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FANUC机器人操作员课程V2


SHANGHAI-FANUC 上海发那科机器人有限公司

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目录
安全注意事项--------------------------- 5 机器人系统组成------------------------- 10
,1.机器人---------------------

----------- 11

2.软件系统------------------------------ 30 3.控制器-------------------------------- 32
示教盒介绍-------------------------------- 37

坐标系的设置--------------------------- 62


1.工具坐标系---------------------------- 63 2.用户坐标系---------------------------- 86

如何选择程序--------------------------- 96 如何删除程序--------------------------- 97 如何复制程序--------------------------- 98 如何查看程序属性---------------------- 100 如何创建程序---------------------------102 运动指令介绍-------------------------- 106 SHANGHAI-FANUC

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如何编辑运动指令-----------------------117


1.如何记录位置信息----------------------117 2.如何修改默认运动指令格式--------------118 3.如何修正点----------------------------119

编辑指令-------------------------------123 如何用TP启动程序-----------------------131 如何恢复中断程序的执行-----------------135 文件备份/还原--------------------------143
1.备份/还原设备-------------------------143 2.文件类型------------------------------144 3.备份/还原方法-------------------------148
1) 操作模式下文件备份/还原-----------------150 2)Controlled Start模式下文件备份/还原-----164 3)Image 模式下的备份/还原----------------171


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Mastering -----------------------------177
,1.为什么要Mastering---------------------177

2.Mastering的方式-----------------------182 3.如何消除 SRVO — 062 报警-------------185 4.如何消除 SRVO — 038 报警-------------195

基本保养-------------------------------200
1.更换电池------------------------------202


1)更换主板电池---------------------------203 2)更换本体电池---------------------------205 1)更换减速器和齿轮盒润滑油---------------208 2)更换平衡块轴承润滑油-------------------210

2.更换润滑油----------------------------207


3.机器人消耗品------------------------- 211

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安全注意事项

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一.注意事项
1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己 的安全负责。FANUC不对机器使用的安全 问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机 器人时必须使用安全设备,必须遵守安全 条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的 设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器 人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不 同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离。

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二.以下场合不可使用机器人
1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他

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三.安全操作规程
1.示教和手动机器人 1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率 速度以增加对机器人的控制机会。 3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到 机器人的运动趋势。 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹, 并确认该线路不受干涉。 5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。

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三.安全操作规程
2.生产运行 1)在开机运行前,须知道机器人根据所编 程序将要执行的全部任务。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、 传感器和控制信号的位置和状态。 3)必须知道机器人控制器和外围控制设备 上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急 情况下按这些按钮。 4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已 经完成。因为这时机器人很有可能是在等 待让它继续移动的输入信号。

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?机器人系统的组成:

2)系统软件 1)机器人 3)控制柜 4)周边设备

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1)机器人:
? ? ? ? ? ? ? 概论 应用 常规型号 主要参数 安装环境 编程方式 特色功能

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1,机器人的概论:
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系

绝对值脉冲编码器

交流伺服马达的组成

交流伺服电机 抱闸单元

交流伺服马达

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2,机器人的应用:

弧焊 搬运 喷漆 切割 测量等

点焊 涂胶 去毛刺 激光焊接

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弧焊 :

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点焊:

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搬运:

喷漆:

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切割:

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涂胶:

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3,机器人的常规型号:
型号
LR Mate 100iC/200iC ARC Mate 100iB/M-6iB ARC Mate 120iB/M-16iB R-2000iB/M-710iC

轴数
5/6 6 6 6 5/5

手部负重(kg)

6(2) 20(10) 210(165,200, 100, 125,175)/50 (70, 20) 600/450

M-900iA/M-410iB

6/4

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LR Mate 100iC/200iC :

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ARC Mate 120iB/M-16iB:

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R-2000iB

M-710iC:

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M-900iA/M-410iB :

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4,机器人的主要参数:
? ? ? ? ? ? ? 手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度

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5,机器人的编程方式:
z 在线编程: 在现场使用示教盒编程。
. ,

z

离线编程: 在PC上安装FANUC的编程 软件,可以实现离线编程。

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6,机器人的安装环境:
环境温度:0-45摄氏度 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻) 短时间:95%(一个月之内) 振动:≤0.5G(4.9M/s2)

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7,机器人的特色功能:
? High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加 传感器,各种场合均适用 ? Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取 出,有弹性的机械手 ? Remote TCP

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8,机器人的运动:
?机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 zTP示教时
影响因素:示教坐标系(通过COORD键可切换) 示教速度 (通过速度键控制)

z 执行程序时
影响因素:运动类型 位置信息 运动速度 终止类型

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9,附加轴:

?

R-J3iC控制器最多能控制40根轴,最多可控制5个组,每个 组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。

第一个组最多可以加3根附加轴(除了机器人的6根轴)。 附加轴有以下2种类型: ? ? 外部轴 内部轴 控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动。 直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制。

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2)系统软件:
Handling Tool Arc Tool Spot Tool Dispense Tool Paint Tool Laser Tool 用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割

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Eg: 该系统软件为:Handling (N. A.)

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3)控制器
控制器是机器人控制单元,由以下部分组成: 示教盒(Teach Pendant); 操作面板及其电路板(Operate Panel); 主板(Main Board); 主板电池(Battery); I/O板(I/O Board); 电源供给单元(PSU) 紧急停止单元(E - Stop Unit); 伺服放大器(Servo Amplifier); 变压器(Transformer); 风扇单元(Fan Unit); 线路断开器(Breaker); 再生电阻(Discharge Resistor)等 。

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控制器部件

操作面板

Breaker TP 示教盒 断路器

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控制器操作面板

Emergency Stop button 急停按钮

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控制器部件

CPU

32位高速

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控制器部件

再生电阻

变压器

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示教盒介绍:
示教盒(以下简称TP)的作用; 1)移动机器人 2)编写机器人程序 3)试运行程序 4)生产运行 5)查看机器人状态(I/O设置,位置信息等) 6)手动运行

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示教盒介绍:
TP的种类

单色TP

彩色TP

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单色TP介绍:

当TP有效时,只有DEADMAN 开 关被按下,机器人才能运动,一 旦松开,机器人立即停止运动, 并出现报警。。

此按钮被按下,机器人立即停止运动。 液晶屏 DEAD MAN 开关

紧急停止按钮 LED指示灯

ON/OFF 开关

ON:TP有效;OFF:TP无 效。当TP无效时,示教、编 程、手动运行不能被使用。

TP 操作键

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LED指 示灯
FAULT HOLD STEP BUSY RUNNING I/O ENBL PROD MODE TEST CYCLE JOINT XYZ TOOL 显示一个报警出现。 显示暂停键被按下。

功能

显示机器人在单步操作模式下。 显示机器人正在工作,或者程序被执行,或者打印 机和软盘驱动器正在被操作。 显示程序正在被执行。 显示信号被允许。 显示系统正处于生产模式,当接受到自动运行启动 信号时,程序开始运行。 显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL,程序正在测 试执行。 显示示教坐标系是关节坐标系。 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 显示示教坐标系是工具坐标系,

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彩色TP介绍:
此按钮被按下,机器人立 即停止运动。 液晶屏

当TP有效时,只有DEADMAN 开 关被按到适中位置,机器人才能 运动,一旦松开或按紧,机器人 立即停止运动,并出现报警。

DEAD MAN 开关

紧急停止按钮

ON/OFF 开关 TP 操作键

ON:TP有效;OFF:TP无 效。当TP无效时,示教、编 程、手动运行不能被使用。

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新彩色TP介绍:
特点:1:重量减轻,优化重力平衡; 2:支持USB端口; 3:增加了组键。
USB port

USB memory

USB camera

PC

Group key

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TP操作键介绍:

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TP操作键介绍:
prev:显示上一屏幕

F1-F5:功能键

SHIFT:与其它键一起执

行特定功能

Disp:分屏显示

STEP:在单步执行和循环执行

之间切换

RESET :清除告警

数字符号键

DIAG/HELP:只存在于 iPendant,显示帮助和诊断

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TP操作键介绍:
SELECT:列出和创 Edit :编辑和执行 Data :显示各

建程序

程序。

寄存器内容

MENU:显示屏幕菜单

Cursor 光标键:移动光标

BACK SPACE :清除光标之前

的字符或者数字

ITEM key:选择它所代表的项

用户键

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TP操作键介绍:
HOLD :暂停

FCTN :显示附加菜单

机器人运动

NEXT:功能键切换。

FWD :从前至后地运行

程序
ENTER :输入数值或从

菜单选择某个项

运 动 键

BWD :从后向前地运行

程序。
COORD :选择手动操作

坐标系

SPEED:速度加

减键

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屏幕菜单(MENU)介绍:

