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东元伺服JSDA使用手册


东元伺服华南一级代理
东莞市天一电机有限公司 0769-85426166

诚信经营 专业服务

■ 警告及注意事项:

警告
? ? ? 不可在送电中,实施配线工作。 输入电源切离后,伺服驱动器之状态显示 CHARGE LED 未熄灭前,请勿触摸电路或 更换零件。 伺服驱动器的输出端 U、V、W,

绝不可接到 AC 电源。

! 注意
? ? ? ? ? 当伺服驱动器安装于控制盘内,若周温过高时,请加装散热风扇。 不可对伺服驱动器作耐压测试。 机械开始运转前,确认是否可以随时启动紧急开关停机。 机械开始运转前,须配合机械来改变使用者参数设定值。未调整到相符的正确设定值, 可能会导致机械失去控制或发生故障。 机械开始运转前,务必确认参数 Cn030:系列化机种设定,需选取正确的驱动器和电 机匹配组合!

■ 安全注意事项: 在安装、运转、保养、点检前,请详阅本说明书。另外,唯有具备专业资格的人员才可进 行装配线工作。 说明书中安全注意事项区分为「警告」与「注意」两项。

警告

:表示可能的危险情况,如忽略会造成人员死亡或重大损伤。

!

注意

:表示可能的危险情况,如未排除会造成人员较小或轻微的损伤及机器设备的 损坏。

所以应详阅本技术手册再使用此伺服驱动器。

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首先,感谢您采用东元电机伺服驱动器 JSDA 系列(以下简称 JSDA)和伺服电机。 JSDA 可由数字面板操作器或透过 PC 人机程序来操作,提供多样化的机能,使产品更能 符合客户各种不同的应用需求。 在使用 JSDA 前,请先阅读本技术手册,本说明书主要内容包括: ? ? ? ? ? 伺服系统的检查、安装及配线步骤。 数字面板操作器的操作步骤、状态显示、异常警报及处理对策说明。 伺服系统控制机能、试运转及调整步骤。 伺服驱动器所有参数一览说明。 标准机种的额定规格。

为了方便作日常的检查、维护及了解异常发生之原因及处理对策,请妥善保管本说明书在 安全的地点,以便随时参阅。 注:请将此说明书交给最终之使用者,以使伺服驱动器发挥最大效用。

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第一章 产品检查及安装



1-1 产品检查 ............................................................................................................................1-1 1-1-1 伺服驱动器机种确认 .................................................................................................1-1 1-1-2 伺服电机机种确认 .....................................................................................................1-2 1-1-3 伺服驱动器与伺服电机搭配对照表 .........................................................................1-2 1-2 伺服驱动器外观及面板说明 ............................................................................................1-6 1-3 伺服驱动器操作模式简介 ................................................................................................1-8 1-4 伺服驱动器安装环境条件与方法 ....................................................................................1-9 1-4-1 安装环境条件.............................................................................................................1-9 1-4-2 安装方向及间隔 .......................................................................................................1-10 1-5 伺服电机安装环境条件与方法 ......................................................................................1-11 1-5-1 安装环境条件...........................................................................................................1-11 1-5-2 安装方式 ...................................................................................................................1-11 1-5-3 其它注意事项 ...........................................................................................................1-12

第二章 配线准备
2-1 系统组成及配线 ................................................................................................................2-1 2-1-1 伺服驱动器电源及外围装置配线图 .........................................................................2-1 2-1-2 伺服驱动器配线说明 .................................................................................................2-2 2-1-3 电线规格 .....................................................................................................................2-3 2-1-4 电机端出线 .................................................................................................................2-4 2-1-5 电机及电源标准接线图 .............................................................................................2-6 2-1-6 TB 端子说明...............................................................................................................2-7 2-1-7 电机附机械式剎车(BRAKE)接线说明 ....................................................................2-8 2-1-8 断路器/保险丝/噪声滤波器建议规格表 ...................................................................2-8 2-2 I/O 信号端子说明 ...............................................................................................................2-9 2-2-1 CN1 控制信号端子说明 ..........................................................................................2-10 东莞市天一电机有限公司 0769-85426166
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2-2-2 CN2 编码器信号端子说明 ......................................................................................2-22 2-3 控制信号标准接线图 ......................................................................................................2-24 2-3-1 位置控制(Pe Mode)接线图(Line Driver) ................................................................2-24 2-3-2 位置控制(Pe Mode)接线图(Open Collector) ..........................................................2-25 2-3-3 位置控制(Pi Mode)接线图 ......................................................................................2-26 2-3-4 速度控制(S Mode)接线图 .......................................................................................2-27 2-3-5 转矩控制(T Mode)接线图 .......................................................................................2-28

第三章 面板操作说明
3-1 驱动器面板操作说明 ........................................................................................................3-1 3-2 面板显示讯息说明 ............................................................................................................3-8 3-2-1 状态显示功能说明 .....................................................................................................3-8 3-2-2 诊断功能说明 ..................................................................................................... 3-10~17

第四章 试运转操作说明
4-1 无负载伺服电机试运转 ....................................................................................................4-2 4-2 无负载伺服电机搭配上位控制器试运转 ........................................................................4-5 4-3 连接负载伺服电机搭配上位控制器试运转 ....................................................................4-8

第五章 控制机能
5-1 控制模式选择 ....................................................................................................................5-1 5-2 转矩模式 ............................................................................................................................5-2 5-2-1 模拟转矩命令比例器 .................................................................................................5-2 5-2-2 模拟转矩命令偏移调整 .............................................................................................5-3 5-2-3 转矩命令直线加减速 .................................................................................................5-4 5-2-4 转矩输出方向定义 .....................................................................................................5-5 5-2-5 内部转矩限制设定 .....................................................................................................5-6 5-2-6 转矩模式的速度限制 .................................................................................................5-6

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5-2-7 其它转矩控制机能 .....................................................................................................5-8

5-3 速度模式 ............................................................................................................................5-9 5-3-1 选择速度命令 ...........................................................................................................5-10 5-3-2 模拟速度命令比例器 ...............................................................................................5-11 5-3-3 模拟速度命令偏移调整 ...........................................................................................5-11 5-3-4 模拟速度命令限制 ...................................................................................................5-12 5-3-5 编码器信号分周输出 ...............................................................................................5-12 5-3-6 速度命令平滑化 .......................................................................................................5-14 5-3-7 速度旋转方向定义 ...................................................................................................5-17 5-3-8 速度回路增益 ...........................................................................................................5-18 5-3-9 共振抑制滤波器(Notch Filter).................................................................................5-19 5-3-10 速度模式的转矩限制 ............................................................................................5-21 5-3-11 增益切换机能 ........................................................................................................5-22 5-3-12 其它速度控制机能 ................................................................................................5-29 5-4 位置模式 ..........................................................................................................................5-32 5-4-1 外部脉波命令模式 ...................................................................................................5-33 5-4-2 内部位置命令模式 ...................................................................................................5-35 5-4-3 电子齿轮比 ...............................................................................................................5-40 5-4-4 位置命令加减速机能 ...............................................................................................5-45 5-4-5 位置命令方向定义 ...................................................................................................5-48 5-4-6 位置回路增益调整 ...................................................................................................5-48 5-4-7 脉波误差量清除 .......................................................................................................5-49 5-4-8 原点复归 ...................................................................................................................5-50 5-4-9 其它位置控制机能 ...................................................................................................5-58 5-5 伺服增益调整 ..................................................................................................................5-59 5-5-1 自动增益调整 ...........................................................................................................5-63 5-5-2 手动增益调整 ...........................................................................................................5-66 5-5-3 改善响应特性 ...........................................................................................................5-67 5-6 其它机能 ..........................................................................................................................5-68

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5-6-1 输入/输出接点机能规划..........................................................................................5-68

5-6-2 控制模式切换 ...........................................................................................................5-71 5-6-3 接点辅助机能 ...........................................................................................................5-71 5-6-4 剎车模式 ...................................................................................................................5-72 5-6-5 机械剎车时序 ...........................................................................................................5-72 5-6-6 CW/CCW 驱动禁止方式 .........................................................................................5-74 5-6-7 外部回生电阻的选用 ...............................................................................................5-74 5-6-8 风扇运转设定 ...........................................................................................................5-79 5-6-9 模拟监视 ...................................................................................................................5-79 5-6-10 参数重置 ................................................................................................................5-80

第六章 参数机能
6-1 参数群组说明 ...................................................................................................................6-1 6-2 参数机能表 .................................................................................................................6-2~32

第七章 通讯机能
7-1 通讯机能(RS-232 & RS-485) .......................................................................................7-1 7-1-1 通讯接线及相关参数.................................................................................................7-1 7-1-2 RS-232 通讯协议及格式 ...........................................................................................7-5 7-1-3 RS-485 通讯协议及格式 ...........................................................................................7-8 7-2 各参数相对应之通讯地址 ....................................................................................... 7-19~24

第八章 异常警报排除
8-1 异常警报说明 .....................................................................................................................8-1 8-2 异常排除对策 ................................................................................................................ 8-3~5

第九章 综合规格
9-1 伺服驱动器详细规格与尺寸型式 ....................................................................................9-1 9-2 伺服电机详细规格与尺寸型式 ................................................................................. 9-6~14

附录 A 电机附件 ............................................................................................................A-1~3

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第一章 产品检查及安装
1-1 产品检查

本伺服产品在出厂前均做过完整之功能测试,为防止产品运送过程中之疏忽导致产品不正常, 拆封后请详细检查下列事项: ? 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 (型号说明请参阅下列章节内容) ? 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。 (运送中造成损伤时,请勿接线送电!) ? ? 检查伺服驱动器与伺服电机有无组立不良、零组件松脱之现象。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。 (附机械剎车之伺服电机无法直接旋转!) 如果上述各项有发生故障或不正常的迹象,请立即洽询购买本产品之东元电机各区业务代表或 当地经销商。

1-1-1 伺服驱动器机种确认

JSD A – 15
TECO AC Servo 驱动器产品编号

A ¨
输入电压相数: □:单/三相共用 3:三相输入

驱动器系列别: A 系列 驱动器机种别: 15 / 20 / 30 / 50 / 75 / 100 / 150 / 200 / 300
注:机种最大输出功率 15:400 W 100:4.4 KW 20:750 W 150:5.5 KW 30:1 KW 200:7.5 KW 50:2 KW 300:15 KW 75:3 KW

AC 输入电压: A:AC 220V

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1-1-2 伺服电机机种确认

JSM
TECO AC Servo 电机产品编号

A–P S C

08 A H

K B
机械剎车: ¨:无剎车 B: 具机械剎车 编码
¨ K O A

电机系列别: A 系列
IP67 等级 (轴心及接头除外)

键槽 无 有 无 有

油封 无 无 有 有

电机惯量: S/T:超低惯量 L:低惯量 M:中惯量 H:中惯量 电机额定转速: A:1000 rpm B:2000 rpm C:3000 rpm H:1500 rpm 电机额定功率: P5:50 W 20:2 KW 01:100 W 30:3 KW 03:300 W 44:4.4 KW 04:400 W 55:5.5 KW 05:550 W 75:7.5 KW 08:750 W 110:11 KW 10:1 KW 150:15 KW 15:1.5 KW

编码器规格: B:2500 ppr H:8192 ppr
AC 输入电压: A:AC 220V

1-1-3 伺服驱动器与伺服电机搭配对照表

! 注意
? 机械开始运转前,务必确认参数 Cn030:系列化机种设定,需选取正确的驱动器和电 机匹配组合!

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使用者可利用 dn-08 查询目前驱动器内所设定的驱动器和电机组合,如果显示的搭配组合 与实际的组合不相同,请如下表所示,重新设定参数 Cn030 或与当地经销商洽谈。

dn-08 显示值 Cn030 设定值 H1111 H0112 H1112 H0121 H1121 H0122 H1122 H1141 H0142 H1143 H1144 H1151 H1152 H0211 H1211 H0212 H1212 H1221 H0222 H1222 H1223 H1224 H0230 H1231 H0232 H1232 H1233 H1234

驱动器形式

电机型号 JSMA-SC01AB JSMA-PSC01AB JSMA-SC01AH JSMA-PSC01AH JSMA-LC03AB JSMA-PLC03AB JSMA-LC03AH JSMA-PLC03AH JSMA-SC04AB JSMA-SC04AH JSMA-TC04AB JSMA-TC04AH JSMA-PSC04AB JSMA-PSC04AH JSMA-LC08AB JSMA-PLC08AB JSMA-LC08AH JSMA-PLC08AH JSMA-SC04AB JSMA-PSC04AB JSMA-SC04AH JSMA-PSC04AH

电机规格 功率(KW) 速度(rpm)

编码器规格 2500

0.1

3000 8192 2500

0.3

3000 8192 2500 8192 2500 8192 2500 8192 2500

JSDA-15

0.4

3000

0.75

3000 8192 2500

0.4

3000

8192 2500 8192 2000 2500

JSDA-20

JSMA-TC04AB JSMA-TC04AH JSMA-SC08AF JSMA-SC08AB JSMA-PSC08AB JSMA-SC08AH JSMA-PSC08AH JSMA-TC08AB JSMA-TC08AH

0.75

3000

8192 2500 8192

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dn-08 显示值 Cn030 设定值 H0241 H1241 H0242 H1242 H0251 H1251 H0252 H1252 H1313 H1314 H0321 H1321 H0322 H1322 H0331 H1331 H0332 H1332 H0341 H1341 H0342 H1342 H0351 H1351 H0352 H1352 H0511 H1511 H0512 H1512 H0521 H1521 H0522 H1522 H0531 H1531 H0532 H1532

驱动器形式

电机型号 JSMA-MA05AB JSMA-PMA05AB JSMA-MA05AH JSMA-PMA05AH JSMA-MH05AB JSMA-PMH05AB JSMA-MH05AH JSMA-PMH05AH JSMA-TC08AB JSMA-TC08AH JSMA-MA10AB JSMA-PMA10AB JSMA-MA10AH JSMA-PMA10AH JSMA-MB10AB JSMA-PMB10AB JSMA-MB10AH JSMA-PMB10AH JSMA-MH10AB JSMA-PMH10AB JSMA-MH10AH JSMA-PMH10AH JSMA-MC10AB JSMA-PMC10AB JSMA-MC10AH JSMA-PMC10AH JSMA-MA15AB JSMA-PMA15AB JSMA-MA15AH JSMA-PMA15AH JSMA-MB15AB JSMA-PMB15AB JSMA-MB15AH JSMA-PMB15AH JSMA-MC15AB JSMA-PMC15AB JSMA-MC15AH JSMA-PMC15AH

电机规格 功率(KW) 速度(rpm)

编码器规格 2500

1000 8192 0.55 2500 1500 8192 0.75 3000 2500 8192 2500 1000 8192 2500 2000 8192 1.0 2500 1500 8192 2500 3000 8192 2500 1000 8192 2500 1.5 2000 8192 2500 3000 8192

JSDA-20

JSDA-30

JSDA-50

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dn-08 显示值 Cn030 设定值 H0541 H1541 H0542 H1542 H0551 H1551 H0552 H1552 H0711 H1711 H0712 H1712 H0721 H1721 H0722 H1722 H0732 H1732 H0822 H1822 H0832 H1832 H0922 H1922 H0932 H1932 H0A12 H1A12 H0A22 H1A22 H0B12 H1B12 H0B22 H1B22 H0B32 H1B32

驱动器形式

电机型号 JSMA-MB20AB JSMA-PMB20AB JSMA-MB20AH JSMA-PMB20AH JSMA-MC20AB JSMA-PMC20AB JSMA-MC20AH JSMA-PMC20AH JSMA-MB30AB JSMA-PMB30AB JSMA-MB30AH JSMA-PMB30AH JSMA-MC30AB JSMA-PMC30AB JSMA-MC30AH JSMA-PMC30AH JSMA-MH30AH JSMA-PMH30AH JSMA-MH44AH JSMA-PMH44AH JSMA-HH30AH JSMA-PHH30AH JSMA-MH55AH JSMA-PMH55AH JSMA-HH44AH JSMA-PHH44AH JSMA-MH75AH JSMA-PMH75AH JSMA-HH55AH JSMA-PHH55AH JSMA-MH110AH JSMA-PMH110AH JSMA-MH150AH JSMA-PMH150AH JSMA-HH75AH JSMA-PHH75AH

电机规格 功率(KW) 速度(rpm)

编码器规格 2500

2000 8192 2.0 2500 3000 8192 2500 2000 8192 3.0 3000 8192 1500 4.4 1500 3.0 5.5 1500 4.4 7.5 1500 5.5 11.0 15.0 7.5 1500 8192 8192 8192 8192 8192 2500

JSDA-50

JSDA-75

JSDA-100

JSDA-150

JSDA-200

JSDA-300

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1-2

伺服驱动器外观及面板说明 JSDA-15A / 20A / 30A

JSDA-50A3 / 75A3 / 100A3

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JSDA-150A3

JSDA-200A3 / 300A3

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按键面板

1-3

伺服驱动器操作模式简介

本驱动器提供多种操作模式,可供使用者选择,详细模式如下表: 模 式 名 称 位置模式 (外部脉波命令) Pe 入模式是接收上位控制器输出的脉波命令来达成定 位功能。位置命令由 CN1 端子输入。 驱动器为位置回路,进行定位控制,内部位置命令模 位置模式 单一模式 (内部位置命令) Pi 式是使用者将位置命令值设于十六组命令暂存,再规 划数字输入接点来切换相对的位置命令。 驱动器为速度回路,提供两种输入命令方式,利用数 速度模式 S 字输入接点切换内部预先设定的三段速度命令与模 拟电压(-10V ~ +10V)命令信号,进行速度控制。 驱动器为转矩回路,转矩命令由外部输入模拟电压 转矩模式 T Pe-S Pe-T 混合模式 Pi-S Pi-T S-T (-10V ~ +10V) ,进行转矩控制。 Pe 与 S 可透过数字输入接脚切换。 Pe 与 T 可透过数字输入接脚切换。 Pi 与 S 可透过数字输入接脚切换。 Pi 与 T 可透过数字输入接脚切换。 S 与 T 可透过数字输入接脚切换。
1-8

模式代码

说 明 驱动器为位置回路,进行定位控制,外部脉波命令输

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1-4 伺服驱动器安装环境条件与方法 1-4-1 安装环境条件
伺服驱动器安装的环境对驱动器正常功能的发挥及其使用寿命有直接的影响,因此驱动器 的安装环境必须符合下列条件: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 周围温度:0 ~ + 50 ℃;周围湿度:90% RH 以下(不结霜条件下)。 保存温度:- 20 ~ + 85 ℃;保存湿度:90%RH 以下(不结霜条件下)。 振动:0.5 G 以下。 防止雨水滴淋或潮湿环境。 避免直接日晒。 防止油雾、盐分侵蚀。 防止腐蚀性液体、瓦斯。 防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入。 远离放射性物质及可燃物。 数台驱动器安装于控制盘内时,请注意摆放位置需保留足够的空间,以取得充分的空气助 于散热;另请外加配置散热风扇,以使伺服驱动器周温低于 55 ℃为原则。 ? ? ? ? ? 安装时请将驱动器采垂直站立方式,正面朝前,顶部朝上以利散热。 组装时应注意避免钻孔屑及其它异物掉落驱动器内。 安装时请确实以 M5 螺丝固定。 附近有振动源时(冲床),若无法避免请使用振动吸收器或加装防振橡胶垫片。 驱动器附近有大型磁性开关、熔接机等噪声干扰源时,容易使驱动器受外界干扰造成误动 作,此时需加装噪声滤波器。但噪声滤波器会增加漏电流,因此需在驱动器的输入端装上 绝缘变压器(Transformer)。

