○ S ○ ○ ○ ○ T ○ ○ ○ ○

数字接口用电源输入 集电极开路电源输入 数字接口用公共端 DC15V电源输出

DICO CN1-20 M CN1-21

请接入输入接口用DC24V(300mA)。电源容量根据使用的输入输出接口的点数

OPC CN1-12 DOC CN1-46 OM P15R CN1-47 CN1-1 CN1-3 CN1-28 CN1-30

SON? EMG等输入信号的公共端子。相同管脚号在内部是相连通的。与LG是 隔离的。 在P15R-LG间输出DC15V。可以作为TC,TLA,VC和VLA用的电源使用。 允许电流 30mA TLA,TC,VC,VLA,FPA,FPB,OP,MO1,MO2和P15R的公共端。 相同管脚号在内部是相连通的。

控制公共端

LG

CN1-34 CN3-1 CN3-7 CN6-1







屏蔽端

SD

金属板

把屏蔽端线和外部导体相连。







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3.6 信号的详细说明 3.6.1 位置控制模式

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(1) 脉冲串输入 (a) 输入脉冲的波形选择 指令脉冲串有三种输入形式可选择,并可选择正逻辑和负逻辑。 指令脉冲串的形式请用参数№PA13设定。 详情请参照5.1.12项。 (b) 连接和波形 ① 集电极开路方式 请按下图连接。
伺服放大器 DC24V OPC DOCOM PP NP 约 约

SD

以输入波形设定为负逻辑,正转脉冲串/反转脉冲串(将参数№PA13设定为 0010)举例进行说明。晶体管ON/OFF关系如下所示:
正转脉冲串(晶体管) (ON)(OFF) (ON) (OFF) (ON) 反转脉冲串(晶体管) (OFF) 正转指令 (ON) (OFF) (ON) (OFF) (ON) 反转指令 (OFF)

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②差动驱动方式 请按下图进行连接。
伺服放大器 PP约 PG NP约 NG SD

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以输入波形设定为负逻辑,正转脉冲串/反转脉冲串(将参数№PA13设定为 0010)举例进行说明。PP,PG,NP和NG的波形是以LG为基准的波形。
正转脉冲串

PP PG

反转脉冲串

NP NG

正转指令

反转指令

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(2) 定位完毕(INP) 偏差计数器的滞留脉冲在设定的到位范围(参数№PA16)以下时,INP变为ON。到位 范围设定为较大值,在低速转动时INP可能一直处于ON状态。
伺服开启(SON) ON OFF 有 无 到位范围

报警

滞留脉冲 ON OFF

定位完成(INP)

(3) 准备完毕(RD)
伺服开启(SON) ON OFF 有 无 ON OFF 10ms以下 10ms以下 10ms以下

报警

准备完毕(RD)

(4) 电子齿轮的切换 通过CM1和CM2的组合,用户可以选择在参数中设定的4种不同的电子齿轮分子。 使CM1和CM2为ON或OFF的同时切换电子齿轮的分子。因此,如果在切换时电机发 生振动,请使用位置平滑(参数№PB03)来进行缓和。
(注) 外部输入信号 CM2 0 0 1 1 注. 0:OFF 1:ON CM1 0 1 0 1 参数№PA06 参数№PC32 参数№PC33 参数№PC34 电子齿轮分子

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(5) 转矩限制

MELSERVO

注意

● 如果在伺服锁定中解除转矩限制, 由于响应对指令位置的位置偏差量, 伺服电 机可能会急速转动。
(a) 转矩限制和转矩 如果设定了参数№PA11(正转转矩限制)或参数№PA12(反转转矩限制),在运行 中一直会限制最大转矩。限制值和伺服电机的转矩的关系如下所示。
CW方向 最大转矩 CCW方向

转 矩

100

0

100[%]

模拟量转矩限制(TLA)的输入电压和伺服电机转矩的限制值的关系如下所示。相 对一定电压所产生的输出转矩限制值,由于产品的不同有约5%的偏差。另外, 输入电压在0.05V以下时无法充分限制输出转矩,转矩可能产生变动,所以请在 0.05V以上的电压时使用。

最大转矩[%]

伺服放大器 TL (注)

转 矩

± 5%

0 0 0.05 10 TLA施加电压[V] TLA施加电压和转矩限制值

相当于日本 电阻RRS10

P15R TLA LG SD 连接举例

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

(b) 转矩限制值的选择 使用转矩限制选择(TL),通过正转转矩限制(参数№PA11)或反转转矩限制(参数 №PA12)和模拟转矩限制(TLA)来限制转矩。如下所示。 另外,如果用参数№PD03~PD08,PD10~PD12将内部转矩限制选择(TLl)设 置为有效, 那么可以选择内部转矩限制2(参数№PC35)。 但是, 如果参数№PA11 和参数№PA12的值比TL和TL1中选择的转矩限制值小,参数№PA11和参数№ PA12的值有效。