MENUS

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

UTILITIES TEST CYCLE MANUL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE SOFT PANEL USER ---NEXT---

1 SELECT 2 EDIT 3 DATA 4 STATUS 5 POSITION 6 SYSTEM 7 USER2 8 BROWSER 9 0 ---NEXT---

Page 1

Page 2

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屏幕菜单(MENU)介绍:
项目 功能

UTILITIES TEST CYCLE MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE SOFT PANEL USER SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSTEM USER2 BROWSER

显示提示 为测试操作指定数据 执行宏指令 显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出,仿真输入/输出,分配信号 设置系统 读取或存储文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量,Mastering 显示KAREL 程序输出信息 浏览网页,只对iPendant有效
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功能菜单(FCTN)介绍:
1 ABORT 2 Disable FWD/BWD 3 CHANGE GROUP FCTN 4 TOG SUB GROUP 5 TOG WRIST JOG 6 7 RELEASE WAIT 8 9 0 ---NEXT--Page 1 1 QUICK/FULL MENUS 2 SAVE 3 PRINT SCREEN 4 PRINT 5 6 UNSIM ALL I/O 7 8 CYCLE POWER 9 ENABLE HMI MENUS 0 ---NEXT--Page 2

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功能菜单(FCTN)介绍:
项目 功能

ABORT Disable FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST JOG RELEASE WAIT QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUS

强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时,选择FWD/BWD是否有效 改变组(只有多组被设置时才会显示) 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象

跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放, 执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待 在快速菜单和完整菜单之间选择 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕的数据 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动(POWER ON/OFF) 用来选择当按住MENUS键时,是否需要显示菜单

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快速菜单(QUICK MENUS)介绍:
1 ALARM 2 UTILITIES 3 TEST CYCLE 4 DATA 5 MANAL FCTNS 6 I/O 7 STATUS 8 POSITION Page 1 Page 2 1 USER 2 Safety Signal 3 USER2 4 SETUP PASSWORDS

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SPEED 键:
速度设置: 方法 一:

按 “+% ”键
? ? ? VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之间,每按一下,增加1% 5%到100%之间,每按一下,增加5%

按 “-% ”键
? ? ? 100%→ 50% →5%→1%→FINE →VFINE 5%到VFINE之间,每按一下,减少1% 100%到5%之间,每按一下,减少5%

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SPEED 键:
速度设置: 方法 二:

按“SHIFT”+“+% ” 键
? ? ? VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之间,经过两次递增 5%到100%之间,经过两次递增

按“SHIFT”+“-% ” 键
? ? ? 100%→ 50% →5%→1%→FINE →VFINE 5%到VFINE之间,每按一下,改变1% 100%到5%之间,经过两次递减

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通电:
1)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查 所有的安全设备是否正常。 2)将控制柜面板上的断路器置于ON。

Breaker 断路器

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关电:
1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 。 2)操作者面板上的断路器置于OFF。 注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等 和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉, 以免损坏。
Breaker 断路器

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如何通过TP移动机器人?
MODE SWITCH 为:T1/T2

ON/OFF开关为: ON

+
按住DEAD MAN (任意一个)

按住任意一个运 动键

按住SHIFT (任意一个)

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通过TP移动器人所产生的运动:
选择合适的坐标系:
JOINT JGFRM WORLD TOOL USER

JOINT:J1,J2,J3,J4,J5,J6 WORLD: X Y Z: JGFRM: USER: 用户自定义前,该三种坐标位 置与方向完全重合

TOOL:

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JOINT 关节坐标系:

+

+ 运动键

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JGFRM/WORLD 点动/通用坐标系:

+

+ 运动键

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TOOL 工具坐标系:

+

+ 运动键

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USER 用户坐标系:

+

+ 运动键

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坐标系的设置
一,工具坐标系;
直角坐标系,定义TCP点的位置和姿态

二,用户坐标系;
程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义 该坐标系。

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1.设置工具坐标系
1)缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点 移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中 心点TCP(Tool Center Point) 2)工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用 户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储 于系统变量$MNUTOOLNUM。 3)设置方法 z 三点法 z 六点法 z 直接输入法

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方法一:六点法设置
步骤如下: 1.依次按键操作:MENU--SETUP---F1 TYPE--Frames进入坐标系设置界 面,见画面1
画面1

2.按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的 设置界面,见画面2

画面2

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3.在画面1中移动光标到所 需设置的TCP,按键F2 DETAIL入画面3;

画面3

4.按F2 METHOD选择所用的 设置方法Six point---六点法,进入画面4;

画面4

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5.为了设置TCP,首先要记 录三个接近点,用于计算 TCP点的位置,即TCP点相 对于J6轴中心点的X,Y, Z的偏移量;
具体步骤如下: a) 移动光标到每个接近点 (Approach point N ); b) 示教机器人到需要的点,按 SHIFT+F5 RECORD纪录; c) 纪录完成,UNINIT变为 RECORDED; d) 移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标 系原点位置,按 SHIFT+F5 RECORD纪录(也可在记录: Approach point 1的同时记 录Orient Origin Point) ;
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画面4

三个接近点位置(三 点之间各差90度且不 能在一个平面上)

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6.设置TCP点的X,Z方向;
a) b) 将机器人的示教坐标系切换 成通用坐标系; 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm,按 SHIFT+F5 RECORD 纪录; 移动光标至Orient Origin Point,按 SHIFT+ F4 MOVE_TO 回到原点位置; 示教机器人沿用户设定的+Z 方向至少移动 250mm,按 SHIFT+F5 RECORD 记录; 当记录完成,所有的UNINIT 变成USED(见画面1); 移动光标到Orient Origin Point; 按SHIFT键的同时,按F4 MOVE_TO使示教点回到 Orient Origin Point。
67

c)

d)

e) f) g)

画面1

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7.当六个点记录完成,新的工具 坐标系被自动计算生成;

?如果三个接近点在一个平面上,则X,

Y,Z,W,P,R中的数据不能生成

X,Y,Z中的数据代表当前 设置的TCP点相对于J6轴法 兰盘中心的偏移量; W,P,R中的数据代表当前 设置的工具坐标系与默认工 具坐标系的旋转量

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如何激活工具坐标系? 具体步骤如下:
方法一: 1)按PREV键回到画面1; 2)按F5 SETING,屏幕中出 现: Enter frame number:(见画面2); 3)用数字键输入所需激活工 具坐标系号,按ENTER 键 确认; 4)屏幕中将显示被激活的工 具坐标系号,即当前有效 工具坐标系号(见画面 3)。
画面2

画面1

画面3

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如何激活工具坐标系? 具体步骤如下:
方法二:
1)按SHIFT+COORD键,弹 出黄色对话框; 2)把光标移到Tool行,用 数字键输入所要激活的 工具坐标系,即可。

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如何检验坐标系?
具体步骤如下: 1.检验X,Y,Z方向: 1)将机器人的示教坐标系 通过 COORD 键切换成工 具(TOOL)坐标系; 2)示教机器人分别沿X, Y,Z方向运动,检查工 具坐标系的方向设定是 否符合要求.

