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三菱调试手册


三菱系统简明调试手册

目录
一:E60,M64 的联接 ................................................................................................................... 2 1:E60-NC 联接 .................

......................................................................................................... 2 2:基本 I/O 联接 ......................................................................................................................... 3 3:M64S-NC ................................................................................................................................ 6 4:伺服系统的联接..................................................................................................................... 8 5:E60,M60 系列系统联接总图 ................................................................................................. 9 二:外围线路的检查及上电注意事项......................................................................................... 11 三:参数的设定 ............................................................................................................................ 11 1:基本参数的设定................................................................................................................... 11 2:轴参数的设定....................................................................................................................... 13 3:原点复归参数....................................................................................................................... 13 4:伺服参数的设定................................................................................................................... 14 5:主轴参数的设定................................................................................................................... 16 6:机械误差............................................................................................................................... 17 7:PLC ....................................................................................................................................... 17 8:巨程式,位置开关详见操作手册 ....................................................................................... 18 四.PLC 程序的输入.................................................................................................................... 18 1:PLC4B 格式 PLC 传输 ........................................................................................................ 18 2:GPPW 格式 PLC 程序输入 ................................................................................................. 19 3:PLC 系统部分运行测试 ...................................................................................................... 20 五:资料备份及恢复 .................................................................................................................... 21 1:RS-232C 传输方式 ............................................................................................................... 21 2:资料备份卡存储方式........................................................................................................... 22 六:附录 ........................................................................................................................................ 23 1:伺服参数标准设定表(未列明的系列请参照手册) ....................................................... 23 2:主轴参数(未列明的请参照手册) ................................................................................... 24 3:SVJ2 伺服参数的优化 ......................................................................................................... 26 4:模具加工经验参数及高速高精度的使用 ........................................................................... 28 5:三菱相关软件....................................................................................................................... 29

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一:E60,M64 的联接
1:E60-NC 联接 (1)E60-NC(FCU6-MU071)接口图:

DCIN CRT

CF01 EMG LCD

CF10

NCKB

RIO

NCLD1

HANDLE

SIO

端口说明 DCIN CF01 EMG CF10 RIO NCLD1 HANDL SIO CRT LCD NCKB NC 直流 24 伏输入 断电源检测 紧急停止输入 联接基本 I/O 单元 联接远程 I/O 单元 NC 数码显示 手摇脉冲发生器 RS232C 设备 连接 CRT 显示单元(DUE71) 联接液晶显示单元(DUT11) 系统键盘的联接
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配置电缆 F070

备注 使用开关稳压电源端(24V± 5%,2A) 内部有源输出,外部电源禁入

F120 F010 R211

正常显示“—” F023/F024 F320/F321 F034 F590 F090 F053 F023/F024 为 5V 手轮线 F320/F321 为 12V 手轮线 外部计算机要与机床共地

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(2)控制单元联接系统图

(3)*紧急停止按钮的配线: 三菱 E60 及 64 系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别,现在急停端 口内部为有源输出,如果外部贸然接入电源,有可能造成短路而烧毁 NC。望用户引起注 意。 例:

2:基本 I/O 联接

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(1)HR341/HR351 端口图:

SKI P CF31CF32 CF33 CF34

ENC CF10 SV2 SV1

RI 0 D N CI

AO

端口说明 CF31/CF32 CF33/CF34 SKIP ENC CF10 SV1 SV2 RIO DCIN AO I/O 输入端 I/O 输出端 跳跃信号输入端 主轴同期信号 NC 通讯端口 伺服总线端口 1 伺服总线端口 2 下级 I/O 串行口 直流 24V 工作电源 ±10V 模拟输出

配置电缆 F350/F351 F350/F351 F102 F040/F041 F010 R000 R000 R211 F070

备注

单点 60mA 输出

联接辅助轴 例:MR-J2-CT 最多串接 256/240 点 根据输入/出点数计算电源容量 此功用等同于 CF34 端口

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CF31/CF32/CF33/CF34 插头 DI:CF31/CF32 注 1:漏/源改变联接,请给 COM 提供以下电压 漏:DC24V 源:0V 注 2:I/O 口的电源与基本 I/O 的 DCIN 回路不同,请单独加 载直流电源。

DO:CF33/CF34 注 1:±10V 模拟电压输出, 与基本 I/O 单元 AO 端口功能 相同。

数字信号输出电路的概要: 数字信号输出电路为漏型(FCU6-HR341)和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使 用 单元名称 输出类型 输出电流 输出点数 输出使用管脚 FCU6-HR341 漏型 60MA/点 48 点 Y0~Y2F
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FCU6-HR351 源型 60mA/点 48 点 Y0~Y2F

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输出电路:

3:M64S-NC (1) NC 系统端口图

端口说明 DCIN NC 直流 24 伏输入

配置电缆 F070

备注 使用开关稳压电源端 (24V± 5%,1.5A)

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CF01 *EMG LED SYS

电源关断检测 紧急停止端口 NC 状态显示 系统波段开关 F120 接法参照 E60-EMG 联接图 正常显示“-” “0” :正常操作 “1” :PLC 停止 “7” :系统初始化 注意 PLC 中掉电保持信号会 被清除。 F050 F010 F040/F041 R000 R000

