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三菱伺服报警


伺服报警手册
中级培训
〔1〕

7-段显示灯 电源接通 A: 初始化 Initializing B:Ready OFF C:Ready ON, Servo OFF D:Servo ON

根据伺服报警编号查找故障 报警/警告检查阶段 f1:驱动单元电源接通 f2:(紧急停止)后NC电源接通 f3:正常运行期间(伺服电

源接通 servo ON) f4:轴移动期间(准备好指示灯点亮ready on,伺服电源断开 servo off)

报警编号12:寄存器错误 意义:驱动单元寄存IC(SRAM或FLROM)错误 报警检查阶段:f1,f2 检查项目 1 是否重复发生 检查结果 经常发生 定期发生 检查驱动单元的安装环境 (例:环境温度,噪音,接 地) 无异常原因 环境因素异常 处理方法 更换驱动单元 进行2步 更换驱动单元 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 未接地……接地

2

报警编号13:软件处理错误 报警检查阶段:f2,f3,f4 意义:驱动单元数据处理在规定时间内未完成或输入非法的IT 检查项目 1 检查伺服软件版本是否更改过 检查结果 改过 未改过 2 是否重复发生 经常发生 定期发生 无异常原因 3 检查驱动单元安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常 处理方法 更换为原版本的驱动单元 进行2步 更换驱动单元 进行3步 更换驱动单元 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 未接地……接地

报警编号14:软件处理错误2

报警检查阶段:f2,f3,f4 意义:驱动单元数据处理、当前循环在规定时间内未完成 检查项目 1 检查伺服软件版本是否更改过 检查结果 改过 未改过 2 是否重复发生 经常发生 定期发生 无异常原因 3 检查驱动单元安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常 处理方法 更换为原版本的驱动单元 进行2步 更换驱动单元 进行3步 更换驱动单元 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 未接地……接地

报警编号17:AD转换器错误 报警检查阶段:f2 意义:驱动单元AD转化时出现错误 检查项目 1 是否重复发生 检查结果 经常发生 定期发生 无异常原因 2 检查驱动单元安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常 处理方法 更换驱动单元 进行2步 更换驱动单元 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 未接地……接地

报警编号18:初始通讯错误 报警检查阶段:f2 意义:对于电机侧使用了高速串口编码器的系统,与编码器的初始通讯不执行 检查项目 1 检查结果 处理方法 更正设定 进行2步 正确连接 进行3步 更换电缆 进行4步 更换驱动器 进行5步 更换编码器 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 未接地……接地

设定错误 检查伺服参数(SV025)的设定值 设定正确 检查(驱动侧和编码器侧)的 接头松动 接头是否松动。 连接正常 断开电源,利用万用表检查编 电缆问题 码器电缆 电缆正常 与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 换,判断故障是驱动器问题还 编码器问题 是编码器问题。 无异常原因 检查驱动单元安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常

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3

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报警编号1A:编码器初始通讯错误(SUB) 报警检查阶段:f2 意义:对于机床侧使用OHA25K-ET或高速串口编码器的系统,与编码器的初始通讯不执行 检查项目 1 检查方法同“18” 检查结果 处理方法

报警编号1C:EEPROM/LED错误(SUB) 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:机床侧光栅尺检测到EEPROM错误,或机床侧高速串口编码器上的LED损坏 检查项目 1 检查方法同“1B” 检查结果 处理方法

报警编号1D:数据错误(SUB) 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:机床侧高速串口编码器在旋转到某个位置(一圈之内)时检测到错误 检查项目 1 检查方法同“1B” 检查结果 处理方法

报警编号1E:ROM-RAM/热错误(SUB) 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:机床侧光栅尺在ROM/RAM中检测到错误,或机床侧高速串口编码器内的热保护器起作用 检查项目 1 检查方法同“1B” 检查结果 处理方法

报警编号1F:串口编码器通讯错误(SUB) 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:与机床侧高速串口编码器通讯中断 检查项目 1 检查方法同“18”的2及其以后 检查结果 处理方法

报警编号25:绝对位置丢失 报警检查阶段:f2 意义:当绝对位置编码器掉电时,发生此故障,而且,当复位200VAC电源且执行返回参考点操作后恢复正常 检查项目 检查结果 处理方法

1

断开。 检查绝对位置编码器电缆接头 指南: (包括电池连接线)是否断开 交货:20小时或更长 5年后:10小时或更长 了一段时间 未断开 确认近期是否发生过电池报警 发生过 未发生