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如何检验坐标系?
具体步骤如下: 2.检验TCP位置: 1)将机器人的示教坐标系通 过 COORD 键切换成通用 坐标系; 2)移动机器人对准基准 点,示教机器人绕X, Y,Z轴旋转,检查TCP点 的位置是否符合要求。 以上检验如偏差不符合要 求,则重复设置步骤。

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方法二:三点法设置
步骤如下: 1.依次按键操作:MENU--SETUP---F1 TYPE--Frames进入坐标系设置界 面,见画面1
画面1

2.按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的 设置界面,见画面2

画面2

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3.在画面1中移动光标到所 需设置的TCP,按键F2 DETAIL入 进入详细界面;

4.按F2 METHOD,见画面3,移 动光标,选择所用的设置方 法 Three point----三点 法,按 ENTER 确认,进入 画面4;
画面3

画面4
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5.记录三个接近点,用于计算TCP 点的位置,即TCP点相对于J6轴中 心点的X,Y,Z的偏移量; 具体步骤如下:
a) 移动光标到每个接近点 (Approach point N ); b) 示教机器人到需要的点,按 SHIFT+F5 RECORD纪录; c) 纪录完成,UNINIT变为 RECORDED;

画面4

三个接近点位置(三点之 间各差90度且不能在一个 平面上)

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6.当三个点记录完成,新的工具 坐标系被自动计算生成;

?如果三个接近点在一个平面上,则X,

X,Y,Z中的数据代表当前 设置的TCP点相对于J6轴法 兰盘中心的偏移量; W,P,R的值为0。

Y,Z,W,P,R中的数据不能生成

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如何激活工具坐标系? 具体步骤如下:
方法一: 1)按PREV键回到画面1; 2)按F5 SETING,屏幕中出 现: Enter frame number:(见画面2); 3)用数字键输入所需 激活 工具坐标系号,按ENTER 键确认; 4)屏幕中将显示被激活的工 具坐标系号,即当前有效 工具坐标系号(见画面 3)。
画面2

画面1

画面3

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如何激活工具坐标系? 具体步骤如下:
方法二:
1)按SHIFT+COORD键,弹 出黄色对话框; 2)把光标移到Tool行,用 数字键输入所要激活的 工具坐标系,即可。

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如何检验坐标系?
具体步骤如下: 1.检验TCP位置: 1)将机器人的示教坐标系通 过 COORD 键切换成通用 坐标系; 2)移动机器人对准基准 点,示教机器人绕X, Y,Z轴旋转,检查TCP点 的位置是否符合要求。 以上检验如偏差不符合要 求,则重复设置步骤。

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方法三:直接输入法设置
步骤如下: 1.依次按键操作:MENU--SETUP---F1 TYPE--Frames进入坐标系设置界 面,见画面1
画面1

2.按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的 设置界面,见画面2

画面2

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3.在画面1中移动光标到所需 设置的TCP,按键F2 DETAIL 入 进入详细界面; 4.按F2 METHOD,见画面3,移 动光标,选择所用的设置方 法 Direct Entry ---直接 输入法,按 ENTER 确认,进 入画面4; 5.移动光标到相应的项,用数 字键输入值,按 ENTER 键确 认,重复步骤5,完成所有 项输入;

画面3

画面4

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如何激活工具坐标系? 具体步骤如下:
方法一: 1)按PREV键回到画面1; 2)按F5 SETING,屏幕中出 现: Enter frame number:(见画面2); 3)用数字键输入所需 激活 工具坐标系号,按ENTER 键确认; 4)屏幕中将显示被激活的工 具坐标系号,即当前有效 工具坐标系号(见画面 3)。
画面2

画面1

画面3

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如何激活工具坐标系? 具体步骤如下:
方法二:
1)按SHIFT+COORD键,弹 出黄色对话框; 2)把光标移到Tool行,用 数字键输入所要激活的 工具坐标系,即可。

83

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如何检验坐标系?
具体步骤如下: 1.检验X,Y,Z方向: 1)将机器人的示教坐标系 通过 COORD 键切换成工 具(TOOL)坐标系; 2)示教机器人分别沿X, Y,Z方向运动,检查工 具坐标系的方向设定是 否符合要求.

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如何检验坐标系?
具体步骤如下: 2.检验TCP位置: 1)将机器人的示教坐标系通 过 COORD 键切换成通用 坐标系; 2)移动机器人对准基准 点,示教机器人绕X, Y,Z轴旋转,检查TCP点 的位置是否符合要求。 以上检验如偏差不符合要 求,则重复设置步骤。

85

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2.设置用户坐标系
1)可于任何位置以任何方位设置的坐标系。 2)最多可以设置9个用户坐标系,它被存储与 系统变量$MNUFRAME。 3)设置方法 三点法 四点法 直接输入法

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方法一:三点法设置
步骤如下: 1.依次按键操作:MENU--SETUP---F1 TYPE--Frames进入坐标系设置界 面,见画面1
画面1

2.按F3 OTHER选择 USER Frame 进入用户坐标系的 设置界面,见画面2

画面2

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3.移动光标至想要设置的用 户坐标系,按F2 DETAIL 进入设置画面3

4.按F2 METHOD,见画面3,移 动光标,选择所用的设置方 法 Three point----三点 法,按 ENTER 确认,进入 具体设置画面;

画面2

画面3

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5.记录Orient Origin Point :
a) 光标移至Orient Origin Point,按SHIFT键的同 时,按F5 RECORD 记录。 当记录完成,UNINIT变成 RECORDED,见画面5 画面4

b)

6.将机器人的示教坐标切换成 通用坐标。

画面5

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7.记录X方向点:
a) 示教机器人沿用户 自己希望的 +X方向 至少移动250mm; 光标移至 X Direction Point 行,按SHIFT键的同 时,按F5 RECORD记 录; 记录完成,UNINIT 变为RECORDED 移动光标到Orient Origin Point; 按SHIFT键的同时, 按F4 MOVE_TO使示 教点回到Orient Origin Point
画面5

b)

画面4

c) d) e)

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8.记录Y方向点:
a) 示教机器人沿用户自己希 望的+Y方向至少移动 250mm; 光标移至 Y Direction Point 行,按SHIFT键的同 时,按F5 RECORD记录; 记录完成,UNINIT变为 RECORDED; 移动光标到Orient Origin Point; 按SHIFT键的同时,按F4 MOVE_TO使示教点回到 Orient Origin Point。
画面6

b)

c) d) e)

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示教了所有点后,相 应的项内有数据生成

X,Y,Z中数据代表当 前设置的用户坐标系的 原点相对世界坐标系的 偏移量 W,P,R中数据代表当 前设置的用户坐标系与 世界坐标系的旋转量

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如何激活用户坐标系? 具体步骤如下:
方法一: 1)按PREV键回到画面1; 2)按F5 SETING,屏幕中出 现: Enter frame number:(见画面2); 3)用数字键输入所需 激活 用户坐标系号,按ENTER 键确认; 4)屏幕中将显示被激活的用 户坐标系号,即当前有效 用户坐标系号(见画面 3)。
画面2

画面1

画面3

93

SHANGHAI-FANUC

如何激活用户坐标系? 具体步骤如下:
方法二:
1)按SHIFT+COORD键,弹 出黄色对话框; 2)把光标移到USER行,用 数字键输入所要激活的 用户坐标系,即可。

94

SHANGHAI-FANUC

如何检验用户坐标系?
具体步骤如下: 1)将机器人的示教坐标系 通过 COORD 键切换成 用户坐标系; 2)示教机器人分别沿X, Y,Z方向运动,检查用 户坐标系的方向设定是 否有偏差,如若偏差不 符要求,重复以上所有 步骤重新设置。

95

SHANGHAI-FANUC

z 如何选择程序:
SELECT:列出

和创建程序

步骤: 1)按 SELECT 键显示程序目录画面

2)移动光标选中需要的程序

3)按 ENTER 键进入编辑界面

96

SHANGHAI-FANUC

z 如何删除程序:
步骤: 1)按 SELECT 键显示程序目 录画面; 2)移动光标选中要删除的程 序名(Eg:删除程序 TEST3); 3)按 F3 DELETE 键出现 Delete OK?; 4)按 F4 YES,即可删除所 选程序。

SELECT:列出

和创建程序

97

SHANGHAI-FANUC

z 如何复制程序:
步骤: 1)按 SELECT 键显示程序目录 画面; 2)移动光标选中要被复制的程序 名(Eg:复制程序TEST3); 3)若功能键中无 COPY 项,按 NEXT 键切换功能键内容;

SELECT:列出

和创建程序

98

SHANGHAI-FANUC

z 如何复制程序:
步骤: 4)按 F1 COPY,出现画面1; 5)移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键(F1-F5)输入 程序名 6)程序名输入完毕,按 ENTER 键确认,出现画面2; 7)按 F4 YES 键,即可。
画面1

画面2

99

SHANGHAI-FANUC

z 如何查看程序属性:
步骤: 1)按 SELECT 键显示程序目 录画面; 2)移动光标选中要查看的程 序(Eg:复制程序 TEST4); 3)若功能键中无 DETAIL 项,按 NEXT 键切换功能 键内容;

SELECT:列出

和创建程序

100

SHANGHAI-FANUC

z 如何查看程序属性:
步骤: 4)按 F2 DETAIL 键,出现画面1;
Creation Date:创建日期; Modification Date:最近一次编辑的时间; Copy source:拷贝来源; Positions:是否有位置点; Size:文件大小; Program name:程序名; Sub Type:子类型; Comment:注释; Group Mask:组掩码(定义程序中有哪几个 组受控制); Write protection:写保护; Ignore pause:是否忽略Pause指令; Stack size:堆栈大小;