NCRST NCNO CF11 CF10 ENC2 AUX1 AUX2

NC 复位键 多 NC 联接时站号 联接 HR211 端口 联接 BASE I/O 端口 联接主轴编码器 2 口 联接显示终端 多 NC 联接端口

(2)BASE I/O I/O 类型 FCU6-DX350 FCU6-DX351 FCU6-DX450 FCU6-DX451 FCU6-HR211 功能 48 入/48 出,漏型输出 48 入/48 出,源型输出 64 入/64 出,漏型输出 64 入/64 出,源型输出 手轮+RS232C 组成 I/O CARD(HR325)+HR211 I/O CARD(HR335)+HR211 I/O CARD(HR327)+HR211 I/O CARD(HR337)+HR211 HR211

BASE I/O 端口图 FCU6-DX350/DX351/DX450/451

BASE I/O 端口解释参照 E60-BASE I/O
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HR211 端口解释 端口说明 CF11 RS232C HANDL 联接至 NC-CF11 端口 联接外部计算机设备 联接手轮端口(3 个) 配置电缆 F050 F190/F191/F192 F020/F021/F022 外部计算机设备要与机床共地, 建议外接光耦保护器 备注

*SW1,SW2 的设定原则: BSAE I/O 最多可联接 3 块 I/O 单元(DX100/DX111/DX120/DX121…),其相应的通道设置 为 0,1,2…..,一个通道号包含 32 个 I/O 点。起始地址 X0~,Y0~。 当将 I/O 单元联接至 CRT 上端口时,称之为远程 I/O。最大可联接 2 块 I/O 单元,其通道号 设定也为 0,1,2,3。起始地址 X100~,Y100~。 不同的 I/O 单元的通道号设定不可相同,否则会产生报警。 4:伺服系统的联接

注 1:电机动力线有相序要求,驱动器侧 U,V,W 对应电机侧 A,B,C 否则通电后电机有窜动 或产生报警。 注 2:SW 为驱动器的轴号定义开关,第一轴对应“1” ,第二轴对应“2” ,以次类推。 注 3:使用 SP/VX 系列驱动器时配置电源单元 CV 系列,CV 单元上 SW 设定 0:外部接触器有 1: 外部解除器无

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注 4:当使用外部接触器(线圈电压 220V)时使用 CV 上的 MC1 端子,注意 MC1 所接的 3 相 电源不要与 L11 和 L21 同相。 注 5:三菱伺服系统使用的是总线联接方式,所以终端有电阻来屏蔽。当使用电源单元时终 端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。 5:E60,M60 系列系统联接总图 (1)E60 联接图

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(2)M60 系列联接图

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二:外围线路的检查及上电注意事项
1 根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件,对输入电源必须有手动切断装置,要有过 流保护装置。根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。 2 输入三相电源电压值应在系统要求的范围内,不要欠相/缺相。机床要有确实的接地装置, 接地必须使用铜条,采用共同接地方式。 3 NC 电源必须使用开关电源,并且和 I/O 所用的开关电源分离开使用。I/O 单元输入端要根 据 COM 端输入的极性选择源型/漏型,输出回路要根据 I/O 型号确定联接方式。输出端感性 负载要并联二极管,并且极性方向一定正确联接。否则,会烧毁 I/O 单元。建议在联接 I/O 单元前,使用外部 24V 触发输出回路,检查外围有无短路情况。 4 上电顺序:伺服要先于,至少同时和 NC 通电。否则,通讯联接无法建立。 5 上电前,所有的 NC 和 I/O 单元的电源插头要拔下,检查无误后再重新联接。 6 调试顺序:①强电回路启动,伺服部分上电 ②控制回路启动,NC 部分上电 ③设定参数 ④检查 I/O 地址分配,传入 PLC 动作调试 ⑤参数进一步优化,工件切削 ⑥参数,PLC 备份

三:参数的设定
1:基本参数的设定 机床参数的进入:每次开机后按下步操作进入 [TOOL/PARAM] [MANU] [准备] [Y] 机床参数菜单显示: [基本] [轴] [伺服] [主轴] [菜单] [机械误差] [PLC] [巨程式] [位置开关] [菜单] 基本参数简明的设定: 名称 #1001SYS_ON #1002axisno #1003iunit 解释 用 1 或 0 来指定第 1 系统,第 2 系统和 PLC 轴的有无 指定各系统的轴数和 PLC 的轴数(不含 主轴) 设定每个系统和 PLC,参数的单位 备注 0:无效 1:有效 0~6 A:10um B:1um C:0.1um X,Y,Z,U,V,W,A,B,C 用轴名称来代替 G90,G91 相关参数#1076

[INPUT]

#1013axname #1014incax

设定轴名称 增量轴名称

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#1015cunit

指定程式指令的最小移动量 10 100 1000 10000 1um 10um 100um 1mm

#1017rot #1018ccw #1019dia

指定旋转轴和直线轴 指定轴的旋转方向 程式的移动量以直径尺寸移动,实际的 移动量为指令值一半。一般用于车床 X 轴 初始平面的选择

0:直线轴 1:旋转轴 0:顺时针旋转 1:逆时针旋转 0:半径指定 1:直径指定 1:X-Y G17 平面 2:Z-X G18 平面 3:Y-Z G19 平面

#1025I-plane

#1026base-I #1027base-J #1028base-k #1039spinno #1043lang

指定组成平面的基本轴地址 指定设定在#1013 中的地址 指定是否有主轴 语言选择 0~2 0:日文 1:英文 22:简体中文 0 设定时产生 ENG PARA 报警