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1-4-2 安装方向及间隔

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1-5 伺服电机安装环境条件与方法 1-5-1 安装环境条件
? ? ? ? ? ? 周围温度:0 ~ + 40 ℃;周围湿度:90% RH 以下(不结霜条件下)。 保存温度:- 20 ~ + 60 ℃;保存湿度:90%RH 以下(不结霜条件下)。 振动:2.5 G 以下。 通风良好、少湿气及灰尘之场所。 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。 无水气及阳光直射的场所。

1-5-2 安装方式
1、水平安装:为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部,请将电缆出口置于下方。









機 編械 碼剎 器車

2、 垂直安装: 若电机轴朝上安装且附有减速机时, 须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴心, 渗入电机内部。

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1-5-3 其它注意事项
1、为防止减速机内的油渍经由电机轴心,渗入电机内部,请使用有油封之电机。 2、连接用电缆需保持干燥。 3、为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂,应确实固定连接线。 4、轴心的伸出量需充分,若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。

















編機 碼械 器剎 車

編機 碼械 器剎 車

5、安装及拆卸电机时,请勿用榔头敲击电机,否则容易造成电机轴心及后方编码器损坏。









榔頭

編 碼 器

機 械 剎 車

榔頭

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第二章 配线准备
2-1 系统组成及配线 2-1-1 伺服驱动器电源及外围装置配线图
50W~1KW 1.5KW~15KW AC 200~230V AC 200~230V

(NFB)

RS485

JSDA

(MC) r s R S T P PC P1 U V
P-PC Pc-P1

CN3

CN4

RS-232/RS-485

CN1 I/O PLC/PC BASE CN2

W

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2-1

JSMA

2-1-2 伺服驱动器配线说明
? ? 配线材料依照『电线规格』使用。 配线的长度:命令输入线 3 公尺以内。 编码器输入线 20 公尺以内。 配线时请以最短距离连接。 ? ? ? 确实依照标准接线图配线,未使用到的信号请勿接出。 请务必于输入电源端及伺服驱动器间安装符合 IEC 标准或 UL 认证的断路器及保险丝。 在最大输入电压下之电源短路电流容量须为 5000Arms 以下,若电源短路电流有超过规格 之疑虑,请务必安装限流设备(断路器、保险丝、变压器),以限制短路电流。 ? ? ? 伺服驱动器输出端(U、V、W 电机端子)要正确的连接。否则伺服电机动作会不正常。 隔离线必须连接在 FG 端子上。 接地请使用第 3 种接地(接地电阻值为 100Ω 以下),而且必须单点接地。若希望电机与机械 之间为绝缘状态时,请将电机接地。 ? ? 伺服驱动器输出端不要加装电容器,或过压(突波)吸收器及噪声滤波器。 装在控制输出信号的继电器,其过压(突波)吸收用的二极管的方向要连接正确,否则会造 成故障无法输出信号,也可能影响紧急停止的保护回路不产生作用。 ? 为了防止噪声造成的错误动作,请采下列的处置: 请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置。 请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距 30 公分以上来配线,不要放 置在同一配线管内。 ? ? 为防止不正确的动作,应设置『紧急停止开关』 ,以确保安全。 完成配线后,检查各连接头的接续情形(如焊点冷焊、焊点短路、脚位顺序不正确等),压 紧接头确认是否与驱动器确实接妥,螺丝是否栓紧,不可有电缆破损、拉址、重压等情形。 ※尤其在伺服电机连接线及编码器连接线的极性方面要特别注意。

?

在一般状况不需使用外加回生电阻,如有需要或疑问,请向经销商或制造商洽询。

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2-2

2-1-3 电线规格
连接端 连接端 标记 (符号) R、S、T U、V、W TB 端子座 r、s P、Pc
1

驱动器规格及使用电线规格 mm? (AWG) 连接端名称 主电源端子 电机连接端子 控制电源端子

15
1.25 (16) 1.25 (16)

20

30
2.0 (14) 2.0 (14)

50

75

100
3.5 (12)

150
5.5 (10) 8.0 (8)

200
8.0 (8) 14.0 (6)

300
22.0 (4) 22.0 (4)

3.5 (12) 1.25 (16)

5.5 (10)

外部回生电阻端子 接地线 速度/转矩命令输入 模拟监视输出 1、2 电源输出+15V 和-15V 模拟接地端 一般数字输入 一般数字输出 24V 电源及 I/O 接地 位置命令输入 编码器信号输出 电源输出 5V 电源输出接地 编码器信号输入 数据传送、接收 通信用地线 浮接

1.25 (16)

2.0 (14)

3.5 (12)

5.5 (10)

8.0 (8)

22.0 (4)

FG 26,27,28 30,31 33,34 29,32,44 CN1 控制信号 接头 1~13,47 18~25,43 45,46, 48,49 14~17,41 35~40 CN2 电机编码 器接头 CN3 CN4 通讯用 接头 1,2 3,4 5~18 2,3 5 1,4,6,8

2.0(14)以上

0.2mm ?或 0.3mm ?与模拟接地的双绞对线(含隔离线)

0.2mm ?或 0.3mm ?与 I/O 地线的双绞对线(含隔离线)

0.2mm ?或 0.3mm ?双绞对线(含隔离线)

0.2mm ?或 0.3mm ?双绞对线(含隔离线)

0.2mm ?或 0.3mm ?双绞对线(含隔离线)



注:1、当使用复数台驱动器时,请注意无熔丝开关及电源滤波器之容量。 3、CN2 为 20 Pins 接头是 3M 公司制品。 东莞市天一电机有限公司 4、CN3/CN4 为 8 Pins Mini-Din type 接头。 0769-85426166
2-3

2、CN1 为 50 Pins 接头是 3M 公司制品。

2-1-4 电机端出线
电机电源出线表 (1)一般接头: 端子符号 1 2 3 4 机械剎车控制线 细黄 线色 红 白 黑 绿 细红 信号 U V W FG DC +24V 0V

(2)军规接头(不含机械式剎车): 端子符号 A B C D 线色 红 白 黑 绿 信号 U V W FG
D A

C

B

(3)军规接头(含机械式剎车): 端子符号 B G E C A F 线色 红 白 黑 绿 细红 细黄 机械剎车 控制线 信号 U V W FG DC +24V 0V
D C E F G A B

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2-4

电机编码器出线表 (1)一般接头: 端子符号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 线色 白 黑 绿 蓝 红 紫 黄 橙 Shield 信号 +5V 0V A /A B /B Z /Z FG

(2)军规接头: 端子符号 B I A C H D G E F 线色 白 黑 绿 蓝 红 紫 黄 橙 Shield 信号 +5V 0V A /A B /B Z /Z FG

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2-5

2-1-5 电机及电源标准接线图 ※单相主电源配线范例(1KW 以下)
電源 ON 電源 OFF MC/a MC

r NFB 電源濾波器 單相 220V s
MC/R MC/S

U TB1 TB1 V W FG P PC

紅 白 黑 綠

R S T

M

R
外部回生剎車電阻

PG

CN2

FG

※三相主电源配线范例(1KW 以上)
電源ON 電源OFF MC/a MC

r NFB 電源濾波器 三相220V s
MC/R MC/S MC/T

U TB1 TB1 V W FG P PC

紅 白 黑 綠

R S T

M

R
外部回生剎車電阻

PG

CN2

FG

2-6

2-1-6 TB端子说明
名称 控制回路电源输入端 端子符号 详细说明 连接外部 AC 电源。 单相 200~230VAC +10 ~ -15% 50/60Hz ±5%

r s R

主回路电源输入端

S T

连接外部 AC 电源。 单/三相 200~230VAC

+10 ~ -15% 50/60Hz ±5%

外接回生电阻端子 回生端子共点

P PC P1 U

使用外部回生电阻时,电阻值请参照 Cn012 说明。电阻容量 可依需要增大。 当加入回生电阻后需在 Cn012 设定电阻功率。

※不使用外部回生电阻时,PC─P1 需短路,P 不作任何接
线。

内部回生电阻端子

※使用外部回生电阻时,PC─P 间加入回生电阻,P1 则不
作任何接线。 输出至电机 U 相电源,电机端线色为红色。 输出至电机 V 相电源,电机端线色为白色。 输出至电机 W 相电源,电机端线色为黑色 电机外壳地线接点,电机端线色为绿色或黄绿色。

电机电源输出端子

V W

电机外壳接地端子

FG

TB 端子最大螺丝锁固强度表 驱动器型号 JSDA-15A JSDA-20A JSDA-30A JSDA-50A3 JSDA-75A3 JSDA-100A3 JSDA-150A3 JSDA-200A3 JSDA-300A3 18 / 15.6 15 / 13 15 / 13 最大螺丝锁固强度 (kgf-cm / in-lbs) 控制回路端子(r、s) 10 / 8.7 10 / 8.7 10 / 8.7 16 / 13.9 16 / 13.9 16 / 13.9 30 / 26 30 / 26 30 / 26 主回路其它端子

2-7

2-1-7 电机附机械式剎车(BRAKE)接线说明
若要解除机械式剎车,JSMA-S/L/T 系列需将黄线连接到 DC +24V 电压(无极性分别), JSMA-M/H 系列是由电机电源连接头的「A」 、 「F」脚位输出,解除后伺服电机才能正常工作。
A

JSMA-S/T/L

黃線 黃線

JSMA-M/H

F

機 械 剎 車

編 碼 器

機 械 剎 車

編 碼 器

2-1-8 断路器/保险丝/噪声滤波器建议规格表
? ? 请务必于输入电源端及伺服驱动器间安装符合IEC标准或UL认证的断路器及保险丝。 为避免因伺服驱动器运转时所造成之环境干扰问题,搭配适当的噪声滤波器可有效 抑制电磁干扰,降低环境干扰问题。

断路器/保险丝/噪声滤波器建议规格表 驱动器型号 JSDA-15A JSDA-20A JSDA-30A JSDA-50A3 JSDA-75A3 JSDA-100A3 JSDA-150A3 JSDA-200A3 JSDA-300A3 断路器 规格 10A 15A 15A 30A 30A 50A 50A 75A 125A 20A 20A 20A 40A 40A 63A 63A 100A 100A 保险丝 建议型号 Bussmann Bussmann Bussmann Bussmann Bussmann Bussmann Bussmann 20CT 20CT 20CT 40FE 40FE 63FE 63FE 噪声滤波器 建议型号 Schaffner Schaffner Schaffner Schaffner Schaffner Schaffner Schaffner Schaffner Schaffner FN3258-7-45 FN3258-7-45 FN3258-16-45 FN3258-16-45 FN3258-16-45 FN3258-30-47 FN3258-42-47 FN3258-42-47 FN3258-75-47

Ferraz Shawmut A50QS100-4 Ferraz Shawmut A50QS100-4
2-8

2-2 I/O 信号端子说明
伺服驱动器提供四组连接端子,包含 CN1 控制信号连接端子、CN2 编码器连接端子及 CN3/CN4 通讯连接端子,下图为与各连接端子之接脚位置图。

CN3 CN4 (8 pins ) 6 3 1

8 CN1 2

2 5

1

27

26

24 CN2 2 1 12 11

25

49

50

10

9

20

19

2-9

2-2-1 CN1 控制信号端子说明
(1) CN1 端子配置图:
腳 位
2

名 稱
D I-2

功 能
1
A LR S 異常警報清除

D I-1

SO N 伺服啟動

26 27 PIC
轉矩控制速度限 制 /C CW 方 向 轉 矩 命令限制

SIN

速 度 /轉 矩 類比命令輸入

3 4 D I-4
CCW L C CW 方 向 驅 動 禁止

D I-3

PC N T PI/P 切 換

28 29 AG
類比信號地端

N IC

CW方 向 轉矩 命令限制

5 6 D I-6
T LM T 外部轉矩限制

D I-5

CW L CW方 向 驅動 禁 止

30 31 MON2
類比監視輸出2

M ON1

類比監視輸出1

7 8 D I-8
LOK 伺服鎖定

D I-7

CLR 脈波誤差量清除

32 33 +15V
+15V 電 源 輸 出

AG

類比信號地端

9 10 D I-10
SPD 1 內部速度命令/ 限制選擇1

D I-9

EM C 緊急停止

34 35 PA
分 周 輸出 A相

-15V

-15V 電 源 輸 出

11 12 D I-12
MDC 控制模式切換

D I-11

SPD 2 內部速度命令/ 限制選擇2

36 37 PB
分 周 輸 出 B相

/PA

分 周 輸 出 /A 相

13 14 Pulse
位置脈波命令 輸 入 (+)

D I-13

SPD IN V 速度命令反向

38 39 PZ
分 周 輸 出 Z相

/PB

分 周 輸 出 /B 相

15 16 Sign
位置符號命令 輸 入 (+)

/Pulse

位置脈波命令 輸 入 (-)

40 41 O PC
開集極位置命令 電源輸入

/PZ

分 周 輸 出 /Z 相

17 18 D O -1
RDY 伺服準備完成

/Sign

位置符號命令 輸 入 (-)

42 43 ZO
原點信號輸出

19 20 D O -3
ZS 零速度信號

D O -2

ALM 伺服異常

44 45 IP24
+24V 電 源 輸 出

AG

類比信號地端

21 22 D O -5
轉 矩 限 制 中 ( L M )/ 異 常 警 報 碼 0( A 0 )

D O -4

IN P 定位完成信號

46 47 D IC O M
D I電 源 共 端

IG 24

+24 V 電 源 地 端

23 24 D O -7
驅 動 禁 止 中 ( ST )/ 異 常 警 報 碼 2( A 2 )

D O -6

P 動 作 中 ( PC )/ 異 常 警 報 碼 1( A 1 )

48 49 IG 24
+24V 電 源 地 端

IG 24

+24 V 電 源 地 端

25

D O -8

BA SE B LO C K ( B B )/ 異 常 警 報 碼 3( A 3 )

50

FG

隔離線接地

注: 1. 未使用之端子,请勿连接或当中继端子使用。 2. I/O 信号线之屏蔽线,应与连接器的外壳相接。

2-10

(2) CN1 信号名称及说明: (a) 一般 I/O 信号说明: 一般 I/O 接脚机能及接线模式说明 信号 位置脉波命令输入 位置符号命令输入 开集极位置命令 电源输入 速度/转矩模拟 命令输入 转矩控制速度限制 命令/CCW 方向转 矩命令限制 CW 方向转矩 命令限制 模拟监视输出 1 模拟监视输出 2 原点信号输出 功能代码 Pin No. 接线模式 Pulse /Pulse Sign /Sign OPC 14 15 16 17 41 IO3 信号 分周输出 A 相 分周输出/A 相 分周输出 B 相 分周输出/B 相 分周输出 Z 相 分周输出/Z 相 模拟信号接地端 +15V 电源输出端 PIC 27 IO5 -15V 电源输出端 功能代码 Pin No. 接线模式 PA /PA PB /PB PZ /PZ AG +15V -15V 35 36 37 38 39 40 29,32,44 33 34

IO4

IO3

SIN

26

NIC MON1 MON2 ZO

28 30 IO6 31 43 IO2

DI 电源共端 +24V 电源输出 +24V 电源地端 隔离线接点

DICOM IP24 IG24 FG

47 45 46,48,49 50

2-11

一般 I/O 信号机能说明 信号名称
位置脉波命令输入

功能代码 模式
Pulse /Pulse Sign /Sign OPC Pe Pe

I/O 动作功能说明
驱动器可接收以下三种不同的脉波命令种类: .脉波(Pulse)+符号(Sign) .正转(CCW)/反转(CW)脉波 .AB 相脉波 当位置命令使用开集极型式输入时, 可将接脚 OPC 与 IP24 短路, 使用内部 24V 电源及电阻。 输入电压范围-10V~+10V,Sn216 可设定输入电压为±10V 时的电

索引 章节

5-4-1

位置符号命令输入 开集极位置命令电 源输入 速度模拟命令输入



S SIN

转矩模拟命令输入 转矩控制速度 限制命令 CCW 方向转矩 限制命令 CW 方向转矩 限制命令 模拟监视输出 1 模拟监视输出 2 分周输出 A 相 分周输出/A 相 分周输出 B 相 分周输出/B 相 分周输出 Z 相 分周输出/Z 相 原点信号输出 模拟信号接地端 +15V 电源输出端 -15V 电源输出端 DI 电源共端 +24V 电源输出 +24V 电源地端 隔离线接点

T T PIC Pi Pe S Pi Pe S ALL ALL

5-3-2 5-3-3 机输出速度。 5-3-4 转矩模式时使用,输入电压范围-10~+10V,Tn103 可设定输入电 5-2-1 5-2-2 压为±10V 时的电机输出转矩。
转矩模式下输入接点 SPD1=0、SDP2=0(注)使用外部速度限制时, 输入电压范围 0~+10V,10V 所对应之速度限制为电机额定速度。 速度模式下输入接点 TLMT=1(注)使用外部转矩限制时,输入电 压范围 0~+10V,输入 10V 将限制电机 CCW 转矩在额定转矩的 5-3-10 300%。 速度模式下输入接点 TLMT=1(注)使用外部转矩限制时,输入电 压 范 围 -10~0V , 输 入 -10V 将限 制电 机 CW 转 矩 在 额定 转 矩 的 5-3-10 300%。 将电机现在速度依比例(±10V/1.5 倍额定速度)转为电压输出。当 电机 CCW 旋转时输出为正电压,反之输出为负电压。 将电机现在转矩依比例(±10V/3.5 倍额定转矩)转为电压输出。当 电机输出 CCW 转矩时输出为正电压,反之输出为负电压。 将电机的编码器信号经分周比处理后输出。 其每转输出的脉波数, 可于 Cn005 进行设定。

速度模式下输入接点 SPD1=0、SDP2=0(注)使用外部速度命令时, 5-3-1

5-2-6

NIC

MON1 MON2 PA /PA PB /PB PZ /PZ ZO AG +15V -15V DICOM IP24 IG24 FG

5-6-9 5-6-9

ALL 当 Cn004 设为 1 时,从电机负载端看,为 CCW 旋转,A 相领先 5-3-5
B 相 90 度。 输出信号为 Line Driver 方式。

ALL 为 Z 相开集极(Open Collector)输出接点。 ALL
模拟信号接地:CN1 的 Pin 26、27、28、30、31、33、34 等模拟 电压脚位的接地端。

― ― ― ― ― ― ―

ALL 提供±15V 输出电源(Max. 10mA),可使用于伺服驱动器外部电压 ALL 命令。建议使用 3kΩ 以上的可变电阻。 ALL 数字输入电源供应共端。 ALL +24V 电源输出端(Max. 0.2A)。 ALL +24V 电源接地端。 ALL 连接信号线的隔离线。