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(注)外部输入信号 TL1 0 TL 0 TLA 0 1 TLA 参数№PC35 1 0 参数№PC35 1 注. 0: OFF 1: ON 1 参数№PC35 参数№PC35

限制值的状态

有效的转矩限制值 CCW驱动? CW再生 CW驱动? CCW再生 参数№PA11 参数№PA12 参数№PA12 TLA 参数№PA12 参数№PC35 参数№PC35 TLA

> < > <

参数№PA11 参数№PA12 参数№PA11 参数№PA12 参数№PA11 参数№PA12 参数№PA11 参数№PA12

参数№PA11 TLA 参数№PA11 参数№PC35 参数№PC35 TLA

> TLA < TLA

(c) 转矩限制中(TLC) 伺服电机的转矩达到正转转矩限制, 反转转矩限制或模拟量转矩限制所设置的值 时,TLC变为ON。

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3.6.2 速度控制模式

MELSERVO

(1) 速度设定 (a) 速度指令和转动速度 电机以参数中设定的转动速度或模拟量速度指令(VC)的施加电压设定的转动速 度运行。模拟量速度指令(VC)的输入电压和伺服电机的转速之间的关系如下图 所示。 ±10V对应最大速度。另外,±10V时所对应的转动速度可用参数№PC12设定。

转 速 [r/min] -10 顺时针 方向

额定转速[r/min] 逆时针 方向 +10 VC施加电压[V] 额定转速

正转(CCW)

反转(CW)

由正转启动信号(STl)和反转启动信号(ST2)控制旋转方向如下表所示。
(注1)外部输入信号 ST2 0 0 1 1 注 1. 0:OFF 1:ON 2. 如果在伺服锁定中解除转矩限制,由于响应对指令位置的位置偏差量,伺服电机可能会急速转动。 ST1 0 1 0 1 正(+) 停止 (伺服锁定) 逆时针 顺时针 停止 (伺服锁定) 0V 停止 (伺服锁定) 停止 (伺服不锁定) 停止 (伺服锁定) (注2)转动方向 模拟量速度指令(VC) 负(-) 停止 (伺服锁定) 顺时针 逆时针 停止 (伺服锁定) 内部速度指令 停止 (伺服锁定) 逆时针 顺时针 停止 (伺服锁定)

一般请按下图接线。
伺服放大器 ST1 (注) ST2 P15R VC LG SD

相当于日本 电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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(b) 速度选择1(SP1),速度选择2(SP2)和速度指令值 使用速度选择1(SPl)和速度选择2(SP2)选择内部速度指令1~3或模拟量速度指 令(VC)作为设定速度。具体选择如下表所示。
(注)外部输入信号 SP2 0 0 1 1 注. 0: OFF 1: ON SP1 0 1 0 1 模拟量速度指令(VC) 内部速度指令1(参数№PC05) 内部速度指令2(参数№PC06) 内部速度指令3(参数№PC07) 速度指令值

如果通过参数№PD03~PD08和PD10~PD12设定使速度选择3(SP3)可以使用, 则可以选择模拟量速度指令 (VC)或内部速度指令1~7作为设定速度。具体如下 所示:
(注)外部输入信号 SP3 0 0 0 0 1 1 1 1 注. 0: OFF 1: ON SP2 0 0 1 1 0 0 1 1 SP1 0 1 0 1 0 1 0 1 模拟量速度指令(VC) 内部速度指令1(参数№PC05) 内部速度指令2(参数№PC06) 内部速度指令3(参数№PC07) 内部速度指令4(参数№PC08) 内部速度指令5(参数№PC09) 内部速度指令6(参数№PC10) 内部速度指令7(参数№PC11) 速度指令值

在转动中可以切换速度。 此时, 将按照参数№PC10和PC11设定的加减速时间常 数进行加减速。 使用内部速度指令时,环境温度的变化不会引起速度的变化。 (2) 速度到达(SA) 伺服电机的转动速度达到内部速度指令或模拟量速度指令设定的转动速度时SA变为 ON。
设定速度选择 内部速度指令1 内部速度指令2

启动(ST1 ,ST2)ON OFF 伺服电机转速 速度到达(SA) ON OFF

(3) 转矩限制 与3.6.1项(5)相同。

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3.6.3 转矩控制模式

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(1) 转矩控制 (a) 转矩指令和输出转矩 模拟量转矩指令(TC)的施加电压和伺服电机的转矩的关系如下所示。 ±8V对应最大转矩。 另外, ±8V输入时所对应的输出转矩可用参数№PC13设定。