#1063mandog #1155DOOR_M #1156DOOR_S

手动挡块原点复归 门互锁的装置号(X??) 输入 0 为无效,无固定装置号设定 100

初次开机后设定基本参数控制轴数后,应首先进行 SETUP 设定,以便简化参数输入过程。 SET UP 的设定方法: #(1060)资料(1)→[INPUT] 显示“标准参数设定?(Y/N)” 执行参数初始化 [Y] [INPUT] 资料将依#1001~#1043 的设定值做参数的初始化 保持目前的参数 [N] [INPUT]

显示“执行格式化(FORMAT)?(Y/N)”

加工程式区和刀具补偿资料初始化 (#1037 设定值改变后需执行此步) [Y] [INPUT] 执行初始化,输入标准固定循环程式
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保持目前的资料状态 [N] [INPUT]

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显示“设定完成” 当电源接同时,此参数自动设定为“0” 2:轴参数的设定 名称 #2001rapid #2002clamp #2003smgst 解释 G0 快速运行最大速度,视机械情况而定 G1 最大切削进给速度 加速减速模式 备注 1~999999(mm/分) 1~999999(mm/分) 标准值 21 2:切削采用指数加减速 1:快速采用直线加减速 1~4000(ms) 1~4000(ms) 1=0.5(um) 与#8204,#8205 同功能 二者设定范围小的优先 用于 NC 测试

#2004G0tl (#2005) #2008G1tl (#2007) #2011G0back #2012G1back #2013OT#2014OT+ #2018no_srv

快速直线加减速的加减速时间 切削指数加减速的时间 快速移动时反向间隙 切削移动时反向间隙 轴的负向限位 轴的正向限位 取消伺服的联接 设定相同值为忽略软极 限

3:原点复归参数 名称 #2025G28rap #2026G28crp #2027G28sft 解释 原点复归时最快速度 原点复归时压到碰块后减速速度 原点复归后的原点偏移量 备注 设定值应小与或等于#2001 1~6000(mm/分) 1~65535 偏移的方向只能是回零的方 向 1~65535 通常设定丝杠的螺距, 设定减 小可加快回零速度(mm) 0:正方向 1:负方向 0:有参考点 1:无参考点

#2028grmask #2029grspc #2030dir(-) #2031noref

栅格屏蔽量(见详解) 设定编码器一转的间距 设定参考点在回零挡块的方向 指定无参考点的轴,自动操作无需回零

栅格屏蔽量的设定: 为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点(z 相) ,在回零脱开挡块时的位置最好在栅 格间距的中间点附近。当超出范围很大时,可以通过移动挡块位置和#2028 来屏蔽以保证其 在中间点的位置。

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栅格点的偏移距离 原点挡块 测量方法:在执行手动回零后,观察伺服诊断画面 2 中的栅格量的值,即为回零脱开挡 块的位置,用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028 得值。

4:伺服参数的设定 详细参数见手册 名称 #2201PC1 #2202PC2 #2203PGN1 #2205VGN1 #2218PIT #2219RNG1 #2220RNG2 #2225MTYP #2236PTYP 注 1 #2237JL #2238FHZ 解释 电机侧齿轮数 机械侧齿轮数 设定 PC1/PC2 最小齿轮 比。 备注 1~32767 标准值 33,平滑高增益见详 解

位置环增益。可改善加工精度

速度环精度。值越大,电机响应越好,但 标准值 150 震动也可能产生。 丝杠螺距,旋转轴可设定 360 位置环编码器分辨率 速度环编码器分辨率 电机类型 电源类型 机械负载惯量 共振频率的设定 以编码器的分辨 率/1000 设定 E30/E33 25000P/R OSE104/OSA104 100000P/R A47 设定值 100 见手册 见详解 空载设定 100 当联接负载时产生共振噪音 时, 可通过增加设定值来抑制

平滑高增益:(SHG) 此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能,可通过提高位置增益的同时来抑制震动。希 望用户采用此功能。一般情况下建议用户采用第三层。 NO #2203 #2204 #2257 #2208 #2215 名称 PGN1 PGN2 SHGC VIA FFC 解释 位置增益 1 位置增益 2 SHG 控制增益 速度环前馈补偿 加速进给前馈增益 设定层例 23 62 140 26 70 160 33 86 187 38 102 225 47 125 281

设定 1900 为标准 SHG 控制 设定 100 为标准 SHG 控制

注 1:使用 SVJ2 伺服时,根据电阻类型设定 PTPY 值。当使用 VX-SP 系列伺服时,CV 电 源单元联接到那个伺服单元,就在那个单元上设定 PTYP 值,不联 CV 的伺服单元 PTYP 设 定 0,如果 CV 联接的单元时双轴单元,如:V2-XY,则 PTYP 的值在 X,Y 上都设定。 #2236 PTYP
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F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

amp MDS-B-VX/SP bit 0 1 2 3 4 5 6 7 名称 #2236 PTYP ptyp 00 04 06 08 11 15 19 22 26 30 37 45 55

rtyp

ptyp

电源型式 未联接 CV-37 CV-55 CV-75 CV-110 CV-150 CV-185 CV-220 CV-260 CV-300 CV-370 CV-450 CV-550

ptyp 81 82 83 84 86 88 89

电源型式 CR-10 CR-15 CR-22 CR-37 CR-55 CR-75 CR-90

8 9 A B

rtyp

电源供应器单元为电源回升型式时,设定 0 rtyp 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 外部回升电阻名 电源单元未接 GZG200W260HMJ GZG300W130HMJ*2 MR-RB30 MR-RB50 GZG200W200HMJ*3 GZG300W200HMJ*3 R-UNIT1 R-UNIT2 R-UNIT3 26 26 13 13 6.7 6.7 30 15 15 80 150 300 500 350 500 700 700 2.1K 阻值 功率

