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MATLAB在平面机构运动仿真中的应用


维普资讯 http://www.cqvip.com 20 0 8年 4月  保 定 学 院 学 报  J OURNAL OF BAODI       NG UNI RST   VE I Y Ap .0 8 r 0  2 V L 1 N .  o2  o 2 第 2 卷第 2 l 期  文章编 号 :6 42 9 (0 8 0 —0 00   17 —4 4 2 0 )2

0 5 —3 M T A 在平面机构运动仿真中的应用  ALB 刘 立 芳 徐 鹏 云  , ( . 北农 业 大 学 理 学 院, 北 保 定 0 10 ;. 北 农 业 大学 机 电工 程 学 院 , 北 保 定 0 10 ) 1 河 河 70 12河 河 70 1   摘 要: 探讨M T A 软件在平面机构仿真 中的应用 , ALB 以铰链 四连杆机构 为例 , 建立平面机构运动仿  真分析的数学模 型。 利用MA L B T A 进行编程求解、 优化和动画仿真, 为复杂的解析 法计算提供便利的方法.   关键词 : 运动仿真; 动力学分析 ; 面机 构 ; T A   平 MA L B 中图分类号 :H12 T 3 1 T 1 ;P 9  文献标识码 :  A M T A 软件 由美 国M t  rs 司 于1 8 年推  ALB a Wo 公 h k 92 2) 度 表 达 式   速 出, 它提供 了强大 的矩 阵处 理和绘 图功 能 , 主要 包括 :   核心 函数和工具箱 『  】 1 . 我们 可以在设计 及教学 中使用MA L B T A 语言来解  决复杂 的计算问题 , 不仅能提高效率 , 也能锻炼利用先  进的工具解决实际问题 的能力 , 为后续 的工程设计 、 科  学研究打下坚实的基础.   将 () 1式对时间求导得  [ t 32 sI 1Ps 3 -n. 2 2i11 I ̄   -n [t i] s 1t ̄0 o i 3P = n   … 3加速度表达式  ) 将 () 2 式对时间求导得  f i o Isn  f【  ls z 3i 3 o 1 2 n ̄-   1 2 『lo C8 1 _l 】 0 】 t   本文 以铰链 四连 杆 机构 运 动仿 真 为例 , 论 了  讨 M T A 在平面机构运 动仿真 中的应用 . ALB   。 f。   3  。 J l i j —    +   1 铰 链 四连杆 机 构 的 运 动分 析  以图 1 例 构建 连 杆 机 构 的 数学 模 型 。 利 用  为 再 z叩  ∞   1 ∞z 叩 .   2 MA L B   T A 求解 及 仿 真  (  3 ) M T A 进行优化设计并进行仿真计算 , ALB 实现机构运 动  仿真的可视化 .   由上面所得的数学计算模 型 , 利用MA L B T A 语言编  写相应的计算程序 , 其参数计算流程 图如图2 所示 .   图 2 计 算 流程 图  2 1 MA L 编 程  .   T AB 图 1 铰 链 四 连杆 机 构 简 图  编制相应 的M函数文件  .o.用于求解位置、 ps l n 角  先建立 如图 1 所示 的直角坐标 系 , 中A 为杆z  其 B 。 , C 杆为1 c 杆为1 A 为机架f 2D , 3  ,D 4 .   根据机构各杆所构 成的封闭矢量形 , 可写 出矢量  方程式脚   +    . 度 和角加速度 , l t 为初 始角度

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