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机械原理大作业一报告1-----C


大作业(一) 平面连杆机构的运动分析
(题号 1—C)

学 班 学 姓 成

院: 机电 学院 级: 05021004 号:2010301240 名: 曹朋 绩: 邓杰 2012 年 12 月 10 日

同 组 者: 完成日期



题目及原始数据
平面

连杆机构的运动分析题目

使用计算机完成下列平面连杆机构的运动分析。如上图 1-1 所示为一平面六杆机 构。设一直各构件的尺寸如表一所示,又知原动件 1 以等角速度 W1=1rod/s 沿逆 时针方向回转,试求个从动件的角位移,角速度以及角加速度,及 E 点的位移, 速度及加速度的变化情况。

1. 2.

图 1-1
表 1 平面六杆机构的尺寸参数 L2`=65.0mm ,XG=153.5mm, YG=41.7mm

mm

题号 L1 L2 L3 1-C 29.5 105.6 67.5

L4 87.5

L5 34.4

L6 25.0

a A B C 60° L1=26.5 L1=24 L1=29.5

二 平面连杆机构运动分析方程
运用 Pro ENGINEER 软件进行机构运动仿真
由于在接下来第二节的运动分析方程建立的过程当中, 会涉及到许多从动件 转角,而在算这些转角的过程当中,用到了“正弦定理”“余弦定理”“大角减 、 、 小角来算夹角” 等步骤, 所以依靠已有的图形软件 Pro ENGINEER 软件来进行运动 仿真, 从而分析出会不会出现 “以上定理或方法不适用 “的情况, 比如说出现 “小 角减大角” 。 图 2-1,2-2,2-3.为运用 Pro ENGINEER 软件进行机构杆 1 旋转一周运动仿真的 结果:

图 2-1

图 2-2

图 2-3

从图 2-12-2,2-3 中可以清晰的看出,GF 做的是整周回转运动,经过分析判 断,在任意时刻,本章第二节所列的方程都是成立的,所以可以直接利用这些方 程来进行编程。

三 平面连杆机构运动分析
1.位移分析
如原图,首先建立一平面直角坐标系,并且标出各构件矢量以及其方向角。 其中共有六个未知量 ?2 ,?3 ,?5 ,?6 , SE ,?7 。为求解需建立三个封闭矢量方程,为此 需利用三个封闭图形 ABCDA、ABCEA 和 AGFEA ,由此可得 l1+l2=l4+l3 l1+l2=SE+l2’ AG+l6=SE+l5 由此得到投影方程

?l1 cos ?1 ? l2 cos ?2 ? l4 ? l3 cos ?3 ? ? l1 sin ?1 ? l2 sin ? 2 ? l3 sin ?3
2? ? ?l1 cos ?1 ? l2 cos ? 2 ? S E cos ? 7 ? l2' cos( 3 ? ? 2 ) ? ? ? l sin ? ? l sin ? ? S sin ? ? l sin( 2? ? ? ) 1 2 2 E 7 2' 2 ? 1 3 ?

? xG ? l6 cos ?6 ? S E cos ?7 ? l5 cos ?5 ? ? yG ? l6 sin ?6 ? S E sin ?7 ? l5 sin ?5
由于上面的式子是一个非线性方程组,直接求解比较困难,在这里借助几何 方法进行求解,在图中连接 BD、GE 并且设 , , ?BDA ? ?1, ?BDC ? ?2 , ?GEF ? ?3 , ?GEA ? ?4 , 由此得(1) (2) (3) :


2 lBD ? l12 ? l42 ? 2l1l4 cos ?1

l1 l ? BD sin ?1 sin ?1 ? l ? ? ?1 ? arcsin ? 1 sin ?1 ? ? lBD ? ? l2 ? l2 ? l2 ? ? 2 ? arc cos ? BD 3 2 ? ? 2lBD l3 ?

?3 ? ? ? ?1 ? ? 2 ? 2 ? arcsin ?