C D E F

amp

设定驱动器的机种号码 0:MDS-A/B/C-V1/V2/SP 1:MDS-B-SVJ2 ,MDS-A-SVJ

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MDS-A/B/C-SVJ2 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

amp bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B rtyp emgx 名称

rtyp

emgx

设定外部紧急停止的功能 0 4 设定回升电阻类型 0 1 2 3 4 5 6 7~F 驱动器标准内藏电阻(SVJ2-01 无内藏电阻) 设定禁止 MR-RB032 (30W) MR-RB12 (100W) MR-RB32 (300W) MR-RB30 (300W) MR-RB50 (500W) 设定禁止 外部紧急停止无效 外部紧急停止有效

C D E F

amp

通常设定 1

5:主轴参数的设定 详细参数见 MDS-B-SPJ2 规格说明书/MDS-C1 规格说明书。 主轴档位转速的设定 #3001~#3004 slimt1~4 在 4 档位下,设定电机在最高转速下的主轴转速。模拟量 10V 时 所对应的转速。 #3005~#3008 smax1~4 在 4 档位下,设定档位的最高速度,plc 依照此速度输出换档指 令。Smax1~4≤Slimt1~4 #3009~#3012 ssift1~4 设定换档速度。 #33217 TSP 电机最高转速。 例:主轴 2 档,齿轮比高档 1:2,低档 1:4,电机最高转速 8000r/min,1800r/min 位换 档界限速度。 #3001=4000 #3002=2000 TSP=8000 #3005=4000 #3006=1800

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#3022 sgear 设定主轴和编码器的齿轮比 0:1/1 1:1/2 2:1/4 3:1/8 #3023 smini 最低转速 当给此值以下的 s 指令值时,主轴以次设定值转动。 #3024 sout 主轴联接 0:无主轴 1:主轴 BUS 联接 2~5:模拟量控制 主轴定向的设定 #3237 SFNC5 主轴定位机能的设定 bit 0 1 2 名称 enco mago plgo 设定 0 的意义 编码器定位无效 磁感定位器定位无效 电机内 plg 定位无效 设定 1 的意义 编码器定位有效 磁感定位器定位有效 电机内 plg 定位有效

#3201 PGM 磁感定位和 PLG 定位时的定位位置回路增益,值越大刚性好,易振动和偏 摆。 #3202 PGE 编码器定位位置回路增益,值越大刚性好,易振动和偏摆。 #3204 OINP 定位到位宽度 #3205 OSP 定位切换位置回路的速度 #3206 CSP 定位时的减速率 #3207 OPST 定位时偏移量 6:机械误差 进行丝杠误差的补偿 #4000 Pinc 机械误差补偿增量法 0:绝对式 1:增量式 #4001 cmpax 指定机械误差补偿轴的地址 例:x,y,z #4002 drcax 补偿轴的地址,如为丝杠螺距补偿与#4001 设定相同。 相对位置补偿时(如:垂直补偿) ,设定实际补偿轴地址。 #4003 rdvno 参考点补偿地址,因参考点为补偿基准点,因此该点的补偿号地址为正 相第一点补偿地址减 1 设定。 #4004 mdvno 设定最负侧补偿地址号。 #4005 pdvno 设定最正侧补偿地址号。注:负侧→正侧,地址补偿号从小到大。 #4006 sc 设定补偿倍率 0~99 #4007 spcdy 设定基本轴的补偿间隔。单位为#1015 的值 详细设定及范例见[异警/参数说明书] 7:PLC 设定 PLC 时间继电器,计数器,PLC 资料,PLC 位元参数 #6000~#6015 T0~T15 对应于 10ms 时间继电器 #6016~#6095 T16~T95 对应于 100ms 时间继电器 #6096~#6103 T96~T103 对应于 100ms 保持型时间继电器 #6449 BIT0:时间继电器附值方式 0:PLC 程序中 BIT1:计数器附值方式 0:PLC 程序中 #6450 BIT0:报警信息有效 0:无效 BIT1:报警信息操作方式 0:F 寄存器 BIT2:操作信息有效 0:无效 #6451 BIT0:PLC 在线编辑 0:无效 BIT4:PLC 格式 0:PLC4B
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1:参数 1:参数 1:有效 1:R 寄存器 1:有效 1:有效 1:GPPW

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BIT5:GPPW 传输 8:巨程式,位置开关详见操作手册

0:无效

1:有效(F0 画面不可见)

四.PLC 程序的输入
当设定完参数后,可将计算机所编辑的 PLC 传入 NC 中,进行动作调试。现三菱 PLC 有两种编辑方式,一种为 PLC4B 格式,一种为 gppw 格式。同时,还可以在面板上在线编 辑,但 plc 信息的编辑必须在计算机中编辑。 1:PLC4B 格式 PLC 传输 NC 参数的设定: [输出入基本参数] ?输入/输出? 资料输入 资料输出 DNC 模式 巨程式列印 PLC 输入/输出 #( ) 资料( 工件 #?埠编号? 9001 9003 9005 9007 9009 ) 加工 ?装置号码? 9002 0 9004 0 9006 0 9008 0 9010 0 ?装置名称? 参数 2。1/6