注:“1”表示与 IG24 短路。“0”表示与 IG24 开路。
2-12

(b) 数字 I/O 信号说明: 因伺服驱动器应用上之需求,各操作模式使用的数字输出入接脚机能亦不同,为了在有限 的接脚下提供更多的机能,本驱动器提供多机能接脚设定,使用者可依据应用上的需求,针对 各个脚位进行机能设定。 其中,数字输入脚位提供 13 个(Pin1~13)可规划脚位,数字输出脚位提供 4 个(Pin18~21) 可规划脚位。下表为预设之数字输出入脚位及机能,相关参数设定请参考 5-6-1 节。

预设数字输入接脚机能及接线模式
信号 伺服启动 异常警报清除 PI/P 切换 CCW 方向 驱动禁止 CW 方向 驱动禁止 外部转矩限制 脉波误差量 清除 接脚 代号 功能代号 Pin No. 接线模式 信号 伺服锁定 紧急停止 接脚 代号 功能代号 Pin No. 接线模式

DI-1 DI-2 DI-3 DI-4 DI-5 DI-6 DI-7

SON ALRS PCNT CCWL CWL TLMT CLR

1 2 3 4 5 6 7 IO1

DI-8 DI-9

LOK EMC SPD1 SPD2 MDC

8 9 10 11 12 13 IO1

内部速度命令 DI-10 /限制选择 1 内部速度命令 DI-11 /限制选择 2 控制模式切换 DI-12

速度命令反向 DI-13 SPDINV



预设数字输出接脚机能及接线模式
信号 接脚 代号 功能代号 Pin No. 接线模式 信号 转矩限制中/ 异常警报码 A0 P 动作中/ 异常警报码 A1 驱动禁止中/ 异常警报码 A2 Base Block/ 异常警报码 A3 接脚 代号 功能代号 Pin No. 接线模式

伺服准备完成 DO-1

RDY ALM ZS INP

18 19 IO2 20 21

DO-5 DO-6 DO-7 DO-8

LM/A0 PC/A1 ST/A2 BB/A3

22 23 IO2 24 25

异常警报

DO-2 DO-3

零速度信号

定位完成信号 DO-4

2-13

数字输入机能说明
(此说明除 CCWL 及 CWL 为高电位动作外,其它脚位为低电位动作,相关参数设定请参考 5-6-1 节)

信号名称 伺服启动

功能代号 SON

模式
ALL

I/O 动作功能说明

索引 章节

异常重置

ALRS

PI/P 切换 CCW 方向 驱动禁止 CW 方向 驱动禁止 外部转矩限制 脉波误差量 清除 伺服锁定 紧急停止 内部速度命令/ 限制选择 1 内部速度命令/ 限制选择 2

PCNT CCWL

CWL

TLMT CLR LOK EMC SPD1 SPD2

当 SON 与 IG24 短路,进入 Servo ON 状态,与 IG24 开 5-6-3 路为 Servo OFF 状态。注意!开电源前务必使输入接点 5-6-4 SON(伺服启动)不动作,以免发生危险。 ALL 当 ALRS 与 IG24 短路,即解除异常造成的停止状态。 但编码器异常、 内存异常等警报则会再发出相同的警报, 8-1 请在排除异常原因之后,重置电源。 Pi/Pe/S PCNT 与 IG24 短路会将速度回路控制由比例积分控制转 5-3-11 换为比例控制。 ALL 连接 CCW 过行程(over travel)检知器,正常时 CCWL 与 5-4-8 5-6-3 IG24 短路,与 IG24 开路即表 CCW 过行程发生。 5-6-4 ALL 连接 CW 过行程(over travel)检知器, 正常时 CWL 与 IG24 5-4-8 5-6-3 短路,与 IG24 开路即表 CW 过行程发生。 5-6-4 Pi/Pe/S 当 TLMT 与 IG24 短路,会将电机输出转矩限制在转矩 5-3-10 限制接脚(PIC、NIC)输入的命令电压范围内。 Pi/Pe 当 CLR 与 IG24 短路, 清除位置偏差计数器(Position Error 5-4-7 Counter)内积存脉波数。 S 当 LOK 与 IG24 短路,将速度控制模式转换为位置控制 5-3-12 模式以便将电机锁定在最后的位置。 ALL 当 EMC 与 IG24 短路,进入紧急停止状态,立即 Servo 5-6-4 OFF 退出运转状态, 并由 Cn008 决定动态剎车是否动作。 S/T 内部速度设定及限制说明: 5-2-6 5-3-1
SPD2 SPD1 0 0 1 1 0 1 0 1 速度命令 (速度模式) Sn201 Sn202 Sn203 速度限制命令 (转矩模式) Tn105 Tn106 Tn107 外部命令(SIN) 外部限制(PIC)

“1”:表示与 IG24 短路。 “0”:表示与 IG24 开路。

2-14

数字输入机能说明
(此说明除 CCWL 及 CWL 为高电位动作外,其它脚位为低电位动作,相关参数设定请参考 5-6-1 节)

索引 章节 Pe/S/T 当 MDC 与 IG24 短路时, 控制模式切换 会将现在控制模式转成预定 5-1 MDC 5-6-2 的控制模式,请参照 Cn001。 Pe 位置命令禁止 当 INH 与 IG24 短路时,位置命令输入无效(不接受外 5-4-1 INH 部所送的脉波命令)。 S 速度命令反向 在使用速度模式时,当 SPDINV 与 IG24 短路,所设 5-3-7 SPDINV 定的旋转速度变成反向的旋转速度。 增益切换 G-SEL Pi/Pe/S 当 G-SEL 与 IG24 短路,由第一段控制增益切换至第 5-3-11 二段控制增益 Pi/Pe 电子齿轮比分子选择说明: 电 子 齿轮 比 分 子 GN1 5-4-3 选择 1~2 GN2 信号名称 功能代号 模式 I/O 动作功能说明
GN2 0 0 1 1 GN1 0 1 0 1 电子齿轮比分子 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305

“1”:表示与 IG24 短路。 “0”:表示与 IG24 开路。 内部位置命令 触发 内部位置命令 暂停 开始回到原点 外部参考原点

PTRG PHOLD SHOME ORG

当 PTRG 与 IG24 短路时(上缘触发), 电机会依据接点 POS1~POS4 选择相对应的位置命令进行动作。 Pi 当 PHOLD 与 IG24 短路时(上缘触发),电机会减速停 止。 Pi/Pe 当 SHOME 与 IG24 短路时(上缘触发),触发原点复归 机能。 Pi 当 ORG 与 IG24 短路时(上缘触发),伺服驱动器会以 此作为原点复归之外部参考点。
Pi

5-4-8 5-4-8 5-4-8 5-4-8

2-15

数字输入机能说明
(此说明除 CCWL 及 CWL 为高电位动作外,其它脚位为低电位动作,相关参数设定请参考 5-6-1 节)

信号名称

功能代号 模式

I/O 动作功能说明
内部位置命令选择说明:
POS4 POS3 POS2 POS1 内部位置命令选择

索引 章节 5-4-2

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

Pn317, Pn318 Pn320, Pn321 Pn323, Pn324 Pn326, Pn327 Pn329, Pn330 Pn332, Pn333 Pn335, Pn336 Pn338, Pn339 Pn341, Pn342 Pn344, Pn345 Pn347, Pn348 Pn350, Pn351 Pn353, Pn354 Pn356, Pn357 Pn359, Pn360 Pn362, Pn363

内部位置命令 选择 1~4

POS1 POS2 POS3 POS4

Pi

1 1 1 1 1 1 1 1

“1”:表示与 IG24 短路。 “0”:表示与 IG24 开路。 转矩命令反向

TRQINV RS1 RS2

T T

外部转矩命令 正/反向选择

在使用转矩模式时,当 TRQINV 与 IG24 短路,所设 5-2-4 定的转矩命令输出方向变成反向输出。 5-2-4 外部转矩命令正/反向选择设定说明:
RS2 0 0 1 1 RS1 0 1 0 1 无转矩产生 依照目前转矩命令方向旋转 依照目前转矩命令方向反向旋转 无转矩产生 说明

“1”:表示与 IG24 短路。 “0”:表示与 IG24 开路。

2-16

数字输出机能说明
(此说明脚位为低电位动作,相关参数设定请参考 5-6-1 节)

信号名称 伺服准备完成 伺服异常 零速度信号

功能代号 模式 RDY ALM ZS ALL

I/O 动作功能说明

索引 章节

机械剎车信号

BI

速度到达信号 定位完成信号 原点复归完成 信号 转矩到达信号 转矩限制中/ 异常警报码 0 P 动作中/ 异常警报码 1 驱动禁止中/ 异常警报码 2 Base Block 中/ 异常警报码 3

INS INP HOME INT

主电源,控制电源输入正常,在没有异常警报状态时, ― 接脚 RDY 与 IG24 短路。 在正常时,接脚 ALM 与 IG24 开路。驱动器出现异常 ALL ― 警报后,保护机能动作,接脚与 IG24 成为短路。 当电机速度低于 Sn215 所设定之速度时,接脚 ZS 与 S 5-3-12 IG24 短路。 当 Cn008 设为 1、 3 时, 则伺服启动时, 接脚 BI 与 IG24 短路,伺服没有激磁时,接脚与 IG24 成为开路。 (此 5-6-4 ALL 5-6-5 脚位正常使用时是接到控制电机之机械剎车的继电 器) 。 当电机速度到达 Cn007 所设定速度值时,接脚 INS 与 S 5-3-12 IG24 短路。 当偏差计数器的值小于 Pn307 所设定的位置定位范围 Pi/Pe 5-4-9 时,接脚 INP 与 IG24 短路。 Pi/Pe 当原点复归完成后,接脚 HOME 与 IG24 短路。 ALL 当电机输出转矩到达 Tn108 所设定转矩到达判断值 时,接脚 INT 与 IG24 短路 当电机输出转矩被内部转矩限制值(Cn010&Cn011)或 是外部转矩限制命令(PIC&NIC)限制时,接脚 LM/A0 与 IG24 短路。 当异常警报发生时,此接脚为异常警报码输出 A0。 当速度回路为比例(P)控制时,接脚 PC/A1 与 IG24 短 路。 当异常警报发生时,此接脚为异常警报码输出 A1。 当 CCW 或 CW 方向驱动禁止发生时,接脚 ST/A2 与 IG24 短路。 当异常警报发生时,此接脚为异常警报码输出 A2。 当伺服电机处于未启动状态时,接脚 BB/A3 与 IG24 短路。 当异常警报发生时,此接脚为异常警报码输出 A3。 5-4-8

LM/A0

ALL

8-1

PC/A1 Pe/Pi/S

8-1

ST/A2

ALL

8-1

BB/A3

ALL

8-1

2-17

(3) CN1 接口电路及接线模式: 以下将介绍 CN1 各接点之接口电路,及与上位控制器接线方式。 (a) 数字输入接口电路(IO1): 数字输入接口电路可由继电器或开集极晶体管电路进行控制。继电器需选择低电流继电 器,以避免接触不良的现象。使用外部电压最大为 24V。 使用内部 24V 电源
Servo Driver

使用外部 24V 电源

DC24V IP24
CN1-45

CN1-47

5.6KΩ

i=4.3mA

DICOM SON

CN1-49

IG24

(b) 数字输出接口电路(IO2): 使用外部电源时,请注意电源之极性,相反极性将导致驱动器损毁。数字输出为 Open Collector 方式,外部电压最大以 24V 为限,最大电流为 10mA。以负载而言,当使用继电器等 电感性负载时,需加入二极管与电感性负载并联,若二极管的极性相反时,将导致驱动器损毁。 使用内部 24V 电源
Servo Driver DC24V
CN1-45

使用外部 24V 电源
Servo Driver

IP24

DC24V RDY LOAD RDY IG24 LOAD

CN1-49

IG24

CN1-49

2-18

(c) 脉波命令输入接口电路(IO3): 建议采用 Line Driver 输入方式以确实传送脉波命令,最大输入命令频率为 500kpps。使用 开集极(Open Collector)输入方式,将导致输入命令频率会降低,最大输入命令频率为 200kpps。 伺服驱动器仅提供 24V 电源,其它电源需自行准备。若电源极性相反时,将导致驱动器损毁。 外部电源(Vcc)最大以 24V 为限,输入电流约为 8~15mA,请参考以下范例选定电阻 R。脉波命 令输入时序波形请参考 5-4-1 节。

差动输入脉波命令(Line Driver)

开集极输入脉波命令(Open Collector)

差动命令最大输入命令频率为 500kpps

开集极命令最大输入命令频率为 200kpps 开集极输入电阻(R)选用范例

开集极输入脉波命令(使用内部 24V)
Servo Driver DC24V IP24
CN1-45 CN1-41

OPC Pulse Sign

2KΩ 330Ω 1KΩ

外部电源 Vcc=24V 选用 R=2KΩ

外部电源 Vcc=12V 选用 R=750Ω

外部电源 Vcc=5V 选用 R=100Ω

/Pulse /Sign
CN1-49

IG24

开集极命令最大输入命令频率为 200kpps

2-19

(d) 分周输出接口电路(IO4): 分周输出接口电路为 Line Driver 输出方式,请于 Line Receiver 输入端连接终端电阻 (R=200~330Ω)。 分周输出接口电路(Line Driver)

(e) 模拟输入接口电路(IO5): 因驱动器内部电源,有时会载有涟波(ripple),故尽量使用外部电源。外部电源的极性相反 时,将导致驱动器损毁。外加电源电压(Vc)最大应在 12V 以下,端子输入电压不可超过 10V, 过大的输入电压将导致驱动器损毁。使用驱动器内部电源时,须选定最大电流在 10mA 以下之 电阻 R(建议 R 为 3KΩ 以上)。 SIN 输入阻抗:15KΩ PIC 输入阻抗:40KΩ NIC 输入阻抗:20KΩ

模拟输入接口电路

2-20

(f) 模拟输出接口电路(IO6): 模拟输出的最大驱动电流为 5mA,故量测仪器须选用阻抗(Impedance)较大之装置。

模拟输出接口电路
Servo Driver

TG V AG

2-21

2-2-2 CN2 编码器信号端子说明
(1) CN2 端子配置图: (a) 省线式型编码器配置图:

Pin No.
2

接腳 代號
+5V

功 能
1 電源輸出端 3 0V 電源地端 14 5 A 編碼器 A相 輸入 16 7 B 編碼器 B相 輸入 18 9 Z 編碼器 Z相 輸入 20 FG 隔離線接地 19 17 15 +5V 電源輸出端 12 13 11

4

0V

電源地端

6

/A

編碼器/A相 輸入

8

/B

編碼器/B相 輸入

10

/Z

編碼器 /Z相 輸入

(b) 非省线型编码器配置图:

Pin No.
2

接腳 代號
+5V

功 能
1 電源輸出端 3 0V 電源地端 14 5 A 編碼器 A 相 輸入 16 7 B 編碼器 B 相 輸入 18 9 Z 編碼器 Z 相 輸入 20 FG 隔離線接地 19 /W 編碼器 /W 相 輸入 17 /V 編碼器 /V 相 輸入 15 W +5V 電源輸出端 12 /U 編碼器 /U 相 輸入 13 V 11 U

編碼器 U 相 輸入

編碼器 V 相 輸入

4

0V

電源地端

編碼器 W 相 輸入

6

/A

編碼器 /A 相 輸入

8

/B

編碼器 /B 相 輸入

10

/Z

編碼器 /Z 相 輸入

注:未使用之端子,请勿连接任何配线。
2-22

(2) I/O 信号名称及说明:

Pin No.

信号名称

功能 代码

编码器输出 编号及线色 军规 一般 接头 接头 9线 15 线 输出 (省线型) (非省线型) 编号 白 红 B

接脚功能说明

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

电源输出+端

+5V

电源输出-端

0V A /A B /B Z /Z U /U V /V W /W

黑 绿 蓝 红 粉红 黄 橙

黑 绿 绿白 灰 灰白 黄 黄白 棕

I A C H D G E

编码器用 5V 电源(由驱动器提供),电缆 在 20 公尺以上时, 为了防止编码器电压 降低,应各别使用 2 条电源线。而且超 过 30 公尺以上时,请与供货商咨询。

A 相编码器输入

编码器 A 相由电机端输出至驱动器。

B 相编码器输入

编码器 B 相由电机端输出至驱动器。

Z 相编码器输入

编码器 Z 相由电机端输出至驱动器。

U 相编码器输入

使用省线型电机时,请勿作任何接线。 棕白 蓝 使用省线型电机时,请勿作任何接线。 蓝白 橙 使用省线型电机时,请勿作任何接线。 橙白 请勿作任何接线。

V 相编码器输入

W 相编码器输入

未使用

隔离线接点

FG

隔离网线

F

连接信号线的隔离线。

2-23

2-3 控制信号标准接线图 2-3-1 位置控制(Pe Mode)接线图(Line Driver)

2-24

2-3-2 位置控制(Pe Mode)接线图(Open Collector)

2-25

2-3-3 位置控制(Pi Mode)接线图

NFB

R S T 電源 濾波器

R S T r s FG
DC 24V

驅動器內容
C N 4 P PC P1 U V
SERVO MOTOR

RS232 PC

回生電阻

+24V電源輸出 DI電源共端

IP24 DICOM

45 47
R1 R1 R1

伺服激磁(SON) CCW方向驅動禁止(CCWL) CW方向驅動禁止(CWL) 緊急停止(EMC) 開始回到原點(SHOME) 外部扭力限制(TLMT) 內部位置命令觸發(PTRG) 異常警報清除(ALRS) 內部位置命令暫停(PHOLD) 內部位置命令選擇1(POS1) 內部位置命令選擇2(POS2)

DI-1 DI-4 DI-5 DI-9 DI-3 DI-6 DI-12 DI-2 DI-8 DI-10 DI-11

1 4 5 9 3 6 12 2 8 10 11

W FG C N 2 35 36 37 38 39 40 43 48 45 18 PA /PA PB /PB PZ /PZ 分周輸出A相 分周輸出/A相 分周輸出B相 分周輸出/B相 分周輸出Z相 分周輸出/Z相 +Vc 原點信號輸出
*Vc最大為24V Vc=24V時R4為4.7KΩ Vc=12V時R4為2.4KΩ Vc= 5V時R4為1.0KΩ

編碼器

R1

R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1

Z0 IG24 DO-1 DO-2 DO-3 DO-4 DO-5 DO-6 DO-7 DO-8 IG24 MON1 AG MON2

R4

DC24V

+24V電源地端

IG24

48

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

伺服準備完成(RDY) 伺服異常(ALM) 原點復歸完成信號(HOME) 定位完成信號(INP) 轉矩限制中/異常警報碼0 P動作中/異常警報碼1 驅動禁止中/異常警報碼2 Base Block/異常警報碼3 最大工作電壓24V 最大輸出電流10mA