D ? l1 cos ?1 ? l2 cos ? 2 ? l2' sin ? 2 E ? l1 sin ?1 ? l2 sin ? 2 ? l2' cos ? 2

? l3 sin ?3 ? l1 sin ?1 ? ? l2 ? ?

? 7 ? arctan

E D

SE ? D2 ? E 2


? ? y 2 2 2 2 2 2 lGE ? xG ? yG ? S E ? 2 xG ? yG ? S E ? cos ? arctan G ? ? 7 ? xG ? ? 2 2 2 2 S ? xG ? yG ? lGE cos ? 4 ? E 2 S E lGE
2 2 2 2 ? S E ? xG ? yG ? lGE ? ? ? 4 ? arccos ? ? 2 S E lGE ? ?

?3 ? arccos ?

2 ? lGE ? l52 ? l62 ? ? ? 2lGE ? l5 ?

?3 ? ? 4 ? ?5 ? ? ? ? 7 ? 2? ? ? 5 ? ? ? ? 7 ? ?3 ? ? 4 当 S E sin ? 7 ? l5 sin ?5 ? y ? 0时: ? 6 ? 2? ? arcsin ?
否则 ? S E sin ? 7 ? l5 sin ?5 ? yG ? ? l6 ? ? ? S E sin ? 7 ? l5 sin ?5 ? yG ? ? l6 ? ?

? 6 ? arcsin ?

2.速度及角速度分析
对投影方程各式对时间取一次导数,并且写成矩阵形式,便得到以下速度方程式
?l2 sin ? 2 ? ? ?l2 cos ? 2 ? ? ? ?l2 sin ? 2 ? 0.5l2' sin ? 2 ? ? ? ? l2 cos ? 2 ? 0.5l2' cos ? 2 ? ? ? 0 ? 0 ? l2 sin ? 2 l3 cos ?3 3 l2' cos ? 2 2 3 l2' sin ? 2 2 0 0 0 0 0 0 0 0 l5 sin ?5 l5 cos ?5 0 0 0 0 ?l6 sin ? 6 ?l6 cos ? 6 0 0 ? cos ? 7 ? sin ?7 ? cos ? 7 sin ? 7 ? ? ?? ? ? l1 sin ?1 ? ?? 2 ? ? l cos ? ? ?3 ? ?? 1 ? ? 1 S E sin ? 7 ? ? ? ? ? ? ? ? 5 ? ? ? ? ?l1 sin ?1 ? 1 ? ? ?6 ? ? l1 cos ?1 ? ? S E cos ?7 ? ? ? ? 0 ? vSE ?? ? ? ? S E sin ? 7 ? ? ?7 ? ? 0 ? ? ? ? S E cos ? 7 ? 0 0

3.加速度及角加速度分析
对投影方程各式对时间取二次导数,并且写成矩阵形式,便得到以下加速度 方程式
?l2 sin ? 2 ? ? ?l2 cos ? 2 ? ? ? ?l2 sin ? 2 ? 0.5l2' sin ? 2 ? ? ? ? l2 cos ? 2 ? 0.5l2' cos ? 2 ? ? ? 0 ? 0 ? l2 sin ? 2 l3 cos ?3 3 l2' cos ? 2 2 3 l2' sin ? 2 2 0 0 0 0 0 0 0 0 l5 sin ?5 l5 cos ?5 0 0 0 0 ?l6 sin ? 6 ?l6 cos ? 6 0 0 ? cos ? 7 ? sin ? 7 ? cos ? 7 sin ? 7 ? ??? ? ?? 2 ? ? ? ?3 ? S E sin ? 7 ? ? ? ? ?? 5 ? ? ? ?6 ? ? S E cos ? 7 ? ? ? ? ? aS E ? S E sin ? 7 ? ? ? 7 ? ?? ? S E cos ? 7 ? 0 0

?2l2 cos ? 2 ? ? ??2l2 sin ? 2 ? ? ?l2 cos ? 2?2 ? 0.5l2' cos ? 2?2 ? ?? ? ? l2 sin ? 2?2 ? 0.5l2' sin ? 2?2 ? ? ? 0 ? 0 ?