画面1

5)把光标移至需要修改的项(只有1-7 项可以修改),按 ENTER 键或按 F4 CHOICE 键进行修改; 6)修改完毕,按 F1 END 键,回到 SELECT界面
101

SHANGHAI-FANUC

z 如何创建程序:

SELECT:列出

和创建程序

步骤: 1)按 SELECT 键显示程序目录画面; 2)选择F2 CREATE;

F2

102

SHANGHAI-FANUC

步骤:
3)移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键(F1-F5)输入 程序名。 程序命名方式:
? ? ? ? -Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号

注意事项: ? ? ? 不可以以空格作为程序名的开始字母 不可以以符号作为程序名的开始字母 不可以以数字作为程序名的开始字母

103

SHANGHAI-FANUC

步骤: 4)按 ENTER 键确认。 按 F3 EDIT 进入 编辑界面
ENTER;回

车键

104

SHANGHAI-FANUC

z 编辑界面

105

SHANGHAI-FANUC

z 运动指令介绍
当机器人位置与P[i]点 所表示的位置基本一致 时,该行出现@符号

编程时自 动生成

106

SHANGHAI-FANUC

运动类型:
? Joint

关节运动:

工具在两个指定的点之间任意运动 ? Linear 直线运动: 工具在两个指定的点之间沿直线运动 ? Circular 圆弧运动: 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

107

SHANGHAI-FANUC

? 运动类型 J(JOINT): Eg: 1:J 2:J P[ 1 ] P[ 2 ] 100% 100% FINE FINE

108

SHANGHAI-FANUC

? 运动类型 L(Linear): Eg:1:J 2:L P[ 1 ] P[ 2 ] 100% 100% FINE FINE

109

SHANGHAI-FANUC

? 运动类型 C(Circular): Eg:1:J 2:C P[ 1 ] P[ 2 ] P[ 3 ] 100% FINE FINE

2000mm/sec

110

SHANGHAI-FANUC

位置数据类型:
? P[ ]:一般位置 Eg: J P[ ] 100% FINE PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ ] 100% FINE

?

111

SHANGHAI-FANUC

速度单位:
对应不同的运动类型速度单位不同 J:%,sec,msec L、C:mm/sec,cm/min,inch/min, deg/sec,sec,msec

112

SHANGHAI-FANUC

终止类型:
FINE CNT(0~100)
Eg: 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END]

113

SHANGHAI-FANUC

? 运动速度一定
R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜:

114

SHANGHAI-FANUC

? CNT 值一定
R-J3 / R-J3iB 控制柜: R-J3iC 控制柜:

115

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Moving around workpieces =CNT position
绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型,可以使机器人的 运动看上去更连贯。 当机器人手爪的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当机器人 手爪的姿态逐渐变化时,机器人可以运动的更快。 1)用一个合适的姿态示教开始点; 2)用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点; 3)在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐 渐变化; 4)不断调整,尽可能使机器人的姿态不要突变; 注意:当运行程序机器人走直线时,有可能会经过奇异点,这时有 必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

116

SHANGHAI-FANUC

如何编辑运动指令:
1)记录位置信息: 方法一: 1. 将TP 开关打到 “ON”状态;

画面1

2. 移动机器人到所需 位置 3. 按住“SHIFT”键+ F1“POINT”键; 4. 编辑界面内容将从 画面1变为画面2;
画面2
117

SHANGHAI-FANUC

1)记录位置信息: 方法二:
1. 进入编辑界面 2. 按F1 POINT,出现画面1 3. 移动光标选择合适的运 动指令格式; 4. 编辑界面内容将从画面1 变为画面2,将当前机器 人的位置记录下来;
注:以后通过SHIFT+POINT记录
的运动指令都会是当前所 选的格式。 画面1

画面2

118

SHANGHAI-FANUC

2)如何修改默认运动指令格式;
1. 2. 3. 4. 进入编辑界面 按F1 POINT 出现画面1 按F1 ED_DEF 出现画面2; 移动光标至需要修改的项,按 F4 CHOICE修改或者用数字键输 入数值来直接修改; 完成修改后按F5 DONE确认修改 并退出修改界面
画面1

5.

画面2

119

SHANGHAI-FANUC

3)如何修正点 : 方法一:
示教修正点 步骤: 1.进入程序编辑界面; 2.移动光标到要修正的运动指 令的行号处; 3.示教机器人到需要的点处; 4.按下SHIFT 键再按F5 TOUCHUP 键,当该行出现 @ 符号,同时屏幕下方出现
Position has been recorded to P[2]时,位置信息已更

Position has been recorded to P[2]

注:有些版本的软件在更新位置信息时,
只显示@ 符号或只显示Position has been recorded to P[2] 。

新;

120

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方法二:
直接写入数据修正点 步骤: 1.进入编辑界面(画面1); 2.移动光标到要修正的位置号处; 3.按下F5 POSITION显示位置数据 子菜单(画面2); 4.按F5 REPRE 切换位置数据类型
Cartesian:直角坐标系; Joint:关节坐标系; 默认的显示是直角坐标系下的数据

画面1

5.输入需要的新值; 6.修改完毕,按F4 DONE 退回画面1 界面;
121

画面2

SHANGHAI-FANUC

执行程序时,需要将当前的有效工具和用户坐标系 与P点所记录的坐标信息一致。
P[2]:位 置号 UF:用户 坐标系 UT:工具 坐标系

位置数据; 位置数据

通过F5 REPRE 切换 数据类型

122

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编辑指令(EDCMD)
步骤: 1,进入编辑界面(画面1); 2,按 NEXT 键切换功能键内 容,出现画面2; 3,按 F5 EDCMD 键,跳出以下 内容:
画面1

画面2

123

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Insert Delete Copy Find Replace Renumber Comment Undo

在程序当中插入空白行 从程序当中删除程序行 复制程序行到程序中其它地方 查找程序元素 用一个程序元素替换另外一个程序 元素 对位置号重新排序 隐藏/显示注释 撤消上一步操作

124

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z Insert

插入空白行

步骤: 1)进入编辑界面; 2)移动光标到所需要插入空白 行的位置(空白行插在光标 行之前); 3)按 F5 EDCMD 键; 4)移动光标到 Insert 项,并 回车确认; 5)屏幕下方会出现 How many

line to insert?(要插入 几行?)用数字键输入所需
要插入的行数(Eg:插入2 行),并回车确认,即可;

125

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z Delete

删除指令行

步骤: 1)进入编辑界面; 2)移动光标到所要删除的行 号处; 3)按 F5 EDCMD 键; 4)移动光标到 Delete 项, 并回车确认; 5)屏幕下方会出现 Delete

line(S)?(确定删除 行吗?),移动光标选中
所需要删除的行(可以是 单行或是连续的几行); 6)按 F4 YES,即可删除所 选行。

126

SHANGHAI-FANUC

z Copy
? Copy 复制 步骤: 1)进入编辑界面; 2)移动光标到所要复制的行 号处; 3)按 F5 EDCMD 键; 4)移动光标到 Copy 项,并 回车确认; 5)按 F2 COPY,屏幕下方会 出现 Move cursor to

select range (移动光 标选择范围);

127

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z Copy ? Copy 复制
步骤: 6)移动光标选中所需要复制 的行(可以是单行或是连 续的几行); 7)再按 F2 COPY,确定所复 制的行。

128

SHANGHAI-FANUC

z Copy
? PASTE 粘贴 步骤: 1)进入编辑界面; 2)移动光标到所需要粘贴的 行号处(插入式粘贴,不 需要先插入空白行); 3)按 F5 EDCMD 键; 4)移动光标到 Copy 项,并 回车确认; 5)按 F4 PASTE,屏幕下方 会出现 Paste before

this line?(粘贴在该 行之前?) ;

129

SHANGHAI-FANUC

z Copy
? PASTE 粘贴 步骤: 6)按 F2 或 F3 或 F4 进行粘 贴;
粘贴方式: LOGIC:不粘贴位置信息; POS-ID:粘贴位置信息和位置号; POSITION:粘贴位置信息并生成新的位 置号;

位置信息

位置号

130

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如何用TP启动程序?
? 方式一:顺序单步执行 ? 方式二:顺序连续执行 ? 方式三:逆序单步执行

131

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SHIFT 键

如何用TP启动程序
? 方式一:顺序单步执行
步骤: 1)按住 DEADMAN;