2 2 2 2 2

I/O 参数 ====装置 0====

准备

菜单 参数 2。2/6

[输出入装置参数] # 9101 装置名称 9102 传送速度 9103 停止位元 9104 同位有效 9105 偶数同位 9106 字元长度 9107 终端型式 9108 沟通方式 9109 DC CODE 同位 #( ) 资料( 工件

FDD 1 3 0 0 3 3 3 1 ) 加工

9111 DC2/DC4 9112 CR 输出 9113 EIA 输出 9114 导孔数 9115 同位 V 9116 过时时间 9117 DR 无效 9118 DATA ASCII

3 1 0 100 0 30 0 1

9121 9122 9123 9124 9125

I/O 参数

准备

菜单

通讯软件 COMUAT64 参数设定如下(此软件默认 COM1 口)

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NC 侧操作:[输入出]画面 #(99)DATA(250) 做 PLC 输入出 通讯电缆配线如下 DC CODE 方式 RTS/CTS 方式 NC 侧 计算机(9 芯) NC 侧 计算机(9 芯) 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 4 8 4 4 5 7 5 6 6 4 6 7 20 6 8 8 1 5 20 7 7 5 2:GPPW 格式 PLC 程序输入 参数:#6451 BIT0:PLC 在线编辑 BIT4:GPPW 格式 PLC BIT5:GPPW 通讯方式(此位设定为 1,F0 画面不可见) 执行 GPPW 格式通讯 NC 侧参数不用设定 GPPW 侧操作:建立 PLC 工程,注意 PLC 类型的选择 QnACPU,Q4A

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编辑 PLC 程序,详见 GX 软件开发手册 建立通讯,GPPW 参数:COM1,19200 NC 程序区 FORMAT:[ONLINE]→[FORMAT PLC MEMORY]

NC 程序输入:[ONLINE]→[WRITE TO PLC]

3:PLC 系统部分运行测试 (1) 确定外部信号和操作面板地址的正确性,系统占用点:原点 x17~x1a(闭点) , 硬限位 x20~x23,x28~x2a(闭点) (2) 运行模式的建立 原点模式-Y20C,如果需要快速回零接通快速模式-Y22,E 手动模式-Y208 快速模式-Y22E,同时接通 Y208 手轮模式-Y209,同时接通 Y24F 记忆模式-Y210 MDI 模式-Y213 DNC 模式-Y211 (3) 运行速度的建立

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Y2A0~Y2A4-切削速度,寄存器速度方式-Y2A7,R132 Y2B0~Y2B4-手动速度, 寄存器速度方式-Y2B7,R136 Y2A8~Y2A9-快速速度,寄存器速度方式-Y2AF,R140 Y248~Y249-手轮倍率, 无论处于和种运行模式,两种速度值都不能为 0,否则产生 M01 (4)手动轴选择的建立 Y1D8~Y1DB-轴正向选择 Y1E0~Y1E3-轴负向选择 Y2C0~Y2C2-手轮轴选 (5)主轴辅助功能编制 M 代码的译码-R20,M 代码寄存器 主轴倍率-Y288~Y28A,寄存器速度方式-Y28F,R148 主轴正反转-Y2D0,Y2D1 辅助功能完成-Y226 例:辅助译码功能及完成

102 报警

五:资料备份及恢复
在 NC 中资料的储存主要由 FROM 和 SRAM 组成,FROM 含有系统版本资料、使用者 PLC、NC 序号,而 SRAM 则含有 OPTION、机械参数、刀具补偿、加工程式、工件坐标补 偿等相关资料,一般而言 FROM 的资料不易丢失。至于 SRAM 内部资料的存储是依靠 NC 内部的电池来维持, 一旦电池没电或是执行硬件格式化就会造成资料流失。 因此对于这方面 的资料,机械厂需将调试好机床的资料备份起来,以便日后调试和维修用。资料备份一般情 况下有两种方式,一种是通过 RS-232C 传输到计算机中备份,一种是备份在 NC 上的备份 卡上。 1:RS-232C 传输方式 资料输出: 开始

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三菱系统简明调试手册

联接输入/出装置

按以上介绍的接线方式联接,注意计算机的地 和机床侧的地要共地。 注意 NC 通讯口的设定,一般为 2 口 [F0]→[MENU]→[FILE]→[4RUN/STOP] 资料输出方法 [DIAGN/IN/OUP]→[输出]画面 ① 开启系统参数 #(1060)资料(64) (S)两次 INPOUT ② 加工程序输出:#(1)资料(ALL) ③ 维修资料输出 #(99)资料(ALL1)参数 #(99)资料(ALL2)档案资料 #(99)资料(250 )PLC 资料

设定输入出参数 PLC 停止 输出相关资料

资料输入: 前 4 步同上 输入相关资料 资料输入方法 [DIAGN/IN/OUT]→[输入]画面 ① 加工程序输入 #(1)资料( ) INPUT ② 维修资料输入 #(99)资料( ) INPUT 分别输入 ALL1,ALL2, #(99)资料(250) INPUT

