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基于并联六自由度电液伺服机构的力控制方法


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第4 1卷 第 1期 
20 0 7年 1月  

上 海 交 通 大 学 学 报 
J OURNAL  OF  H ANGHAIJAOTONG  S  I UNI VERS TY  I

Vo . 1 NO   1 4   .1

/>J l.2 0   a1 0 7

文章 编号 :0 62 6 ( 0 7 0 —1 10   1 0 — 4 7 2 0 ) 10 l— 5

基 于并联六 自由度 电液伺服机构 的力控制方法 
王 宣银 , 吴  剑 , 吴 乐彬     
( 江大学 流 体传 动及 控制 国家 重点 实验 室 ,杭 州 3 0 2 ) 浙 1 0 7 

摘  要 : 于并联 六 自由度机 构 的 广义 力数 学模 型 , 出 了基 于单 缸 力 小闭 环和 平 台输 出力 大 闭 基 提  
环 的力控 制 方法. 了减 小或消 除平 台运动 位姿 对 力的 影响 , 为 对各缸 协 同力控 制及 其 影响 因素等相 

关问题 进行 了分 析 , 出基 于单缸 位 置补偿 的力控 制 策略. 提 建立 了并联 六 自由度 电 液伺服 机 构单 自   由度 力控制 实验 系统 , 将所提 出的 力控 制 方法成 功 地 应 用于并 联 六 自由度 电液伺 服 机 构的 单 自 并  
由度 力控制 实验 . 过 比较分析 , 通 总结 出较为 理想 的并 联机 构力控 制 方 法.  
关 键 词 :并 联 六 自 由度 机 构 ;力控 制 方 法 ;位 置 补 偿  中图 分 类 号 : P 2 2 T   4  文 献 标 识 码 :A  

Th   r e Co toIMe h d Ba e   n 6 DOF Par l   e Fo c   n r   t o   s d o   .   a  l eI EIc r — y au c Se v   ch n s e tO h dr ¨   r o Me a im 
W ANG  a — i   w U  i n, W U  - i  Xu n y n, Ja   Lebn

( eS aeKe   b fF ud P we   a s s in a d C n r l h j n   i.  Th   tt  y La .o   l i  o rTr n miso  n   o to ,Z ei g Un v , a
H a g h u 3 0 2 ,Ch n ) n z o    0 7 1 ia 
Abs r ct ta :Ac or n  o t e g n r lz d f r e ma he a i a  de  f6 DOF  a a l l e ha i m ,a n w or e c di g t   h   e e a ie   o c   t m tc lmo lo   一 p r le  c n s m  e f c  c ontolme ho   s d on s n e f r e i r   t d ba e     i gl  o c   nne   l e —o  a d ge r lz d or e ou e  co e —o p wa   o- r cos d- op n   ne aie  f c   t r l s d— o   s pr — l l  
po e I   d r t   e c   he i fu nc   f po ii   r o     h   e r l e   o c s d. n or e  o r du e t   n l e e o   ston e r r on t e g ne a i d f r e, s m e r lt d pr bl m s z o   eae   o e  

a uts x s r t bo   i   t u s’c r i a e   on r l a   t  o r l tve f c or  r   nayz d,t oo d n t d c t o   nd is c r e a i   a t s we e a l e hus t   o t ols r t g     he c n r   t a e y b s d o   i l  t u   oston c mpe a i   s pr s nt d Th   i gl- a e   n sng e s r t p ii   o ns ton wa   e e e . e s n e DOF  o c  o d n   xp rm e   y — f r e l a i g e e i nts s  
t m   a   itup,on w hih t e f c   on r   e ho   a   uc e s u l   e l e . By a a yzn   n   o pa i g e w sbu l    c   h  or e c t ol m t d w s s c s f ly r a i d z   n l ig a dc m rn  

t e r s t    x rme t h   e ulsofe pe i n s,a   v ia e c nt o  t d i  i a l   e r lz d. n a al bl  o r lme ho  s fn ly g ne a i e   Ke   y wor s:6 DOF  a al lme ha s ;f c   o t olme ho d 一 p r le  c nim or e c n r   t d;po ii n c m p ns ton sto   o e ai  

目前 , 内外 对并 联 六 自由度机 构 研 究 的理 论  国

广义 加载方 面 , 还未 有相 关报 道n . ]  

