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机械课程设计爬杆机器人


机械原理课程设计 设计说明书

设计题目: 设计题目:爬杆机器人 学院: 学院:机械学院 班级: 班级:机电 0902 设计者: 设计者:3090304056 余玉 指导老师: 指导老师: 王劲松



目录
1.设计题目……………………………………………1 1.设计题目……………………………………………1


设计目的……………………………………………… ………………………………………………1 1.1 设计目的………………………………………………1 设计题目简介………………………………………… …………………………………………1 1.2 设计题目简介…………………………………………1 设计条件及设计要求………………………………… …………………………………1 1.3 设计条件及设计要求…………………………………1

2.运动方案设计……………………………………2 2.运动方案设计……………………………………2 运动方案
机械预期的功能要求………………………………… …………………………………2 2.1 机械预期的功能要求…………………………………2 功能原理设计………………………………………… …………………………………………2 2.2 功能原理设计…………………………………………2 运动规律设计………………………………………… …………………………………………3 2.3 运动规律设计…………………………………………3
工艺动作分解…………………………………………… ……………………………………………3 2.3.1 工艺动作分解……………………………………………3 2.3.2 运动方案选择……………………………………………5 运动方案选择……………………………………………5 …………………………………………… 执行机构形式设计……………………………………… ………………………………………6 2.3.3 执行机构形式设计………………………………………6 运动和动力分析………………………………………… …………………………………………7 2.3.4 运动和动力分析…………………………………………7 执行系统运动简图……………………………………… ………………………………………8 2.3.5 执行系统运动简图………………………………………8

3.计算内容 …………………………………………8 3.计算内容……………………………………………8 4.应用前景……………………………………………10 4.应用前景……………………………………………10 5.个人小结……………………………………………11 5.个人小结……………………………………………11 6.参考资料……………………………………………12 6.参考资料……………………………………………12
………………………………………………………13 附录………………………………………………………13 1.设计题目


1.1设计目的
机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的 传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算, 并将其转化为制造依据的工作过程。 机械设计是机械产品生产的第一步,是决定机械产品性能的最主要环节,整 个过程蕴涵着创新和发明。 为了综合运用机械原理课程的理论知识, 分析和解决与本课程有关的实际问 题,使所学知识进一步巩固和加深,我们参加了此次的机械原理课程设计。

1.2设计题目简介
我们此次做的课程设计名为爬杆机 器人。该机器人模仿虫蠕动的形式向上 爬行,其爬行运用简单的曲柄滑块机构。 其中电机与曲柄固接,驱动装置运动。 曲柄与连杆铰接,其另一端分别铰接一 自锁套(即上下两个自锁套) ,它们是实 现上爬的关键结构。当自锁套有向下运 动的趋势时,由力的传递传到自锁套, 球、锥管与圆杆之间形成可靠的自锁, 阻止构件向下运动,而使其运动的方向 始终向上(运动示意见右图) 。

1.3设计条件及设计要求
首先确定机器人运动的机构原理及所爬行管道的有关数据, 制定多套运动方 案。再查阅相关资料,通过精确的计算和运用相关应用软件(例如 CAXA, Solidworks,ADAMS 等造型、分析软件)进行运动模拟,对设计题目进行创新设 计和运动仿真, 最后在多方面的考虑下确定一套方案并完成整套课程设计说明书 及相关的软件分析图表和文件并由三维动画模拟出该机器人的运动。

2.运动方案设计



该机器人模仿的动作是沿杆向上爬行,整个机构为曲柄滑块机构,而且我们 目前所设计机器人爬行的杆是圆杆。

2.1机械预期的功能要求
通过电机的驱动和减速,给予曲柄一个绕定轴旋转的主动力,在该力的驱使 下带动连杆及相应的自锁装置, 由两个自锁套的先后自锁和曲柄连杆机构带动机 器人向上爬行。