??3l3 cos ?3 ?3l3 sin ?3 3 l2' sin ? 2?2 2 3 l2' cos ? 2?2 2 0 0 0 0

0 0 0 0 ??5l5 cos ?5 ?5l5 sin ?5

0 0 0 0

0 0 2?7 sin ? 7 2? 7 cos ? 7

?6l6 cos ? 6 ?2?7 sin ? 7 ??6l6 sin ? 6 ?2?7 cos ? 7

? ?? ?? ?? S E?7 cos ? 7 ? ? ?? ?? ? S E?7 sin ? 7 ? ? ?? ? S E?7 cos ? 7 ? ? ?? S E?7 sin ? 7 ? 0 0

? ?1l1 cos ?1 ? ? ?? l sin ? ? 1? ? 11 ? ? l cos ?1 ? ?1 ? 1 1 ?。 ? ?1l1 sin ?1 ? ? ? 0 ? ? 0 ? ?

四 程序流程框图

①主程序框图
输入:l1、l21、l22、l3、 l4、l5、l6、xG、yG、 omega1以及beta1 n1=1 theta1=(n1-1)*
?
180

调用子函数crank_rocker计算各 从动构件的角位移、角速度以 及角加速度,还有指定点E点 的位移、速度以及加速度,并且 输出图形 n1=n1+10 n1>361
Y N

结束

②子程序 crank_rocker 框图
L=sqrt(l1*l1+l4*l4-2*l1*l4*cos(theta1)) phi1=asin((l1/L)*sin(theta1));phi2=acos((L*L+l3*l3-l21*l21)/(2*L*l3)) phi2<0 N theta3=pi-phi1-phi2; theta2=asin((l3*sin(theta3) -l1*sin(theta1))/l21); D=l1*cos(theta1)+l21*cos(theta2)+l22*sin(theta2); E=l1*sin(theta1)+l21*sin(theta2)-l22*cos(theta2) SE=sqrt(D*D+E*E);theta7=atan(E/D) M=xG*xG+yG*yG+SE*SE-2*sqrt(xG*xG+yG*yG) *SE*cos(atan(xG/yG)-theta7);N=sqrt(M); P=sin(atan(xG/yG)-theta7);phi4= asin((sqrt(xG*xG+yG*yG)*P) /N);phi3=acos((N*N+l5*l5-l6*l6) /(2*N*l5)) Y phi2=phi2+pi phi3=phi3+pi phi3<0 N
theta5=pi+theta7-phi3-phi4; Z=SE*sin(theta7) +l5*sin(theta5)-yG; theta6=2*pi+asin((SE*sin(theta7) +l5*sin(theta5)-yG)/l6); (z<0) theta6=asin((SE*sin(theta7) +l5*sin(theta5)-yG)/l6); (z≥0)

Y

调系数矩阵T、U、Tt、Ut 结束



源程序代码

(1)主程序
********************************************************************* %1.输入已知数据 clear; l1=26.5;l21=105.6;l3=67.5;l4=87.5;l5=47.2;l6=37.8;l22=65.0;xG=153.5;yG=41.7; omega1=1; beta1=0; hd=pi/180;du=180/pi;

%2.调用子函数 crank_rocker 计算各从动构件的角位移、角速度以及角加速度, 还有指定点 E 点的位移、速度以及加速度 for n1=1:361 theta1=(n1-1)*hd;