和技术 较 为成熟 , 大 多都 是从机 构优 化 、 姿 正逆  但 位 解 、 动 学 、 差分 析 等 方 面 展 开 , 制 参 数 大多 以  运 误 控
位移 、 度 、 度 、 速 度 为 主 , 角 速 加 因此 , 常 将 其 称 为  通

本 文根 据并 联 六 自由度 电液伺 服机构 的广 义加  载原 理 , 研究 其 力学模 型 的基础 上 , 出基 于并联  在 提 六 自由度 机 构 的 力 控 制 方 法 。 . 用 所 建 立 的 并  ]利

六 自由度 运 动模 拟平 台. 并联 六 自由度 电 液伺 服  对
机构进 行 输 出力 控制 的研 究 很 少 , 其 是 将 其 用 于  尤

联六 自由度 电液 伺 服 机 构 单 自由 度 力 控 制 实 验 系 
统, 将力 控制 方法 应 用 于单 自由度 主 动力 加 载 控 制 

收 稿 日期 :0 60 —7 2 0 —40 

基金项 目: 国家 自然科 学基金资助项 目(0 7 19  5353 ) 作者简介 : 王宣银( 9 6) 男 , 1 6 一 , 湖南衡 阳人 , 博士 , 教授 , 博士生导师 , 主要从 事流体传动与控制 、 智能机器与 图像信息 技术等方 面的研究.  
电话 ( 1)0 7—7 5 2 16 0 ; - i x w n @ z , d .n  Te : 5 18 9 1 7 —4 5 E mal y a g j eu c , . : u

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上  海  交

通  大  学  学

报 

第4 卷 1 

的实验 研究 . 究成 果 可 为 将来 深入 研 究 并 联 六 自 研  

据 式 ( ) 可算 出广 义 力 F 当[ f 不 为 奇 异 时 , 1就 . G] 则 
求 逆可得 :  

由度 电液伺 服机 构 的广 义 力控 制 、 实现 同步 广 义 加 
载控制 提供 一 定 的理 论 和技 术 依 据 , 应 用 于 空 间  可

f一 [ f F G]  

() 3 

对接 机构综 合 试验 、 飞行 负载 模拟 、 材料 和设 备 综合  疲 劳试 验 等应 用场 合.  

通 过 式 ( ) 由 F 直 接 反 解 出各 液 压 缸 的输 出 3,   力 , 将广 义 力形成 闭 环反馈 , 可 为进 行 并联 机构 各缸 
协 同力控 制提 供 了理论 条件 .   考虑 下平 台铰 点 在静 坐标 系 中固定 , 因此 , 在静  坐标 系坐 标 可直接 表示 为 :   B  一 U3 B o   ,   l
b  一 T  + h P  

1 并 联 六 自 由度 机 构 广 义 力数 学 模 型 
典 型 的并 联 六 自由度 机构 如 图 1所示 , 下平  上 台都 为六 边 形 的 6S S机 构 . 上 平 台上 作 用 了六  -P 若 维力 矢 , 6个 液压 缸上有 反 作用 力 , 略液 压缸 上  在 忽 其他 作用 力 , 则反 作 用 力也 是 沿 杆 方 向 的. 此 , 因 可  认 为 6个 液压 缸输 出力 合 成 为上 平 台上 的 六 维 力 ,   即为并联六 自由度机构 广义 输 出力.  

() 4 
() 5 

上平 台铰点 在静 坐标 系坐 标 b  由下 式表 示 :   式 中 : 为上 平 台铰点 在 上 平 台动 坐 标 系 中位 置 坐    标, 以矢量 P , 2 … ,  表示 ;  P , P T为旋 转变 换矩 阵 ;  h 为上平 台中心 位置 坐标 .  
上平 台 固定 铰 点在 动坐 标 系坐标 可表 示为 :  

P 一 E  ,  ,l   P P o  根据 平 台位 置解 , 可得 杆长 :  
z一 l  B       一  l b

() 6 
() 7 

联 立 以上各 式 , 过 整理 计算 , 经 可求 得并 联六 自   由度机 构广 义 力 、 力矩 的公式 为 :  
6  

F 一∑ 缸 c  P +(  s 一    c   c  s    
i 1 一  

s c )  一 B     P  + x   l
6  

图 1 并 联 六 自 由 度 机 构 受 力 分 析 
Fi.   Th  o c   n l sso   - g1 e f r e a ay i  f6 DOF p r l lme h n s   a a l   c a im  e