2.2功能原理设计
通常情况下,一部的机器需要通过电机带动一系列复杂的机构使其正常运 转,这其中涉及到很多简单且基本的机械机构。当然,也可以直接通过电机带动 整部机器的运转, 这完全取决于机器所需完成的工作以及设计该机器时所面临的 种种实际情况。 针对该爬杆机器人,我们小组通过讨论提出了两套设计方案,分别是:由曲 柄滑块机构带动和由气压元件直接驱动。 首先,让我们来看一下曲柄滑块机构是如何工作的。 在平面连杆机构中,能绕定轴或定点作整周回转的构件被称为曲柄。而通过 改变平面四杆机构中构件的形状和运动尺寸能将其演化为不同的机构形式, 就曲 柄滑块机构而言, 它是通过增加铰链四杆机构中摇杆的长度至无穷大而演变过来 的。改机构实际上是由 一曲柄一端铰接在机 架上,另一端铰接一连 杆,连杆的另一端联结 一滑块,在曲柄为主动 件运动时带动连杆,连 杆又带动滑块,使其在 平面某一范围内做直 线往复运动(图1) 。

其次是气动的原理。 该运动原理与上述的曲柄滑块机构相比, 在保留两滑块作为自锁装置的前提


下,省略了联结两滑块的传动装置,转而用两个汽缸直接带动两个滑块的上下移 动。这样的设计更直接也更简洁,至于两者到底哪个更合理呢?

2.3运动规律设计 2.3.1工艺动作分解
首先,我们基于曲柄滑块机构的启示,想到了在曲柄与连杆的两端分别铰接 上两个滑块(即作为自锁套) ,使两个滑块分别作为机架交替上升,从而实现爬 杆动作。其中上滑块与曲柄相连,相应的连杆接下滑块。当机构具有向下运动的 趋势时,下自锁套因受到自锁机构的限制而固定不动,把其受到的向下的力转化 为向上的动力,推动机构反而向上运动。 于是,我们就把电机与曲柄固接作为驱动装,连 杆作为传动,两滑块作为自锁装置。该爬杆机器人的 设计装配图如图2: 那上下自锁套又是怎样自锁的呢? 我们做成了如图3所示的形状(主视、俯视) :

我们设计了两个如图3所 示的构件,两者用铰链铰接, 能使其自如地打开或收拢,再 在它们套住圆杆之后用销钉 在铰支端对边销住,这样方便 装配和安装到圆杆上,也方便 我们在调试过程中不断调整 内部结构的具体尺寸。 可这仅仅只是一个滑块, 那要怎样才能实现它所要起到的自锁作用呢?其实 很简单, 想想为什么当初要把一个原本简简单单的矩形滑块做成如我们上图示的



这样的形状:套住圆杆的两端多出了两个梯形状的“耳朵” ,而且这“耳朵”还 是中空的。玄机就在于此,我们在这中空的空间里分别放置两个小球,此小球的 直径小于梯形底边而大于梯形顶边(l
梯顶

<d 球<l

梯底

) 。言外之意,此小球是能够

卡在这梯形的空间里的。这样也就形成了真正意义上的自锁。 若电机固接的曲柄是逆时针转动。 1)曲柄在底端转至顶端的过程中,经力的分析,下自锁套受到向上的拉力, 自锁套内的两小球因重力掉至梯形底部,d 球<l 梯底,它将无阻碍地由连杆往上拉; 与此同时,上自锁套受的却是往下的拉力,与上面的相反,其具有向下运动的趋 势,内部的小球脱离自锁套的底部,又因 d 球>l 梯顶,那么小球就被卡在了梯形空 间中, 此时由于小球的被固定而使整个自锁套看作是一个机架铰接曲柄一般。 见 ( 左下图) 2)曲柄由顶端向底端逆时针转动时,上下滑块的受力情况恰与第一种情况 相反,下自锁套因受力自锁而被固定,此时上自锁套仍向上运动,在曲柄过最底 端时又出现了第一种情况。于是,两滑块周而复始交替向上爬。 (见中下图)

在气动方面,由于没有联结用的传动机构,因而直接由气动元件带动两自锁 套往上移动。我们选用两个汽缸作为主要的气动元件,利用作用力与反作用力的 原理,由其带动上下两个自锁套分别自锁,达到机器人爬杆的最终目的。 (见右 上图)