最大转矩 转矩 -8 -0.05

CCW方向

正转(CCW)

+0.05 +8 TC施加电压[V] CW方向 最大转矩 反转(CW)

相对一定电压所产生的输出转矩值,由于产品的不同有约5%的偏差。 另外,电压很低(-0.05~+0.05V)实际速度接近限制值时,转矩可能会变动。 此时,请提高速度限制值。 使用模拟转矩指令(TC)时由正转选择(RS1)和反转选择(RS2)决定的转矩输出方 向如下所示。
(注)外部输入信号 RS2 0 0 1 1 注. 0:OFF 1:ON RS1 0 1 0 1 正(+) 不输出转矩。 逆时针 (正转驱动? 反转再生) 顺时针 (反转驱动? 正转再生) 不输出转矩。 不 输 出 转 矩 转动方向 模拟转矩指令(TC) 0V 负(-) 不输出转矩。 顺时针 (反转驱动? 正转再生) 逆时针 (正转驱动? 反转再生) 不输出转矩。

一般请按下图接线。
伺服放大器 RS1 (注) RS2 -8~+8V TC LG SD

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

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(b) 模拟量转矩指令偏置 用参数№PC38,可以对TC施加电压进行-999~+999mV的电压偏置。
最大转矩

转 矩

0 TC施加电压[V]

参数NO.PC38 偏置范围 -999~+999mv +8(-8)

(2) 转矩限制 如果设定了参数№PA11(正转转矩限制)或参数№PA12(反转转矩限制),运行中会一 直限制最大转矩。限制值和伺服电机的输出转矩的关系与3.6.1项(5)相同。 但是,不能使用模拟转矩限制(TLA)。 (3) 速度限制 (a) 速度限制值和转动速度 可以用参数№PC05~PC11(内部速度限制1~7)中设定的转动速度, 或模拟量速 度限制(VLA)的施加电压设定的转动速度作为速度限制值。 模拟量速度限制(VLA) 的施加电压和伺服电机转动速度的关系如下所示。 如果伺服电机转动速度达到速度限制值, 转矩控制可能变得不稳定。 请使设定值 比希望的速度限制值大100r/min以上。

-10 顺时针 方向

额定转速[r/min] 转 速 逆时针 [r/min] 方向 0 +10 VLA施加电压[V] 额定转速

正转(CCW)

反转(CW)

由正转选择(RS1)和反转选择(RS2)决定的限制方向如下所示。
(注)外部输入信号 RS1 1 0 注. 0: OFF 1: ON RS2 0 1 正(+) 逆时针 顺时针 速度限制方向 模拟量速度限制(VLA) 负(-) 顺时针 逆时针 内部速度限制 逆时针 顺时针

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一般请按下图接线。
伺服放大器 SP1 (注) SP2 P15R VLA LG SD

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相当于日本 电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

(b) 速度选择1(SP1)/速度选择2(SP2)/速度选择3(SP3)和速度限制值 使用速度选择1(SP1)、 速度选择2(SP2)和速度选择3(SP3)选择内部速度限制1~7 设定的转动速度和速度限制指令(VLA)设定的转动速度,如下所示。
(注) 输入信号 SP 3 0 0 0 0 1 1 1 1 速度限制 SP2 SP1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 模拟速度限制(VLA) 内部速度限制1(参数№PC05) 内部速度限制2(参数№PC06) 内部速度限制3(参数№PC07) 内部速度限制4(参数№PC08) 内部速度限制5(参数№PC09) 内部速度限制6(参数№PC10) 内部速度限制7(参数№PC11)

注. 0: OFF 1: ON

用内部速度限制1~7限制速度时,环境温度不会引起速度的变化。 (c) 速度限制中(VLC) 伺服电机的转动速度达到内部速度限制1~7或模拟速度限制中设定的限制转动 速度时VLC变为ON。

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3.6.4 位置/速度控制切换模式

MELSERVO

使用位置/速度控制切换模式时请设定参数№PA01为“□□□1”。此功能在绝对位置检 测系统中不能使用。 (1) 控制切换(LOP) 使用控制切换(LOP),可通过外部接点进行位置控制模式和速度控制模式的切换。 LOP和控制模式的关系如下所示。
(注)LOP 0 1 注. 0: OFF 1: ON 控制模式 位置控制模式 速度控制模式

可以在零速度状态时进行控制模式的切换。 但为了安全起见, 请在伺服电机停止时进 行切换。从位置控制模式切换到速度控制模式时,滞留脉冲将被清除。 如果在比零速高的转动速度状态下切换信号后, 即使速度随后降到零速以下, 也不能 进行控制模式切换。切换的时序图如下所示。
位置控制模式 速度控制模式 位置控制模式