F 一 缸 s  P +(  s     ∑  c   s  s  +
t 1 一  

c c )  一 B     P  + y   l 作 力分 析 时 , 据螺旋 理论 方法 建立 数学模 型 , 根   考 虑 上平 台平 衡 , 6个 液压 缸 力 螺 旋 之 和 应 与平 台 
六 维 力相平 衡 , 螺旋 方程 可表 达为矩 阵形 式 , 即并 联 
6  

F 一 缸 一 P +  s   z h  。∑ s   c  P + + o ]
t 1 一   6  


l  

六 自由度机 构 输 出广义 力方程 可表 示为  F 一 [ Ff G ]  () 1 
式中: F为并 联六 自由度 机构 六维 广义 输 出力 矩 阵 ;   ,为液压 缸 的输 出力矩 阵 ; G ] 阶静 力影 响系 数  [ f为
矩 阵  . J  

∑ 缸 ( s   c  P + 一  P + s    
z 1 =   l  

z+ h )     。B ]
6  

M 一 缸 (   c  P 一 一 。   r∑ s 一  s   z ^ B]  P )  
t 1 一   6  

若上 平 台 6 铰点 分别 记 以 b ,  … ,  对 固  个  b , b, 定坐 标 系 的空 间位 置 以矢 量 b ,  … , 表 示 ;  b , b 下 

M 一∑  {  c  +( s s + 2 [  P s s        
z 1    

平 台 6个 铰点 分 别 记 以 B ,   … ,   对 固定 坐 标   B , B ,
系 的空 间位 置 以矢 量 表 示 B ,   … ,   则 影 响 系   B , B ,

c c )  + y B     P l  一 c c P +        (  s s 一 s r   )  + z B   c     g。 c P ]  )
式中: S为 s i n的简 写 , C为 C S的 简 写 ; 、 、 O      

数矩 阵可 表 达为 :  
b 一 B1 1   b 2一 B2   b 6一 B6  

为平 台绕  、 、 旋 转 角度 ; Y z为 平 台相 对 中  Y z轴  、 、

[『   G ]=

b 一B  l   l 1 1l   一B     b
B1× b  l B2× b  2

l6 6   一B  b
B6× b  6

位位 置 的偏移 坐标 ;。为平 台 中位 时 的高 度. h  

b 一B  l   l 1 1l   一B     b

  一B  l6 6 b
() 2 

2 并 联 六 自由 度机 构 力控 制 方 法   
并联 六 自由度 电液伺 服机 构力控 制 系统 由 6 个 

当平 台 各 结 构 尺 寸 及 位 形 参 数 已 知 时 , 阵  矩

单缸 力控 制 系统组 成. 结合 以上数 学模 型 分析 , 并联 
机构 的广 义 力控制 原理 可表 述为 :  

[ f 易于求得 , G] 在给定 各液压缸 输 出力情况下 , 根 

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第1   期

王 宣银 , : 于并联 六 自由度 电液伺 服机 构 的 力控 制 方法  等 基

13 1 

在 基于 并联六 自由度 电液伺 服 机构 的广 义加载 
系统 中 , F 作 为 目标 控 制 量 , 获 取 平 台 加 载 位  将 在

控制 , 因而成 为并 联 六 自由度 机 构 控 制 系 统 一 种新 
的推广 .  

姿信 息基 础上 , 算 出 E f , 过 对 广 义 力 和 单 缸  计 o -通 1 力 实时解 算 , 实现 6缸输 出力 的协 同 控制 , 从而 构成 
广 义力控 制 系统.  

3 力控 制 实 验 
根 据 广 义 加载 的原 理 , 首先 以基 于并 联 六 自由 
度 电液伺 服 机 构 的单 自由 度 加 载 系 统 作 为 研 究 对  象 , 立 了单 自由度力控 制 实验 系统 , 建 同时 开展 了对 

根 据输 出控 制 量 和控 制 反馈 形 式 的 不 同 , 并联 

六 自由度 电液伺 服机 构 的广义 力控制 可 由以下两 种 
控制方 法 : 基于单 缸 力 小 闭 环 和平 台输 出力 大 闭 环 
的 力控制 方法.  