[theta,omega,beta,x]=crank_rocker(theta1,omega1,beta1,l1,l21,l3,l4,l5,l6,l22,xG,yG); theta2(n1)=theta(1); theta3(n1)=theta(2); theta5(n1)=theta(3); theta6(n1)=theta(4); SE(n1)=theta(5); theta7(n1)=theta(6); xE(n1)=x(1); yE(n1)=x(2); omega2(n1)=omega(1); omega3(n1)=omega(2); omega5(n1)=omega(3); omega6(n1)=omega(4); vSE(n1)=omega(5); omega7(n1)=omega(6); beta2(n1)=beta(1); beta3(n1)=beta(2); beta5(n1)=beta(3); beta6(n1)=beta(4); aSE(n1)=beta(5); beta7(n1)=beta(6); end

%3.各从动构件的角位移、角速度以及角加速度和指定点 E 点的位移、速度以及 加速度的图形输出 figure(1); n1=1:361; subplot(1,1,1); %绘制角位移、E 点位移图 plot(n1,theta2*du,'r','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(1); n1=1:361; subplot(1,1,1); plot(n1,theta3*du,'g','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(1);

n1=1:361; subplot(1,1,1); plot(n1,theta5*du,'m','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(1); n1=1:361; subplot(1,1,1); plot(n1,theta6*du,'--','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(1); n1=1:361; subplot(1,1,1); plot(n1,SE,'-.','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(1); n1=1:361; subplot(1,1,1); plot(n1,theta7*du,'k','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(2); subplot(1,1,1); plot(n1,omega2,'r','LineWidth',2) hold on; grid on; figure(2); subplot(1,1,1); plot(n1,omega3,'g','LineWidth',2) hold on; grid on; figure(2); subplot(1,1,1); plot(n1,omega5,'m','LineWidth',2) hold on; grid on; figure(2); subplot(1,1,1); plot(n1,omega6,'--','LineWidth',2) hold on; grid on;

%绘制角速度图

figure(2); subplot(1,1,1); plot(n1,omega7,'k','LineWidth',2) hold on; grid on; figure(3); subplot(1,1,1); plot(n1,vSE,'-.','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(4); subplot(1,1,1); plot(n1,beta2,'r','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(4); subplot(1,1,1); plot(n1,beta3,'g','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(4); subplot(1,1,1); plot(n1,beta5,'m','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(4); subplot(1,1,1); plot(n1,beta6,'--','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(4); subplot(1,1,1); plot(n1,beta7,'k','LineWidth',2) grid on; hold on; figure(5); subplot(1,1,1); plot(n1,aSE,'g','LineWidth',2) grid on; hold on;

%绘制 E 点速度图

%绘制角加速度图

%绘制 E 点加速度图

figure(6); subplot(1,1,1); plot(xE,yE,'-.','LineWidth',2) grid on; hold on;

%绘制 E 点轨迹图

(2)子函数 crank_rocker
********************************************************************* function[theta,omega,beta,x]=crank_rocker(theta1,omega1,beta1,l1,l21,l3,l4,l5,l6,l22, xG,yG) %1.计算各从动构件的角位移,还有指定点 E 点的位移 L=sqrt(l1*l1+l4*l4-2*l1*l4*cos(theta1)); phi1=asin((l1/L)*sin(theta1)); phi2=acos((L*L+l3*l3-l21*l21)/(2*L*l3)); if phi2<0 phi2=phi2+pi; end theta3=pi-phi1-phi2; %theta3 表 示构件 3 转过角度 theta2=asin((l3*sin(theta3)-l1*sin(theta1))/l21); %theta2 表示构件 2 转过角度 D=l1*cos(theta1)+l21*cos(theta2)+l22*sin(theta2); E=l1*sin(theta1)+l21*sin(theta2)-l22*cos(theta2); SE=sqrt(D*D+E*E); theta7=atan(E/D); 示构件 7 转过角度