19 20 21 22 23 24

CCW方向轉矩命令限制 類比信號地端 CW方向轉矩命令限制

PIC AG NIC

27 29 28

20KΩ
R2

25 49

20KΩ
R2

30 32 31

類比監視輸出1 類比信號地端 類比監視輸出2 最大輸出電流5mA

33 34 FG 50

+15V - 15V

+15V電源輸出(AG間) 最大輸出電流10mA - 15V電源輸出(AG間)

隔離線接地端

2-26

2-3-4 速度控制(S Mode)接线图

NFB

R S T 電源 濾波器

R S T r s FG
DC 24V

驅動器內容
C N 4 P PC P1 U V
SERVO MOTOR

RS232 PC

回生電阻

+24V電源輸出 DI電源共端

IP24 DICOM

45 47
R1 R1 R1

伺服啟動(SON) CCW方向驅動禁止(CCWL) CW方向驅動禁止(CWL) 緊急停止(EMC) PI/P切換(PCNT) 外部轉矩限制(TLMT) 控制模式切換(MDC) 異常警報清除(ALRS) 伺服鎖定(LOK) 內部速度命令選擇1(SP1) 內部速度命令選擇2(SP2) 命令反向(SPDINV) +24V電源地端

DI-1 DI-4 DI-5 DI-9 DI-3 DI-6 DI-12 DI-2 DI-8 DI-10 DI-11 DI-13 IG24

1 4 5 9 3 6 12 2 8 10 11 13 48

W FG C N 2 35 36 37 38 39 40 43 48 45 18 19 20 21 22 23 24 PA /PA PB /PB PZ /PZ Z0 IG24 DO-1 DO-2 DO-3 DO-4 DO-5 DO-6 DO-7 DO-8 IG24 MON1 AG MON2 類比監視輸出1 類比信號地端 類比監視輸出2 最大輸出電流5mA 分周輸出A相 分周輸出/A相 分周輸出B相 分周輸出/B相 分周輸出Z相 分周輸出/Z相 +Vc 原點信號輸出
*Vc最大為24V Vc=24V時R4為4.7KΩ Vc=12V時R4為2.4KΩ Vc= 5V時R4為1.0KΩ

編碼器

R1

R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1

R4

DC24V

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

伺服準備完成(RDY) 伺服異常(ALM) 零速度信號(ZS) 速度到達信號(INS) 轉矩限制中/異常警報碼0 P動作中/異常警報碼1 驅動禁止中/異常警報碼2 Base Block/異常警報碼3 最大工作電壓24V 最大輸出電流10mA

CCW方向轉矩命令限制 類比信號地端 CW方向轉矩命令限制

PIC AG NIC

27 29 28

20KΩ
R2

25 49

20KΩ
R2

30 32 31

類比速度命令輸入(±10V) 類比信號地端

SIN AG

26 29

20KΩ
R2

33 34 FG 50

+15V - 15V

+15V電源輸出(AG間) 最大輸出電流10mA - 15V電源輸出(AG間)

隔離線接地端

2-27

2-3-5 转矩控制(T Mode)接线图

2-28

第三章 面板操作说明
3-1 驱动器面板操作说明
本装置包含五个 LED 七段显示器、四个操作按键以及两个 LED 灯,如下图所示。其中, POWER 指示灯(绿色)亮时,表示本装置已经通电,可以正常运作;CHARGE 指示灯(红色)亮 时,表示当关闭电源后,本装置的主电路尚有电力存在,使用者必须等到此灯全暗后才可拆装 电线。

按键符号

按键名称 模式选择键 (MODE 键) 数字增加键 (UP 键) 数字减少键 (DOWN 键) 数据设定键 (ENTER 键)

按键功能说明 1、选择本装置所提供的九种参数,每按一下会依序循环 变换参数。 2、在设定数据画面时,按一下跳回参数选择画面。 1、选择各种参数的项次。 2、改变数字数据。 3、同时按下 及 键,可清除异常警报状态。 1、数据确认;参数项次确认。 2、左移可调整的位数。 3、结束设定数据。

3-1

当电源打开以后,可经由 MODE 键来选择本装置所提供的九种参数,顺序如下说明: 步骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键1次进入状态显示参数。 按MODE键1次进入诊断参数。 按MODE键1次进入异常警报履历参数。 按MODE键1次进入系统参数。 按MODE键1次进入转矩控制参数。 按MODE键1次进入速度控制参数。 按MODE键1次进入位置控制参数。 按MODE键1次进入快捷参数。 按MODE键1次进入多机能接点规划参数。 按MODE键1次再次进入状态显示画面。如此依序循 环下去。

以下提供一个设定范例, 所有按键的功能皆有使用到,使用者实际操作一次即可明白各按 键的功能,例如欲设定 Sn203(内部速度命令 3)为 100rpm,请依照以下步骤操作: 步骤 1 2 3 4 5 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键6次进入速度控制参数。 按UP键2次,选择速度控制参数的项次。 持续按ENTER键达2秒后,进入Sn203的设定画面。 按ENTER键1次,左移可调整的位数(闪烁的LED)。

3-2

步骤 6 7

操作按键

操作后LED显示画面

说明 按ENTER键1次,左移可调整的位数(闪烁的LED)。 按DOWN键2次,将百位数3往下调整为1。 持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后,即表示目

8

前设定值已经储存,-SET-出现一下后马上跳回目前 的参数项次选择画面。

参考上例,若在进入设定画面时,不想做任何设定调整,只要按一下 MODE 键即可跳回 参数选择画面。 步骤 1 2 3 4 5 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键6次进入速度控制参数。 按UP键2次,选择速度控制参数的项次。 持续按ENTER键达2秒后,进入Sn203的设定画面。 按MODE键1次,跳回参数选择画面。

本装置有些参数是以十六进制显示, 如果设定画面的最高位数显示 H, 则代表此参数是以 十六进制设定,设定范例说明:假设 Pn365(原点复归模式设定)=0212,则显示画面为

3-3

本装置正负数值显示说明如下: 正负号显示说明 若可设定的数值范围小于或等于 4 位数,负值显示时,最 高位数会显示负数符号,例如 Sn201(内部速度命令 1)。 若可设定范围大于 4 位数, 负值显示时,所有位数的小数 点皆亮,例如 Pn317(内部位置命令 1-圈数)。 30000 -30000 正值显示 3000 负值显示 -3000

本装置负值设定操作说明如下: (1)若可设定的数值范围小于或等于 4 位数,例如将 Sn201(内部速度命令 1)=100 设定成-100 步骤 1 2 3 4 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键6次进入速度控制参数。 持续按ENTER键达2秒后,进入Sn201的设定画面。 按ENTER键4次,将可调整的位数左移四位,亦即移 到最高位数。

5



按UP键或DOWN键1次, 出现负数符号。 若再按1次, 则负数符号消失。

持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后,即表示目 6 前设定值已经储存,-SET-出现一下后马上跳回目前 的参数项次选择画面。

3-4

(2)若可设定范围大于 4 位数,例如将 Pn317(内部位置命令 1-圈数)=0 设定成-10000 步骤 1 2 3 4 5 6 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键7次进入位置控制参数。 按UP键16次选择Pn317项次。 持续按ENTER键达2秒后,进入Pn317的设定画面。 按ENTER键4次,将可调整的位数左移四位。 按DOWN键1次,将万位数0往下调整为1,所有位数 的小数点皆亮,代表目前设定值为负值。 。 持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后,即表示目 7 前设定值已经储存,-SET-出现一下后马上跳回目前 的参数项次选择画面。

本装置可利用面板操作清除异常警报,而不需使用输入接点 ALRS 来清除,操作说明如 下: 步骤 1 操作按键 警报产生 操作后LED显示画面 说明 假设发生电压过低警报,面板闪烁显示AL-01。 当异常排除后,先解除输入接点SON动作(亦即解除 电机激磁状态)。 2 然后同时按UP键和DOWN键,面板显示RESET一下 后马上跳回参数项次选择画面,此时异常警报正确 清除。

3-5

本装置开启电源后,LED 显示状态显示画面,会以位数据与状态显示代码指示本装置之 状态,其中速度与转矩控制模式和位置控制模式在状态显示画面下之显示内容定义并不相同, 说明如下:

(1)速度与转矩控制模式:

BASE BLOCK

关于位数据与状态显示代码说明如下: 说明 位灯亮 位灯不亮 在 Servo ON 状态 电机速度小于 Cn007(速度到达判 定值) 速度命令输入值小于 Cn007(速度 到达判定值) 转矩命令输入值小于 10%额定转 矩

位数据 BASE BLOCK

在 Servo OFF 状态 电机速度大于 Cn007(速度到达判 速度到达(INS) 定值) 速度命令输入值大于 Cn007(速度 速度命令输入到达 到达判定值) 转矩命令输入值大于 10%额定转 转矩命令输入到达 矩

状态显示代码

说明 BASE BLOCK 中 在 Servo OFF 状态(电机在非激磁状态) 伺服激磁运转中 在 Servo ON 状态(电机在激磁运转状态) CCW 方向驱动禁止
输入接点 CCWL 动作

CW 方向驱动禁止
输入接点 CWL 动作

3-6

(2) 位置控制模式:

关于位数据与状态显示代码说明如下: 说明 位灯亮 位灯不亮 在 Servo ON 状态 位置误差量大于 Pn307(定位完成 判定值) 电机速度小于 Cn007(速度到达判 定值) 没有外部脉波命令输入
输入接点 CLR(脉波误差量清除)没 动作

位数据 BASE BLOCK

在 Servo OFF 状态 位置误差量小于 Pn307(定位完成 定位完成(INP) 判定值) 电机速度大于 Cn007(速度到达判 速度到达(INS) 定值) 外部脉波命令输入 有外部脉波命令输入 脉波误差量清除
输入接点 CLR(脉波误差量清除)动 作

状态显示代码

说明 BASE BLOCK 中 在 Servo OFF 状态(电机在非激磁状态) 伺服激磁运转中 在 Servo ON 状态(电机在激磁运转状态) CCW 方向驱动禁止
输入接点 CCWL 动作

CW 方向驱动禁止
输入接点 CWL 动作

3-7

3-2 面板显示讯息说明 3-2-1 状态显示功能说明
使用者可利用状态显示参数得知目前驱动器及电机运转的各种信息,如下说明:
参数 代号 Un-01 Un-02 Un-03 Un-04 Un-05 Un-06 Un-07 Un-08 Un-09 Un-10 Un-11 Un-12 Un-13 Un-14 Un-15 Un-16 Un-17 显示内容 实际电机速度 单位 rpm % % % % rpm 说明 例如:显示 120,则表示目前电机速度为 120 rpm。 以额定转矩的百分比表示。 例如:显示 20,则表示现在电机转矩输出为额定转矩的 20%。 平均回生功率输出百分比。 平均功率输出百分比。 实效负荷率曾出现过的最大值。 例如:显示 120,则表示目前速度命令为 120 rpm。

实际电机转矩 回生负荷率 实效负荷率 最大负荷率 速度命令 位置误差量 位置回授量 外部电压命令 主回路(Vdc Bus)电压 外部速度限制命令值 外部 CCW 方向转矩限制命令值 外部 CW 方向转矩限制命令值 电机回授-旋转圈数(绝对值) 电机回授-旋转一圈内的脉波数 (绝对值) 脉波命令-旋转圈数(绝对值) 脉 波命令 - 旋 转 一 圈 内 的 脉 波 数 (绝对值) 转矩命令

pulse 位置命令和位置回授的差值。 pulse 电机编码器的脉波累积量。 V V rpm % % rev 例如:显示 5.25,则表示外部电压命令为 5.25V。 例如:显示 310,则表示主回路电压为 310V。 例如:显示 2000,则表示目前外部速度限制命令为 2000 rpm。 例如: 显示 100, 则表示目前外部 CCW 方向转矩限制命令为 100%。 例如: 显示 100, 则表示目前外部 CW 方向转矩限制命令为 100%。 从电源开启后,以绝对值显示电机旋转的圈数。

pulse 从电源开启后,以绝对值显示电机旋转一圈内的脉波数。 rev 从电源开启后,以绝对值显示脉波命令输入的圈数。

pulse 从电源开启后,以绝对值显示脉波命令输入一圈内的脉波数。 以额定转矩的百分比表示。 例如:显示 50,则表示现在电机转矩命令为额定转矩的 50%。 当 Cn002.2=0(不使用自动增益调整机能), 显示目前 Cn025 预设的 负载惯量比。 当 Cn002.2=1(持续使用自动增益调整机能),显示目前估测的负载 惯量比。

Un-18

%

Un-19

负载惯量比

x0.1

3-8

参数 代号 Un-20 Un-21

显示内容 数字输出接点状态(Do) 数字输入接点状态(Di)

单位 ─ ─

说明 以 16 进制分别表示数字输出接点(Do)状态。 例如:H00XX (0000 0000 Do-8/7/6/5 Do-4/3/2/1) 以 16 进制分别表示数字输入接点(Di)状态。 例如:HXXXX (000Di-13 Di-12/11/10/9 Di-8/7/6/5 Di-4/3/2/1)

3-9

3-2-2 诊断功能说明
使用者可利用诊断参数得知目前系统各种信息,如下说明: 参数 代号 dn-01 dn-02 dn-03 dn-04 dn-05 dn-06 dn-07 dn-08 dn-09 名称与机能 目前控制模式显示 输出接点信号状态 输入接点信号状态 CPU 软件版本显示 JOG 模式操作 保留 外部电压命令偏移量自动调整 显示系列化机种 ASIC 软件版本显示

dn-01 (目前控制模式显示) 使用者可利用 dn-01 得知目前本装置在哪个控制模式,控制模式与面板显示对照表如下: 控制模式 转矩控制-T
速度控制-S 位置控制(外部脉波命令)-Pe 外部位置/速度控制切换-Pe/S 速度/转矩控制切换-S/T 外部位置/转矩控制切换-Pe/T 位置控制(内部位置命令)-Pi 内部位置/速度控制切换-Pi/S 内部位置/转矩控制切换-Pi/T

dn-01 (目前控制模式显示)

3-10

dn-02 (输出接点信号状态) 使用者可利用 dn-02 得知目前输出接点信号状态,面板显示说明如下:

当输出接点信号状态为低电位(与 IG24 接脚短路),则对应于此一接点的 LED 会发亮;当输出 接点信号状态为高电位(与 IG24 接脚开路),则对应于此一接点的 LED 不会亮。下表为 LED 编 号与输出接点代号对照表,其中 DO-1~DO-4 为多机能规划接点,请参阅 5-6-1 来设定机能,而 DO-5~DO-8 为固定机能输出接点。

LED 编号 1 2 3 4 5 6 7 8

输出接点代号 DO-1 DO-2 DO-3 DO-4 DO-5 DO-6 DO-7 DO-8

预设机能 RDY ALM ZS INP LM/A0 PC/A1 ST/A2 BB/A3

注)多机能规划输出接点是高电位动作, 还是低电位动作, 请参阅 5-6-1 来设定。 固定机能输出接点是低电位动作。

3-11

dn-03 (输入接点信号状态) 使用者可利用 dn-03 得知目前输入接点信号状态,面板显示说明如下:

当输入接点信号状态为低电位(与 IG24 接脚短路),则对应于此一接点的 LED 会发亮;当输入 接点信号状态为高电位(与 IG24 接脚开路) ,则对应于此一接点的 LED 不会亮。下表为 LED 编号与输入接点代号对照表,DI-1~DI-10 皆为多机能规划接点,请参阅 5-6-1 来设定机能。

LED 编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

输入接点代号 DI-1 DI -2 DI -3 DI -4 DI -5 DI -6 DI -7 DI -8 DI -9 DI -10

预设机能 SON ALRS PCNT CCWL CWL TLMT CLR LOK EMC SPD1

3-12

dn-04 (软件版本显示) 使用者可利用 dn-04 得知本装置目前的软件版本,面板显示说明如下: 步骤 1 2 3 4 5 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键2次进入诊断参数。 按UP键3次选择dn-04项次。 持续按ENTER键达2秒后,进入显示软件版本画面, 软件版本为2.80。 按MODE键1次,跳回参数选择画面。

dn-05 (JOG 模式操作) 使用者可利用 dn-05 操作 JOG 运转,操作说明如下: 注意! 由于 JOG 速度是依据 Sn201(内部速度命令 1)来运转, 因此执行此功能前需先设定 Sn201。 注意!不管电机是否使用输入接点 SON 产生激磁,进入 JOG 模式后电机会立刻激磁。 步骤 1 2 3 4 5 6 7 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键2次进入诊断参数。 按UP键4次选择dn-05项次。 持续按ENTER键达2秒后, 进入JOG模式, 电机立刻 激磁。 持续按UP键,电机以目前定义的正方向旋转。 持续按DOWN键,电机以目前定义的负方向旋转。 按MODE键1次,跳回参数选择画面,电机立刻解除 激磁。 。

3-13

dn-07 (外部电压命令偏移量自动调整) 当外部转矩或速度模拟命令输入为 0V 时,电机还是有可能会缓慢转动,使用者可以使用 dn-07 自动调整修正模拟命令偏移量,自动调整步骤如下说明: 步骤 1 2 3 4 5 6 操作按键 操作后LED显示画面 说明

调整前请先将模拟命令接点SIN(CN1-26)与模拟接地接点AG(CN1-29)短路。 开启电源 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键2次进入诊断参数。 按UP键6次选择dn-07项次。 持续按ENTER键达2秒后,进入dn-07设定画面。 按UP键1次,数值为1表示欲执行偏移量自动调整。 持续按ENTER键达2秒直到-SET-出现一下后马上跳 回目前的参数项次选择画面,此时完成偏移量自动

7

调整设定。 如 果 需要 储 存 此偏移 电 压 修 正量 ,请 到 Tn104 或 Sn217按ENTER键设定储存。

輸入電壓(V)

偏移電壓

轉矩命令(%)或 速度命令(rpm)

3-14

dn-08 (显示系列化机种) 使用者可利用 dn-08 查询目前驱动器内所设定的驱动器和电机组合,如果显示的搭配组合 与实际的组合不相同,请如下表所示,重新设定参数 Cn030 或与当地经销商洽谈。

dn-08 显示值 Cn030 设定值 H1111 H0112 H1112 H0121 H1121 H0122 H1122 H1141 H0142 H1143 H1144 H1151 H1152 H0211 H1211 H0212 H1212 H1221 H0222 H1222 H1223 H1224 H0230 H1231 H0232 H1232 H1233 H1234

驱动器形式

电机型号 JSMA-SC01AB JSMA-PSC01AB JSMA-SC01AH JSMA-PSC01AH JSMA-LC03AB JSMA-PLC03AB JSMA-LC03AH JSMA-PLC03AH JSMA-SC04AB JSMA-SC04AH JSMA-TC04AB JSMA-TC04AH JSMA-PSC04AB JSMA-PSC04AH JSMA-LC08AB JSMA-PLC08AB JSMA-LC08AH JSMA-PLC08AH JSMA-SC04AB JSMA-PSC04AB JSMA-SC04AH JSMA-PSC04AH

电机规格 功率(KW) 速度(rpm)