并联 六 自由度 平 台 的单 自由度力 控制 研究 .   实 验系统 以液压六 自由度 平 台系统作 为 广义 力 
加载系统 , 台安装 在 地 面 , 平 台面 固 定 , 平 台  平 下 上 面为动 平 台面 . 承载 系统 为垂 直方 向上 安装 的油 缸 .   力检测 系 统 为 自主研 制 成 功 的 S e r twat型六 维 力 /  

由基 于单缸 力 小 闭环 的力控制 方 法所建 立 的广 

义 力控 制系统 如 图 2所示 , 本 上 是 一种 准 闭环 控  基
制 系统 , 即六 自由度 平台总 体是 力开 环控 制 , 液压  各 缸 子 系统进 行力 闭 环 控制 . 制 系 统 以对 称 阀 控非  控 对称 缸系统 为基 础 , 控 制 实 现 的前 提 是 六 个 单 缸  力 力 的协 同控 制 , 需 在 各 液 压缸 活 塞 杆 末 端 安 装 负  且

力矩传 感 器 , 以检测 平 台施加 在承 载对 象上 的 F, 该 
装 置 目前 已完 成 了静 态 标 定 工 作 , 明 了其 具 有 较  证 高 的测量 精度 . 单 缸 活塞 杆 末 端 都 安 装 了 负 载 力  各 传 感器. 整个 加 载实 验系统 以支撑框 架 固定 , 主要 基  于 空 间对 接 的实 验 装 置 而设 计 搭 建 , 用 六 维 框 架  采 钢 结构形 式 , 对其 他框架 结构 而 言 , 更高 的 承载  相 有
力 和抗 震性 能 .  

载 力传感 器 以检测 单缸 输 出力 信息 .  
单 缸 力控 制 系 统 

实 际控 制 中 , 自由度平 台为 动平 台 , 六 加载 对象  可静 止或 跟 随平 台运 动 , 验 系 统 配 以工控 机 和 自 实   主 开发 的实 时控制 软件 , 实现单 自由度 主动 / 动  可 被 伺 服加载 控 制. 据 目前实 验条件 , 先进 行 了 主动  根 首 式 静力加 载 控制 的实 验研究 .   通 过初 步 的力控 制 实 验 , 采用 P D控 制 策 略 已  I

较 好地 实现 了低 压下 平 台在给 定加 载位 姿 下 的单 自  
/ 一 反 解 运 算 得 出的 单 缸 期 望 力 值   

^ 一 液 压 缸输 出单 缸 实 际 力 值 

由度输 出力 控制 , 各缸协 同控 制性 能 良好 . 且  

图 2 基 于 单 缸 力 小 闭 环 的 力 控 制 系 统 
F g 2 Th  o c   o to  y t m  a e   n i n rco e   i.   ef rec n r l se b sd o   e lsd s n l o   f sn l  o c   o po  igefre

在 实 际控 制 中 , F由六维 力 / 力矩传 感 器 实 时测 
得. 取 系统 压力 为 2MP , 选   a 以平 台输 出 力 5k 的   N 阶跃 控制 为例 , 种 力控 制 方 法 下 的 系统 控 制 响 应  丽 如 图 4所 示 , 5给 出 了 其他 各 维 广 义 力 分 量 的 响  图 应. 由各 响应 曲线 可见 , 于单缸 力小 闭环 的平 台力  基 控 制 由于 受 到各 缸 输 出力 间 的耦 合影 响 , 不 可 避  将

图 3给 出了基 于平 台输 出力大 闭环 控制 方法 下  的控 制 系统 框 图. 平 台 F 作 为 控 制 和 反馈 量 , 将 构  成广 义力 全闭 环 的力 控 制 系统 , 即六 自由度 平 台 总  体是 力 闭环控制 , 缸子 系统进 行 力开 环控 制. 台  各 平 输 出力 也可 由外置 的六 维力 / 力矩 传感 器测 得 , 需  无

安 装各 单缸 负载 力 传 感器 , 可实 现 广义 力 的 大 闭环 

图 3 基 于 广 义 力 全 闭 环 的 力 控 制 系统 框 图 
F g 3 Th  o c   o to   y t m  a e   n o t r co e   i.   e f r e c n r l s e b s d o   u e  l s d s lo   fg n r l e  o c   o po  e eai df re z Fg 4 i.  

图4  

向单 自 由度 力 控 制 响应 

a i  e p n e o   i g e DOF f r e c n r l x s r s o s   fsn l   o c   o t o 

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通  大  学  学

报 

第4 卷 1  

免 地产 生开 环 系统 的输 出 力 控制 偏 差. 采 用 广 义  而 力 全 闭环 的平 台输 出力 闭环 控制方 法则 可 以很好 地  消除 系统 的稳 态偏 差 , 效 地 提 高 了平 台 广义 力 控  有 制 的精度 . 从其 他广 义力 分 量 的响应来 看 , 由于平 台 

还难 以在更高 系 统 压力 下 控 制 稳 定 , 需 进 一 步研  还
究.  