2:资料备份卡存储方式 HR4□□存储卡安装在 64 系统的 CBUS#2 上, 其内部可存储使用者 PLC、 参数、 OPTION 等,希望掌握此功能。其操作中会要求操作者停止 PLC。 ①[TOOL/PARAM]→[菜单]→[准备]→下一页,出现下列画面 [OPEN BACKUP] PARAM 3.2/2

Open the BACKUP screen *YES:”Y””INPUT” *NO:”N””IN[PUT” #( ) 工件

加工

I/O 参数

准备

菜单

②按下[Y],会出现备份/恢复画面

22

三菱系统简明调试手册

[BACKUP] Please execute “EMERGENCY STOP”before operation #1 BACKUP 备份 #2 RESTORE 恢复

PARAM 3

BACKUP INFORMATION SAVE DATE 04/05/31 11:30 SER.NO. M6012345678

#(

) 工件

加工

I/O 参数

准备

菜单

六:附录
1:伺服参数标准设定表(未列明的系列请参照手册) SVJ2-HC 系列 电机系列名 绝对/增量 电机容量 伺服驱动器 SV001 SV002 SV003 SV004 SV005 SV006 SV007 SV008 SV009 SV010 SV011 SV012 SV013 SV014 SV015 SV016 SV017 SV018 SV019 SV020 SV021 SV022 SV023 SV024 VIA IQA IDA IQG IDG ILMT ILMTsp FFC LMC1 SPEC PIT RNG1 RNG2 OLT OLL OD1 INP
23

HC□-E42,-E33, HC□-A47,-A42,-A33 增量:-E42,-E33 绝对:-A47,-A42,-A33 (HC□-A47 也可在增量系统中使用) 52 SVJ2 -06 SVJ2 -07 102 SVJ2 -10 SVJ2 -10 152 SVJ2 -20 SVJ2 -10 202 SVJ2 -20 352 SVJ2 -20

PC1 PC2 PGN1 PGN2 VGN1

电子齿轮比,PC1 电机侧,PC2 机械侧 标准值:33, (使用平滑高增益时见表,尽量靠近 33 值。 ) 标准值:0, (使用平滑高增意见表) 标准值:150, (实际根据负载惯量 SV037 值确定) 0 标准值:1364,平滑高增益标准值:1900 8192 8192 512 512 4096 4096 256 256 8192 8192 384 384 4096 4096 256 256 8192 8192 384 384 500 500 标准值:0,平滑高增益:15 标准值:0,实际测定值参照真圆度补偿 参照伺服规格手册 依据机械值而定,旋转轴为 360 HC□-A47,-E42,-A42 系列,设定为 100 HC□-E33,-A33 系列,设定为 25 60 150 参照 OD1=OD2=快速速度(mm/min)/60*PGN1/2 (mm) 50 2048 2048 256 256 4096 4096 384 384 2048 2048 256 256

三菱系统简明调试手册

SV025 SV026 SV027 SV028 ~035 SV036 SV037 ~046 SV047 SV048 SV049 SV050 ~064

MTYP OD2 SSF1 ─ PTYP ─ EC EMGrt PGN1sp ─

22B0

22B1

22B2 标准值:4000 补偿功能﹑特殊功能对应 参照回升电阻类型设定 补偿功能﹑特殊功能对应 100 垂直轴下落防止,时间设定

22B3

22B4

参照 OD1=OD2=快速速度(mm/min)/60*PGN1/2 (mm)

补偿功能﹑特殊功能对应

SVJ2-HA□N 系列(只列不同值) HA□-E42,-E33,-OSE104,HA□-A42,-A33,-OSA104 电机系列名 绝对/增量 电机容量 伺服驱动器 SV009 SV010 SV011 SV012 SV019 SV020 SV025 IQA IDA IQG IDG RNG1 RNG2 MTYP 2200 增量:HA□-E42,-E33,-OSE104 绝对:HA□-A42,-A33,-OSA104 40N SVJ2-06 2048 2048 512 512 80N SVJ2-10 2048 2048 512 512 100N SVJ2-20 2048 2048 512 512 200N SVJ2-20 2048 2048 512 512

HA□-E42,-A42,-OSE104,-OSA104 设定 100 HA□-E33,-A33 设定 25 2201 2202 2203

2:主轴参数(未列明的请参照手册) 主轴驱动器:MDS-B-SPJ2-75/110 回升单元: R-UNIT-3/R-UNIT-4 NO SP001 SP002 SP003 SP004 SP005 SP006 SP007 SP008 SP009 SP010 SP011 PGT PGS Para PGM PGE PGCO OINP OSP CSP OPST Set1 100 100 15 14 0 20 0 0 15 15 0 Set2 100 100 0 14 0 20 0 0 15 15 0
24

电机:SJ-PF7.5-01/SJ-PF11-01Z PLG:1024p/rev ~SP016 SP017 SP018 SP019 SP020 SP021 SP022 SP023 NO SP024 SP025 GRA1 TSP ZSP CSN1 SDTS TLM1 VGNP1 VGNI1 Para 0 8000 50 30 800 10 63 60 Set1 0 1 0 8000 50 30 800 10 63 60 Set2 0 1

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SP026 SP027 SP028 SP029 SP030 SP031 SP032 SP033 SP034 ~SP046 SP047 SP048 SP049 SP050 SP051 SP052 SP053 SP054 SP055 SP056 SP057 SP058 SP059 SP060 SP061 SP062 SP063 SP064 SP065 ~SP113 SP114 SP115 ~SP177 SP178 SP179 SP180 SP181 SP182 SP183 SP184 SP185