编码器规格 2500

0.1

3000 8192 2500

0.3

3000 8192 2500 8192 2500 8192 2500 8192 2500

JSDA-15

0.4

3000

0.75

3000 8192 2500

0.4

3000

8192 2500 8192 2000 2500

JSDA-20

JSMA-TC04AB JSMA-TC04AH JSMA-SC08AF JSMA-SC08AB JSMA-PSC08AB JSMA-SC08AH JSMA-PSC08AH JSMA-TC08AB JSMA-TC08AH
3-15

0.75

3000

8192 2500 8192

dn-08 显示值 Cn030 设定值 H0241 H1241 H0242 H1242 H0251 H1251 H0252 H1252 H1313 H1314 H0321 H1321 H0322 H1322 H0331 H1331 H0332 H1332 H0341 H1341 H0342 H1342 H0351 H1351 H0352 H1352 H0511 H1511 H0512 H1512 H0521 H1521 H0522 H1522 H0531 H1531 H0532 H1532

驱动器形式

电机型号 JSMA-MA05AB JSMA-PMA05AB JSMA-MA05AH JSMA-PMA05AH JSMA-MH05AB JSMA-PMH05AB JSMA-MH05AH JSMA-PMH05AH JSMA-TC08AB JSMA-TC08AH JSMA-MA10AB JSMA-PMA10AB JSMA-MA10AH JSMA-PMA10AH JSMA-MB10AB JSMA-PMB10AB JSMA-MB10AH JSMA-PMB10AH JSMA-MH10AB JSMA-PMH10AB JSMA-MH10AH JSMA-PMH10AH JSMA-MC10AB JSMA-PMC10AB JSMA-MC10AH JSMA-PMC10AH JSMA-MA15AB JSMA-PMA15AB JSMA-MA15AH JSMA-PMA15AH JSMA-MB15AB JSMA-PMB15AB JSMA-MB15AH JSMA-PMB15AH JSMA-MC15AB JSMA-PMC15AB JSMA-MC15AH JSMA-PMC15AH

电机规格 功率(KW) 速度(rpm)

编码器规格 2500

1000 8192 0.55 2500 1500 8192 0.75 3000 2500 8192 2500 1000 8192 2500 2000 8192 1.0 2500 1500 8192 2500 3000 8192 2500 1000 8192 2500 1.5 2000 8192 2500 3000 8192

JSDA-20

JSDA-30

JSDA-50

3-16

dn-08 显示值 Cn030 设定值 H0541 H1541 H0542 H1542 H0551 H1551 H0552 H1552 H0711 H1711 H0712 H1712 H0721 H1721 H0722 H1722 H0732 H1732 H0822 H1822 H0832 H1832 H0922 H1922 H0932 H1932 H0A12 H1A12 H0A22 H1A22 H0B12 H1B12 H0B22 H1B22 H0B32 H1B32

驱动器形式

电机型号 JSMA-MB20AB JSMA-PMB20AB JSMA-MB20AH JSMA-PMB20AH JSMA-MC20AB JSMA-PMC20AB JSMA-MC20AH JSMA-PMC20AH JSMA-MB30AB JSMA-PMB30AB JSMA-MB30AH JSMA-PMB30AH JSMA-MC30AB JSMA-PMC30AB JSMA-MC30AH JSMA-PMC30AH JSMA-MH30AH JSMA-PMH30AH JSMA-MH44AH JSMA-PMH44AH JSMA-HH30AH JSMA-PHH30AH JSMA-MH55AH JSMA-PMH55AH JSMA-HH44AH JSMA-PHH44AH JSMA-MH75AH JSMA-PMH75AH JSMA-HH55AH JSMA-PHH55AH JSMA-MH110AH JSMA-PMH110AH JSMA-MH150AH JSMA-PMH150AH JSMA-HH75AH JSMA-PHH75AH

电机规格 功率(KW) 速度(rpm)

编码器规格 2500

2000 8192 2.0 2500 3000 8192 2500 2000 8192 3.0 3000 8192 1500 4.4 1500 3.0 5.5 1500 4.4 7.5 1500 5.5 11.0 15.0 7.5 1500 8192 8192 8192 8192 8192 2500

JSDA-50

JSDA-75

JSDA-100

JSDA-150

JSDA-200

JSDA-300

3-17

第四章 试运转操作说明
在执行试运转前,务必确认所有配线作业皆已完成。以下依序说明三阶段试运转动作与目 的,在搭配上位控制器时,将以速度控制回路(模拟电压命令)与位置控制回路(外部脉波命令) 进行说明。 (1)无负载伺服电机试运转(参考 4-1)
A. 伺服驱动器配线与电机安装 B. 试运转目的 确认以下事项是否正确:
電源配線

.驱动器电源配线 .伺服电机配线 .编码器配线 .伺服电机运转方向与速度

伺服馬達

工作平台

(2)无负载伺服电机搭配上位控制器试运转(参考 4-2)
A. 伺服驱动器配线与电机安装 B. 试运转目的 确认以下事项是否正确:
電源配線

.上位控制器与伺服驱动器间控制信号配线 .伺服电机运转方向、速度与圈数
連接上位 控制器

.剎车机能、驱动禁止机能与保护机能。

伺服馬達

工作平台

(3)连接负载伺服电机搭配上位控制器试运转(参考 4-3)
A. 伺服驱动器配线与电机安装 B. 试运转目的 确认以下事项是否正确: .伺服电机运转方向、速度与机构行程
電源配線

.设定相关控制参数
連接上位 控制器

伺服馬達

工作平台

4-1

4-1 无负载伺服电机试运转

! 注意
试运转过程中,务必将伺服电机与机台脱离,如耦合器及皮带等。 为避免试运转过程中造成机台损伤,伺服电机务必于无负载状况下试运转。

此阶段试运转,可确认驱动器配线,当有不正确配线发生时,将导致伺服电机于试运转过 程中发生异常。

1. 安装伺服电机: 将伺服电机固定于机台上,避免伺服电机于试运转过程中,发生跳动或移动现象。

2. 检查配线: 检查伺服驱动器电源配线、伺服电机配线与编码器配线。于此阶段之试运转,并未用到 任何控制讯号线,请移除控制信号线(CN1)。

3. 开启伺服驱动器电源: 开启伺服驱动器电源,如果驱动器面板显示如下:

这是因为输入接点 CCWL 与 CWL 皆动作(至于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定),由于发生此警报后,伺服驱动器无法正常运转,因此须藉由设定参数 Cn002.1=1,于试运转过程中暂时关闭驱动禁止机能,待完成第一阶段试运转后,请回复参 数 Cn002.1=0。

4-2

设定操作说明如下: 步骤 1 2 3 4 5 6 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键4次进入系统参数。 按UP键1次选择Cn002项次。 持续按ENTER键达2秒后,进入Cn002的设定画面。 按ENTER键1次,左移可调整的位数(闪烁的LED)。 按UP键1次,将十位数调整为1,设定为不使用输入 接点CCWL与CWL。 持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后,即表示目 7 前设定值已经储存,-SET-出现一下后马上跳回目前 的参数项次选择画面。

设定完成后,请重新启动电源,若仍有其它异常警报发生,表示驱动器无法正常运作, 使用者需依照 8-2(异常排除对策),将状况排除后,再次操作驱动器,若仍无法将异常警告 讯息排除,请洽当地经销商,以提供进一步的处理方式。

4. 释放机械剎车: 当使用之伺服电机附带机械剎车时,请先完成+24V 配线来释放机械剎车。若剎车未正 常释放,试运转将出现异常。

4-3

5. 伺服驱动器面板操作: 利用伺服驱动器面版操作 JOG 运转,以确认伺服电机运转速度与方向是否正确。若运 转速度与方向异常时,请确认速度控制参数 Sn201(内部速度命令 1)与系统参数 Cn004(电 机 旋 转 方 向 定 义 )是否设定正确。JOG 操作说明如下:

注意! 由于 JOG 速度是依据 Sn201(内部速度命令 1)来运转, 因此执行此功能前需先设定 Sn201。 注意!不管电机是否使用输入接点 SON 产生激磁,进入 JOG 模式后电机会立刻激磁。 步骤 1 2 3 4 5 6 7 操作按键 开启电源 操作后LED显示画面 说明 当电源开启时,进入状态显示画面。 按MODE键2次进入诊断参数。 按UP键4次选择dn-05项次。 持续按ENTER键达2秒后, 进入JOG模式, 电机立刻 激磁。 持续按UP键,电机以目前定义的正方向旋转。 持续按DOWN键,电机以目前定义的负方向旋转。 按MODE键1次,跳回参数选择画面,电机立刻解除 激磁。 。

4-4

4-2 无负载伺服电机搭配上位控制器试运转
此阶段试运转,可确定伺服驱动器与上位控制器之间控制信号配线是否正确,控制信号电 位是否正确。在完成此阶段试运转,即可将伺服电机与机构连接。 A. 启动伺服电机: 请参照以下进行配线 速度控制(Cn001=1)
伺服驅動器 IP24 DICOM SON CN1-45 CN1-47

位置控制(Cn001=2)
伺服驅動器 IP24 DICOM SON CN1-45 CN1-47 CN1-1 伺服馬達

CN1-1 伺服馬達

CCWL CN1-4 CWL CN1-5 IG24 SIN AG CN1-48 CN1-26 CN1-32

CCWL CN1-4 CWL CN1-5 IG24 Pulse /Pulse Sign /Sign CN1-48 CN1-14 CN1-15 CN1-16 CN1-17

M

M

a. 确认无命令信号输入: 速度控制模式下,请将速度模拟输入接点输入 0V。 位置控制模式下,请将外部脉波命令接点 Pulse 与/Pulse 短接,Sign 与/Sign 短接。 b. 启动 Servo ON 信号: 将伺服启动接点(SON)接至低电位,启动伺服电机,观察是否有异常讯号发生。若仍有 其它异常警报发生,使用者需依照 8-2(异常排除对策)将状况排除。

! 注意
? 请在伺服启动接点(SON)信号动作后,再输入转矩命令/速度命令/位置命令来控制电机 启动或停止运转! ? 请勿在已经输入转矩命令/速度命令/位置命令的情况下,直接使用伺服启动接点(SON) 信号控制电机启动或停止运转! 此用法恐导致驱动器内部组件损坏!

4-5

B.

速度控制模式试运转(Cn001=1):

1. 检查配线: 确认伺服驱动器电源与控制信号配线是否正确,确认速度模拟信号输入是否为 0V。配 线图参照如下
伺服驅動器 IP24 DICOM SON CN1-45 CN1-47 CN1-1 伺服馬達

CCWL CN1-4 CWL CN1-5 IG24 SIN AG CN1-48 CN1-26 CN1-32

M

2. 启动伺服电机: 将伺服启动接点(SON)接至低电位,启动伺服电机,若伺服电机呈现缓缓转动,请执行 dn-07 自动调整修正模拟命令偏移量(参考 3-2-2)。 3. 确认电机速度与速度模拟命令输入关系: 逐步增加速度模拟命令电压,藉由状态参数 Un-01 监视电机实际速度,观察模拟速度 命令比例器 Sn216、模拟速度命令限制 Sn218 是否正确,并确认电机转向是否正确,若转向 有误,请调整系统参数 Cn004。设定完成后,将伺服启动接点(SON)接至高电位,关闭伺服 电机。 4. 完成与上位控制器之配线: 确认伺服驱动器与上位控制器之配线,速度模拟讯号输入(SIN)、分周比输出(PA, /PA, PB, /PB, PZ, /PZ)与警报讯号等。配线图参照如下
伺服驅動器 IP24 DICOM SON CN1-45 CN1-47 CN1-1

CCWL CN1-4 CWL CN1-5 IG24 CN1-48 CN1-35 CN1-36 CN1-37 CN1-38 CN1-39 CN1-40 PA /PA PB /PB PZ /PZ

伺服 馬達

M

上 位 控 制 器

SIN CN1-26 AG CN1-32

}

5. 确认伺服电机圈数与分周输出: 启动伺服电机,由上位控制器下达伺服电机旋转圈数命令,藉由状态参数 Un-14 监视 电机旋转圈数,两者是否相同。若不同时,请确认系统参数编码器信号分周输出 Cn005 是 否正确。设定完成后,将伺服启动接点(SON)接至高电位,关闭伺服电机。
4-6

C.

位置控制模式试运转(Cn001=2):

1. 检查配线: 确认伺服驱动器电源与控制信号配线是否正确。配线图参照如下
伺服驅動器 IP24 DICOM SON CN1-45 CN1-47 CN1-1 伺服馬達

CCWL CN1-4 CWL CN1-5 IG24 CN1-48 CN1-14 CN1-15 CN1-16 CN1-17

M

上 位 控 制 器

Pulse /Pulse Sign /Sign

2. 设定电子齿轮比: 请依据伺服电机编码器规格与机台应用规格,设定所需的位置控制参数电子齿轮比 Pn302~Pn306(参考 5-4-3)。 3. 启动伺服电机: 将伺服启动接点(SON)接至低电位,启动伺服电机。 4. 确认电机转向、速度与圈数: 由上位控制器输出低速脉波命令,使伺服电机进行低速运转,比对状态参数 Un-15 电 机回授脉波数与状态参数 Un-17 脉波命令数。进而下达圈数命令,比对状态参数 Un-14 电 机回授旋转圈数与状态参数 Un-16 脉波命令旋转圈数。若发现实际电机回授不正确时,请 调整位置控制参数电子齿轮比 Pn302~Pn306。请反复确认,直到正确为止。 若电机转向不正确,请确认位置控制参数脉波命令形式选择 Pn301.0 与命令方向定义 Pn314。设定完成后,将伺服启动接点(SON)接至高电位,关闭伺服电机。

4-7

4-3 连接负载伺服电机搭配上位控制器试运转

! 注意
请确实依照以下步骤进行连接负载试运转。 伺服电机在连接机台之状况下运转,于设定不当时将可能造成机台或是人员的伤害。

在执行此阶段试运转前,请再次确认以下事项: n n 请根据上位控制器及机台动作需求,设定伺服驱动器相关参数。 确认伺服电机转向与速度设定,是否符合机台需求。

1. 确认伺服驱动器电源关闭 2. 连接伺服电机与负载轴: 伺服电机安装注意事项请参考 1-5 节。 3. 伺服驱动器增益调适: 请根据负载机构,参照 5-5 节进行伺服增益调适。 4. 上位控制器试运转: 由上位控制器下达命令,请依照 4-2 节所述之动作命令,观察机台运动状况。依状况配 合控制器进行调整。 5. 反复调适并纪录设定值: 反复步骤 3 与 4,直到机台动作符合需求为止。确实纪录设定值,以供将来机台维护使 用。

4-8

第五章 控制机能
5-1 控制模式选择
本装置提供转矩、速度、外部位置以及内部位置四种控制模式,除了操作单一控制模式, 也可使用混合模式来切换控制模式。以下为控制模式选择参数说明。
参数 代号 控制模式选择 设定 0 转矩控制 使用一组模拟电压命令信号控制转矩,请参阅 5-2。 速度控制 1 可使用输入接点 SPD1、SPD2 切换驱动器内部预先 设定的三段速度命令以及利用一组模拟电压命令信 号控制速度,请参阅 5-3-1。 2 外部位置控制(外部脉波命令) 使用一组脉波命令信号控制位置,请参阅 5-4-1。 外部位置/速度控制切换 3 可使用输入接点 MDC 切换位置和速度控制,请参 阅 5-6-2。 ★Cn001 速度/转矩控制切换 4 可使用输入接点 MDC 切换速度和转矩控制,请参 阅 5-6-2。 外部位置/转矩控制切换 5 可使用输入接点 MDC 切换位置和转矩控制,请参 阅 5-6-2。 内部位置控制(内部位置命令) 6 可使用输入接点 POS1~POS4 切换驱动器内部预先 设定的十六段位置命令控制位置,请参阅 5-4-2。 内部位置/速度控制切换 7 可使用输入接点 MDC 切换位置和速度控制,请参 阅 5-6-2。 内部位置/转矩控制切换 8 可使用输入接点 MDC 切换位置和转矩控制,请参 阅 5-6-2。 2 X 0 │ 8 ALL 说明 设定 范围 控制 模式

名称与机能

默认值

单位

★必须重开电源,设定值才有效 以下章节会详细说明各种控制模式的控制架构、下达命令方式、命令处理以及控制增益调 整等等。

5-1

5-2 转矩模式
转矩模式应用于印刷机、绕线机、射出成型机等需要做转矩控制的场合。转矩回路控制方 块如下图所示:

本装置的转矩命令输入方式是使用一组模拟电压来控制电机转矩,下图为接线图:

驅動器

SIN 類比轉矩命令輸入 (±10V) AG FG

CN1-26 CN1-29 CN1-50

注意!需确认 SIN(模拟转矩命令输入)与输入接点 RS1、RS2(转矩命令正反向选择)相对应 关系,参考 5-2-4 节。

5-2-1 模拟转矩命令比例器
配合模拟转矩命令比例器来调整电压命令相对于转矩命令的斜率。
参数 代号 模拟转矩命令比例器 Tn103 用来调整电压命令相对于转矩命令的斜率。 300 设定 范围 0 │ 300 T 控制 模式

名称与机能

默认值

单位 % /10V

设定范例: (1) 若 Tn103 设定 300 时,表示输入电压 10V 对应 300%额定转矩命令;若此时输入 电压为 5V,则对应 150%额定转矩命令。
5-2

(2) 若 Tn103 设定 200 时,表示输入电压 10V 对应 200%额定转矩命令;若此时输入 电压为 5V,则对应 100%额定转矩命令。
300 轉矩命令(%) 200 100 -10 -5 5 -100 -200 -300 斜率由Tn103設定 10 輸入電壓(V)

5-2-2 模拟转矩命令偏移调整
即使转矩命令为 0V,电机有可能会缓慢转动,主要因为外部模拟电压有些微偏移造成,在 这种情形下,使用者可以手动调整 Tn104 来修正偏移量也可以使用自动调整(请参阅 3-2-2)。 注意!调整前请先将模拟转矩命令接点 SIN(CN1-26)与模拟接地接点 AG(CN1-29)短路。
参数 代号 模拟转矩命令偏移调整 Tn104 当模拟转矩命令电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。 0 mV 设定 范围 -10000 │ 10000 T 控制 模式

名称与机能

默认值

单位

偏移調整前

偏移調整後

輸入電壓(V)

輸入電壓(V)

偏移電壓

偏移電壓修正量

轉矩命令(%)

轉矩命令(%)

5-3

5-2-3 转矩命令直线加减速
如果使用者需要平滑的转矩命令,可以设定转矩命令直线加减速常数来达成平滑效果。如 果要使用此机能,要先设定 Tn101 为 1 开启机能。

参数 代号 转矩命令加减速方式 ★Tn101 设定 0 1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式

说明 不使用转矩命令直线加减速机能 使用转矩命令直线加减速机能

0

X

│ 1

T

转矩命令直线加减速常数的定义为转矩命令由零直线上升到额定转矩的时间, 示意图如下:
参数 代号 名称与机能 转矩命令直线加减速常数 ★Tn102 转矩命令直线加减速常数的定义为转矩命令由零直线上升 到额定转矩的时间。 1 msec 默认值 单位 设定 范围 1 │ 50000 T 控制 模式