4 基 于 单 缸位 置 补偿 的 力 控 制 策 略 
目前 , 用 的 力 控制 方 法 是 以输 出力 作 为伺 服  采 控制 对象 , 因此 平 台的位 姿不 可控 , 使平 台加 载位  会
姿有 小 幅偏离 , 位 姿 的变 化 与 各 缸 力 的 耦 合关 系  而 将会 对 平 台输 出 广义力 产 生较大 影 响. 同时 , 于位  鉴 姿 检测 手段 限制 和平 台位姿 正解 复 杂 , 利 于实现 , 不   且 各 阀结 构 参 数 不 一 致 , 广 义 力 控 制 有 较 大 影  对 响[ ] 为此 , 出一 种 基 于单 缸 位 置 补偿 的 P D 控  5.   提 I 制 策 略 , 应用 于 基 于平 台输 出 力 大 闭 环 的力 控 制  并

中心与 承载 油缸底 座球 铰 平面 中心 由于安 装误 差所  存 在 的偏 心 , 使得 在 平 台 单 自 由度 输 出力 控 制 过程  中 , 他广 义力 的输 出并 不为零 , 其 随单 向输 出力 的增  大而在 产 生一定 的其 他 轴 上 的 附加 力 矩. 其 变化  但
范 围和幅值 相对 单 自 由度输 出力 来 说 很 小 , 体上  总 看 , 种力 控 制方法 都取 得 了很好 的控 制效 果. 两  

方法 中. 经过实 验论 证 , 更 高系 统压 力下 取得 了较  在
好 的控制 性能. 于单 缸位 置 补 偿 的 P D 控 制 可表  基 I
述 为 
U ( )一 K p   愚  愚 e ( )+ KI f K   P( f )+ K L L ( ) P 愚   ( 3  1)

J 2 0 

i一 0, , ,   1 … 5

式 中 : 为积 分 逻 辑 系数 ; Kt K 为 补偿 系数 ; 为 单  ei
缸位 移量偏 差.   实 际控制 中 , 根据 e K 来 确 定控 制补偿 量.  和   当单 缸位 移 出现 偏 差 , 系统 就 会 根 据 偏差 范 围对 各 
/ 

缸进 行一 定 的正 向或 反 向补偿 , 中 , 其 K 应 在 实验  中根据实 际情 况设 定 .  
采 用此 控 制 策 略 后 , 给 定 系 统 压 力 5 MP   在   a 下 , 于广义 力全 闭环 的单 自由度 力 控制 响应 如 图  基 6所 示. 可看到 经 过单缸 位置 补偿 后 , 自由度 输 出  单




  .   :  
I   I   I  

- 单缸力小 闭环 … 广义力全闭环 
l  

,   /s

力 稳 态时 达到 了较 好 的 控 制精 度 且 超 调 减 小 , 他  其
广义 力分 量 在 初 始 阶段 出 现 小 范 围波 动 后 基 本 稳 

图 5 其 他 广 义 力分 量 响应 
Fi .   Th   t e   e p n e   fsn l  g5 eo h rr s o s s o   i g eDOF f r e c n r l   o c   o t o 

定. 总体上 使采 用 原 控制 策 略 下 的 系 统 控 制性 能 得 
到 了改善 , 并具 有 较好 的可控 性.  

此 外 , 台输 出力 大 闭环 控 制 中 的外 置 传 感 器  平 也可采 用单 向力 传感 器 , 构 成 基 于单 自由度 力 闭  可 环 的平 台单 自由度 力 控 制 系 统. 经 过 实验 比较 可  但 得, 基于 广义力 全 闭环 的平 台单 自由 度 力控 制 方 法  不仅有 较 高 的控制精 度 , 而且 在单 自由度力 控制 中 ,  

对其 他各 维 广义力 有 较 好 的调 控作 用 , 作 为 目前  可
最 为理想 的平 台力控 制 方法 .   由单 缸力 控制 原理 可 知 , 当系统压 力 增大 时 , 负  载 压力更 易 受流量 和 阀 开 口大 小 的 影 响 , 得各 缸  使

协 同力控 制 难度增 大 . 上 各伺 服 阀本 身 的结构 差  加 异, 如不 同 的零位 漂 移 以及 受 上平 台各 铰 点 与 上 平 
台 底部 的装 配 间隙等 影 响 , 得 单缸 力 小 闭环 控 制  使

图 6 广 义 力 全 闭 环 5MP 下 的 z向力 控 制 响应    a
F g 6 z a i r s o s   fo t r co e -o p f r e i .     xs e p n e o  u e   l s d l o   o c     c n r lu d r 5 M P   o to   n e     a

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第期 1 

王 银, 基 并 宣 等: 于 联六自 度 液 服 构 力 制   由 电 伺 机 的 控 之

!  