复位200VAC电源,执行返回参考点操作

执行第2步。 检查电池电压 执行第3步。 正确连接 执行第4步。 更换编码器电缆

2

3

检查编码器与驱动器之间的电 松动 缆是否虚接。同时,检查驱动 正常 器与电池单元之间的电缆。 断电,利用万用表检查编码器 电缆损坏 电缆 。 电缆正常

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5

执行第5步。 执行第7步,如果没有故障,继续使用 是否重复发生。再次执行返回 未发生过 。 参考点操作。 经常发生,恢复正常后,定期重 执行第6步。 与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 换,判断故障是驱动器问题还 编码器问题 是编码器问题。 无异常原因 检查驱动器安装环境 (例:环 境温度,噪音,接地) 环境因素异常 更换驱动器 进行7步 更换电机(编码器) 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

6

7

报警编号2B:CPU错误 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:电机侧高速串口编码器的EEPROM中储存的数据出现错误 检查项目 1 检查方法同“2A”第3项及其以 后 检查结果 处理方法

报警编号2C:EEPROM/LED错误 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:电机侧高速串口编码器的EEPROM中检测到错误 检查项目 1 检查方法同“2A”第3项及其以 后 检查结果 处理方法

报警编号2D:数据错误 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:电机侧编码器在旋转到某个位置(一圈之内)时检测到错误 检查项目 1 检查方法同“2A”第3项及其以 后 检查结果 处理方法

报警编号2F:串口编码器通讯错误 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:与电机侧高速串口编码器之间的通讯错误 检查项目 1 检查方法同“18”第2项及其以 后 检查结果 处理方法

报警编号31:超速 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:检测到的实际速度超过电机的允许速度(最大电机速度x1.2) 检查项目 1 故障发生时,机床是否在运行 检查结果 未运行 正在运行 正常 2 检查低速时运动是否正常 不正常 过快 设定低于额定速度 检查时间常数是否过低 .检查伺服上显示的电流值 检查方法同“18”第2项及其以 后 显示为最大值的80%或更高 设定值小于最大值的80% 5 处理方法 进行4步 进行2步 进行3步 通电之前,检查安全设施 .检查接线 .检查参数 使速度低于额度速度 进行4步 减小快速移动时间常数,使得电流值在 快速移动加/减速时低于最大值的80% 进行5步

3

检查快速移动速度是否过快

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报警编号32:电源模块故障(过电流) 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:变频器中的IPM检测到过电流 检查项目 1 驱动单元的U、V、W相输出短路 .将U、V、W在端子和电机侧的 接头断开,利用万用表检查U、 V、W线 检查U、V、W的接地 .利用万用表检查U、V、W的接 地 检查电机接地 .检查U、V、W的接地电阻 检查结果 短路或未加载 正常 短路或未加载 正常 短路或未加载 正常(同其它轴) 4 检查伺服参数设定值 .参阅调整步骤 设定错误 设定正确 处理方法 更换U、V、W接线 进行2步 更换U、V、W接线 进行3步 更换电机 进行4步 正确设定 进行5步 正确连接 进行6步

2

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5

插拔接头,检查编码器接头 接头松动 (驱动侧和编码器侧)是否松 正常 动

6

断开电源,利用万用表检查编 码器电缆

电缆问题 电缆正常 无重复性

更换电缆 进行7步 进行9步 进行9步 进行8步 更换驱动器 更换电机(编码器) 等待 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

7

检查重复性

定期重复发生 总是发生

8

与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 换,判断故障是驱动器问题还 是编码器问题。 编码器问题 无异常原因

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检查驱动器安装环境 (例:环 境温度,噪音,接地)

环境因素异常

报警编号34:NC通讯CRC错误 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:NC向驱动器发送数据时发生错误 检查项目 检查结果 检查NC和驱动单元、电池单元 和驱动单元、驱动单元和驱动 接头松动。 单元之间的电缆连接是否牢固 。接头处是否承受过大的外力 正常 关闭电源,用万用表检测项目1 电缆问题 中的通讯电缆。可以通过更换 电缆正常 新电缆来判断。 确认NC和驱动单元的软件版本 更换过 是否近期更换过。 未更换 与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 换,判断故障是驱动器问题还 不是驱动器问题 是NC问题。 无异常原因 5 检查驱动器安装环境 (例:环 境温度,噪音,接地) 环境因素异常 处理方法 正确连接 进行2步 更换电缆 进行3步 恢复为原版本 进行4步 更换驱动器 进行5步 更换NC的MCP卡 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

