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第 2 0卷第 6期  2 0 1 3年 1 2月  工 程 设 计 学  报   Vo I . 2 O   NO . 6   De c .2 O 1 3   De s i g n   Ch i n e s e   J o u r n a l   o f   E n g i n e e r i n g   DOI : 1 0 . 3 7 8 5 / j . i s

s n .1 0 0 6 — 7 5 4 X. 2 0 1 3 . 0 6 . 0 0 4   6 一 P U S并 联 机 器人 动 力学 性 能参 数 优 化设 计  谭 兴强  , 贾舒 媛  , 谢 志 江。   ( 1 | 攀枝花学院 机械工程系 , 四川 I攀枝花 6 1 7 0 0 0 ; 2 . 重 庆 大 学 机械 工 程 学 院 , 重庆 4 0 0 0 4 4 )   摘 PU S   要: 为优 化 一 种 风 洞 6   并联 支撑 机 器 人 的动 力学 性 能 参 数 , 采 用 螺 旋 理 论 推 导 了 该 机 构 的力 雅 可 比矩 阵 _ 和 He s s i a n 矩阵, 并基于一 、 二 阶影 响 系 数 法 , 在全域工作空间 内, 对影响 6 一 P US风洞 并 联 支 撑 机 器 人 动 力 学 性 能  指 标 的 主 要 结 构 参 数 进 行 了 优 化分 析. 对该机器人动平 台、 球铰 位置 、 拉杆长度 、 平 行 梁 宽 度 等 参 数 对 动 力 学 性 能  的影 响 进 行 了仿 真 . 从 仿 真 结 果 来 看  一 P US并 联 机 器 人 的 动 力 学 性 能 较 差 , 要 使机器人获 得最佳 的综合性 能, 则  需要对这些参数进行综合优化. 通 过 对 这 些 参 数 和 性 能 关 系 之 间 的全 面 考 虑 , 最 后 选 定 了并 联 机 器 人 的 主 要 设 计  参数 , 使 机构 性 能 达 到 了设 计 要 求 .   关键词 : 并联机器人 ; 动力学性能 ; 优化设计 ; 全域 工作 空 间 ; 影 响 系 数  中 图分 类号 : T H  1 1 ; T P   2 4   文献标志码 : A   文章编号 : 1 0 0 6 — 7 5 4 X( 2 0 1 3 ) 0 6 — 0 4 7 0   0 6   Op t i mi z a t i o n   d e s i g n   f o r   d y n a mi c s   p e r f o r ma n c e   p a r a me t e r s   o f   6 PUS   p a r a l l e l   r o b o t   — — TAN  Xi n g — q i a n g   ,J   I A  S h u — y u a n   ,XI E   Z h i — j   i a n g 。   ( 1. De pa r t me n t   of   Me c ha ni c a l   En gi ne e r i n g,Pa n z hi hu a   U ni ve r s i t y, Pa nz hi hua   6   1   7 0 00,Chi na;   2. Co l l e ge   of   Me c h a ni c a l   Eng i n e e r i n g,Cho n gqi n g   U ni v e r

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