%theta7 表

M=xG*xG+yG*yG+SE*SE-2*sqrt(xG*xG+yG*yG)*SE*cos(atan(yG/xG)-theta7); N=sqrt(M); P=sin(atan(yG/xG)-theta7); phi4=pi-asin((sqrt(xG*xG+yG*yG)*P)/N); %1.计算各从动构件的角位移,还有指定点 E 点的位移 L=sqrt(l1*l1+l4*l4-2*l1*l4*cos(theta1)); phi1=asin((l1/L)*sin(theta1)); phi2=acos((L*L+l3*l3-l21*l21)/(2*L*l3)); if phi2<0 phi2=phi2+pi; end theta3=pi-phi1-phi2; %theta3 表示构件 3 转过角度 theta2=asin((l3*sin(theta3)-l1*sin(theta1))/l21); %theta2 表示构件 2

转过角度 D=l1*cos(theta1)+l21*cos(theta2)+l22*sin(theta2); E=l1*sin(theta1)+l21*sin(theta2)-l22*cos(theta2); SE=sqrt(D*D+E*E); theta7=atan(E/D); 转过角度

%theta7 表示构件 7

M=xG*xG+yG*yG+SE*SE-2*sqrt(xG*xG+yG*yG)*SE*cos(atan(yG/xG)-theta7); N=sqrt(M); P=SE*SE+M-(xG*xG+yG*yG); phi4=acos(P/(2*SE*N)); phi3=acos((N*N+l5*l5-l6*l6)/(2*N*l5)); if phi3<0 phi3=phi3+pi; end theta5=pi+theta7-phi3-phi4; Z=SE*sin(theta7)+l5*sin(theta5)-yG; if Z<0 theta6=2*pi+asin((SE*sin(theta7)+l5*sin(theta5)-yG)/l6); else theta6=asin((SE*sin(theta7)+l5*sin(theta5)-yG)/l6); end theta=[theta2; theta3; theta5; theta6; SE; theta7]; xE=SE*cos(theta7); yE=SE*sin(theta7); x=[xE; yE];

%2.计算各从动构件的角速度,还有指定点 E 点的速度 T=[-l21*sin(theta2),l21*sin(theta3),0,0,0,0; 位置参数,还有指定点 E 点的位移参数矩阵 -l21*cos(theta2),l3*cos(theta3),0,0,0,0;

%各从动构件的

-l21*sin(theta2)-0.5*l22*cos(theta2)+0.866*cos(theta2),0,0,0,-cos(theta7),SE*sin(the ta7);

l21*cos(theta2)+0.5*l22*cos(theta2)+0.866*l22*sin(theta2),0,0,0,-sin(theta7),-SE*co s(theta7); 0,0,l5*sin(theta5),-l6*sin(theta6),-cos(theta7),SE*sin(theta7); 0,0,l5*cos(theta5),-l6*cos(theta6),sin(theta7),SE*cos(theta7)]; U=[l1*sin(theta1); %原动件的 位置参数列阵 l1*cos(theta1); l1*sin(theta1); -l1*cos(theta1); 0; 0]; omega=T\(omega1*U); %各从 动构件的角速度参数,还有指定点 E 点的速度参数矩阵 omega2=omega(1); omega3=omega(2); omega5=omega(3); omega6=omega(4); vSE=omega(5); omega7=omega(6);

3%.计算各从动件的角加速度,还有指定点 E 点的加速度 Tt=[omega2*l21*cos(theta2),-omega3*l3*cos(theta3),0,0,0,0; 速度参数,还有指定点 E 点的速度参数矩阵 -omega2*l21*sin(theta2),omega3*l3*sin(theta3),0,0,0,0;

%各从动构件的角

omega2*l21*cos(theta2)+0.866*omega2*l22*sin(theta2)+0.5*l21*cos(theta2),0,0,0,2 *omega7*sin(theta7),SE*omega7*cos(theta7); omega2*l21*sin(theta2)-0.866*omega2*l22*cos(theta2)+0.5*omega2*l22*sin(theta2 ),0,0,0,2*omega7*cos(theta7),-SE*omega7*sin(theta7); 0,0,-omega5*l5*cos(theta5),omega6*l6*cos(theta6),-2*omega7*sin(theta7),-SE*ome ga7*cos(theta7); 0,0,omega5*l5*sin(theta5),-omega6*l6*sin(theta6),-2*omega7*cos(theta7),SE*omeg a7*sin(theta7)]; Ut=[omega1*l1*cos(theta1); %原动件的 角速度参数列阵 -omega1*l1*sin(theta1); omega1*l1*cos(theta1); omega1*l1*sin(theta1); 0;