★必须重开电源,设定值才有效

设定范例: (1) 若想在 10msec 到达 50%额定转矩输出,则 Tn102 = 10(msec) × 100% = 20(msec) 50% 100% = 13(msec) 75%

(2) 若想在 10msec 到达 75%额定转矩输出,则 Tn102 = 10(msec) ×

5-4

5-2-4 转矩输出方向定义
在转矩模式时,使用者可使用以下三种方式来定义电机旋转方向: (1) 输入接点 RS1、RS2(转矩命令正反向选择) (2) Cn004(电机旋转方向定义) (3) 输入接点 TRQINV(转矩命令反向) 注意!三种方式可同时作用,使用者自己要确认最后的电机旋转方向定义,以免造成混淆。 输入接点 RS2 0 0 1 1 RS1 0 1 0 1 无转矩产生 依照目前转矩命令方向旋转 依照目前转矩命令方向反向旋转 无转矩产生 T 说明 控制模式

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作, 至于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。
参数 代号 名称与机能 电 机 旋 转 方 向 定 义 (从 电 机 负 载 端 看 )
CCW

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

CW

当转矩或是速度命令为正值时,从电机负载端看的旋转方向 Cn004 设定如下: 设定 0 1 2 3 说明 转矩控制 顺时针方向旋转(CW) 顺时针方向旋转(CW) 速度控制 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW) 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW) 0 X

0 │ 3

S T

输入接点 TRQINV 0 1

说明 依照目前转矩命令方向旋转 依照目前转矩命令方向反向旋转

控制模式 T

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高 电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。
5-5

5-2-5 内部转矩限制设定
在转矩控制时,使用者可依需求设定内部转矩限制值,设定如下:

参数 代号

名称与机能 CCW 方向转矩命令限制值

默认值 300 / 200 -300 / -200

单位

设定 范围 0

控制 模式

Cn010

例:若要以二倍额定转矩限制 CCW 方向的转矩命令时,令 Cn010=200。 注)参数 Cn010/Cn011 于各驱动器机种有不同默认值。 CW 方向转矩命令限制值

%

│ 300 -300

ALL

Cn011

例:若要以二倍额定转矩限制 CW 方向的转矩命令时,令 Cn011=-200。

%

│ 0

ALL

5-2-6 转矩模式的速度限制
在转矩控制时,电机速度限制是利用输入接点 SPD1、SPD2 切换以下两种方式来达成: (1) 内部速度限制:内部预先设定的三段速度限制。 (2) 外部模拟命令限制: 利用一组模拟电压命令信号输入到 PIC(CN1-27)来控制速度限制。 注意!电机速度限制平滑化处理的相关设定请参考 5-3-6 节。 请参考下表: 输入接点 SPD2 0 输入接点 SPD1 0 速度限制命令 控制模式

外部模拟命令 PIC(CN1-27) 内部速度限制 1 0 1 Tn105 T 内部速度限制 2 1 0 Tn106 内部速度限制 3 1 1 Tn107 注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高 电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-6

下图为外部模拟速度限制命令接线图:

而内部三段速度限制设定如下,设定值代表电机 CCW 和 CW 方向的速度限制值。
参数 代号 内部速度限制 1 在转矩控制时, 可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度限制,使用内部速度限制 1 时,输入接点 SPD1、SPD2 Tn105 状态如下组合: 输入接点 SPD2 0 输入接点 SPD1 1 100 rpm 0 │ 3000 T 设定 范围 控制 模式

名称与机能

默认值

单位

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作, 至于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。 内部速度限制 2 在转矩控制时, 可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度限制,使用内部速度限制 2 时,输入接点 SPD1、SPD2 Tn106 状态如下组合: 输入接点 SPD2 1 输入接点 SPD1 0 200 rpm 0 │ 3000 T

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作, 至于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。 内部速度限制 3 在转矩控制时, 可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度限制,使用内部速度限制 3 时,输入接点 SPD1、SPD2 Tn107 状态如下组合: 输入接点 SPD2 1 输入接点 SPD1 1 300 rpm 0 │ 3000 T

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作, 至于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-7

5-2-7 其它转矩控制机能
本章节说明其它跟转矩控制相关机能。 转矩到达机能 当正向或是反向转矩超过 Tn108(转矩到达判定值)所设定的准位时,输出接点 INT 动作, 说明如下:
参数 代号 转矩到达判定值 Tn108 当正向或是反向转矩超过所设定之准位时,输出接点 INT 动 作。 0 % 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 0 │ 300 ALL 控制 模式

注)输出接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高电 位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

转矩命令平滑滤波器 当系统产生尖锐振动噪音,可以调整 Cn034(转矩命令平滑滤波器)来抑制振动噪音,加入 此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。

参数 代号 转矩命令平滑滤波器 Cn034

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 0 │ 1000

控制 模式 ALL

当 系统产生 尖锐 振 动 噪 音 ,可 以调整 此 参数来 抑 制 振 动 噪 音,加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。

0

Hz

5-8

5-3 速度模式
速度模式应用于需要精确速度控制的场合,例如编织机、钻孔机、CNC 加工机。速度回路 控制方块图如下两图所示,各方块详细机能在后面章节说明。

速度命令处理单元

速度控制器

5-9

5-3-1 选择速度命令
本装置提供两种输入命令方式,利用输入接点 SPD1、SPD2 切换以下两种方式来达成: (1) 内部速度命令:内部预先设定的三段速度命令。 (2) 外部模拟命令:利用一组模拟电压命令信号输入到 SIN(CN1-26)来控制速度。 请参考下表:

输入接点 SPD2 0

输入接点 SPD1 0

速度命令

控制模式

外部模拟命令 SIN(CN1-26) 内部速度命令 1 0 1 Sn201 S 内部速度命令 2 1 0 Sn202 内部速度命令 3 1 1 Sn203 注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高 电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。 下图为外部模拟速度命令接线图:

而内部三段速度命令设定如下:
参数 代号 Sn201 Sn202 Sn203 内部速度命令 1 内部速度命令 2 内部速度命令 3 设定 范围 -3000 rpm │ 3000 S 控制 模式

名称与机能

默认值 100 200 300

单位

5-10

5-3-2 模拟速度命令比例器
配合模拟速度命令比例器来调整电压命令相对于速度命令的斜率。

参数 代号 模拟速度命令比例器 Sn216

名称与机能

默认值

单位 rpm /10V

设定 范围 100 │ 4500

控制 模式 S

额定转速 用来调整电压命令相对于速度命令的斜率。

设定范例: (1) 若 Sn216 设定 3000 时,表示输入电压 10V 对应 3000rpm 速度命令;若此时输入 电压为 5V,则对应 1500rpm 速度命令。 (2) 若 Sn216 设定 2000 时,表示输入电压 10V 对应 2000rpm 速度命令;若此时输入 电压为 5V,则对应 1000rpm 速度命令。
4500 速度命令(rpm) 3000 1500 -10 -5 5 -1500 -3000 -4500 斜率由Sn216設定 10 輸入電壓(V)

5-3-3 模拟速度命令偏移调整
即使模拟速度命令为 0V, 电机有可能会缓慢转动, 主要因为外部模拟电压有些微偏移造成, 在这种情形下,使用者可以手动调整 Sn217 来修正偏移量也可以使用自动调整(请参阅 3-2-2)。 注意!调整前请先将模拟速度命令接点 SIN(CN1-26)与模拟接地接点 AG(CN1-29)短路。
参数 代号 模拟速度命令偏移调整 Sn217 当模拟速度命令电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。 0 mV 设定 范围 -10000 │ S 控制 模式

名称与机能

默认值

单位

10000

5-11

偏移調整前

偏移調整後

輸入電壓(V)

輸入電壓(V)

偏移電壓

偏移電壓修正量

速度命令(rpm)

速度命令(rpm)

5-3-4 模拟速度命令限制
使用者可以限制模拟速度命令,设定如下:
参数 代号 模拟速度命令限制 Sn218 使用者可以设定 Sn218 来限制模拟输入最高速度。 设定 范围 100 rpm │ 4500 S 控制 模式

名称与机能

默认值 额定转速 x 1.02

单位

5-3-5 编码器信号分周输出
电机的编码器信号可以经由本装置做分周处理后,输出给上位控制构成位置控制回路,示 意图如下: 上位控制器 (位置控制)
類比速度命令
CN1

伺服驅動器 (速度控制)

CN2

分周輸出

編碼器信號
編碼器

分周處理

分周处理表示将电机的编码器旋转一转所出现的脉波信号个数转换成 Cn005 预设的脉波信 号个数。

5-12

参数 代号 编码器信号分周输出

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 1 │

控制 模式

分 周 处理 表示 将 电 机的 编码 器 旋 转 一 转 所 出 现 的 脉 波信号 ★Cn005 个数转换成 Cn005 预设的脉波信号个数。 例: 电机编码器为一转 2000pulse 输出, 若是想获得 1000pulse 的分周输出,请直接设定 Cn005=1000 即可。

编码器一 转脉波数

pulse 编码器 一转脉 波数

ALL

★必须重开电源,设定值才有效 注意!设定范围不可超过电机编码器一转脉波数

分周输出的脉波信号定义如下:

接脚代号 PA /PA PB /PB PZ /PZ

名称 编码器分周输出 A 相信号 编码器分周输出/A 相信号 编码器分周输出 B 相信号 编码器分周输出/B 相信号 编码器分周输出 Z 相信号 编码器分周输出/Z 相信号

接脚编号 CN1-35 CN1-36 CN1-37 CN1-38 CN1-39 CN1-40

控制模式

ALL

CCW

CW

A相超前B相

B相超前A相

90 PA PB PZ
時間

90 PA PB PZ
時間

5-13

5-3-6 速度命令平滑化
若电机因为输入命令急剧变化而产生过冲或是震动现象,可以使用本驱动器提供三种速度 命令平滑操作,使用者可依需求来决定使用哪种平滑操作。如果要使用其中一种机能,要先设 定 Sn205 以开启各机能。
参数 代号 速度命令加减速方式 设定 Sn205 0 1 2 3 说明 不使用速度命令加减速机能 使用速度命令一次平滑加减速机能 使用速度命令直线加减速机能 使用 S 型速度命令加减速机能 0 X 0 │ 3 S 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

以下说明三种速度命令平滑操作。 (1) 速度命令一次平滑加减速: 使用此机能必须设定 Sn205=1 开启速度命令一次平滑加减速机能。
参数 代号 名称与机能 速度命令一次平滑加减速时间常数 Sn206 设定 Sn205=1 开启速度命令一次平滑加减速机能。 速度命令一次平滑加减速时间常数的定义为速度由零速一 次延迟上升到 63.2%速度命令的时间。 1 msec 默认值 单位 设定 范围 1 │ 10000 S 控制 模式

速度命令一次平滑加减速时间常数的 定 义为 速度由 零 速一 次 延迟 上 升 到 63.2%速度命令 的 时 间,示意图如下:
速度命令(%) 100 速度命令

63.2 50

Sn206

時間(ms)

5-14

设定范例: (1) 若想在 30msec 到达 95%速度命令输出,则 Sn206 = 30(msec) = 10(msec) - ln(1 - 95%) 30(msec) = 22(msec) - ln(1 - 75%)

(2) 若想在 30msec 到达 75%速度命令输出,则 Sn206 =

注) ln(x)为自然对数运算符号

(2) 速度命令直线加减速机能: 使用此机能必须设定 Sn205=2 开启速度命令直线加减速机能。
参数 代号 名称与机能 速度命令直线加减速常数 Sn207 设定 Sn205=2 开启速度命令直线加减速机能。 速度命令直线加减速常数的定义为速度由零直线上升到额 定速度的时间。 1 msec 默认值 单位 设定 范围 1 │ 50000 S 控制 模式

速度命令直线加减速常数的定义为速度由零直线上升到额定速度的时间,示意图如下:

设定范例: (1) 若想在 10msec 到达 50%额定速度输出,则 Sn207 = 10(msec) × 100% = 20(msec) 50% 100% = 13(msec) 75%
5-15

(2) 若想在 10msec 到达 75%额定速度输出,则 Sn207 = 10(msec) ×

(3) S 型速度命令加减速: 使用此机能必须设定 Sn205=3 开启 S 型速度命令加减速机能。

参数 代号

名称与机能 S 型速度命令加减速时间设定 设定 Sn205=3 开启 S 型速度命令加减速机能。 在加减速时,因启动停止时的加减速变化太剧烈,导致机台

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

1 1 msec │ 1000 S

Sn208

震荡下,在速度命令加入 S 型加减速,可达到运转平顺的功 用。 注意!设定规则:

ta t > ts , d > ts 。 2 2
0 200 msec │ 5000 0 200 msec │ 5000 S S

S 型速度命令加速时间设定 Sn209 请参考 Sn208 说明 S 型速度命令减速时间设定 Sn210 请参考 Sn208 说明

在加减速时,因启动停止时的加减速变化太剧烈,导致机台震荡下,在速度命令加入 S 型 加减速,可达到运转平顺的功用。

速度命令(rpm) ts=Sn208 ta=Sn209 td=Sn210

ts ta

ts

ts td

ts

時間(ms)

注意!设定规则:

ta t > ts , d > ts 。 2 2

5-16

5-3-7 速度旋转方向定义
在速度模式时,使用者可使用 Cn004(电机旋转方向定义)和输入接点 SPDINV 定义电机旋 转方向,说明如下:注意!两种方式可以同时作用,使用者自己要确认最后的电机旋转方向定 义,以免造成混淆。

使用者可依需求定义速度命令为正值时,电机旋转方向设定如下:
参数 代号 名称与机能 电 机 旋 转 方 向 定 义 (从 电 机 负 载 端 看 )
CCW

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

CW

当转矩或是速度命令为正值时,从电机负载端看的旋转方向 Cn004 设定如下: 设定 0 1 2 3 说明 转矩控制 顺时针方向旋转(CW) 顺时针方向旋转(CW) 速度控制 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW) 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW) 0 X

0 │ 3

S T

输入接点 SPDINV 0 1

说明 依照目前速度命令方向旋转 依照目前速度命令方向反向旋转

控制模式 S

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高 电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-17

5-3-8 速度回路增益
以下为速度控制回路相关参数,本装置提供两组速度控制器,可利用增益切换机能(请参阅 5-3-11)来切换。

参数 代号 速度回路增益 1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 10

控制 模式 Pi Pe S

速度回路增益直接决定速度控制回路的响应频宽,在机械系 Sn211 统不产生振动或是噪音的前提下,增大速度回路增益值,则 速度响应会加快。如果 Cn025(负载惯量比)设定正确,则速 度回路频宽就等于速度回路增益。 速度回路积分时间常数 1 速度控制回路加入积分组件,可有效的消除速度稳态误差, 快速反应细微的速度变化。一般而言,在机械系统不产生振 Sn212 动或是噪音的前提下,减小速度回路积分时间常数,以增加 系统刚性。请利用以下公式得到速度回路积分时间常数:
速度迴路積分時間常數 ≥ 5 × 1 2π × 速度迴路增益

40

Hz

│ 450

100

x0.2 ms

1 │ 500

Pi Pe S

速度回路增益 2 Sn213 设定方式请参考 Sn211 说明 速度回路积分时间常数 2 Sn214 设定方式请参考 Sn212 说明 100 40 Hz

10 │ 450 x0.2 msec 1 │ 500

Pi Pe S Pi Pe S

以下为本装置的速度控制器,当速度回路增益越大,或是速度回路积分时间常数越小,会 加速速度控制响应,速度回路控制增益的调整方式请详阅 5-5。

? 1 ? ? Kv ? ?1 + T S ? i ? ?

K v : 速度迴路增益(Hz ) Ti : 速度迴路積分時間常數(sec)

5-18

5-3-9 共振抑制滤波器(Notch Filter)
当机械刚性低时,因轴承扭转或是其它共振引起振动或噪音时,机台无法再提高控制器增 益时,本装置提供一种共振抑制滤波器(Notch Filter)来消除此现象。 在 Cn013(共振抑制滤波器频率)输入发生振动时的频率,再配合 Cn014(共振抑制滤波器质 量因子)来调整欲抑制之频率范围,Cn014 值越小则抑制之频率范围越广,使用者可依实际情况 调整。注意!Cn013 设定为零时,表示不使用共振抑制滤波器。

参数 代号 共振抑制滤波器频率 Cn013

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 0 │ 1000 1

控制 模式 Pi Pe S Pi Pe S

若想要消除共振等而引起振动或噪音时, 请在 Cn013 输入发 生振动时的频率。 共振抑制滤波器品质因子

0

Hz

Cn014

用来调整欲抑制之频率范围, Cn014 值越小则抑制之频率范 围越广,使用者可依实际情况调整。

7

X

│ 100

5-19

5-20

5-3-10 速度模式的转矩限制
在速度控制时,电机转矩限制是利用输入接点 TLMT 切换以下两种方式来达成: (1) 内部转矩限制:使用内部预先设定的 Cn010(CCW 方向转矩命令限制值)和 Cn011(CW 方向转矩命令限制值)。 (2) 外部模拟命令:利用两组模拟电压命令信号分别输入到 PIC(CN1-27)来限制 CCW 方 向转矩和 NIC(CN1-28)来限制 CW 方向转矩。 请参考下表: 输入接点 TLMT 0 1 CCW 方向转矩命令 限制来源 Cn010 CW 方向转矩命令 限制来源 Cn011 控制模式 ALL

外部模拟命令 外部模拟命令 Pi/Pe/S PIC(CN1-27) NIC(CN1-28) 注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高电位动作,还 是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。 注意!若是使用外部模拟转矩命令限制时,此模拟转矩命令限制如果大于内部转矩命令限 制,则最终以内部转矩命令限制为主。 下面为内部转矩限制设定说明:
参数 代号 名称与机能 CCW 方向转矩命令限制值 Cn010 例:若要以二倍额定转矩限制 CCW 方向的转矩命令时,令 Cn010=200。 注)参数 Cn010/Cn011 于各驱动器机种有不同默认值。 CW 方向转矩命令限制值 Cn011 例:若要以二倍额定转矩限制 CW 方向的转矩命令时,令 Cn011=-200。 默认值 300 / 200 -300 / -200 % % 单位 设定 范围 0 │ 300 -300 │ 0 ALL ALL 控制 模式

下图为外部模拟转矩限制命令接线图:
驅動器 PIC CCW方向類比轉矩 限制輸入(0~10V) CW方向類比轉矩 限制輸入(-10~0V)

CN1-27

AG NIC FG

CN1-29 CN1-28 CN1-50

5-21

5-3-11 增益切换机能
本装置的增益切换机能分成速度回路增益 PI/P 切换以及两段增益切换两种,此机能之用途 如下: (1) 在速度控制时,抑制加减速过冲现象。 (2) 在位置控制时,抑制定位造成的震荡幅度,缩短整定时间。 (3) 可以减低使用伺服锁定(Servo Lock)机能而造成之刺耳噪音。 以下为增益切换相关参数说明。