1

2

3

4

报警编号35:NC通讯数据错误 报警检查阶段:f2 、f3 意义:NC发送的运动数据发生错误 检查项目 1 检查方法同“34” 检查结果 处理方法

报警编号36:NC通讯错误

报警检查阶段:f2 、f3 意义:NC通讯中断 检查项目 1 检查方法同“34” 检查结果 处理方法

报警编号37:初始参数错误 报警检查阶段:f2 、f4 意义:电源接通时,检测到非法的参数 检查项目 检查结果 处理方法 设定正确参数 进行3步 当参数编号为101时,进行2步 参阅参数手册的设定及说明,改正为正 确值 进行3步

设定错误 NC诊断画面显示非法参数编 1 号,按照参数调整步骤调整伺 设定正确 服参数 参数编号不是1到64 检查伺服参数 (PIT)(RNG1)(RNG2)(PC1)(PC2) 非法参数或设定超过范围 2 组合是否非法,或者超过设定 设定正确 范围。 3 检查方法同“34”

报警编号38:NC通讯协议错误1 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:在NC发出的信息中检测到错误 检查项目 1 检查方法同“34” 检查结果 处理方法

报警编号39:NC通讯协议错误2 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:在NC发出的轴信息中检测到错误 检查项目 1 检查方法同“34” 检查结果 处理方法

报警编号3A:过电流 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:检测到电机驱动过电流 检查项目 1 检查方法同“32” 检查结果 处理方法

报警编号3B:电源模块故障(过热) 报警检查阶段:f2 、f3、f4

意义:变频器中的IPM检测到过热 检查项目 环境中是否存在热辐射 1)驱动单元后部的风扇是否正常风扇故障 1 更换风扇 检查结果 处理方法

2)驱动单元后部的散热片是否 散热片上堆积了大量的油和灰尘 清洁散热片,采取措施防护散热片 被污染 3)测量驱动器安装环境温度 超过55°C 考虑在面板上增加排风和制冷装置

上述原因全部不存在 进行2步 接地不正确。 正确接地。 当特定设备工作时,报警发生 采取防噪措施 检查驱动器安装环境 (例:环 2 境温度,噪音,接地) 无异常原因 更换驱动器

报警编号46:电机过热 报警检查阶段:f2 、f3 意义:电机过热或电机端高速编码器内的热保护器过热 检查项目 1 检查是否重复发生 检查结果 启动后1分钟之内重复发生 处理方法 进行3步

运行一段时间后重复定期发生 进行2步 电机过热 电机温度正常 3 插拔编码器接头(驱动器侧和 松动 电机侧),观察接头是否松动 正常 关断电源,利用万用表检查编 电缆问题 码器电缆 电缆正常 改变运行方式。 如果问题不能解决,进行3步。 进行3步 正确连接 进行4步 更换电缆 进行5步

2 报警发生时,检测电机温度

4

如果OSE104/105和OSA104/105 电机和编码器热保护器上无传导 更换电机和编码器 的过热连接如下图,通过joint 5 amplifier断开电机和编码器之 正常 进行7步 间的接线,检查其导热性。 与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 更换驱动器 6 换,判断故障是否为驱动器问 更换驱动器后,故障仍然存在 进行7步 题 无异常原因 检查驱动器安装环境 (例:环 7 境温度,噪音,接地) 环境因素异常 更换电机 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

报警编号50:过载1 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:伺服电机或驱动器过载,电机电流达到过载范围设定值(SV022:OLL) 检查项目 检查结果 处理方法

检查伺服参数(OLL)(OLT)设 非标准设定值 1 定值。 标准设定值OLL:150 标准设定值 2 报警发生时,检测电机温度 电机过热 电机正常

如果未使用特殊规格,将其更正为标准 设定值 进行2步 改变运行方式。 如果问题不能解决,进行3步。 进行3步 根据调整步骤,重新调整。 .检查电缆及其接头 .检查参数设定 .调整增益 如果问题没有解决,执行4步。 执行4步。

3 检查电机是否振荡

发生振荡

无振荡

与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 更换驱动器 4 换,判断故障是否为驱动器问 更换驱动器后,故障仍然存在 进行5步 题 5 检查在机床停止或运行期间, 数值异常 NC显示器上的电流值是否过大 数值正确 检查机械系统 进行6步 更换电机(编码器) 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