0]; beta=T\(-Tt*omega+beta1*U+omega1*Ut); 构件的角加速度参数,还有指定点 E 点的加速度参数列阵

%各从动

六 . 计算结果(以 2 构件的角速度 omega2 为例)
omega2 = Columns 1 through 11 -0.4335 -0.4290 -0.4243 -0.3918 -0.3858 -0.3797 Columns 12 through 22 -0.3736 -0.3673 -0.3609 -0.3217 -0.3151 -0.3085 Columns 23 through 33 -0.3019 -0.2953 -0.2887 -0.2500 -0.2437 -0.2375 Columns 34 through 44 -0.2313 -0.2252 -0.2192 -0.1842 -0.1786 -0.1731 Columns 45 through 55 -0.1676 -0.1622 -0.1569 -0.1261 -0.1211 -0.1162 Columns 56 through 66 -0.1114 -0.1066 -0.1019 -0.0744 -0.0700 -0.0656 Columns 67 through 77 -0.0972 -0.0926 -0.0880 -0.0834 -0.0789 -0.1516 -0.1464 -0.1412 -0.1361 -0.1311 -0.2132 -0.2073 -0.2014 -0.1956 -0.1899 -0.2822 -0.2756 -0.2692 -0.2627 -0.2563 -0.3545 -0.3480 -0.3415 -0.3349 -0.3283 -0.4193 -0.4141 -0.4088 -0.4033 -0.3976

-0.0613 -0.0570 -0.0527 -0.0277 -0.0237 -0.0197 Columns 78 through 88 -0.0157 -0.0117 -0.0078 0.0154 0.0192 0.0229 Columns 89 through 99 0.0266 0.0304 0.0341 0.0558 0.0593 0.0629 Columns 100 through 110 0.0664 0.0699 0.0734 0.0939 0.0972 0.1005 Columns 111 through 121 0.1039 0.1072 0.1104 0.1297 0.1329 0.1360 Columns 122 through 132 0.1391 0.1422 0.1453 0.1633 0.1662 0.1691 Columns 133 through 143 0.1720 0.1749 0.1777 0.1943 0.1969 0.1996 Columns 144 through 154 0.2022 0.2048 0.2074 0.2223 0.2247 0.2270 Columns 155 through 165 0.2294 0.2317 0.2339 0.2469 0.2489 0.2510 Columns 166 through 176

-0.0485

-0.0442

-0.0401

-0.0359

-0.0318

-0.0038

0.0001

0.0039

0.0078

0.0116

0.0377

0.0414

0.0450

0.0486

0.0522

0.0768

0.0803

0.0837

0.0871

0.0905

0.1137

0.1169

0.1202

0.1234

0.1266

0.1483

0.1514

0.1544

0.1574

0.1603

0.1805

0.1833

0.1861

0.1888

0.1916

0.2099

0.2125

0.2150

0.2174

0.2199

0.2362

0.2384

0.2406

0.2427

0.2448

0.2529 0.2549 0.2568 0.2675 0.2691 0.2707 Columns 177 through 187 0.2723 0.2738 0.2753 0.2833 0.2845 0.2856 Columns 188 through 198 0.2867 0.2877 0.2887 0.2935 0.2941 0.2947 Columns 199 through 209 0.2952 0.2956 0.2960 0.2971 0.2971 0.2970 Columns 210 through 220 0.2968 0.2965 0.2962 0.2929 0.2921 0.2912 Columns 221 through 231 0.2902 0.2892 0.2881 0.2795 0.2778 0.2760 Columns 232 through 242 0.2741 0.2721 0.2700 0.2555 0.2527 0.2498 Columns 243 through 253 0.2468 0.2437 0.2405 0.2189 0.2149 0.2108 Columns 254 through 264 0.2065 0.2021 0.1976 0.1679 0.1625 0.1570