伺服电机转速 零速度 零速度(ZSP) ON OFF 控制切换(LOP) ON OFF

零速度 级别

(注)

(注)

注. ZSP不为ON时即使LOP ON/OFF也不能进行切换。随后即使ZSP变为ON也不能进行切换。

(2) 位置控制模式下转矩限制 与3.6.1项(5)相同。

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(3) 速度控制模式下的速度设定 (a) 速度指令和转动速度 以参数中设定的转动速度或通过模拟量速度指令(VC)的施加电压设定的转动速 度运行。模拟量速度指令(VC)的施加电压和伺服电机转动速度的关系,以及正 转启动(ST1)和反转启动(ST2)设定的转动方向与3.6.2项(1)(a)相同。 一般请按照下图接线。
伺服放大器 ST1 ST2 P15R VC LG SD (注)

相当于日本 电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

(b) 速度选择1(SP1),速度选择2(SP2)和速度指令值 使用速度选择1(SP1)和速度选择2(SP2)可以选择内部速度指令1~3设定的转动 速度和模拟量速度指令(VC)设定的转动速度,如下表所示。
(注)外部输入信号 SP2 0 0 1 1 注. 0: OFF 1: ON SP1 0 1 0 1 模拟量速度指令(VC) 内部速度指令1(参数№PC05) 内部速度指令2(参数№PC06) 内部速度指令3(参数№PC07) 速度指令值

通过设定参数№PD03~PD08和PD10~PD12可以使速度选择3(SP3)能被使用, 这样能够选择模拟量速度指令(VC)和内部速度指令1~7的速度指令值。
(注)外部输入信号 SP3 0 0 0 0 1 1 1 1 注. 0: OFF 1: ON SP2 0 0 1 1 0 0 1 1 SP1 0 1 0 1 0 1 0 1 模拟量速度指令(VC) 内部速度指令1(参数№PC05) 内部速度指令2(参数№PC06) 内部速度指令3(参数№PC07) 内部速度指令4(参数№PC08) 内部速度指令5(参数№PC09) 内部速度指令6(参数№PC10) 内部速度指令7(参数№PC11) 速度指令值

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转动中也可以进行速度切换, 此时将按照参数№PC01和PC02的设定值进行加减 速。 使用内部速度指令时,环境温度不会引起速度的变化。 (c) 速度到达(SA) 与3.6.2项(2)相同。 3.6.5 速度/转矩控制切换模式 使用速度/转矩控制切换模式时请设定参数№PA01为“□□□3”。 (1) 控制切换(LOP) 使用控制切换(LOP),可通过外部接点进行速度控制模式和转矩控制模式的切换。 LOP和控制模式的关系如下所示。
(注)LOP 0 1 注. 0: OFF 1: ON 控制模式 速度控制模式 转矩控制模式

不管何时都可以进行控制模式的切换,切换的时序图如下所示。
速度控制模式 ON OFF 伺服电机转速 (注) 负载转矩 模拟量转矩 指令(TC) 10V 0 正转驱动 转矩控制模式 速度控制模式

控制切换(LOP)

注. 如果在切换到速度控制的同时,将启动信号(STl,ST2)置OFF,那么伺服放大器将按照设定 的减速时间常数减速停止。

(2) 速度控制模式下的速度设定 与3.6.2项(1)相同。 (3) 速度控制模式下的转矩限制 与3.6.1项(5)相同。 (4) 转矩控制模式下的速度限制 (a) 速度限制值和转动速度 把转速限制在参数或模拟量速度限制(VLA)的施加电压设定的转动速度内。模拟 速度限制(VLA)的施加电压和限制值的关系与3.6.3项(3)(a)相同。

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一般请按照下图接线。
伺服放大器 SP1 P15R VLA LG SD

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(注)

相当于日本 电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

(b) 速度选择1(SP1)和速度限制值 使用速度选择1(SP1)选择内部速度指令1设定的转动速度和模拟量速度限制 (VLA)设定的转动速度,如下表所示。
(注)外部输入信号 SP1 0 1 注. 0: OFF 1: ON 模拟量速度限制(VLA) 内部速度指令1(参数№PC05) 速度指定值

转动中也可以进行速度切换, 此时将按照参数№PC01和PC02的设定值进行加减 速。 使用内部速度指令时,环境温度不会引起速度的变化。 (c) 速度限制中(VLC) 与3.6.3项(3)(c)相同。 (5) 转矩控制模式下的转矩控制 与3.6.3项(1)相同。 (6) 转矩控制模式下的转矩限制 与3.6.3项(2)相同。