STEP 键

FWD 键

2)把TP开关打到“ON”状
态; 3)移动光标到要开始的程序 行处(画面1); 4)按STEP键,确认 STEP 指 示灯亮(画面2); 5)按住SHIFT键,每按一下 FWD 键执行一行指令。程 序运行完,机器人停止运 动;

画面1

画面2

132

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如何用TP启动程序
? 方式二:顺序连续执行 步骤: 1)按住 DEADMAN; 2)把TP开关打到“ON”状 态; 3)移动光标到要开始的程序 行处(画面1); 4)确认 STEP 指示灯不亮, 若 STEP 指示灯亮,按 STEP 键切换指示灯的状 态(画面2);
SHIFT 键

FWD 键

画面1

5)按住SHIFT键,再按一下
FWD 键开始执行程序。程 序运行完,机器人停止运 动;
画面2

133

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如何用TP启动程序
? 方式三:逆序单步执行 步骤: 1)按住 DEADMAN; 2)把TP开关打到“ON”状态; 3)移动光标到要开始的程序行处 (画面1); 5)按住SHIFT键,每按一下 BWD 键开始执行一句程序。程序运 行完,机器人停止运动;

SHIFT 键

BWD 键

画面1

134

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如何恢复中断程序的执行
z 引起程序中断的情况:
1. 2. 程序运行中遇到报警; 操作人员停止程序运行;
画面1

z

程序的中断状态类型::
1. 强制终止:TP屏幕将显 示程序的执行状态为: ABORTED(画面1); 暂停: TP屏幕将显示程 序的执行状态为: PAUSED(画面2) ;
画面2

2.

135

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z 有意停止程序的方法:
方法一(暂停程序):
? ? ? ? ? ? 按TP上的紧急停止按钮; 按控制面板上的紧急停止按钮; 释放 deadman 开关; 外部 IMSIP 信号输入; 按TP上的 HOLD 键; 外部 HOLD 信号输入;

方法二(强制终止程序):
? ? 选择 ABORT (ALL); 按TP上的FCTN键,选择1ABORT(ALL) 外部 CSTOP 信号输入;

136

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z

紧急暂停程序的恢复:

按下紧急停止键将会使机器人立即停止,程序运行中断,报警出 现,伺服系统关闭。
报警代码:SRVO – 001 Operator panel E-stop (操作面板紧急停止键) SRVO – 002 Teach Pendant E-stop (示教盒紧急停止键) 恢复步骤:1)消除急停原因,例如修改程序; 2)顺时针旋转松开急停按钮; 3)按TP上的RESET键,消除报警代码, 此时FAULT指示灯灭。
画面1
紧 急 停 止 键

137

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z

紧急暂停程序的恢复:

程序执行恢复步骤: 1. 依次按键操作:MENU – 0 NEXT – STATUS – TYPE – Exec-hist 显示 画面1; 找出暂停程序当前执行的行号 (Eg: 当前在顺序执行到程序第5行 的过程中被暂停);
画面1

2.

Exec-hist:画面记录程序执行的 历史情况,最新程序执行的状态 将显示在第一行; Program name:程序名; Line:行号; Dirc.:执行趋势; Stat:状态;

138

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z

紧急暂停程序的恢复:

程序执行恢复步骤:

3. 4. 5.

进入程序编辑界面(画面 2); 手动执行到暂停行或执行顺 序的上一行; 可通过启动信号,继续执行 程序。
画面2

139

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z

暂时停止程序的恢复:

按下HOLD键将会使机器人运动减速停止。

恢复步骤:1)重新启动程序即可。

画面2

140

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z

报警引起停止的程序的恢复:

当程序运行或机器人操作中有 不正确的地方时会产生报警,并停 止机器人,以确保安全。 实时的报警码会出现在TP上, 但要查看报警记录,需要依次操作 MENU – ALARM – F3 HIST 将会 显示画面3;

画面3

- F4 CLEAR 清除报警代码 - F5 HELP 显示报警代码的详细信息

141

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z

报警引起停止的程序的恢复:

注意:一定要将故障消除,按下RESET键才会真正消除报 警。有时,TP上实时显示的报警代码并不是真正的 故障原因,这时要通过查看报警记录才能找到引起 问题的报警代码。

142

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文件备份/还原
一.文件的备份/还原设备
R-J3控制器有三种文件备份/还原设备可以使用: 1)Memory Card, 2)USB, 3)PC

USB

PC

Memory Card

143

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二.文件类型: 文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主要使用的文件类型有:
程序文件(*.TP) 默认的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV) I/O配置文件(*.I/O) 数据文件(*.VR)

用来保存系统设置 用来保存I/O配置 用来保存诸如寄存器数据

144

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1.程序文件(.TP) 程序文件被自动存储于控制器的CMOS中,通过TP上的SELECT键 可以显示程序文件目录 。 一个程序文件包括以下信息:

145

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2.默认的逻辑文件(.DF) 默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中, 各个功能键(F1到 F4)所对应的默认逻辑结构的设置。
DEF_MOTN0.DF DF_LOGI1.DF DF_LOGI2.DF DF_LOGI3.DF F1键 F2键 F3键 F4键

3.系统文件 (.SV)
SYSVARS.SV SYSSERVO.SV SYSMAST.SV SYSMACRO.SV FRAMEVAR.SV 用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控 制等相关变量的设置 用来保存伺服参数 用来保存Mastering数据 用来保存宏命令设置 用来保存坐标参考点的设置
146

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4.I/O配置文件,数据文件 NUNREG_VR POSREG.VR PALREG.VG DIOCFGSV.IO 用来保存寄存器数据 用来保存位置寄存器数据 用来保存码垛寄存器数据 用来保存I/O配置数据

147

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三.文件的备份/加载的方法:
1)操作模式下的文件备份与加载; 2)控制启动模式下的文件备份与加载; (Controlled Start) 3)Image模式下的备份与还原;

USB)

148

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四.三种备份/加载方法的特点:
模式 备份 加载
单个文件还原(load)

一般模式

1.文件的一种类型或全 注:写保护文件不能被还原; 部备份(Backup); 2.Image 备份;

处于编辑状态的文件不能被还原; 部分系统文件不能被还原;

1.文件的一种类型或全 1)单个文件还原(load) Controlled 部备份(Backup); 2)一种类型或全部文件还原(Restore) Start 2.Image 备份; 注:写保护文件不能被还原;
处于编辑状态的文件不能被还原;

Image

文件及应用系统的备份 (Backup) 文件及应用系统的还原(Restore)

149

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方法一:操作模式下的文件备份与加载
一,选择文件备份/加载的设备:
(以选择Memory Card为例)

步骤: 1)按 Menu - 7 FILE 出现画面1; F5 UTIL

Set Device:存储设备设置; Format:存储卡格式化; Make DIR:建立文件夹; 画面1

150

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2)移动光标选择 Set Device,按 ENTER 确认,出现画面2;

画面2

3)选择 Mem Card(MC:),按 ENTER 确认,出现画面3;

画面3

151

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如何将存储卡格式化?
(以选择Memory Card为例)

步骤: 1)按 Menu - 7 FILE 出现画面1; F5 UTIL

Set Device:存储设备设置; Format:存储卡格式化; Make DIR:建立文件夹; 画面1

2)移动光标选择 Format,按 ENTER 确认,出现画面2;

画面2
152

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输入类型

如何将存储卡格式化?
3)按 F4 YES 确认格式化,出现 画面3; 4)移动光标选择输入类型,用F1F5输入卷标,或直接按 ENTER 确认;
卷标

画面3

画面4
153

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如何建立文件夹?
(以选择Memory Card为例)

步骤: 1)按 Menu - 7 FILE 出现画面1; F5 UTIL

Set Device:存储设备设置; Format:存储卡格式化; Make DIR:建立文件夹; 画面1

2)移动光标选择 Make DIR,按 ENTER 确认,出现画面2;

画面2
154

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如何建立文件夹?
3)移动光标选择输入类型,用F1-F5 或数字键输入文件夹名(Eg: TEST1),按ENTER 确认,出现 画面3; 注:目前路径为:MC:\TEST1\,把光 标移至(Up one level)行,按 ENTER 确认,可退回前一个目录 如画面4; 选择文件夹名,按ERNTER 确认 ,即可进入该文件夹;
画面3

画面4

155

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二,文件备份
1)依次按键操作:MENU – 7 FILE,显示画面1:
注:确认当前的外部存储设备(Eg MC 卡);