2.3.2运动方案选择
上面所设计的爬杆过程都是在理想的情况下,很多实际因素都没有考虑进


去:如摩擦力的大小(即管壁与小球接触面的摩擦系数) ,在曲柄过上下两滑块 极限位置时,自锁套内由于小球在内部运动的关系,自锁套所要进行的向下运动 的位移,以及上下自锁套、曲柄和连杆的质量,还有电机的功率、转动速度,汽 缸的推程大小、自重,所需气包的容量及连接方式等等。 现在我们结合两者的利弊,着重分析一下各自的优缺点。 就采用汽缸驱动而言,它形式简单、结构简便,从机械设计角度而言讲究尽 量采用基本机构,设计的机构要简单、可靠。而汽缸则融会了上述的优点,它由 驱动机构直接带动两个自锁滑块,避免了两者间的连接机构,精简了构件之间的 连接。此外,该机构具有环保等特点,它利用空气作为动力源,无污染、运动时 无噪音,而且运行速度快,可以在短时间内使机器人爬到杆的顶端,它还能够随 身携带气包作为动力源,可以做到无线操作。 就采用曲柄滑块结构而言, 它属于平面连杆机构, 具有结构简单、 制造方便、 运动副为低副,能承受较大载荷;但平衡困难,不易用于高速。我们设计的机构 是由电机经减速直接驱动的,和利用气动原理相比它多了一套传动和连接机构, 但该机构运用的原理简单,设计合理,而且它不仅能在自杆上爬行,更能在弯曲 的管道外爬行,具体的示意图见下。 综上所述,我们小组经讨论决定:选取“曲柄滑块机构”作为该爬杆机器人 的最终运动方案。

2.3.3执行机构形式设计
针对上述的种种实际情况, 我们小组在设计此爬杆机器人的时候就全面考虑


了各方面的因素,从而确定各构件的尺寸与制造构件的材料。祥见下表 机构名称 构件尺寸 曲柄 60mm(轴距) 曲柄滑块 连杆 150(轴距) 所选材料 2mm 铝板 选用理由 价格便宜、材质轻便、成型后具有时效 强化性 价格便宜、材质轻便、成型后具有时效 强化性 价格便宜、材质轻便、成型后具有时效 强化性 取材方便、具有高韧性、材质轻盈

2mm 铝板

锥管(4 个) 2mm 铝板 圆球(4 个) 成品橡胶 Φ50mm 球

自锁机构

上述构件全部采用钣金造型,然后由焊接连接,使其加工制造简单,易保证 较高配合精度。 可是这样一个爬杆机构是一个封闭的机构, 那怎样才能把机器人安装到所要 爬的管壁上呢?由此,我们设计的自锁套就多了一个连接装置,我们在两个形状 对称的锥管对接处装上铰链,就像在 ADAMS 里给两构件用一个铰链连接,然后在 屏幕上显示的那种铰链装置一样,这样自锁套就能 开合,自如地包拢住爬杆,然后在自锁零件的对面 接口处插上一个联结销,完整的一个自锁套就套在 了圆杆上。联结销的形状见图 4。 对于此类机构,一定的摩擦力也是保证自锁发 生作用的关键。因此对各构件的材料也是有相当的 要求。经过筛选,我们决定曲柄、连杆与锥管用铝 板来制造,小球的材料则用橡胶。橡胶的表面比较 粗糙,且弹性性能较好,那么小球在自锁套作用时 能卡得比较牢靠, 不会发生自转等打滑现象, 使整个机构下滑而影响上爬的效果。 在自锁套需解锁时,由于橡胶具有很高的韧性,它能立刻恢复原来的形状,不会 因无法恢复形变而使下一步上爬动作失效。

2.3.4 运动和动力分析
在我们设定了曲柄与连杆的长度后, 每一步机构各构件的上升位移便也能自


然而然地计算出来了。 当曲柄逆时针由最底端转至最顶端时,下滑块上升 2 倍曲柄的长度位移,即 120mm。同样,曲柄逆时针由最顶端转动到底端时,上滑块也走过 120mm(自锁 套在自锁时的下滑距离不计) 。 下面我们就该机构运动一周的情况列表作一下分析(此时曲柄处于顶端) : 曲柄旋转角(逆时针) 上自锁套运动情况 0°-90° 90°-180° 180°-270° 向上运动 120mm 自锁(固定) 向上运动 120mm 下自锁套运动情况 自锁(固定) 向上运动 120mm 自锁(固定)

当然,这样的机构绝非完美无缺的。首先,我们设计的自锁套的形状还无法 适应此机构爬各种杆。若所要爬的杆直径大小稍有变化,随着它的变动自锁套也 必须相应地改变它外伸包拢杆部分的形状大小。但是,我们设计的自锁套可以根 据不同需要换取不同大小、材质的小球。