0.2587

0.2605

0.2623

0.2641

0.2658

0.2767

0.2781

0.2795

0.2808

0.2821

0.2896

0.2905

0.2913

0.2921

0.2928

0.2964

0.2966

0.2968

0.2970

0.2971

0.2959

0.2954

0.2949

0.2943

0.2936

0.2868

0.2856

0.2842

0.2827

0.2812

0.2679

0.2656

0.2632

0.2607

0.2582

0.2372

0.2338

0.2302

0.2266

0.2228

0.1930

0.1883

0.1834

0.1784

0.1732

Columns 265 through 275 0.1513 0.1455 0.1395 0.1008 0.0938 0.0867 Columns 276 through 286 0.0795 0.0721 0.0646 0.0165 0.0080 -0.0006 Columns 287 through 297 -0.0094 -0.0182 -0.0272 -0.0837 -0.0934 -0.1032 Columns 298 through 308 -0.1132 -0.1232 -0.1332 -0.1944 -0.2046 -0.2148 Columns 309 through 319 -0.2250 -0.2352 -0.2453 -0.3042 -0.3136 -0.3228 Columns 320 through 330 -0.3319 -0.3407 -0.3494 -0.3962 -0.4031 -0.4096 Columns 331 through 341 -0.4158 -0.4217 -0.4273 -0.4530 -0.4560 -0.4586 Columns 342 through 352 -0.4608 -0.4626 -0.4640 -0.4645 -0.4633 -0.4618 Columns 353 through 361 -0.4599 -0.4335 -0.4576 -0.4551 -0.4522 -0.4490 -0.4455 -0.4418 -0.4378 -0.4650 -0.4657 -0.4659 -0.4658 -0.4654 -0.4325 -0.4373 -0.4418 -0.4459 -0.4496 -0.3578 -0.3660 -0.3740 -0.3817 -0.3891 -0.2554 -0.2653 -0.2752 -0.2850 -0.2947 -0.1433 -0.1535 -0.1637 -0.1739 -0.1841 -0.0364 -0.0456 -0.0550 -0.0644 -0.0740 0.0569 0.0491 0.0412 0.0331 0.0249 0.1334 0.1272 0.1208 0.1143 0.1076

>>

七 . 运动线图及分析
E 点运动轨迹

图-7-1 由图 7-1 可知 E 点做整周回转运动,与仿真结果相符 E 点速度

图 7-2

E 点加速度

图 7-3 由图 7-2,7-3 可知 E 点是做变加速运动,与仿真结果相似 从动件转角位移及 E 点位移

图 7-4 从动件的角速度

图 7-5 从动件的角加速度

图 7-6

第七章

体会

在完成本次机械原理平面六杆机构运动分析大作业的过程中,感到了运用计算机进行 机构运动分析方便性以及将来运用计算机分析的必然趋势,也学会了对软件 MATLAB 的熟 悉及运用,和用 Pro ENGINEER 进行仿真技巧,觉得收获甚大 在完成大作业的过程中更清楚的认识到了团队合作的重要性。在这个过程中,我也

体会到了学习的重要性, 我懂得了我们还有很多不懂得东西,但是我们不能被此 局限住,实践才是我们最好的老师,只有不断的进行实践,提高,才能不断地提 高自己,完善自我

第八章
【1】程怀琛 版社

参考书
MATLAB 及其在理工课程中的应用指南 西安电子科技大学出

【2】] 孙恒 陈作摸 葛文杰 主编 机械原理第七版 高等教育出版社


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