2)按 F4 BACKUP,出现以下选项:
System files 系统文件 TP programs TP程序 Application 应用文件 Applic.-TP TP应用文件 Error log 报警文件 Diagnastic 诊断文件 All of above 全部 Image backup 镜像备份(只 有R-J3iC控制柜才有这项) 画面1

8 Image backup

画面2

156

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二,文件备份
z 可以选择所需要的文件类型 或全部文件进行备份,这里 以选择TP programs 为例。

8 Image backup

3)选择TP programs,按ENTER 确认,显示画面2;
-F2 EXIT 退出 -F3 ALL -F4 YES -F5 NO 保存所有该类型文件 确认 不保存当前文件,跳到下一 个文件

画面1

画面2

157

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二,文件备份
4)根据需要选择合适的项; 5)如果Mem Card中有同名文 件存在,则会显示画面1;
-F3 OVERWRITE 覆盖原有文件
-F4 SKIP -F5 CANCEL 不覆盖,跳到下一个文件 取消

画面1

6)根据需要选择合适的项; 7)备份完毕,恢复到画面2;

画面2

158

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二,文件备份
注:若要选择 7 All of above, 请注意以下操作: 1)依次按键操作:MENU – 7 FILE – BACKUP – 7 All of above; 2)按 ENTER 确认,屏幕中出现 以下内容:Delete MC:\
8 Image backup

画面1

before backup files?(是否 在备份文件前先删除MC:\下 的文件?);
YES:确认; NO:取消操作;
画面2

159

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二,文件备份
3) 按 F4 YES,屏幕中出现以下 内容:Delete MC:\ and

backup all files?(是否删 除MC:\下的文件,并备份所 有文件?)(画面3);
YES:确认; NO:取消操作; 4)按 F4 YES,开始删除 MC:\ 下的文件,并备份文件。
画面3

160

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三,文件加载
1)依次按键操作:MENU – 7 FILE,显示画面1:
注:确认当前的外部存储设备(Eg MC 卡)的 路径;

2)按 F2 DIR,显示画面2; 3)移动光标在Directory Subset中 选择查看的文件类型,选择 *.* 显 示所有该目录下的文件;

画面1

画面2

161

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三,文件加载
4)移动光标,选择要加载的文 件,如画面3; 5)按 F3 LOAD; 6)屏幕中出现:Load MC:

\AGMSMSG.TP?(是否加载文件 AGMSMSG.TP?(画面4);
YES:确认; NO:取消操作;

画面3

画面4

162

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三,文件加载
7)按 F4 YES ,进行加载; 8)加载完毕,屏幕显示:Loaded

MC:\AGMSMSG ( AGMSMSG文件已 经加载完毕) ;(画面5)
若控制器RAM中有同名文件存在, 则 7)后会显示画面6;
- F3 OVERWRITE:覆盖原有文件; - F4 SKIP:不覆盖,跳到下一个文件; - F5 CANCEL:取消;

画面5

画面6

选择适应的项,加载完毕显示画面 5。

163

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方法二: Controlled Start模式下的文件备份和还原
一.如何进入Controlled Start模式? 步骤: 1. 开机,同时按住 PREV + NEXT, 直到出现 CONFIGURATION MENU 菜 单,可以松开(画面1); 用数字键,输入3:选择 CONTROLLED START,按 ENTER 确认,进入 CONTROLLED START 模式 (画面2);
画面2
164

画面1

2.

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二.Controlled Start模式下的文件备份 (BACKUP) 1. 2. 依次按键选择 Menu - 5 File 出现画面3; 依次按键选择 FCTN - 2 RESTORE / BACKUP 进行 切换 ,使F4由 RESTOR 变为 BACKUP,见画面3 和 画面4; 注:文件备份(BACKUP)、文件 加载(LOAD)、存储设备选择、 存储设备格式化、建立文件夹等 操作和一般模式下的操作方法完 全相同,请参阅一般模式下的操 作步骤。
画面4
165

画面3

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三.Controlled Start模式下的文件加载 (RESTORE) 步骤: 1. 2. 依次按键选择 Menu - 5 File 出现画面3; 若 F4 为 BACKUP,则依 次按键 FCTN - 2 RESTORE / BACKUP 进行 切换 ,使F4由 BACKUP 变为 RESTOR ,见画面1和 画面2;

画面1

画面2
166

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三.Controlled Start模式下的文件加载 (RESTORE) 3. 4. 按 F4 RESTOR,显示画面3; 移动光标选择需要加载的某种 文件类型 ;
? ? ? ? ? System files TP programs Application Applic.-TP All of above 系统文件 TP程序 应用文件 TP应用文件 全部

画面3

5.

按 ENTER 确认,跳出

RESTORE FROM MEMORY CARD?( 从存储卡恢复文件?) 继续,
选择 F4 YES; 停止,选择F5 NO(画面4);
画面4
167

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三.Controlled Start模式下的文件加载 (RESTORE) 7. 恢复完毕,依次按键选择 FCTN -1 START(COLD)进 入一般模式,机器人可以正 常操作。

注:以下文件不能被加载 写保护; 在一般模式下处于编辑状态的文件不能被加载;

画面1

168

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注:以下文件不能被加载 1)写保护

文件处于写保护状 态,继续选择F4 SKIP,取消选择F5 CANCEL

169

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注:以下文件不能被加载 2)在一般模式下处于编辑状态的文件不能被加载

文件在一般模式下处于 编辑状态,继续选择F4 SKIP,取消选择 F5CANCEL

170

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方法三:Image 模式下的备份与还原
一.如何进入Image模式?
步骤: 1. 开机,同时按住 F1 + F5 ,直到出现 BMON MENU菜 单,见画面1 ; 用数字键,输入4,选择 CONTROLLER BACKUP/RESTORE; 按 ENTER 确认,进入 BACKUP / RESTORE MENU 界面(画面2);
画面2
171

2.

画面1

3.

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二.Image模式备份
步骤: 1. 2. 3. 进入Image 模式(画面1); 用数字键输入2,选择BACKUP CONTROLLER AS IMAGE; 按 ENTER 确认,进入 DEVICE SELECTION 界面(画 面2); 用数字键输入1,选择 MEMORY CARD;

画面1

4.

画面2

172

SHANGHAI-FANUC

二.Image模式备份
步骤: 5. 按 ENTER 确认,系统显示: ARE YOU READY ?[ Y = 1 / N = ELSE],输入1,备份继 续;输入其它值,系统将返 回 BMON MENU 菜单界面; 用数字键输入1,按 ENTER 确认,系统开始备份 (画面3); 备份完毕,显示 PRESS ENTER TO RETURN; 按 ENTER,进入 BMON MENU 菜单界面; 关机重启,进入一般操作界 面。
173

Writing Writing Writing Writing

FROM00.IMG FROM01.IMG FROM02.IMG FROM03.IMG … 画面3

6.

7. 8. 9.

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二.Image模式还原
步骤: 1. 2. 3. 4. 进入Image 模式(画面1); 用数字键输入3,选择RESTORE CONTROLLER IMAGE; 按 ENTER 确认,进入 DEVICE SELECTION 界面(画面2); 用数字键输入1,选择 MEMORY CARD;

画面1

画面2

174

SHANGHAI-FANUC

二.Image模式还原
步骤: 5. 按 ENTER 确认,系统显示: ARE YOU READY ?[ Y = 1 / N = ELSE],输入1,备份继续;输 入其它值,系统将返回 BMON MENU 菜单界面; 用数字键输入1,按 ENTER 确认 ,系统开始还原(画面3); 还原完毕,显示 PRESS ENTER TO RETURN; 按 ENTER,进入 BMON MENU 菜 单界面; 关机重启,进入一般操作界面。
画面3 在外部存储设备上查找 FROM00.IMG,找到后清空 FROM、SRAM,再将外部存 储设备上的数据还原到控 制器

6. 7. 8. 9.

175

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注: 1)Image 模式的备份文件是每个1M的压缩文件,且 备份/还原时只能在MC卡的根目录下进行。因此,如果 没有 PC 配合,一张 MEMORY CARD 只能 Image 备份/ 还原 一台机器!!! 2)在Image 还原过程中,不允许断电!!!