制实验 , 得 了较好 的控 制性 能. 取 由于受 各伺 服 阀和  缸 的参数 不 同与性 能 差 异 等 因素 的影 响 , 更高 系  在 统 压力 工况 下 的平 台力 控 制 策 略 还需 优 化 改 进 , 并  进行更 深 入 的研究 .  
参考文 献 :  
r ] 王洪瑞 .液压 6d f 1 -o 并联 机器 人操作 手运 动 和力控 制 
的 研 究 [ .河 北 : 北 大 学 出 版社 ,0 1 - 7 · M] 河 20 ·1 4  
r ] W a g Xu n yn W u Ja . T e g n r l e  la ig 2 n  a-i,   i n h   e e a zd o d n   i
暑  

p icpeb sdo  - rn |l  ae  n6 DOF p rl l lcr - y r ui s r    aal   e to h d a l  e— ee c

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\  

v  c ai [ ] / rceig  fteSxh It n 。 omeh ns C /P oednso h  it ne a  m r
t  naI nfr nc   n Fl d Powe   a s iso   nd Co     Co e e eo   ui  rTr n m s in a   n。

to. r1杭州 :s n] 2 0 : 7 -5 3 I. . , 0 5 5 9 8 ·  
r ] Li S lu en S E. M o eig,smu ain n   o — 3   D, ac d a     dl n i lt 'a d c n   o

图 7 广 义 力 全 闭 环 5MP 下 的其 他 分 量 响 应      a
F g 7 Th   t e   e p n e   fo t r co e — o   o c   i.   e o h r r s o s so   u e   l s d l p f r e o
c ntolu o r   nde    Pa r5 M  

to o   y rui Se r pafr C] / rceig  rl fah dal  twat l om[ / P oedns   c   t
0fI  EEE ntr a i n   n e nc   n Rob tc  nd Aut- I e n to alCo f r e eo   o isa   o 

mai .Alu uru ,NM ,U A: s n ] 19 ( )  tn o b q eq e S . . ,97 4 :
336 —3 6. 0— 36  

[] 黄 4

真, 孔令 富 , 跃 法 .并 联 机 器 人 机 构 学 理 论 及 控  方

5 结  语   
本 文通过 以上对并 联机 构 力学模 型和广 义输 出  力 的推导分 析 , 将所 提 出的基 于 并联 六 自由 度 机构  的力控制 方法 成功 运 用于单 自由 度 力控 制实 验 , 实 

制 [ .北京 : M] 机械工业 出版社 ,97 1 -1 7 1 9 .1 9 3·   E] 李 洪人.液压控制系统 [ .北京 : 防工业 出版社 , s M] 国  
1 0. 43— 96   99 .

[ ] 谢 卓 伟 , 献 龙 .阀 控 非 对 称 缸 主 动 式 伺 服 加 载 系统  6 黄 的 数 学 模 型 E] J .华 南 理 工 大 学 学 报 , 0 0 2 ( ) 8  2 0 ,8 5 :6
— —

现 了平 台在 给定 加 载 位姿 下 的 6缸 协 同力 控 制 , 使 
得 平台单 自由度输 出力在低压 下可 控并 具有 良好 的 

90   .

XI   h o we 。 E Z u - i HUANG  a -o g An l ss o   h   Xin l n . ay i  n t e ma h ma ia  d l o   av   o t ol d u s mme rc l te t l c mo es f l ec n r l   n y   v e ti   a

控 制性 能. 过对 各力 控制方 法 的实验 比较 , 通 总结 出  
基 于广义力 全 闭环 的平 台力控 制是 目前 最为理 想 的  平 台力控 制方 法. 最后 , 出一 种 基于单 缸位 置补 偿  提

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8 6— 9   O.

的 PD控 制策 略 并 应 用 于更 高 系 统 压 力下 的 力 控  I

( 上接 第 1 O页 ) I  
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[] i eh ooyad Bon ier g 9 5 8 1 : J .Bo en lg n   i g ei ,19 ,4 ( )  t e n n
49— 65  .

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313   .


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