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3.6.6 转矩/位置控制切换模式 使用转矩/位置控制切换模式请设定参数№PA01为“□□□5”。

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(1) 控制切换(LOP) 使用控制切换(LOP),可通过外部接点进行转矩控制模式和位置控制模式的切换。 LOP与控制模式的关系如下所示。
(注)LOP 0 1 注. 0: OFF 1: ON 控制模式 转矩控制模式 位置控制模式

可以在零速度状态时进行控制模式的切换。 但为了安全起见, 请在伺服电机停止时进 行切换。从位置控制模式切换到速度控制模式时,滞留脉冲将被清除。 如果在比零速高的转动速度状态下切换信号后, 即使速度随后降到零速以下, 也不能 进行控制模式切换。切换的时序图如下所示。
位置控制模式 转矩控制模式 位置控制模式

伺服电机转速

零速度 级别

10V 模拟量转矩指令 (TLA) 0V 零速度检测 (ZSP) 控制切换( LOP) ON OFF ON OFF

(2) 转矩控制模式下速度限制 与3.6.3项(3)相同。 (3) 转矩控制模式下转矩控制 与3.6.3项(1)相同。 (4) 转矩控制模式下转矩限制 与3.6.3项(2)相同。 (5) 位置控制模式下转矩限制 与3.6.1项(5)相同。

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3.7 报警发生时的时序图

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注意

● 报警发生时消除报警原因,确认运行信号是否被输入,确保安全解除报警后, 再运行。 ● 报警发生的同时,请使伺服开启(SON) OFF,断开电源。
伺服放大器如果发生报警则切断主电路,伺服电机动态制动器动作停止。同时请通过外 部保护电路切断主电路电源。解除报警通过使控制回路电源从OFF→ON,当前报警画面 下按“SET”按钮,或者进行复位信号(RES)的OFF→ON,但是不消除报警的原因就不 能消除报警。

(注1) ON 主电路 控制电路电源 OFF ON 主电路 OFF 动态制动器 有效 无效 制动器动作

电源断开

电源导通

制动器动作

伺服开启(SON) ON OFF 准备完毕(RD) ON OFF 故障(ALM) 复位(RES) ON OFF ON OFF 1s 50ms以上 发生报警 消除故障原因 15~60ms以上(注2)

注 1. 报警发生的同时请切断主电路电源。 2. 根据运行状态不同有所变化。

(1) 过电流,过负载1和过负载2 发生报警过电流(AL.32), 过负载1(AL.50)和过负载2(AL.51)时如果不消除报警的原因, 而通过控制回路电源反复OFF→ON以消除报警进行运行,由于温度上升,伺服放大 器和伺服电机可能会产生故障。确实消除发生原因后,大约经过30分钟的冷却时间 后再次运行。 (2) 再生异常 再生异常(AL.30)发生时通过控制回路电源反复OFF→ON以消除报警进行运行,可能 由于外部再生电阻发热而导致事故。 (3) 电源的瞬时停止 输入电源处于以下状态时发生电压不足 (AL.10)报警。 ·控制回路电源连续停电60ms以上,控制回路没有完全变为OFF的状态。 ·MR-J3-□A时母线电压下降到DC200V以下,MR-J3-□A1时母线电压下降到 DC158V以下。 (4) 位置控制模式(增量)时 如果发生报警,原点消失。报警消除后重新启动运行时,请执行原点回归。

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3.8 接口 3.8.1 内部连接图

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(注1) P S T SON SON SON SP2 SP2 PC ST1 RS2 TL ST2 RS1 RES RES RES (注3) CR SP1 SP1 EMG LSP LSP LSN LSN LOP LOP LOP DOCOM DC24V OPC DICOM DOCOM (注2) PP PG NP NG

CN1 15 16 17 18 19 41 42 43 44 45 46 12 20 47 10 11 35 36



CN1 21 22

P

S

T

DICOM INP SA RA (注3)

23 ZSP ZSP ZSP 24 INP SA

25 TCL TCL TCL 48 约 已绝缘 CN1 4 5 6 7 8 9 33 34 CN3 5 4 3 6 1 7 8 CN6 3 (注1) P S T LA LAR LB LBR LZ LZR OP LG (注1) P S T SDP SND RDP RDN LG LG TRE (注1) P S MO1 MO2 LG DC± 10V 伺服电机 编码器 DC±10V T 49 ALM RD RD RD RA

约 约

约 约

差动线驱动器 输出 (3.5mA)以下

集电极开路输出

(注1) P S

T

CN1 2 27 DC15V 1 3 28 30

VC VLA TLA TLA TC P15R LG LG LG SD

RS-422

模拟监视

(注1)