2.3.5 执行系统运动简图

下自锁套自锁, 上滑块向 上爬行。

上自锁套自锁, 下滑块向 上爬行。

自由度 F 的计算: n=3 Pl=4 Ph=0



F=3n-(2Pl+Ph)=3×3-(2×4-0)=1

3.计算内容 3.计算内容
Ⅰ.解析法 解析法
设计铰链四杆机构: 实现两连架杆对应位置的铰链四杆机构设计: a×cos(φ0+φ)+b×cosδ=d+c×cos(Ψ0+Ψ) a×sin(φ0+φ)+b×cosδ=d+c×sin(Ψ0+Ψ) 将上式移项后平方相加,消去 δ 得: -b2+d2+c2+a2+2cd×cos(Ψ0+Ψ)-2ad×cos(φ0+φ)=2ac×cos[(φ0+φ)-(Ψ0+Ψ)] 令 R1=(a2-b2+c2+d2)/2ac R2=d/c R3=d/c 则:

R1+R2 cos(Ψ0+Ψ)-R3 cos(φ0+φ)=cos[(φ0+φ)-(Ψ0+Ψ)] 将给定的五个对应位置代入: R1+R2 cosΨ0-R3 cosφ0=cos[φ0-Ψ0] R1+R2 cos(Ψ0+Ψ1)-R3 cos(φ0+φ1)=cos[(φ0+φ1)-(Ψ0+Ψ1)] R1+R2 cos(Ψ0+Ψ2)-R3 cos(φ0+φ2)=cos[(φ0+φ2)-(Ψ0+Ψ2)] R1+R2 cos(Ψ0+Ψ3)-R3 cos(φ0+φ3)=cos[(φ0+φ3)-(Ψ0+Ψ3)] R1+R2 cos(Ψ0+Ψ4)-R3 cos(φ0+φ4)=cos[(φ0+φ4)-(Ψ0+Ψ4)]

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求出 R1、R2、R3、Ψ0、φ0

若已知 Ψ0、φ0,则只需三对对应位置。 一般,先取 d=1,然后根据 R1、R2、R3、求出在 d=1 情况下各构件相对 d 的长 度 a、b、c,至于各构件的实际长度,可根据机构的使用条件按比例放大后得到 所需值。 若将图 1 中摇杆的长度增至无穷大,则 B 点的曲线导轨将变成直线导轨,铰 链四杆机构就演化成我们这爬杆机器人所运用的曲柄滑块机构(如图 3) 。

对于曲柄滑块的解析式来说,相较于它的“前身”——铰链四杆机构的要简 单许多: 滑块的行程 B1B2 为曲柄半径 r2 的两倍, 两端点 B1 和 B2 称为滑块的极限位置,它是以 O2 为中心而分别以长度 r3-r2 和 r3+r2 为半径作圆弧求得的。 我们这个爬杆机器人,由于它还运用了自锁原理,故当 曲柄转到与杆成一直线时,运动的滑块就将相应地换一次, : 若电机为逆时针转动(即曲柄为逆时针,见图 4)
11

a) A→B 时, 当 下滑块向上滑动位移是 2r2, 即等于曲柄长度的 2 倍, 120mm, 为 (S1=2r2=2×60=120mm) b)当 B→A 时,上滑块向上滑动的位移也是 2r2,即 S2=2r2=2×60=120mm。 这 样 : 当 电 机 转 过 一 周 时 上 下 两 滑 块 相 互 配 合 地 走 过 S=S1+S2=120+120=240mm。 对于我们这里的具体的曲柄滑块机构有:

r u ur r l1 + l 2 = xc l1 cos ? 1 + l 2 cos ? 2 = x ? ?L ( a ) l1 sin ? 1 + l 2 sin ? 2 = 0 ?

1. 求连杆 2 的转角 ? 2 ,角速度 ω 2 和角加速度 ε 2 . 由 (a) 第二式得:
sin ? 2 = ? l1 sin ? 1 = ?λ sin ? 1 (b) l2 l1 λ= 为曲柄与连杆的长度比,可由上式得出 ? 2 . l2

将(b)式对时间 t 求导得:

ω 2 = ?λ

cos ? 1 ω1 cos ? 2

(c)

将(c)式对时间 t 求导得:
dω 2 ?ω1 cos ? 2 sin ? 1 + ω 2 cos ? 1 sin ? 2 = ?λω1 dt cos 2 ? 2 sin ? 2 ε 2 = λω12 (1 ? λ 2 ) 3 cos ? 2

ε2 =

2.求滑块 3 的位移 xc ,

速度 vc , 加速度

ac .
12

xc = l 1 cos ? 1 + l 2 cos ? 2 sin(? 2 ? ? 1) vc = l 1ω1 cos ? 2 ? cos(? 1 ? ? 2) cos 2 ? 1 ? ac = l1ω12 ? +λ cos3 ? 2 ? ? cos ? 2 ?

