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Siemens 802DSL系统伺服全闭环及主轴编码器调试步骤


伺服全闭环调试步骤说明

硬件连接 SL 驱动与系统之间的连接采用DRIVE CLIQ电缆进行连接。在PCU后部有两个高 速接口X1和X2,一般情况下X1连接至驱动电 源模块的X200,X2连接至主轴分离检测器 SMC30。

基本连接框图
PCU后端的X1连接至 伺服电源馈入模块的 X200。 如图,靠近最外侧的 接口为X2

00。 X201连接至X轴功率 模块,X202连接至X 轴分离检测器。

可以从图中清楚的看 到,电源模块的X201 连接至X轴功率模块的 X200。

X轴的X201连接至Z轴 功率模块的X200。 X及Z轴功率模块上的 最后一个插口用于连 接电机自身的电机编 码器反馈电缆。

Z轴功率模块的X201 连接至Z轴分离检测器 的连接插口。

电源模块的X202连接 至X轴分离检测器的连 接插口。

? 接通机床电源,并确 定各模块24V电源已经 接通,接通后,各模 块上的指示灯将点亮。

? 系统启动后,在 802DSL系统侧进入系 统画面,选择[机床数 据]。

? 再选择[驱动器数据]。

? 选择后,将出现如图 所示画面,设置前需 要断开伺服的各使能 控制,使能控制断开 后,CU_I(控制单元) 状态显示10,ALM (电源模块)显示44。

? 通过屏幕右侧的纵向 软键条选择 [SINAMICS IBN]。

? 选择第二项[装载驱动 出厂设置],并选择[打 开]。

? 选择[全部组件]。

? 然后选择[启动],

? 开始执行出厂设置。

? 出厂设置结束后,将 显示信息提示[组件已 设为出厂设置]。

? 选择[返回]退回上一级 菜单。

? 选择[拓扑识别和确认]。

? 选择[打开]后,将出现 信息提示,提示快速 开机调试必须在出厂 设置之后才可以进行。

? 选择[启动]后,开始执 行快速开机调试。

? 执行完毕后,出现提 示信息,需要再次断 开、接通机床主电源。

? 待系统重新启动后, 再次进入驱动器画面, 选择右侧的[显示参数]。

? 选择CU_I驱动对象, 可通过屏幕右侧的[驱 动对象+]、[驱动对象-] 来选择驱动对象。

? ? ? ?

输入P9=1 P9906=3 P9=0 P977=1存储所有参数, 等待P977自动变为0, 存储结束,再次进行 机床主电源的关断。

? 将系统和PC机用网线 连接。

? 连接后,PC机将显示 连接建立图示。

? 在802DSL系统画面中 选择[维修信息]。

? 在下一级菜单中选择 [系统通讯]。

选择[直接连接]

? 建立后将显示如图所 示建立画面。 802DSL系统的IP地址 和子网络表征码无法 更改,为系统默认设 置。

? 打开START软件。

软件打开后,出现如图所虱画面。

? 在弹出的软件菜单中选择

新建一个项目,

在弹出的对话框中输入项目名称,如[1I76_2]。 然后选择[OK]。

打开后,出现如图所示画面。

? 在画面左上角选择如 图所示图标。

根据下图所示分别设置相应数据。设置后,选择 [OK]。

? 软件左侧将显示如上 图所示菜单树。

? 在软件上选择 进行 同系统的连接。

连接后,显示上图所示画面,选择[Load to PG]将系 统内数据下载至PC机中。

? 下载后,软件左侧将 出现如图所示图示:

按下图所示选择

选择后,出现下图图示:

? 选择 进行数据配置 。

在出现的画面中选择

继续

在出现的画面中选择

继续

在出现的画面中选择

继续

在出现的画面中选择

继续

在出现的画面中选择[Encoder 2]勾选项。

? 在出现的画面中,在 处钩选,选择配置第 二编码器,选择后, 出现下图图示:

如所配置光栅尺为距离码光栅尺,可直接通过选择[Select standard encoder from list]选择标准编码器数据,选择标准编码器数据后,可在下 面所示框中选择需要的配置,例如光栅尺为海德汉382C,

选择上图中的4000nm,1 vpp,A/B R distance… 2112

如选配光栅尺为普通尺,选择[Enter data],然后选择[Encoder data]进行 数据设置。

出现如图所示画面。

选择[Linear], 并在[Measuring system]处选择[Incremental sine/cosine]. 在[Grid line]根据光栅尺类型设置相应的栅格间距。设置完成后,选择 [OK],并选择[Continue]继续

选择[Continue]继续。

选择[Finish],完成配置。用同样的方式设置Z轴全 闭环数据。

设置完成后,再次选择SERVO_03 X轴驱动 配置。

? 主轴编码器配置,如机床选配为两个进给 轴和一个模拟主轴,并且X和Z轴带有全闭 环控制,主轴带有主轴编码器,需要按以 下步骤进行设置,由于主轴编码器必须附 加在X轴上,但一个数字轴最多只能配置两 个编码器,当X轴为全闭环控制时,X轴电 机自身编码器不使用,以下的手段就是通 过一些参数的设置将X轴第一编码器同主轴 编码器对调,以实现全闭环及主轴编码器 的控制。

在PC机上使用CTRL+E,

进入专家模式,

? 然后将P140参数设置 为3。如下图:

再次选择SERVO_03 X轴的[Configuration]驱动配
置。

出现如图所示画面。

在ENCODER 3处选择EDS2:如下图所示:

? 选择 进入配 置画面,连续按 直至出现图所示画面:

? 选择 ? 选择 ? 选择

(输入数据)

在出现的画面中,按下图选择参数。 选择后,按[OK]结束。

然后再次按压CTRL+E进入专家画面:设置如下参 数: 设置P922=999

设置P480[0]=%0 设置P480[2]=R2050[5]

设置P2051[5]=r481[2]

P2061[6]=R482[2] P2061[8]=R483[2]

? 设置完成后,选择 在线

选择[Download]将设置的数据下载至802DSL系统 中.选择后,出现下图所示画面。选择[YES],

选择后,出现下图所示画面。选择[YES],

在弹出的菜单中选择[OK]。

? 数据下载完成后,在802DSL系统进行以下 参数设置。

? 驱动器画面,选择右 侧的[显示参数]。

? 选择CU_I驱动对象,

? 设置P977=1存储所有 参数,等待P977自动 变为0,存储结束。返 回。

? 进入轴机床数据的X轴 数据,设置如下参数: ? 30100=5 ? 30110=1 ? 30120=1 ? 30130=1 ? 30200=1 ? 30220=1 ? 30230=2 ? 30240=1

? 31000=1 ? 31010=栅格间距 31040=1

? ? ? ? ? ? ? ? ?

设置Z轴轴机床数据 30100=5 30110=2 30120=1 30130=1 30200=1 30220=2 30230=2 30240=1

? 31000=1 ? 31010=栅格间距 ? 31040=1

? 进入轴机床数据的SP 主轴数据,设置如下 参数: ? 30100=0(模拟主轴) ? 30110=3 ? 30120=1 ? 30130=1

? ? ? ?

30200=1 30220=1 30230=1 30240=1

? 31020=5000 ? 31040=1

? 32250=100 ? 32260=400(工作台 最高转速)。 ? 设置完后,断开再接 通机床电源。

? 设置完成后,系统重新上电即可。


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