2 1

(注1) CN2L P S T MD 7 8 MDR 3 MR 4 MRR LG 2 E

M

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注 1. P:位置控制模式 S:速度控制模式 T:转矩控制模式 2. 差动线驱动脉冲串输入时。 集电极开路脉冲串输入时按下图进行连接。

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DC24V

OPC DICOM DOCOM PP PG NP NG

12 20 47 10 11 35 36

3. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况请参照3.8.3项。

3.8.2 接口的详细说明 3.5节详细说明了输入输出信号接口(参照表内的I/O分类)。请参照本项与外部设备进行连 接。 (1) 数字输入接口DI-1 请通过继电器或集电极开路晶体管提供信号。关于源型输入请参照3.8.3项。
晶体管 约5mA 开关 TR VCES I CEO DC24V±10% 300mA DICOM 伺服放大器 SON 等 约

(2) 数字输出接口DO-1 可以驱动电灯,继电器或光耦。感性负载时请安装二极管(D),灯负载请安装浪涌电 流抑制用电阻 (R)。(允许电流:40mA以下,浪涌电流:100mA以下)伺服放大器内 部最大有2.6V的压降。 关于源型输入请参照3.8.3项。
二极管的极性如果 接反伺服放大器会 发生故障

伺服放大器

ALM 等 DOCOM 负载 DC24V±10% 300mA

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(3) 脉冲串输入接口DI-2 请用差动线驱动方式或集电极开路方式提供脉冲串信号。 (a) 差动线驱动方式 ① 接口
伺服放大器 最大输入脉冲 频率1Mpps PP(NP) PG(NG) Am26LS31 相当 SD 约

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② 输入脉冲的条件
PP PG 0.9 0.1 tc tHL tLH=tHL< tc> tF>

tc NP NG

tLH

tF

(b) 集电极开路方式 ① 接口
伺服放大器 最大输入脉冲频率 200kpps 约

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②输入脉冲的条件
tc PP 0.9 0.1 tc NP tLH tHL tHL=tHL< tc> tF>

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tF

(4) 编码器脉冲输出DO-2 (a) 集电极开路方式 ① 接口 最大输入电流 35mA

伺服放大器 OP LG SD

伺服放大器 OP LG SD

光耦

(b) 差动线驱动方式 ① 接口 最大输出电流 35mA
伺服放大器 LA (LB,LZ) Am26LS32相当 LA (LB,LZ)

LAR (LBR,LZR) SD LG

LAR (LBR,LZR)

高速光耦

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② 输出脉冲
伺服电机逆时针方向转动 LA LAR LB LBR LZ LZR 以上 OP

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/2

(5) 模拟量输入 输入阻抗10~12kΩ
伺服放大器 +15V DC

P15R 上限设定 VC等 LG SD 约

(6) 模拟量输出
伺服放大器

输出电压:±10V 最大电流:1mA 最大输出电流分辨率:10位

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3.8.3 源型输入输出接口

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此伺服放大器可以使用源型输入输出接口。此时,所有的DI-1输入信号,DO-1输出信号 都变为源型。请按照以下所示的接口进行接线。 (1) 数字输入接口DI-1
伺服放大器 SON 等 约

开关 DICOM 约5mA VCES I CEO DC24V±10% 300mA

(2) 数字输出接口DO-1 伺服放大器内部最大有2.6V的电压下降。
二极管的极性如果 接反伺服放大器会 发生故障

伺服放大器

ALM 等 DOCOM 负载 DC24V±10% 300mA

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3.9 3M接头的注意事项 使用CN1接头时,请按照本节所示,线缆的外部导体屏蔽层应该与接地金属片连接,并 安装接头套。

外部导体 剥去外皮

外皮

芯线

外部导体

外皮

用外部导体覆盖在外皮上

螺丝

线缆

螺丝 接地金属板

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3.10 伺服放大器和伺服电机的连接 3.10.1 接线上的注意事项

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危险 注意

● 请对电源端子的连接部分进行绝缘处理,否则可能导致触电。

● 伺服放大器和伺服电机的电源的相位(U,V,W)要正确连接,否则可 能引起伺服电机异常动作。 ● 不要把商用电源直接接到伺服电机上,否则可能引起故障。
要点 ● 编码器线缆的选择请参照12.1节。 这里表示的是电机电源(U? V? W)的连接。伺服放大器和伺服电机之间的连接推荐使用 选件线缆。选件产品的详情请参照12.1节。 (1) 接地时要将伺服电机的保护接地(PE)接至伺服放大器的保护接地(PE)端子上,再将 伺服放大器的地线经过控制柜的保护地端子接地。不要直接连接到控制柜的保护地 (PE)端子。
控制柜 伺服放大器 PE端子 伺服电机