具体计算: 具体计算 (1) 当 ?1 = 240° 时
已知条件: l1 = 60mm, l 2 = 150mm, ω1 =

π rad
5

s

sin ? 2 = ?

l1 60 sin ?1 = ? sin 240° = 0.346 l2 150

? 2 = arcsin 0.346 = 20.24° λ=
l1 = 0.4 l2 cos ?1 cos 240° π ω1 = ?0.4 × × = 0.134 rad s cos ? 2 cos 20.24° 5



ω 2 = ?λ

ε 2 = λω1 2

sin ?1 π sin 240° (1 ? λ2 ) = 0.4 × ( ) 2 × × (1 ? 0.4 2 ) = ?0.139 rad 2 3 3 s 5 cos ? 2 cos 20.24°

滑块

xc = l1 cos ?1 + l2 cos ? 2 = 60 cos 240° + 150 cos 20.24° = 110.74mm

vc = l 1ω1

sin(? 2 ? ? 1) sin(-24.24 o ? 240o ) = 60 × 0.628 = 25.70mm/s cos ? 2 cos 20.24o

o ?cos(?1 ??2) cos2 ?1 ? .2 o cos2 240o ? 2 ?cos(240 -20 4 ) ac = l1ω1 ? + λ 3 ? = 60×0.628 ×? + 0.4 3 =?16.52mm/s2 o o? cos ?2 ? cos 20.24 ? ? cos?2 ? cos20.24
2

同理当 ? 1 = 270o 时可计算出连杆

2 的转角 ? 2 = 23.58° ,角速度 ω2 = 0 和角加

速 度 ε 2 = ?0.176 rad

s2

.滑块 3 的位移

xc = 137.48mm

, 速 度

13

vc = 37.70 mm
Ⅱ. 瞬心法

s

, 加速度

ac = ?10.34 mm

s2 .

1. 瞬心的概念 瞬心是瞬时等速重合点。瞬时,是指 瞬心的位置随时间而变; 等速, 是指在瞬 心这一点, 两构件的绝对速度相等 (包括 大小和方向) 、相对速度为零;重合点, 是指瞬心既在构件 1 上,也在构件 2 上, 是两构件的重合点 2. 瞬心的种类 1. 绝 对 的绝对速度为零 。 2. 相对瞬心:构成瞬心的两个构件均处于运动中,瞬心点的绝对速度相等、相 对速度为零 。 由此可知,绝对瞬心是相对瞬心的一种特殊情况。 3. 机构中瞬心的数目 设机构中有 N 个(包括机架)构件,每两个进行组合,则该机构中总的瞬 心数目为 K= N(N-1) / 2 瞬心:构成瞬心的两个构件之一固定不动,瞬心点

3. 机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确。 机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确。 1.两构件作平面运动时 : 如图 4-1 所示,作 VA2A1 和 VB2B1 两相对速度方向的垂线,它们的交点 (图中的 P21)即为瞬心。
2.两构件组成移动副:

因相对移动速度方向都平行于移动 副的导路方向(如图 a 所示),故 瞬心 P12 在垂直于导路的无穷远处。

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4.两构件组成转动副 两构件组成转动副: 两构件组成转动副
两构件 绕转动中心相对转 动,故该转动副的中心便是 它们的瞬心 如图(b)

5.两构件组成纯滚动的高副 .两构件组成纯滚动的高副
其接触点的相对速度为零,所 以接触点就是瞬心。如图(c)

6.三心定理 .
作平面运动的三个构件共有三个瞬心,它们位于同一直线上。设构件 1 为机 架,因构件 2 和 3 均以转动副与构件 1 相联,故 P12 和 P13 位于转动中心,如 图所示。为了使 P23 点的构件 2 和 3 的绝对速度的方向相同,P23 不可能在 M 点,只能与 P13 和 P12 位于同一条直线上 对 于 这 里 的 爬 杆 机 器 人 中 的 曲 柄 滑

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vc = vp13 = ω1 ? p13 p14 ? ?1 = ?25.26mm / s(负号表示速度
方向向左)
同理可求滑块在位置 5( ? 1 = 150o )的速度

Ⅲ.