GRA2 GRA3 GRA4 GRB1 GRB2 GRB3 GRB4 SFNC1 SFNC2 CSN2 SDTR SUT TLM2 TLM3 TLM4 TLM5 TLM6 TLM7 SETM PYVR STOD SDT2 MKT MKT2 MKIL OLT OLL VCGN1 WINP OPER OSP2 SPECS VGSP VGSI VGSD VCGS VCSS SYNV FFCS SINP

1 1 1 1 1 1 1 200 0000 0 30 15 20 30 40 50 60 70 12 50 7 0 0 0 0 0 60 110 100 0 30 0 0000 63 60 15 100 0 20 0 16

1 1 1 1 1 1 1 200 1 0 30 15 20 30 40 50 60 70 12 50 7 0 0 0 0 0 60 110 100 0 30 0 0000 63 60 15 100 0 20 0 16
25

SP035 SP036 SP037 SP038 SP039 SP040 SP041 SP042

SFNC3 SFNC4 SFNC5 SFNC6 ATYP MTYP PTYP CRNG

0000 0000 0001 0000 0008 1008 2A00 0

0 0 4 0 0009 1000 2B00 0

SP066 SP067 SP068 SP069 SP070 ~SP086 SP087 SP088 SP089 ~SP097 SP098 SP099 SP100 SP101 SP102 SP103 SP104 SP105 SP106 SP107 SP186 SP187 SP188 SP189 ~SP192 SP193 SP194 SP195 SP196 SP197 SP198

VCSN1 VIGWA VIGWB VIGN FHZ DIQM DIQN

0 5000 10000 64 0 0 45 5000 0 0000

0 5000 10000 64 0 0 45 5000 0 0000 63 60 15 16 32767 200 100 100 100 0 32767 100 100 0 0 4013 63 60 15 0 100

VGOP VGOI VGOD DINP OODR FTM TLOR IQGO IDGO CSP2 SODR IQGS IDGS PG2S SPECT VGTP VGTI VGTD TAPLM VCGT

63 60 15 16 32767 200 100 100 100 0 32767 100 100 0 0 0000 63 60 15 0 100

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SP199 ~SP213 SP214 SP215 SP216 SP217 SP218 SP219 SP220 SP263 SP264 SP265 SP266 SP267 SP268 SP269 SP270 SP271 SP272 SP273 SP274 SP275 SP276 SP277 SP278 SP279 SP280 SP281 SP282

VCST TZRN TPDT TPST TINP TODR IQGT IDGT PLG KVP KVI KVF KFP KFI PYLT KDP KDI KQP KQI IDSM IQSM KVDS KVQS TMLR TMLD TMLS KWS KWSR

0 0 50 1 0 16 32767 100 100 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

0 0 50 1 0 16 32767 100 100 1000 02C2 0C8B 0057 0893 1383 0000 0046 0429 00D4 0C98 025B 0725 00FA 0051 0E00 1333 1800 001F 001F

SP222 ~SP256 SP257 SP258 SP259 SP260 SP261 SP262

PG2T DA2MP RPM NR NP NB NF PM

0 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000

0 0 0001 1F40 1194 05DC 0708 0002

SP283 SP284 SP285 SP286 SP287 SP288 SP289 SP290 SP291 SP292 SP293 SP294 SP295 SP296 SP297 SP298 SP299 ~SP384

IQ1 MO M2 FLUX KR2 LR2 ICT KI1 TI VPWM IDLM Kt GDM VQLM VOFC DIXM BSDL

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1C13 01D4 0000 0000

0AE9 0AB8 0782 0B26 0156 0000 1047 0540 0000 09C4 0000 0000 0000 0000 1C13 01D4 0000 0000

3:SVJ2 伺服参数的优化 现在随着模具业的大规模发展,针对模具加工微小线断的加工,对伺服系统的响应 和机床的刚性都有了更高的要求。所以建议用户在做模具加工前有必要对伺服系统进 行优化。现针对使用最为广泛的 SVJ2 伺服系统进行简要说明,如何针对现机床的特 性进行参数优化,同时进一步了解自己机床的状态。 (1)速度增益 SV005:VGN1 的确定 速度环增益是决定伺服控制响应性的重要参数,其设定值对机械的切削精度和循 环时间有很大影响。其设定最大值应保证在机床无振动的情况下。 VGN1 标准值的确定是建立在负载惯量的条件下, 所以我们首先要测定机床的负载 惯量。 步骤:SV034=0003 ①以 F1000 的速度往复运动,观测诊断画面伺服第一页的负荷电流%,记录

26

三菱系统简明调试手册

正负两方向的值并带入下列公式求出摩擦转矩。 摩擦转矩=∣(+负荷电流%―(–负荷电流)/2∣ 例:以 F1000 运动时负荷电流正方向 25%,负方向-15%,摩擦转矩为: ∣[25-(-15)]/2∣=20% 所求得的值输入至 SV045(TRUB 摩擦转矩) ②若为不平衡轴时,同上一步骤将正负方向代入下列公式: 不平衡转矩=(+负荷电流%)+(-负荷电流)/2 例:以 F1000 运动时负荷电流正方向-40%,负方向-20%,此时不平衡转矩为: [-40+(-20)]/2=-30% 所求得的值输入至 SV032 (TOF 不平衡转矩补偿) ③快速 100%往复 10 次以上,观察伺服诊断画面最大电流 1,此值即为电机 负荷惯量比,输入至 SV037(JL 负荷惯量倍率) ④根据下表确定 VGN1,一般模具加工时,点机惯量比大约在 200 左右,零件 加工建议 JL 值最好不要超过 300,若超过 400 以上代表电机选用规格太小,需要更换 大一级的电机,也有可能电机使用过久已经减磁,需更换新品。