(2) 电磁制动器用的电源,不能共用接口用的DC24V电源,必须使用电磁制动器专用的 电源供电。

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3.10.2 电源线缆接线图 (1) HF-MP系列? HF-KP系列伺服电机 (a) 线缆长10m以下时
10m以下 MR-PWS1CBL□M-A1-L MR-PWS1CBL□M-A2-L MR-PWS1CBL□M-A1-H MR-PWS1CBL□M-A2-H AWG19(红) AWG19(白) AWG19(黑) AWG19(绿/黄)

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伺服放大器 CNP3 U V W

伺服电机 U V W

M

(b) 线缆长超过10m时 线缆长超过10m时, 请按照下图制作延长线缆。 此时从伺服电机引出的电机电源 线缆的长度请在2m以下。 延长线缆使用的电线请参照12.8节。
2m以下 MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A2-L MR-PWS1CBL2M-A1-H MR-PWS1CBL2M-A2-H MR-PWS2CBL03M-A1-L MR-PWS2CBL03M-A2-L AWG19(红) AWG19(白) AWG19(黑) AWG19(绿/黄)

50m以下 伺服放大器 CNP3 U V W 延长线缆

伺服电机 U V W

M

(注) 延长线缆用 中继接头

(注) 电机电源用 中继接头

注. 需要保护构造(IP65)时,推荐使用以下接头。
中继接头 用于扩展电缆的中继接头 说明 接头:RM15WTP-4P 芯线夹:RM-15WTP-CP(5) (Hirose 电机) 数字根据电缆外径的不同而变化 接头:RM15WTJA-4S 芯线夹:RM-15WTP-CP(8) (Hirose 电机) 数字根据电缆外径的不同而变化 保护等级 IP65

延长线缆用接头

IP65

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(2) HF-SP系列伺服电机 (a) 接线图 接线使用的电缆请参照12.8节。
50m以下 伺服放大器 CNP3 U V W U V W 伺服电机

M

紧急停止 (注1) (EMG) 故障(ALM) 电磁制动器用 24V电源 + -

(注2) B1 B2

注 1.请切断检测伺服的报警的电路。 2.电磁制动器端子B1和B2没有极性。

(b) 接头和信号排列 备有与伺服电机匹配的接头作为选件。 请参照12.1节。 作为选件准备的类型以外 的请参照伺服电机技术资料集第2集的第3章进行选定。
伺服电机 HF-SP52~152 HF-SP51? 81 HF-SP202~502 HF-SP121? 201 CN10-R10P (第一电子工业) 伺服电机接头 编码器 电源 MS3102A18-10P MS3102A22-22P CE05-2A32-17RD -B CM10-R2P (第一电子工业) 电磁制动器

a c b
HF-SP702

编码器接头信号排列 CN10-R10P

电源接头信号排列 MS3102A18-10P MS3102A22-22P CE05-2A32-17PD-B
信号 MR MRR BAT LG 端子编号 A 信号 U V W  

制动器接头信号排列 CM10-R2P

端子编号

端子编号 1

信号 B1(注) B2(注)

7 10 6 9 5 8 4 a向视图 1 2 3

1 2 3 4 5 6 7

C B

D A

B C D

2

1

2

注. 请提供电磁制动器 用电源(DC24V)。 没 有极性。

b向视图
P5
SHD

c向视图

8
9 10

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3.11 带电磁制动器的伺服电机 3.11.1 注意事项

● 请制作既可通过伺服放大器的信号,也可通过外部紧急停止(EMG)使电磁制 动器动作的串联回路。
通过伺服开启(SON)OFF.报警发生(ALM). 电磁制动器互锁(MBR)断开 通过紧急停止(EMG)断开

注意

伺服电机 电磁 制动器

RA

EMG DC24V

●电磁制动器用于保持用,不可用于通常的停车制动。
要点 ● 电磁制动器的电源容量? 动作延迟时间等的规格请参照伺服电机技术资料集。 使用带电磁制动器的伺服电机,请注意以下事项。 ① 设定参数№PA04为“□□□1”,使电磁制动器互锁(MBR)可以使用。 ② 电源不能共用接口用的DC24V电源。必须使用电磁制动器专用电源。 ③ 电源(DC24V)OFF,电磁制动器动作。 ④ 复位信号(RES)为ON时,主电路处于断开状态。用于垂直负载时,应使用 电磁制动器互锁(MBR)。 ⑤ 伺服电机停止后,要使伺服开启信号(SON)OFF。 3.11.2 设定 (1) 设定参数№PA04为“□□□1”,使电磁制动器互锁输出(MBR)可以使用。 (2) 如本节(3)的时序图所示,在参数№PC16(电磁制动器顺序输出)中设定伺服OFF时从 电磁制动器动作开始到主电路断开的时间延迟(Tb)。