无异常原因 检查驱动器安装环境 (例:环 6 境温度,噪音,接地) 环境因素异常

报警编号51:过载2 报警检查阶段:f3 意义:驱动器电流达到95%或更大,持续时间达到1秒或更长 检查项目 检查结果 处理方法 执行3步 执行2步 检查电源模块 检查模块之间的PN接线 加大增/减速时间常数,将最大值降到 80% 执行4步

检查驱动器的PN电源是否接通 有电压 1 .检查发生报警的轴和距离电源 最远的轴 没有电压 确认电源模块充电指示灯是否 亮,并检测PN端电压 PN端无电压(指示灯不亮) PN端有电压 最大值超过前页设定值 数值正确

2

检查NC显示器上的电流是否在 3 加/减速时过大

4 检查方法同“50”的第3条及其以后

报警编号52:超差错误1 报警检查阶段:f3 意义:伺服接通时,目标位置和实际位置偏差超过SV023:OD1(或SV053:OD3)参数设定值。 检查项目 检查结果 处理方法 执行3步 执行2步

检查驱动器的PN电源是否接通 有电压 。 1 .检查发生报警的轴和距离电源 没有电压 最远的轴

2

确认电源模块充电指示灯是否 PN端无电压(指示灯不亮) 亮,并检测PN端电压 PN端有电压 非标准设定值

检查电源模块 检查模块之间的PN接线 如果未使用特殊规格,将其更正为标准 设定值 进行4步

3 检查伺服参数(OD1)设定值 标准设定值 4 检查方法同“50”的第3条及其以后

报警编号53:超差错误2 报警检查阶段:f2 意义:伺服断开时,目标位置和实际位置偏差超过SV026:OD2参数设定值。 检查项目 检查结果 非标准设定值 1 检查伺服参数(OD2)设定值 标准设定值 检查伺服断电时,机床是否在 运动 正在运动 未运动 处理方法 如果未使用特殊规格,将其更正为标准 设定值 进行2步 检查机床和机械抱闸 进行3步 正确连接 进行4步 更换电缆 进行5步

2

插拔NC到终端的电缆(驱动器 松动 3 侧和NC侧),观察接头是否松 动 正常 关断电源,利用万用表检查电 缆。可通过更换新电缆确认。 电缆问题 电缆正常

4

更换驱动器 与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 5 换,判断故障是否为驱动器问 更换NC侧的MCP卡 题 即使更换了驱动器,故障仍然存 如果问题未解决,执行6步。 6 插拔(驱动器侧和电机侧)电 缆接头,观察接头是否松动 松动 正常 电缆问题 电缆正常 无异常原因 8 检查驱动器的安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常 正确连接 进行7步 更换电缆 进行8步 更换电机 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

7

关断电源,利用万用表检查编 码器电缆

报警编号54:超差错误3 报警检查阶段:f2、f3 意义:当超差错误1被检测到时,电机无电流。 检查项目 检查结果 处理方法

检查驱动器的PN电源是否接通 有电压 1 .检查发生报警的轴和距离电源 最远的轴 没有电压 2 确认电源模块充电指示灯是否 PN端无电压(指示灯不亮) 亮,并检测PN端电压 PN端有电压 检查电机的电源线是否连接好 电源线未接好或电源线断裂 .将电源线从端子上拆下,利用 万用表检查UVW之间的电缆 电源线正常 与另一轴的正常驱动器进行交 驱动器问题 换,判断故障是驱动器问题还 电机问题 是编码器问题。

执行3步 执行2步 检查电源模块 检查模块之间的PN接线 增加加/减速时间常数,将最大值减小 到80%左右 进行4步 更换驱动器 更换电机

3

4

报警编号58:撞机检测0 报警检查阶段:f3 意义:快速移动G0期间,检测到碰撞类型1。(检测到的干扰扭距超过外部干扰扭距) 检查项目 检查结果 碰撞检测功能未使用 1 是否使用了碰撞检测功能 检查机床是否被碰撞 机床被碰撞 处理方法 执行2步 修改,使得机床不碰撞

执行3步 使用了碰撞功能,但机床没有被 2 检查参数。SV060(TLMT)是否设 设定错误 定为“0”。 将SV060设定为“0”

在快速移动加/减速期间,检查 电流达到最大值的90%或更大。 增加时间常数,执行4步。 3 电流是否达到最大值的90%或 电流小于最大值的90% 执行4步。 最大值的90。 4 再次调整碰撞检测功能,试运 报警未发生 行。(参见碰撞检测功能) 发生报警 振荡 无振动 6 试着增加检测等级 报警未发生 报警发生 …… 执行5步。 通过调整增益等减小振荡,然后执行4 步 执行6步。 如果故障通过更换驱动器未解决,试着 提高检测等级 更换驱动器