PI/P 切换模式 在使用 PI/P 切换模式前,要先选择 Cn015.0(PI/P 模式的切换判断种类选择),并在相对的 参数设定 PI/P 模式的切换条件,说明如下:
参数 代号 名称与机能 PI/P 模式的切换判断种类选择 设定 Cn015.0 0 1 2 3 4 说明 判断转矩命令是否大于 Cn016 判断速度命令是否大于 Cn017 判断加速度命令是否大于 Cn018 判断位置误差量是否大于 Cn019 利用输入接点 PCNT 来切换 0 200 % │ 399 0 0 rpm │ 4500 0 0 rps/s │ 18750 0 0 pulse │ 50000 Pi Pe S Pi Pe S Pi Pe S Pi Pe S 4 X 0 │ 4 Pi Pe S 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

PI/P 模式的切换条件(转矩命令) Cn016 先设定 Cn015.0=0,当转矩命令小于 Cn016 切换条件时,为 PI 控制;当转矩命令大于 Cn016 切换条件时,则切换成只 有 P 控制。 PI/P 模式的切换条件(速度命令) Cn017 先设定 Cn015.0=1,当速度命令小于 Cn017 切换条件时,为 PI 控制;当速度命令大于 Cn017 切换条件时,则切换成只 有 P 控制。 PI/P 模式的切换条件(加速度命令) Cn018 先设定 Cn015.0=2,当加速度命令小于 Cn018 切换条件时, 为 PI 控制;当加速度命令大于 Cn018 切换条件时,则切换 成只有 P 控制。 PI/P 模式的切换条件(位置误差量) Cn019 先设定 Cn015.0=3,当位置误差量小于 Cn019 切换条件时, 为 PI 控制;当位置误差量大于 Cn019 切换条件时,则切换 成只有 P 控制。

5-22

(1) 判断转矩命令来切换 PI/P 模式 当转矩命令小于 Cn016 切换条件时,为 PI 控制;当转矩命令大于 Cn016 切换条件时,则 切换成只有 P 控制,示意图如下:

速度

Cn016

PI/P模式的切換條件 (轉矩命令)

轉矩命令

PI控制

P控制

PI控制

P控制

PI控制

(2) 判断速度命令来切换 PI/P 模式 当速度命令小于 Cn017 切换条件时,为 PI 控制;当速度命令大于 Cn017 切换条件时,则 切换成只有 P 控制,示意图如下:

Cn017

速度

PI/P模式的切換條件 (速度命令)

PI控制

P控制

PI控制

P控制

PI控制

5-23

(3) 判断加速度命令来切换 PI/P 模式 当加速度命令小于 Cn018 切换条件时,为 PI 控制;当加速度命令大于 Cn018 切换条件时, 则切换成只有 P 控制,示意图如下:

速度

Cn018

PI/P模式的切換條件 (加速度命令)

加速度命令

PI控制

P控制

PI控制

P控制

PI控制

(4) 判断位置误差量来切换 PI/P 模式 当位置误差量小于 Cn019 切换条件时,为 PI 控制;当位置误差量大于 Cn019 切换条件时, 则切换成只有 P 控制,示意图如下:

速度

Cn019

PI/P模式的切換條件 (位置誤差量)

位置誤差量

PI控制

P控制

PI控制

5-24

(5) 使用输入接点 PCNT 来切换 PI/P 模式 当输入接点 PCNT 不动作时,为 PI 控制;当输入接点 PCNT 动作时,则切换成只有 P 控 制,示意图如下: 以輸入接點PCNT 來切換PI/P模式
輸入接點PCNT狀態 1 0 PI控制 P控制 PI控制 動作

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于 是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。 两段增益切换模式 在使用两段增益切换模式前,要先选择 Cn015.1(两段增益模式的切换判断种类选择),并在 相对的参数设定两段增益模式的切换条件,此模式跟 PI/P 切换模式的不同处是多了可以设定切 换延迟时间,说明如下:
参数 代号 设定 Cn015.1 0 1 2 3 4 Cn020 名称与机能 两段增益模式的切换判断种类选择 说明 判断转矩命令是否大于 Cn021 判断速度命令是否大于 Cn022 判断加速度命令是否大于 Cn023 判断位置误差量是否大于 Cn024 利用输入接点 G-SEL 来切换 0 x02 msec 0 │ 10000 Pi Pe S 4 X 0 │ 4 Pi Pe S 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

两段增益模式的切换延迟时间 使用两段增益模式时,可设定从第二段增益切换到第一段增 益的延迟时间。 两段增益模式的切换条件(转矩命令) 先设定 Cn015.1=0,当转矩命令小于 Cn021 切换条件时,使 Cn021 用第一段增益控制; 当转矩命令大于 Cn021 切换条件时, 则 切换成到第二段增益控制, 若转矩命令再次小于 Cn021 切换 条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控 制。 两段增益模式的切换条件(速度命令) 先设定 Cn015.1=1,当速度命令小于 Cn022 切换条件时,使 Cn022 用第一段增益控制; 当速度命令大于 Cn022 切换条件时, 则 切换成到第二段增益控制, 若速度命令再次小于 Cn022 切换 条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控 制。 0 200

0 % │ 399

Pi Pe S

0 rpm │ 4500

Pi Pe S

5-25

参数 代号

名称与机能 两段增益模式的切换条件(加速度命令) 先设定 Cn015.1=2,当加速度命令小于 Cn023 切换条件时, 使用第一段增益控制;当加速度命令大于 Cn023 切换条件 时 , 则 切换 成 到第二 段 增益 控制 , 若 加速度命令 再 次 小 于 Cn023 切换条件时, 会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一 段增益控制。 两段增益模式的切换条件(位置误差量) 先设定 Cn015.1=3,当位置误差量小于 Cn024 切换条件时, 使用第一段增益控制;当位置误差量大于 Cn024 切换条件 时 , 则 切换 成 到第二 段 增益 控制 , 若 位置 误差量 再 次 小 于 Cn024 切换条件时, 会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一 段增益控制。

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

0 0 rps/s │ 18750

Pi Pe S

Cn023

0 0 pulse │ 50000

Pi Pe S

Cn024

注)第一段增益是由 Pn310(位置回路增益 1)、 Sn211(速度回路增益 1)和 Sn212(速度回路积分 时间常数 1)组成。 第二段增益是由 Pn311(位置回路增益 2)、 Sn213(速度回路增益 2)和 Sn214(速度回路积分 时间常数 2)组成。

(1) 判断转矩命令来切换两段增益模式 当转矩命令小于 Cn021 切换条件时, 使用第一段增益控制; 当转矩命令大于 Cn021 切换条 件时,则切换成到第二段增益控制,若转矩命令再次小于 Cn021 切换条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制,示意图如下:
速度

Cn021

兩段增益模式 的切換條件 (轉矩命令)

轉矩命令

Cn020

Cn020

1 2

1 2

1

5-26

(2) 判断速度命令来切换两段增益模式 当速度命令小于 Cn022 切换条件时, 使用第一段增益控制; 当速度命令大于 Cn022 切换条 件时,则切换成到第二段增益控制,若速度命令再次小于 Cn022 切换条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制,示意图如下:

(3) 判断加速度命令来切换两段增益模式 当加速度命令小于 Cn023 切换条件时,使用第一段增益控制;当加速度命令大于 Cn023 切换条件时,则切换成到第二段增益控制,若加速度命令再次小于 Cn023 切换条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制,示意图如下:

速度

Cn023

兩段增益模式 的切換條件 (加速度命令)

加速度命令

Cn020

Cn020

1 2

1 2

1

5-27

(4) 判断位置误差量来切换两段增益模式 当位置误差量小于 Cn024 切换条件时,使用第一段增益控制;当位置误差量大于 Cn024 切换条件时,则切换成到第二段增益控制,若位置误差量再次小于 Cn024 切换条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制,示意图如下:

(5) 使用输入接点 G-SEL 来切换两段增益模式 当输入接点 G-SEL 不动作时,使用第一段增益控制;当输入接点 G-SEL 动作时,则切换 成到第二段增益控制,若输入接点 G-SEL 再次不动作时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到 第一段增益控制,示意图如下:

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于 是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-28

5-3-12 其它速度控制机能
本章节说明其它跟速度控制相关机能。 速度到达机能 当正转或是反转速度超过 Cn007(速度到达判定值)所设定的速度时,输出接点 INS 动作, 说明如下:

参数 代号 速度到达判定值 Cn007

名称与机能

默认值 额定转速 x 1/3

单位

设定 范围 0 │ 4500

控制 模式 S T

当正转或是反转速度超过 Cn007(速度到达判定值)所设定的 速度时,输出接点 INS 动作。

rpm

Cn007

速度

速度到達判定值

輸出接點INS狀態 1 0

注)输出接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高电 位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

零速度机能 当速度低于 Sn215(零速度判定值)所设定的速度时,输出接点 ZS 动作,说明如下:

参数 代号 零速度判定值 Sn215

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 0 │ 4500

控制 模式 ALL

当速度低于 Sn215(零速度判定值)所设定的速度时,输出接 点 ZS 动作。

50

rpm

5-29

Sn215

速度

零速度判定值

輸出接點ZS狀態 1 0

注)输出接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高 电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

使用者可以设定 Sn204(零速度判定成立的动作)为 1,当零速度判定成立时,将速度命令视 为零,说明如下:

参数 代号 零速度判定成立的动作 Sn204 设定 0 1 不作任何动作

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式

说明 将速度命令视为零速

0

X

│ 1

ALL

伺服锁定 速度控制模式下,假设输入的电压命令并非 0V 时,用于停止锁定伺服电机。当输入接点 LOK 动作时,本装置虽然在速度控制模式下但是会暂时形成内部位置控制模式,使电机位置固 定。欲使用伺服锁定机能请参阅 5-6-1 来设定使用输入接点为 LOK 机能。
5-30

速度回授平滑滤波器 当系统产生尖锐振动噪音,可以调整 Cn032(速度回授平滑滤波器)来抑制振动噪音,加入 此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。

参数 代号 速度回授平滑滤波器 Cn032

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 1 │ 1000

控制 模式 Pe Pi S

当 系统产生 尖锐 振 动 噪 音 ,可 以调整 此 参数来 抑 制 振 动 噪 音,加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。

500

Hz

5-31

5-4 位置模式
位置模式应用于需要精密定位的系统上,例如:各式加工机、产业机械等,本装置的位置 模式命令有两种输入模式:外部脉波命令输入模式以及内部位置命令模式。外部脉波命令输入 模式是接收上位控制器输出的脉波命令来达成定位功能,而内部位置命令模式是使用者将位置 命令值设于十六组命令缓存器(Pn317~Pn364), 再规划输入接点 POS1~POS4 来切换相对的位置 命令。使用者依照欲使用的模式设定 Cn001(控制模式选择),设定方式如下:

参数 代号 控制模式选择 设定 ★Cn001 2

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

说明 位置控制(外部脉波命令) 使用一组脉波命令信号控制位置,请参阅 5-4-3。 位置控制(内部位置命令) 可使用输入接点切换驱动器内部预先设定的十六段 位置命令控制位置,请参阅 5-4-2。 2 X 0 │ 8 ALL

6

★必须重开电源,设定值才有效

位置回路控制方块图如下图所示,各方块详细机能在后面章节说明。

5-32

5-4-1 外部脉波命令模式
此模式的脉波命令是由外部装置提供,共有三种脉波型式可供选择,各脉波型式也可规划 为正或负逻辑,使用者依照外部输入脉波命令型式设定相对应的型式,设定方式如下:

参数 代号 位置脉波命令型式选择
★Pn301.0

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

设定 0 1 2 3 脉波(Pulse)+符号(Sign)

说明 正转(CCW)/反转(CW)脉波 AB 相脉波 x2 AB 相脉波 x4 说明 正逻辑 负逻辑 0 X

0 │ 3 Pe 0 0 X │ 1

★Pn301.1

位置脉波命令逻辑选择 设定 0 1

★必须重开电源,设定值才有效

位置脉波命令 型式 脉波(Pulse)+ 符号(Sign) 正转(CCW)/ 反转(CW)脉波 正转命令

正逻辑 反转命令 正转命令

负逻辑 反转命令

AB 相脉波

5-33

脉波命令输入接口有两种分别为开集极(Open collector)及差动(Line driver),接线方式请参 考 2-2-1,请依据以下时序规格输入脉波命令。 脉波命令形式 脉波命令时序图 时间规格
差动输入: t1, t2 ≦ 0.1μs t3 > 3μs τ ≧ 1.0μs (τ/T) ≦ 50% 开集极输入: t1, t2 ≦ 0.2μs t3 > 3μs τ ≧ 2.0μs (τ/T) ≦ 50% 差动输入: t1, t2 ≦ 0.1μs t3 > 3μs τ ≧ 1.0μs (τ/T) ≦ 50%
t

t1

T

t3

t3

脉波(Pulse)+ 符号(Sign)

Pulse
t2

t

t2

Sign

t1

T

正转(CCW)/ 反转(CW)脉波

Pulse
t2

Sign
t3

开集极输入: t1, t2 ≦ 0.2μs t3 > 3μs τ ≧ 2.0μs (τ/T) ≦ 50% 差动输入: t1, t2 ≦ 0.1μs τ ≧ 1.0μs (τ/T) ≦ 50%

t1

Pulse

AB 相脉波
Sign

t2 T

t

开集极输入: t1, t2 ≦ 0.2μs τ ≧ 2.0μs (τ/T) ≦ 50%

本装置提供一个输入接点 INH,当此接点动作频率波命令输入禁止,表示本装置不再接收 任何脉波命令,说明如下:

输入接点 INH 0 1

说明 正常接收脉波命令 不再接收任何脉波命令

控制模式 Pe

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动 作, 至于是高电位动作, 还是低电位动作, 请参阅 5-6-1 来设定。
5-34

5-4-2 内部位置命令模式
此模式的命令来源是十六组命令缓存器(Pn317~Pn364), 配合规划输入接点 POS1~POS4 来 切换相对应的位置命令,每组位置命令搭配一个移动速度缓存器来设定此组位置命令的移动速 度,如下表所示:

位置命令 POS4 POS3 POS2 POS1 P1 0 0 0 0

位置命令参数 圈数 脉波数 圈数 Pn317 Pn318 Pn320 Pn321 Pn323 Pn324 Pn326 Pn327 Pn329 Pn330 Pn332 Pn333 Pn335 Pn336 Pn338 Pn339 Pn341 Pn342 Pn344 Pn345 Pn347 Pn348

移动速度参数 Pn319

P2

0

0

0

1 脉波数 圈数

Pn322

P3

0

0

1

0 脉波数 圈数

Pn325

P4

0

0

1

1 脉波数 圈数

Pn328

P5

0

1

0

0 脉波数 圈数

Pn331

P6

0

1

0

1 脉波数 圈数

Pn334

P7

0

1

1

0 脉波数 圈数

Pn337

P8

0

1

1

1 脉波数 圈数

Pn340

P9

1

0

0

0 脉波数 圈数

Pn343

P10

1

0

0

1 脉波数 圈数

Pn346

P11

1

0

1

0 脉波数

Pn349

5-35

位置命令 POS4 POS3 POS2 POS1 P12 1 0 1 1

位置命令参数 圈数 脉波数 圈数 Pn350 Pn351 Pn353 Pn354 Pn356 Pn357 Pn359 Pn360 Pn362 Pn363

移动速度参数 Pn352

P13

1

1

0

0 脉波数 圈数

Pn355

P14

1

1

0

1 脉波数 圈数

Pn358

P15

1

1

1

0 脉波数 圈数

Pn361

P16

1

1

1

1 脉波数

Pn364

内部位置命令模式依 Pn316 可选择绝对型和相对型两种定位型式,设定如下:

参数 代号
★Pn316.0

名称与机能 内部位置命令模式 设定 0 1 绝对型定位 相对型定位 说明

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式

0

X

│ 1

Pi

★必须重开电源,设定值才有效 分别在绝对型及相对型定位模式下,先下 10pulse 位置命令之后,再下 20pulse 命令,位置 路径差异图如下:

位置 (pulse) 30 20

絕對型

位置 (pulse) 30 20 10 10

相對型

20

10 10

10

5-36

当使用者利用输入接点 POS1~POS4 选择相对应的位置命令后,必须触发输入接点 PTRG 后,本装置才会正式接受此位置命令,电机开始运转,请参考下面时序图

絕對型 位置 pulse 30 20 10 -10 輸入接點 SON 輸入接點 POS1 輸入接點 POS2 輸入接點 POS3 輸入接點 POS4 輸入接點 PTRG 1 P1 P16 P1=10pulses, P8=-10pulses P16=20pulses, P4=30pulses

P4

P8

0 0 0 0 1 P1

1 1 1 0 P8

1 1 1 1 P16

1 1 0 0 P4

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至 于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-37

若是在位置移动过程中想暂停电机运转,只要触发输入接点 PHOLD,电机会减速停止, 当输入接点 PTRG 再次触发时,电机会继续运转完剩余的脉波命令,到达输入接点 PHOLD 触 发前所下达的目标位置,请参考下面时序图

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至 于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-38

若是在位置移动过程中想忽略此位置命令并停止电机,只要触发输入接点 CLR (Pn315 必 须设成 1 或 2,请参考 5-4-7 设定),电机会立即停止,而尚未执行完的脉波命令会被清除,当 输入接点 PTRG 再次触发时,电机会依当时 POS1~POS4 所选择的位置命令运转,请参考下面 时序图

30 20 10 -10 SON POS1 POS2 POS3 POS4 PTRG CLR 1

位置 pulse

P1=30pulses, P8=10pulses Pn315(脈波誤差量清除模式)=2 P8

0 0 0 0 1 P1 1 !

1 1 1 0 P8

P8

注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代 表开关不动作, 至于是高电位动作, 还是低 电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-39

5-4-3 电子齿轮比
使用者透过电子齿轮比可以定义输入到本装置的单位脉波命令使传动装置移动任意距离, 上位控制器所产生的脉波命令不需考虑传动系统的齿轮比、减速比或是电机编码器脉波数,说 明如下:

下图为伺服电机驱动滚珠螺杆传动装置,若要使工作平台移动 10mm,上位控制器需下达伺 服驱动器多少脉波命令?