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3.11.3 时序图

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(1) 伺服开启(SON)的ON/OFF 使伺服开启信号(SON)OFF,Tb[ms]之后伺服锁定被解除,处于自由停车状态。伺服 锁定状态下如果电磁制动器变为有効,制动器的寿命可能会变短。所以,在用于垂直 负载等场合,考虑和电磁制动器动作延迟时间同等程度的下落的时间正确设定Tb。
自由运行 伺服电机转速 0 r/min (95ms) 主电路 ON OFF (95ms) 电磁制动器互锁 (MBR) 伺服开启(SON) 有效(ON) 无效(OFF) ON OFF 电磁制动器动作 延迟时间

(2) 紧急停止(EMG)的ON/OFF
伺服电机转速 动态制动器 动态制动器 电磁制动器 电磁制动器 主电路 (10ms)

电磁制动器动作解除 (210ms)

ON OFF

电磁制动器互锁 (MBR) 伺服开启(SON)

无效(ON) 有效(OFF) 无效(ON) 有效(OFF)

电磁制动器动作 延迟时间

(210ms)

(3) 报警发生
动态制动器 动态制动器 电磁制动器 电磁制动器 (10ms)

伺服电机转速 主电路

ON OFF

无效(ON) 电磁制动器互锁 有效(OFF) (MBR) 故障(ALM) 无(ON) 有(OFF)

电磁制动器动作 延迟时间

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(4) 主回路电源,控制回路电源一起OFF
(10ms) (注1) 15~60ms以上 ON OFF 电磁制动器互锁 (MBR) 故障(ALM) 无效(ON) 有效(OFF) 无(ON) 有(OFF) ON OFF

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伺服电机转速 主电路

动态制动器 动态制动器 电磁制动器 电磁制动器

电磁制动器动作 延迟时间

主电路电源

注. 根据运行状态有所变化。

(5) 只有主回路电源OFF(控制回路电源仍为ON)
(注1) (10ms) 15ms以上 ON OFF 电磁制动器互锁 (MBR) 故障(ALM) 无效(ON) 有效(OFF) 无(ON) 有(OFF) ON OFF 电磁制动器动作 延迟时间 (注2) 动态制动器 动态制动器 电磁制动器 电磁制动器

伺服电机转速 主电路

主电路电源

注 1. 根据运行状态有所变化。 2. 电机停止状态下主电路电源OFF时, 产生主电路OFF报警(AL.E9), 故障(ALM)不变为OFF。

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3.11.4 接线图(HF-MP系列? HF-KP系列伺服电机) 要点 ● 关于HF-SP系列伺服电机请参照3.10.2项(2)。 (1) 线缆长在10m以下时
10m以下 电磁制动器用 24V电源 + - MR-BKS1CBL□M-A1-L MR-BKS1CBL□M-A2-L MR-BKS1CBL□M-A1-H MR-BKS1CBL□M-A2-H AWG20 AWG20

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(注1) 故障(ALM) 紧急停止(EMG) (注2)

伺服电机 (注3) B1 B2

注 1. 检测到伺服放大器的报警请切断电路。 2. 尽量在靠近伺服电机的地方连接浪涌吸收器。 3. 电磁制动器端子(B1? B2)无极性。

制作电机制动器线缆MR-BKS1CBL-□M-H时,请参照12.1.4项。 (2) 线缆长超过10m时 电机线缆长超过10m时,请客户按照下图制造延长线缆。此时请使从伺服电机引出的 电机线缆长在2m以下。 使用延长线缆的电线请参照12.8节。
2m以下 50m以下 延长线缆 (请自行制作) (注1) 故障(ALM) 紧急停止(EMG) (注2)
MR-BKS1CBL2□M-A1-L MR-BKS1CBL2□M-A2-L MR-BKS1CBL2□M-A1-H MR-BKS1CBL2□M-A2-H MR-BKS2CBL03□M-A1-H MR-BKS2CBL03□M-A2-H

电磁制动器用 24V电源 + -

伺服电机 (注4) B1 B2

AWG20 AWG20

(注3) 延长线缆用 中继接头

(注3) 电机电源用 中继接头

注 1. 检测到伺服放大器的报警请切断电路。 2. 尽量在靠近伺服电机的地方连接浪涌吸收器。 3. 需要保护构造(IP65)时,推荐使用以下的接头。 4. 电磁制动器端子(B1? B2) 无极性。
中继接头 用于扩展电缆的中继接头 CM10-CR2P-* (DDK) CM10-CR2S-* (DDK) 说明 保护等级 IP65

线缆尺寸:S,M,L

延长线缆用接头

线缆尺

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