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Mastering
一,为什么要Mastering(零点复归)
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息 同步,来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进 行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经 进行了零点复归。但是,机器人还是有可能丢失掉原点数据 ,需要重新进行零点复归。

177

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机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器 输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中,控制器不断的分析反馈信号,修改命令信号,从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“ 知晓”每个轴的位置,以使机器人能够准确地按原定位置移 动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信 号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 。

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零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器 信号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控 制器备份中,并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器 在正常条件下关闭电源时,每个串行脉冲编码器的当前数据将保 持在脉冲编码器中,由机器人上的后备电池提供能源(对P系列 机器人来说,后备电池可能位于控制器上)。当控制器重新上电 时,控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编 码器的读取数据时,伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称 为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未 连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池,则上电时校准操作将 失败,机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还 原正确的操作,必须对机器人进行重新零点复归与校准。

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因为Mastering的数据出厂时就设置好了,所以,在正常情况 下,没有必要做Masteing,但是只要发生以下情况之一,就必须执 行Mastering。 z机器人执行一个初始化启动。 zSRAM(CMOS)的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失。 zAPC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。 z在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。 z更换马达。 z机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。 z编码器电源线断开。 z更换SPC。 z机械拆卸

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警告:如果校准操作失败,则该轴的软件移动限制将被 忽略,并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条 件下移动机器人需要特别小心,否则将可能造成人身伤 害或者设备损坏。 注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数 据,分别由各自的电池保持。如果电池没电,数据将会丢 失。为了防止这种情况发生,两种电池都要定期更换,当 电池电压不足,将有报警“BLAL”提醒用户。 !看到 SRVO-062 BZAL 或者 SRVO-038 脉冲不匹配警报。 !如有必要,为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。 请注意电池盒上的箭头方向,以正确方向安装电池。

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二.Mastering的方式
Mastering的方式 Jig mastering Mastering at the zero-degree positions 解释 出厂时设置:需卸下机器人上的所有负载,用专门的 校正工具完成。 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。 需要将六轴同时点动到零度位置,且由于靠肉眼观察 零度刻度线,误差相对大一点。 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据,恢复已 经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由 于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失,则 不能采取此法。 条件:在机器人正常时设置Mastering data。 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通常是更换马达 引起)。 记下Mastering数据,Quick mastering的前提条件。

Quick mastering

Single axis mastering Setting mastering data

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消SRVO—062报警,使机器人正常运作的三步曲: (一),消SRVO - 062报警;(第三节) (二),消SRVO – 075报警;(第四节) (三),根据实际情况,选择合适的方式做MASTERING; (第五节)
报警码说明: SRVO—062 SVAL2 BZAL alarm(Group:i Axis:j) 脉冲编码器数据丢失报警 注:发生SRVO—062报警时,机器人完全不可以动.

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三, 如何消除 SRVO — 062 报警
SRVO—062 SVAL2 BZAL alarm(Group:i Axis:j) 脉冲编码器数据丢失报警 注:发生SRVO—062报警时,机器人完全不可以动.

步骤: 1. 进入Master/Cal 界面; 依次按键操作: MENU - 0 next - System - Type Master/Cal(见画面1);

画面1

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三, 如何消除 SRVO — 062 报警
步骤:
若以上步骤中无 Master/Cal项,则按以下步骤操作: a. b. c. 依次按键操作:MENU - 0 next - System - Type - Variables 将变量 $MASTER_ENB 的值改为1(画面2); 在 MENU - 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项。

画面2

185

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三, 如何消除 SRVO — 062 报警
步骤: 2. 在 Master/Cal 界面内按 F3 RES_PCA 后出现画面4 Reset

pulse coder alarm?(重置 脉冲编码器报警?);
3. 4. 按YES 消除脉冲编码器报 警; 关机。
画面3

画面4

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四, 如何消除 SRVO — 075 报警
SRVO-075 WARN Pulse not established(Group:i Axis:j) 脉冲编码器无法计数报警 注:发生SRVO—075报警时,机器人完全在关节坐标系下,单关节运动。

步骤:
1. 2. 3. 4. 开机(出现SRVO — 075报警); 按COORD键将坐标系切换JOINT坐 标,见画面1 ; 使用TP点动机器人报警轴20度左 右( SHIFT+运动键); 按RESET ,消除SRVO — 075报 警;
画面1

187

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五、零点复位(Mastering)
(一)Quick Mastering 步骤: z Setting mastering data
(Quick Mastering前提条件)

在机器人正常使用时:
1. 2. 3. 4. 进入Master/Cal界面; 将机器人调整到Master Ref位 置; 选 5 Set Quick Master Ref, 按ENTER 确认,显示画面1; 按 F4 YES,确认设置Quick master Ref。
画面1

用户自己定义 的位置,但要 做好标记

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五、零点复位(Mastering)
(一)Quick Mastering z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障 而丢失零点后:

1. 进入Master/Cal界面; 2. 示教机器人到Master Ref位置; 3. 选 3 Quick Mastering,按 ENTER 确认,显示画面2; 4. 按 F4 YES 确认;
注:机器人安装完以后,Quick
画面2

mastering的数据必须保存,以备 5. 选6 CALIBRATE,按ENTER 确认; 将来需要设置之用。Setting mastering data和Quick 6. 按F4 YES 确定; mastering之间不能做过其他方式 7. 按 F5,[ DONE ],隐藏 的Mastering。 Master/Cal界面即可。
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五、零点复位(Mastering)
(二) SINGLE AXIS MASTER 步骤: 1. 2. 进入Master/Cal界面(画面 1); 选4 SINGLE AXIS MASTER, 按ENTER 确认,进入SINGLE AXIS MASTER界面(画面2)。 将报警轴(即需要Mastering 的轴)的【SEL】项改为 1; 示教机器人的报警轴到0度; 在报警轴的MSTR POS项输入轴 的数据(一般是0); 0度位置:机器人每根轴刻度 标记对齐的位置。
190

画面1

3. 4. 5.

画面2

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步骤:
6. 按 F5 EXEC ,则相应的 【SEL】项由1 变成0 ,【ST】 项由0 变成2; 按PREV 退回Master/Cal 界 面; 选6 CALIBRATE ,按ENTER

7. 8. 9.

确认;
按F4 YES 确定,(则,已被 MASTERING 轴的对应项值为< 0 >。

画面2

注:若对J3轴做SINGLE AXIS
MASTER,则需要先将J2轴示 教到0度位置。

10. 按F5,[ DONE ]隐藏

Master/Cal界面,即可。

191

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五、零点复位(Mastering)
(三)ZERO POSITION MASTER 1. 2. 进入Master/Cal 界面, (画面2); 示教机器人的每根轴到0 度位置,如画面1的姿 态; 选择2 ZERO POSITION MASTER,按ENTER 确认, 显示画面2;
画面1

3.

0度位置:机器人每根轴刻度 标记对齐的位置。

画面2

192

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步骤: 4. 5. 6. 7. 按F4 YES 确认; 选6 CALIBRATE ,按 ENTER 确认,显示画面3; 按 F4 YES 确认,显示画面 4: 按 F5,[ DONE ] 隐藏 Master/Cal界面,即可。
画面3

画面4

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消SRVO—038报警,使机器人正常运作的二步曲: (一),消SRVO - 038报警;(第六节) (二),通过改参数,做MASTERING;(第七节) 或根据实际情况,选择合适的方式做MASTERING; (第五节)
报警码说明: SRVO—038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: i Axis: j) 脉冲编码器数据不匹配 注:发生SRVO—038报警时,机器人完全不可以动。

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六, 如何消除 SRVO — 038 报警
SRVO—038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: i Axis: j) 脉冲编码器数据不匹配

注:发生SRVO—038报警时,机器人完全不可以动。 步骤: 1. 进入Master/Cal 界面; 依次按键操作: MENU - 0 next - System - Type Master/Cal(见画面1);
画面1

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六, 如何消除 SRVO — 038 报警
步骤:
若以上步骤中无 Master/Cal项,则按以下步骤操作: a. b. c. 依次按键操作:MENU - 0 next - System - Type - Variables 将变量 $MASTER_ENB 的值改为1(画面2); 在 MENU - 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项。

画面2

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六, 如何消除 SRVO — 038 报警
步骤: 2. 在 Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后出现画面4 Reset

pulse coder alarm?(重置 脉冲编码器报警?);
3. 按YES 消除脉冲编码器报 警;
画面3

画面4

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七、Mastering(改参数) 步骤: 1. 依次按键操作:Menu- 0 Next- System –TypeVariable- $DMR_GRP 显示画 面1; 按两次 ENTER 确认,显示画 面2; 在画面2中将变量 $Master_ Done 通过 F4 TRUE 从 False 改为Ture;
画面2 画面1

2. 3.