(2)自适应滤波器的设定 自适应滤波器是伺服放大器将机械的共振垫检出,自动设定滤波器频率。即使 因丝杠和工作台的位置关系变化而使共振点产生变化,滤波器会追随其变化而跟着 变化。 步骤: ①SV004(SSF3)=4,SV027(SSF1)=4XXX→CXXX ②按循环启动后,运行快速往复程序,进入伺服诊断画面第一页观察 MAX 电流 2,若其值在 50%以上振动会残留,通过增加 SV033(SSF2)200→400→600 →800 使 MAX2 的电流值降至 30%,使用完毕,请将 SV034 设回 0。 (3)增加平滑高增益功能,在机械运行平稳和无噪音振动的情况下,尽量提高增益。 建议使用 PGN1=33 这层。 (4)缺失补偿: 改善当机械进行方向做反转切换时,由于摩擦和间隙引起的突起现象。 步骤:

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三菱系统简明调试手册

手动 F1000 的速度,在伺服监视画面观察电机电流%的正负值,带如下式, 求出的值添入 SV016(LMC1)。 摩擦转矩=∣(+电流)―(―电流)/2∣ 例:正负值相同(+40%,―40%)SV016(LMC1)=40,SV041(LMC2)=0 正负值不同(+40%,―20%)SV016(LMC1)=40,SV041(LMC2)=20 其中一个为 0(+0%,―40%)SV016(LMC1)=-1,SV041(LMC2)=40 详细的调整方法使用真圆测试软件做精细调整。如果机械负荷过重,希望用户使用 球感仪进行调整。 (5)如果 JL 测定值在 300%以内,可增加外乱观测增益 SV043,SV044,以改善 45?切削 精度。改变外乱增益后缺失补偿需重新设定。SVJ2 系列 SV043=300,SV044=200,VX 系 列 SV043=100,SV044=100 4:模具加工经验参数及高速高精度的使用 针对 CAD/CAM 模具加工时,因大量的微小线段的使用,在进给越快时,会有顿 刀现象,在拐角处因切削负荷增大,而造成工件表面不良。通过高速高精度控制机能 和 COMPUTER LINKB 功能来改善控制轨迹及加工精度。 刺激能在 FCUC-64 系列以上 具备。 高精度机能:G61.1 取消:G64 此机能可通过参数#1148 和程序开头宣告 高速机能: G05 P3 取消:G05 P0 此机能可通过程序开头宣告 COMPUTER LINKB 机能:加大 NC 的预读缓冲区,改善加工。#8109=1 LINKB 开启后,一般的输入出功能不能执行。 [COMPUTER LINK PAR] # 9601 BAUD RATE 9602 STOP BIT 9603 PARITY EFFECTIVE 9604 EVEN PARITY 9605 CHR.LENGTH 9606 HANDSHAKE 9607 TIME-OUT SET 9608 DATA CODE 9609 LINK PARAM1 9610 LINK PARAM2 #( )DATA( 工件 ) 加工 I/O 参数 准备 菜单 参数 2。7/7 1 3 0 1 2 3 200 0 00 00 # 9611 LINK PARAM3 9612 LINK PARAM4 9613 LINK PARAM5 9614 START CODE 9615 CTRL.CODE OUT 9616 CTRL.INTERVAL 9617 WAIT TIME 9618 PACKET LENGTH 9619 BUFFER SIZE 9620 START SIZE 00 00 00 00 03 0 0 0 32700 32700

注:9601 BAUD RATE “0”=19200,“1”=9600, “8”=38400 高精度经验参数 参数号码 #1086 #1149 #1205 一般模具 0 0 1 鞋模 0 0 1
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小型模具 0 0 1

超小型模具 0 0 1

小型模具圆 弧进刀 0 1 1

三菱系统简明调试手册

#1206 #1207 #1209 #1572 #2007~9 #2010 #2096 #8019 #8020 #8021 #8022 #8023 #8025 #8026 #8027 #8028 #8029 #8030 #8033 #8034 #8035 #8036 #8037

10000 200~400 0 1 30 40 0 0 7 1 -100 35 1 30 0.02 0.02 0.1 2 1 1 75 0 0

10000 200~400 0 1 30 40 0 或 1000 0 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0

10000 100~300 0 1 30 40 0 60 5 0 0 0 1 15 0.01 0.01 0.1 2 1 1 75 0 0

10000 200 0 1 30 40 0 60 1 0 0 0 0 15 0.02 0.02 0.1 1 1 1 0 0 0

10000 170 2000 0 15 55 0 60 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0

5:三菱相关软件 ① WINPLC PLC4B 格式 PLC 编辑软件,其中通讯软件 COMU 中计算机驱动设定 SYSTEM.SYS(WIN98),SYSTEM.NT(WIN2000,WINXP)中增加: DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS ② GPPW GX 格式的 PLC 编辑软件 ③ DBBE 伺服真圆测试软件

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