5 机床或电流是否存在振荡

报警编号59:撞机检测1 报警检查阶段:f3 意义:切削进给G1期间,检测到碰撞类型1。(检测到的干扰扭距超过外部干扰扭距) 检查项目 检查结果 碰撞检测功能未使用 1 是否使用了碰撞检测功能 检查机床是否被碰撞 机床被碰撞 处理方法 执行2步 修改,使得机床不碰撞

使用了碰撞功能,但机床没有 执行3步 被碰撞

2

检查参数。SV060(TLMT)是否设 设定错误 定为“0”。

将SV060设定为“0”

在切削进给加/减速期间,检查 电流达到最大值的90%或更大。 增加时间常数,执行4步。 3 电流是否达到最大值的90%或 电流小于最大值的90% 执行4步。 最大值。 4 再次调整碰撞检测功能,试运 报警未发生 行。(参见碰撞检测功能) 发生报警 振荡 无振动 报警未发生 报警发生 …… 执行5步。 通过调整增益等减小振荡,并执行4步 执行6步。 如果更换驱动器后,故障未解决,试着 提高检测等级 更换驱动器

5 机床或电流是否存在振荡

6 试着增加检测等级

报警编号5A:撞机检测2 报警检查阶段:f3 意义:检测到碰撞错误2。 检查项目 1 检查方法同“58” 检查结果 处理方法

报警编号60到7E:电源报警 报警检查阶段:f2、f3、f4 意义:电源模块报警 检查项目 1 MDS-C1-CV 参见电源模块说明 检查结果 处理方法

报警编号7F:放大器电源复位要求 报警检查阶段:f1、f2、f3 意义:当选择控制模式(高增益模式,标准模式)时,检测到错误。 或,电源复位后,如果再次检测到错误,说明EEPROM中存在错误 检查项目 1 确认是否重复发生 检查结果 总是发生 故障解除后再次发生 无异常原因 2 检查驱动器的安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常 处理方法 更换驱动器 执行2步 更换驱动器 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

报警编号88:WATCH DOG 报警检查阶段:f1、f2、f3、f4

意义:伺服驱动软件在规定时间内未执行 检查项目 1 检查伺服软件版本是否更改过 检查结果 更改过 未更改 无异常原因 2 检查驱动器的安装环境 (例: 环境温度,噪音,接地) 环境因素异常 处理方法 将软件版本恢复为原始版本 执行2步 更换驱动器 根据产生原因采取措施 例:高温……检查冷却风扇 接地……增加接地

报警编号9E:高速串行多圈计数器错误 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:电机端和丝杠端安装的高速编码器上的计数器检测到错误 检查项目 1 检查方法同“25”的3相及后续 检查结果 处理方法

报警编号9F:电池电压低 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:绝对编码器上的电池电压低 检查项目 1 检查电池电压 电池没有问题 2 检查方法同“25”的3项及后续 执行2步 检查结果 低 处理方法 更换电池

报警编号E1:过载报警 报警检查阶段:f2 、f3、f4 意义:过载量达到过载报警1的80% 检查项目 1 检查电机是否发热 检查结果 发热 不热 没有问题 2 进行加/减速时是否存在问题 运行异常 处理方法 方法同“50” 执行2步 1.如果操作模式可以改变,改变操作模 式 2.如果运行没有报警,继续运行 执行“50”的3项及其后续

报警编号E3:绝对位置计数报警 报警检查阶段:f2 、f3 意义:检测到绝对位置与相对位置之间存在偏差

检查项目 1 报警发生时的机床状态

检查结果 NC电源接通时 运行时发生

处理方法 检查电池电压,返回参考点,关断电源 再接通 方法同“25” 检查电池电压 检查编码器和电缆

2 近期是否发生国电池报警

发生过 未发生

报警编号E4:参数错误报警 报警检查阶段:f2 、f3 意义:参数设定超过设定值 检查项目 检查结果 处理方法

1 根据参数调整方法,设定正确的

报警编号E7:NC紧急停止 报警检查阶段:f2 、f3 、f4 意义:来自NC的紧急停止命令或一伺服轴发生报警 检查项目 1 检查是否按下紧急停止按钮 检查结果 按下 未按下 2 松开紧急停止按钮 机床正常启动 “E7"仍然显示 发现异常 3 检查端子或电源单元的电缆是否 正常 处理方法 进行2步 进行3步 正常 进行3步 改正异常 方法同”34“


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