图解法

同一构件上两点间的速度和加速度关系: 构件 AB 作平面运动时,可以看作随其上任一点(基点)A 的牵连运动和绕基点 A 的相对转动。 C 的绝对速度可用矢量方程表示为 :

uur uuu uuuu r r VC = VA + VCA
式中, 牵连速度; 其大小为: 是 C 点相对于 A 点的相对速度 . 方向如图.

VCA = ω ? l AC

C 点的加速度可用矢量方程式表示为:

uu uur uuur uur uuur uuur r n t aC = a A + aCA = a A + aCA + aCA uur uuur a A 是牵连加速度, aCA 是 C 点相对于

uuur t aCA 是切向加速度

uuur uuur n t 。 a CA 的方向如图, a CA 方向平行于 AC 且由 C 指向 A。

A 点的相对加速度 ,

uuur an 是法向加速度, CA

t aCA = l AC ? α

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n aCA = l AC ω 2
对于这里的爬杆机器人中的曲柄滑块机构的位置 4( ? 1 = 120o )画出速度与加速 度 多 边 形 ( 见 图 纸 ) 取 适 当 的 比 例 尺 。 经 测 量 得 当 ? 1 = 240o 时 , ,

vc = 25.6mm / (方向如图所示) s ,
2 a C = 16.25mm/s(方向如图所示)

当 ? 1 = 270o 时,

vc = 37.7mm / s (方向如图所示)
2 a C = 9.98mm/s(方向如图所示)

Ⅳ.仿真法 仿真法
利用 ADAMS 进行运动分析软件。我们使用该软件对爬杆机器人进行造型,并 在连接处添加了一定的转动副和移动副,并固定了机架,在这个基础上,我们使 用软件中的各种插件对我们的爬杆机器人进行了运动模拟和运动分析。 下面就是

我们所截取滑块的位移,速度与加速度的曲线图

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18

4.应用前景
该机器人运用了简单的曲柄滑块机构,原动力采用电机作为驱动,两者在选 材上都很方便,而且我们在设计时选用了材质较为轻盈的铝材作为结构材料,减 轻了该机器人的重量,使其更大效率的发挥电机的功率,提高了机器人的爬行速 度。 此外,该爬杆机器人的设计方便了操作人员安装到圆杆上和调试,对于在调 试过程中遇到的问题也可以根据当时的情况做出及时、相应的修改。而且,我们 设计的机器人不仅能在直杆外爬行, 更能适应不同弯曲度的圆杆对我们机器人的 挑战,正是由于曲柄滑块机构的合理应用,我们的机器人才可以在提高机械运动
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效率的前提下克服不同弯曲度的圆杆,使其像爬直杆一样爬行过弯曲的管道。

5.个人小结
经过一个星期的奋战我的课程设计终于完成了。 在没有做课程设计以前 觉得课程设计只是对这几年来所学知识的单纯总结, 但是通过这次做课程设计发 现自己的看法有点太片面。课程设计不仅是对前面所学知识的一种检验,而且也 是对自己能力的一种提高。 通过这次课程设计使我明白了自己原来知识还比较欠 缺。 自己要学习的东西还太多, 以前老是觉得自己什么东西都会, 什么东西都懂, 有点眼高手低。通过这次课程设计,我才明白学习是一个长期积累的过程,在以 后的工作、生活中都应该不断的学习,努力提高自己知识和综合素质。 在这次课程设计中也使我们的同学关系更进一步了,同学之间互相帮助,有什么 不懂的大家在一起商量,听听不同的看法对我们更好的理解知识,所以在这里非 常感谢帮助我的同学。 我的心得也就这么多了,总之,不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多, 真是万事开头难, 不知道如何入手。 最后终于做完了有种如释重负的感觉。 此外, 还得出一个结论:知识必须通过应用才能实现其价值!有些东西以为学会了,但 真正到用的时候才发现是两回事, 所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学 会了。 在设计过程中,我通过查阅有关资料,与同学交流经验和自学等方式,使自 己学到了不少知识,也经历了不少艰辛,但收获同样巨大。在整个设计中我懂得 了许多东西,也培养了我独立工作的能力,树立了对自己工作能力的信心,相信 会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力,使我 充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。 虽然这个设计做的也不 太好,但是在设计过程中所学到的东西是这次课程设计的最大收获和财富,使我 终身受益。

6.参考资料
《机械原理与设计》 马履中

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