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七、Mastering(改参数) 步骤: 4. 进入Master/Cal界面(画面 3); 在画面3中选择6 CALIBRATE,按 ENTER 确认;
画面3

5.

6.

按 F4 YES 确认即可。

199

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基本保养
一.概述 定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,FANUC机器人的 保养周期可以分为日常三个月,六个月,一年,两年,三 年。

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具体保养内容如下:
保养周期 检查和保养内容 1.不正常的噪音和震动,马达温度 日常 2.周边设备是否可以正常工作 3.每根轴的抱闸是否正常 1.控制部分的电缆 2.控制器的通风 3.连接机械本体的电缆 三个月 4.接插件的固定状况是否良好 5.拧紧机器上的盖板和各种附加件 6.清除机器上的灰尘和杂物 六个月 一年 三年 1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三个 月保养内容 1.更换机器人本体上的电池,其他参见六 个月保养内容 1.更换机器人减速器的润滑油,其他参见 一年保养内容 某些型号机器人不需要,具体 见随机的机械保养手册。 有些型号机器只有J2、J3抱闸 备注

201

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更换电池
1.更换控制器主板上的电池 2.更换机器人本体上的电池

202

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1.更换控制器主板上的电池
概述: 程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由 一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。 当这节电池的电压不足时,则会在TP上显示报 警(SYST-035 Low or No Battery Power in PSU)。当电压变得更低时,SRAM中的内容将不 能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份 的数据重新加载。因此,平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电 池两年换一次

电 池

203

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如何更换控制柜电池?
具体步骤如下:
1)准备一节新的3V锂电池(推荐 使用FANUC原装电池)。 2)机器人通电开机正常后,等待 30秒。 3)机器人关电,打开控制器柜 子,拔下接头取下主板上的旧 电池。 4)装上新电池,插好接头
3V锂电池 接 头

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2.更换机器人本体上的电池
概述: 机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数 据。因此电池需要每年都更换,在电池电压下降报警 (SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现 时,允许用户更换电池。若不及时更换,则会出现报警 (SRVO-062 BZAL alarm (Group:%d Axis: %d)),此时 机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还需要 做Mastering,才能使机器人正常运行。

205

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如何更换机器人本体电池?
具体步骤如下:
1)保持机器人电源开启,按下机 器急停按钮。 2)打开电池盒的盖子,拿出旧电池。 3)换上新电池(推荐使用FANUC 原 装电池),注意不要装错 正负极(电池盒的盖子上有 标识)。 4)盖好电池盒的盖子,上好螺丝。
本体电池 电池盒

206

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更换润滑油
概述: 机器人每工作三年或工作10000小时,需要更换 J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒 的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半 年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

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1.更换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下: 1)机器人关电。 2)拔掉出油口塞子。 3)从加油嘴处加入润滑油, 直到出油口处有新的润滑 油流出时,停止加油。 4)让机器人被加油的轴反复 转动,动作一段时间,直 到没有油从出油口处流出。 5)把出油口的塞子重新装好。 SHANGHAI-FANUC
出油口

进油嘴

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注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为避免发生错误, 操作人员应考虑以下几点: 1)更换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。 2)使用手动油枪缓慢加入。 3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源,如果 非要不可,压力必须控制在75Kgf/cm2 以内,流量必须 控制在15/ss以内。 4)必须使用规定的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。 5)更换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞 子装好。 6)为了防止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹彻 底清除干净。
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2.更换平衡块轴承润滑油
操作步骤: 直接从加油嘴处加入润滑 油,每次无须太多(约10CC)
加油嘴 平衡块

210

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机器人消耗品: 机器人本体电池及润滑油
GREASE A98L-00400174
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

GREASE A97L-00010179
1

GREASE A98L-00400110

BATTERY A98L-00310005
1 1 1 1 1 1

BATTERY A98L-00310007 (3V)

机器人型号:
A-520i

ARC Mate 100i ARC Mate 100iB ARC Mate 120i ARC Mate 120iB ARC Mate 120iL ARC Mate 50i F-200i F-200iB LR Mate 100i LR Mate 100iB LR Mate 200i

1

211

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机器人消耗品: 机器人本体电池及润滑油
GREASE A98L-00400174 GREASE A97L-00010179 GREASE A98L-00400110
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

BATTERY A98L-00310005
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

BATTERY A98L-00310007 (3V)

机器人型号:

LR Mate 200iB M-16i M-16iB M-16iL
M-410i Series

M-420iA M-421iA M6i M-6iB M-710i M-710iB Series M-710iC Series

212

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机器人消耗品: 机器人本体电池及润滑油
GREASE A98L-00400174
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

GREASE A97L-00010179
1 1 1 1 1 1 1 1 1

GREASE A98L-00400110

BATTERY A98L-00310005
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

BATTERY A98L-00310007 (3V)

机器人型号:

M-900iA Series R-2000iA/200R R-2000iASeries R-2000iB Series S-420i Series S-430i Series S-500i S-900iB Series S-900iSeries SR Mate 200i YAGROBOT

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机器人消耗品: 机器人本体电池及润滑油
机器人型号:
GREASE

LR Mate 200iC
A98L-0040-0230#0.5KG

BATTERY

A98L-0031-0027 (1.5V)

机器人型号:
GREASE GREASE BATTERY

P50i/P50iA/P250iA/P200E
A98L-0040-0174 LG0102 A98L-0031-0005

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机器人消耗品: 机器人控制柜电池及保险丝
R-J2 Controller
Fuse Fuse Fuse Fuse Fuse Fuse Battery A60L-0001-0245#GP75 A60L-0001-0075#5.0 A60L-0001-0046#5.0 A60L-0001-0175#0.3A A60L-0001-0245#GP20 A60L-0001-0046#2.0 A98L-0031-0012 7.5A For Power supply unit (ITEM 3) 5A 5A For Power supply unit (ITEM 3) For Power supply unit (ITEM 3)

0.3A For Servo amplifier (ITEM 17) 2A 2A For Servo amplifier (ITEM 17) For Process I/O (ITEM 35,36,37)

Controller battery (ITEM 3)

R-J2 Mate Controller
Fuse Fuse Fuse Fuse Fuse Battery A60L-0001-0245#GP75 A60L-0001-0075#3.2 A60L-0001-046#5.0 A60L-0001-0101#P420H A60L-0001-0046#2.0 A98L-0031-0012

7.5A for Power Supply Unit 3.2A for Power Supply Unit 5A for Power Supply Unit 2A for Power Supply Unit 2A For Process I/O and Welding I/F Controller Battery

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机器人消耗品: 机器人控制柜电池及保险丝
R-J3 Controller
Fuse Fuse Fuse Fuse Fuse Battery A60L-0001-0396#8.0A A60L-0001-0046#7.5 A60L-0001-0290#LM32C A60L-0001-0046#2.0 A60L-0001-0046#1.0 A98L-0031-0012 8.0A 7.5A 3.2A 2.0A 1.0A For Power supply unit For Power supply unit For Servo amplifier For Process I/O For Panel board

Controller Battery

R-J3iB Mate Controller
Fuse Fuse Fuse Battery A60L-0001-0046#7.5 A60L-0001-0046#1.0 A60L-0001-0245#GP20 A98L-0031-0012 7.5A 1.0A 2.0A For Main CPU For EMG Board For EMG Board

Controller battery

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机器人消耗品: 机器人控制柜电池及保险丝
R-Ji3C Controller (B-CABINET STANDARD)
Fuse Fuse Fuse Fuse Fuse Fuse Battery A60L-0001-0290#LM50C A60L-0001-0290#LM32C A60L-0001-0450#8R0 A60L-0001-0046#7.5 A60L-0001-0046#2.0 A60L-0001-0046#1.0 A98L-0031-0012 5.0A 3.2A 8.0A 7.5A 2.0A 1.0A For Servo amplifier For Servo amplifier For Power supply unit For Power supply unit For Process I/O For Panel board

Controller battery

R-30IA Mate Controller FUSE FUSE FUSE FUSE FUSE FUSE BATTERY A60L-0001-0290/LM10C A60L-0001-0290/LM32C A60L-0001-0290/LM50C A60L-0001-0046/1.0 A60L-0001-0046/2.0 A60L-0001-0175/0.5A A98L-0031-0026 FOR MAINBOARD FOR 6-AXES AMP FOR MAINBOARD &amp; 6-AXES AMP FOR E-STOP FOR E-STOP FOR E-STOP
Controller battery

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