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并联式六维加速度传感器动力学模型研究


第3卷第6   3 期  2 1 年 1 月  01 2 压 电 与 声 光  Vo . 3 No 6 13   .   De. 2 c O11   P E OELE IZ CTRI & ACOUS CS TOOP CS TI   文 章 编 号 : 0 42 7 ( 0 1 0 - 8 80   1 0 — 4 4 2 1 ) 60 9 — 3 并 联 式 六

维加 速 度 传 感 器 动 力 学模 型 研 究  李 成 刚 ,尤 晶 晶 ,吴 洪 涛  ( 京 航 空 航 天 大学 机 电学 院 , 苏 南 京 2 0 1 ) 南 江 1 0 6  摘 要 : 实 现 六维 加速 度 的测 量 , 计 一 种 能 实 现 六 维 加 速 度 测 量 的传 感 器 原 型 。加 速 度 传 感 器 以六 自 由 为 设   度并联机构作为弹性机体 , 以压 电 陶瓷 作 为敏 感 单 元 , 模 过 程 中 充 分 考 虑 了 传 感 器 中 心 质 量 块 坐 标 系 、 感 器 外  建 传 壳 坐 标 系 及 参 考 惯 性 系 之 间 的关 系 , 运 动 学 分 析 的基 础 上基 于 K n 方 法 建 立 了该 传 感 器 的数 学 建 模 , 到 了 包  在 ae 得 含 六 维 加 速 度 信 号 的 2阶 非 线 性 微 分 方 程 组 , 用 数 值 计 算 法 完 成 六 维 加 速 度 的 计 算 。在 激 振 试 验 台上 的 测 试 结  利 果 显 示 , 给 定输 入 的加 速 度 信 号 相 比 , 维 加 速 度 的测 量 误 差 约 为 0 2 , 验 表 明并 联 式 六 维 加 速 度 传 感 器 数  与 六 .  实 学 模 型 的 正确 性 及 测量 方法 的 可 行性 。   关键 词 : 维 加 速 度 传 感 器 ; 力 学 ; 学模 型 ; 量 误 差  六 动 数 测 中 图 分 类 号 : H7 1 T 0  文献标识码 :  A Re e r h o   he Dy a i  o e  f a S x a i  c l r m e e   s a c   n t   n m c M d lo     i 。 x s Ac e e o t r Ba e   n Pa a llM e h n s   s d o   r le  c a im L   h n g n , o  igig IC e ga g Y U Jn J ,WU Ho ga   n   n to ( olg   f c a ia a dE etia E gn e ,Na j g Unv ri   fAeo a t sa dAsr n u is Na j g 2 0 1 , h n ) C l eo  e Me h nc l n   lcr l n ie r   c  ni   ie s yo   r n u i  n   t a t , ni   1 0 6 C ia  n t c o c n Ab t a t sr c :A  r t t p   ft e a c lr me e   s d sg e   O me s r  h   - o   c ee a in Th   c e e o t r p o o y e o   h   c ee o t rwa   e i n d t   a u e t e 6 d fa c lr t . o e a c lr me e   t o   h

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