不使用电子齿轮比机能 1. 滚珠螺杆转一圈工作平台会移动 5mm。

使用电子齿轮比机能

è先设定电子齿轮比(假设定义 1 脉波命令移动

2. 若想使工作平台移动 10mm, 则需要旋转滚 1um,电子齿轮比设定方式下面章节详述) 珠螺杆 10mm ÷ 5mm/rev = 2轉 。 3. 而 2000pulse/rev × 4 = 8000pulse 命令会使 电机转一圈。 4. 因此上位控制器需下达 8000pulse/rev × 2 rev = 16000pulse 命令。 1. 由于 1 脉波命令移动 1um。 2. 若想使工作平台移动 10mm,则上位控制器需 下达 10mm ÷ 1um/pulse = 10000pulse 命令。

è只要先定义 1 脉波命令移动距离和电子齿轮
比,上位控制就可以很容易决定脉波命令。

è每次移动前上位控制必须依上述步骤计算
脉波命令。

5-40

电子齿轮比设定步骤 使用下列步骤决定电子齿轮比。

1. 了解整体系统规格 在决定电子齿轮比必须先得到系统规格,例如:减速比、齿轮比、负载轴心一转移动量、 滚轮直径以及电机编码器一转脉波数(请参考 1-1-2 伺服电机机种确认)。

2. 定义一脉波命令移动距离 定义上位控制器下达一脉波命令时, 传动装置会移动的距离。 例如: 当一脉波命令移动 1um 时, 如果上位控制器下达 2000 个脉波命令,传动装置会移动 2000pulse × 1um/pulse = 2mm (前提 为电子齿轮比必需设定正确)。

3. 计算电子齿轮比 依照以下公式计算电子齿轮比。

電子齒輪比 =

馬達編碼器一轉脈波數 × 4 負載軸轉一圈使負載移動的距離 ÷ 一脈波命令移動距離

如果电机与负载轴之间的减速比为 n 子齿轮比公式如下:

m

(m 代表电机旋转圈数,n 代表负载轴旋转圈数),则电

電子齒輪比 =

馬達編碼器一轉脈波數 × 4 m × 負載軸轉一圈使負載移動的距離 ÷ 一脈波命令移動距離 n

5-41

4. 电子齿轮比参数设定 将电子齿轮比约分简化,使分子和分母为均小于 50000 的整数值,然后再分别将电子齿轮 比分子及分母设定到相对应参数中,说明如下:

参数 代号 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 电子齿轮比分子 1 电子齿轮比分子 2 电子齿轮比分子 3 电子齿轮比分子 4

名称与机能

默认值 1 1 1 1 1

单位

设定 范围

控制 模式

1 X │ 50000

Pi Pe

★Pn306 电子齿轮比分母

★必须重开电源,设定值才有效 注意!电子齿轮比必须符合下列条件,否则本装置无法正常运作。
1 ≤ 電子齒輪比 ≤ 200 200

本装置提供四组电子齿轮比分子, 利用输入接点 GN1、GN2 来切换到目前需要的电子齿轮 比分子,请参考下表:

输入接点 GN2 0

输入接点 GN1 0

电子齿轮比分子

控制模式

电子齿轮比分子 1 Pn302 电子齿轮比分子 2 0 1 Pn303 Pi/Pe 电子齿轮比分子 3 1 0 Pn304 电子齿轮比分子 4 1 1 Pn305 注)输入接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作,至于是高 电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-42

电子齿轮比设定步骤范例

传动系统

设定步骤 1. 了解整体系统规格: 负载轴心(滚珠螺杆)一转移动量=5mm

滚珠螺杆

电机编码器一转脉波数=2000pulse 2. 定义一脉波命令移动距离: 一脉波命令移动距离=1um 3. 计算电子齿轮比:
電子齒輪比 = 2000 pulse / rev × 4 8000 = 5mm / rev ÷ 1um / pulse 5000

4. 电子齿轮比参数设定: 电子齿轮比分子 电子齿轮比分母 1. 了解整体系统规格: 减速比=1/5 分度盘 负载轴心(分度盘)一转移动量=360 ? 电机编码器一转脉波数=2500pulse 2. 定义一脉波命令移动距离: 一脉波命令移动距离=0.1 ? 3. 计算电子齿轮比:
電子齒輪比 = 2500pulse / rev × 4 5 50000 × = 360° ÷ 0.1° / pulse 1 3600

8000 5000

4. 电子齿轮比参数设定: 电子齿轮比分子 电子齿轮比分母 50000 3600

5-43

传动系统

设定步骤 1. 了解整体系统规格: 减速比=1/8 负载轴心(滚轮)一转移动量

传送带

= 3.14 × 100mm = 314mm 电机编码器一转脉波数=8192pulse 2. 定义一脉波命令移动距离: 一脉波命令移动距离=10um 3. 计算电子齿轮比:
電子齒輪比 = 8192pulse / rev × 4 8 262144 × = 314mm ÷ 10um / pulse 1 31400

4. 电子齿轮比参数设定: 将电子齿轮比约分简化,使分子和分母为均 小于 50000 的整数值。 电子齿轮比分子 电子齿轮比分母 32768 3925

5-44

5-4-4 位置命令加减速机能 外部位置命令一次平滑加减速
使用外部位置命令一次平滑加减速机能会使原本固定频率的外部位置脉波命令平滑化。

参数 代号

名称与机能 外部位置命令一次平滑加减速时间常数 会使原本固定频率的位置脉波命令平滑化。

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式

★Pn313 外部位置命令一次平滑加减速时间常数的定义为外部位置 脉波命令频率由零开始一次延迟上升到 63.2%外部位置脉波 命令频率的时间。

0

msec

│ 10000

Pe

★必须重开电源,设定值才有效 外部位置命令一次平滑加减速时间常数的定义为外部位置脉波命令频率由零开始一次延迟上升 到 63.2%外部位置脉波命令频率的时间,示意图如下:

设定范例: (1) 若想在 30msec 到达 95%位置脉波命令频率输出,则 Pn313 = 30(msec) = 10(msec) - ln(1 - 95%) 30(msec) = 22(msec) - ln(1 - 75%)

(2) 若想在 30msec 到达 75%位置脉波命令频率输出,则 Pn313 =

注) ln(x)为自然对数运算符号
5-45

内部位置命令 S 型平滑加减速
S 型平滑命令产生器,提供运动命令的平滑化处理,其产生的速度与加速度是连续的,而 且加速度的急跳度也较小,可改善电机的加减速特性,在机械结构的运转上也更加平顺。 S 型平滑命令产生器适用于内部位置命令输入时之控制模式,当位置命令改由外部脉波信 号输入时,其速度及角加速度的输入已经是连续的,所以并未使用 S 型平滑器。

参数 代号

名称与机能 内部位置命令 S 型加减速平滑常数(TSL) 位置 S 型平滑器适用于内部位置命令输入时之控制模式, 提 供 运 动 命令 的 平滑 化处理 , 其 产生 的 速度 与 加速度 是 连 续 的,而且加速度的急跳度较小,可改善电机的加减速特性, 在机械结构的运转上也更加平顺。 注意! 1. 设定规则:Pn371(TACC)≧Pn370(TSL)。 2. 当 Pn370 设定为 0,则取消 S 型加减速平滑器之功能。 内部位置命令 S 型加减速常数(TACC)

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

Pn370

0

x0.4 ms

0 │ 5000 Pi

Pn371

请参考 Pn370 说明

1

x0.4 ms

1 │ 5000 Pi

在此定义输入时间参数为 TSL 与 TACC。首先,由输入时间参数来判断加减速的行程。 由下图(a)可看出, 当 TACC>TSL 时, 会产生一段定加速区, 其定加速时间为 TACC-TSL。 当 TACC=TSL 时则无定加速区,如下图(b)。而根据定义,TACC<TSL 是不能实现的。 由下图可推知加加速度时间定义为 TSL,定加速度时间定义为 TACC-TSL。

TACC > TSL

TACC = TSL

TACC < TSL

TSL 2

TACC

TSL 2

TSL 2

TACC

TSL 2

5-46

TSL

TACC

TSL
TACC

T1

T1 TSL

T1 TACC

T1

TSL TACC

5-47

5-4-5 位置命令方向定义
在位置模式时,使用者可使用 Pn314(位置命令方向定义)来定义电机旋转方向,设定如下:
参数 代号 设定 范围 控制 模式

名称与机能 位置命令方向定义(从电机负载端看)
CCW

默认值

单位

CW

0 ★Pn314 设定 0 1 顺时针方向旋转(CW) 逆时针方向旋转(CCW) 说明 1 X │ 1

Pi Pe

★必须重开电源,设定值才有效

5-4-6 位置回路增益调整
以下为位置控制回路相关参数,本装置提供两组位置控制器,可利用增益切换机能(请参阅 5-3-11)来切换。

参数 代号 位置回路增益 1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

在机械系统不产生振动或是噪音的前提下,增加位置回路增 Pn310 益值,以加快反应速度,缩短定位时间。一般而言,位置回 路频宽不可高于速度回路频宽,建议公式如下:
位置迴路增益 ≤ 2π × 速度迴路增益 5

1 40 1/s │ 450

Pi Pe

位置回路增益 2 Pn311 设定方式请参考 Pn310 说明 位置回路前馈增益 Pn312 可以减少位置控制的追随误差,加快反应速度,如果前馈增 益过大, 有可能会造成速度过冲以及输出接点 INP(定位完成 信号)反复开启与关闭。 速度前馈平滑滤波器 Cn033 将速度前馈命令平滑处理。 40 Hz 0 % 40 1/s

1 │ 450 0 │ 100 1 │ 100

Pi Pe

Pi Pe

Pe Pi

5-48

以下为本装置的位置控制器,当位置回路增益越大时,反应速度加快,相对缩短整定时间, 也可使用位置回路前馈增益缩短整定时间,位置回路控制增益的调整方式请详阅 5-5。

K pff
Kp

濾波器

K p : 位置 迴路增益(1/s ) K pff : 位置迴路前饋增益 (%)

5-4-7 脉波误差量清除
在位置模式时,使用者可使用 Pn315(脉波误差量清除模式)来定义输入接点 CLR 的动作方 式,设定如下:

参数 代号 脉波误差量清除模式 设定 0 Pn315 1 2

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式 Pe

说明 当输入接点 CLR 动作时,清除脉波误差量。 当输入接点 CLR 触发时, 取消位置命令以中断电机 运转,重设机械原点,清除脉波误差量。 当输入接点 CLR 触发时, 取消位置命令以中断电机 运转,清除脉波误差量。 0 X 0 │ 2

Pi Pe Pi

注)输入接点是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-49

5-4-8 原点复归
原点复归模式说明 使用原点复归机能时,可使用输入接点 ORG(外部检测器输入点)、CCWL 或 CWL 作为原点
?考点,亦可使用 Z 脉波为原点?考点,也可选择正转或反转方向寻找,详细说明如下:
参数 代号 设定 名称与机能 原点复归启动后,原点寻找方向及选择原点参考点设定 说明 原点复归启动后,电机以第一段速度正转方向寻找 原点, 并以输入接点 CCWL 或 CWL 作为原点?考 点。当原点复归定位完成后,输入接点 CCWL 或 0 CWL 再次变成极限功能。使用此功能时,Pn365.1 不能设定为 1 或 2。注意!Cn002.1(接 点 辅 助 机 能 — 输 入 接 点 CCWL 和 CWL 机 能 选 择 ) 必 须 设 为 0。 原点复归启动后,电机以第一段速度反转方向寻找 原点, 并以输入接点 CWL 或 CCWL 作为原点?考 点。 当 原 点 复归 定 位 完 成 后 , 输 入 接 点 CWL 或 1 CCWL 再次变成极限功能。 使用此功能时, Pn365.1 不能设定为 1 或 2。注意!Cn002.1(接 点 辅 助 机 能 — 输 入 接 点 CCWL 和 CWL 机 能 选 择 ) 必 须 设 Pn365.0 为 0。 原点复归启动后,电机以第一段速度正转方向寻找 原点,并以输入接点 ORG(外部检测器输入点)作为 2 原点?考点,若 Pn365.1=2,则不需原点?考点直 接寻找最近输入接点 ORG 的上缘作为机械原点后 依 Pn365.3 设定方式停止。 原点复归启动后,电机以第一段速度反转方向寻找 原点,并以输入接点 ORG(外部检测器输入点)作为 3 原点?考点,若 Pn365.1=2,则不需原点?考点直 接寻找最近输入接点 ORG 的上缘作为机械原点后 依 Pn365.3 设定方式停止。 原点复归启动后,电机以第一段速度正转方向寻找 4 原点, 不需原点?考点直接寻找最近 Z 相脉波原点, 使用此功能时必须设定 Pn365.1=2(寻找到 Z 相脉波 做为机械原点后依 Pn365.3 设定方式停止)。 原点复归启动后,电机以第一段速度反转方向寻找 5 原点, 不需原点?考点直接寻找最近 Z 相脉波原点, 使用此功能时必须设定 Pn365.1=2(寻找到 Z 相脉波 做为机械原点后依 Pn365.3 设定方式停止)。 0 X 0 │ 5 Pi Pe 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

5-50

参数 代号

名称与机能 找到原点参考点后,寻找机械原点之移动方式设定 设定 0 说明 找到?考原点后,电机以第二段速折返寻找最近的 Z 相脉波做为机械原点后依 Pn365.3 设定方式停止。 找到?考原点后,电机以第二段速继续向前寻找最 1 近的 Z 相脉波做为机械原点后依 Pn365.3 设定方式 停止。 当 Pn365.0=2 或 3 时,寻找到输入接点 ORG 的上 2 缘 做 为机 械 原 点 后 依 Pn365.3 设 定方 式 停 止 ; 当 Pn365.0=4 或 5 时,寻找到 Z 相脉波做为机械原点 后依 Pn365.3 设定方式停止。 原点复归启动模式设定 设定 0 关闭原点复归机能。 电源开启后,只有第一次启动伺服(Servo ON)会自 1 动执?原点复归机能。当伺服系统运转中?须重复 执?原点复归机能时,可以使用此模式??一个用 ?执?原点复归机能的输入接点。 由输入接点 SHOME 触发原点复归机能,在位置模 2 式下可随时触发输入接点 SHOME 来执?原点复归 机能。 找到机械原点后之停止模式设定 设定 说明 找到机械原点信号后,纪录此位置为机械原点 (Un-14 编码器回授圈数、Un-15 编码器回授脉波数 皆为零),电机减速停止,电机停止后以第二段速折 返移动到机械原点位置。 找到机械原点信号后,纪录此位置为机械原点 1 (Un-14 编码器回授圈数、Un-15 编码器回授脉波数 皆为零),电机减速停止。 说明

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

Pn365.1

0 0 X │ 2

Pn365.2

0 0 X │ 2

Pi Pe

Pn365.3

0

0 0 X │ 1

原点?归模式设定对照表 使用者依据?同的操作需求设定 Pn365,对应设定值必须符合下表:
Pn365.0 Pn365.1

0

1

2

3

4

5

0 1 2 其中, 表示原点复归正常动作;

表示不会执行原点复归动作
5-51

原点?归其它设定说明 原点复归速度设定如下:
参数 代号 原点复归第一段高速 Pn366 设定原点复归第一段移动速度 原点复归第二段低速 Pn367 设定原点复归第二段移动速度 50 rpm 100 rpm 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 0 │ 2000 0 │ 500 控制 模式 Pi Pe Pi Pe

使用者可以设定原点复归偏移圈数/脉波数,当电机依照 Pn365(原点复归模式)找到机械原 点后, 会再依照 Pn368(原点复归偏移圈数)和 Pn369(原点复归偏移脉波数)定位作为新的机械原点, 设定如下:
参数 代号 原点复归偏移圈数 Pn368 当电机依照 Pn365(原点复归模式)找到机械原点后,会再依 照 Pn368(原点复归偏移圈 数)和 Pn369(原点复归偏移 脉波 数)定位作为新的机械原点。 原点复归偏移脉波数 Pn369
原点复归偏移位置=Pn368(圈数)x 编码器一转脉波数 x4+Pn369(脉波数)

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 -30000

控制 模式 Pi Pe

0

rev

│ 30000 -32767

0

pulse

│ 32767

Pi Pe

原点复归启动模式时序图 ?于原点?归程序中,取消输入接点 SON(伺服启动)动作或产生任何警报时,原点?归机 能中止且输出接点 HOME(完成原点复归)不动作。
Pn365.2=2
(輸入接點SHOME觸發原點復歸)

Pn365.2=1
(電源開啟後,第一次啟動伺服(Servo ON)會自動執行原點復歸) 開啟 電源開關 1 輸出接點 RDY 1 輸入接點 SON 原點復歸程序 輸出接點 HOME 時間 進入原點復歸程序 1 輸出接點 HOME 輸入接點 SHOME 原點復歸程序 輸入接點 SON 輸出接點 RDY 電源開關

開啟

1 1 1

進入原點復歸程序 1

時間

注)输入/输出接点状态1代表开关动作,反之0代表开关不动作,至于是高电位动作,还是低 电位动作,请参阅5-6-1来设定。
5-52

原点?归之速?/位置时序图 下表为不同 Pn365 设定所对照的原点?归之速?/位置时序图:
Pn365.0 Pn365.1

0

1

2 (1) (3) (5)

3 (2) (4) (6)

4

5

0 (1) (2) 1 2 其中, 表示不会执行原点复归动作 (1)

(7)

(8)

Pn365.0=0或2(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找原点?考点CCWL、CWL或ORG) Pn365.1=0(找到原点?考点后以第二段速折返寻找最近的Z相脉波当做机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

5-53

(2) Pn365.0=1或3(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找原点?考点CWL、CCWL或ORG) Pn365.1=0(找到原点?考点后以第二段速折返寻找最近的Z相脉波当做机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

(3) Pn365.0=2(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找原点?考点ORG) Pn365.1=1(找到原点?考点后以第二段速继续向前寻找最近的Z相脉波当做机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

5-54

(4) Pn365.0=3(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找原点?考点ORG) Pn365.1=1(找到原点?考点后以第二段速继续向前寻找最近的Z相脉波当做机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

(5) Pn365.0=2(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找原点?考点ORG) Pn365.1=2(寻找到原点?考点ORG上缘做为机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

5-55

(6) Pn365.0=3(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找原点?考点ORG) Pn365.1=2(寻找到原点?考点ORG上缘做为机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

(7) Pn365.0=4(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找最近Z相脉波原点) Pn365.1=2(寻找到Z相脉波做为机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

5-56

(8) Pn365.0=5(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找最近Z相脉波原点) Pn365.1=2(寻找到Z相脉波做为机械原点) Pn365.2=2(输入接点SHOME启动原点复归) Pn365.3=0(折返到机械原点)

5-57

5-4-9 其它位置控制机能
本章节说明其它跟位置控制相关机能。 定位完成机能 当位置误差量低于 Pn307(定位完成判定值)所设定的脉波数时,输出接点 INP 动作,说明 如下:
参数 代号 Pn307 定位完成判定值 当位置误差量低于 Pn307(定位完成判定值)所设定的脉波数 时,输出接点 INP 动作。
速度 速度命令 馬達速度

名称与机能

默认值 10

单位 pulse

设定 范围 0 │ 50000

控制 模式 Pi Pe

Pn307

定位完成判定值

位置誤差量 pulse

輸出接點INP狀態 1 0

注)输出接点状态 1 代表开关动作,反之 0 代表开关不动作, 至于是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。 位置误差过大警告机能 当位置误差量大于 Pn308(正最大位置误差判定值)或 Pn309(负最大位置误差判定值)所设定 的脉波数时,本装置产生 AL-11(位置误差量过大警报),设定如下:
参数 代号 正最大位置误差判定值 Pn308 当位置误差量大于 Pn308(正最大位置误差判定值)所设定的 脉波数时,本装置产生 AL-11(位置误差量过大警报)。 负最大位置误差判定值 Pn309 当位置误差量大于 Pn309(负最大位置误差判定值)所设定的 脉波数时,本装置产生 AL-11(位置误差量过大警报) 50000 pulse 50000 pulse 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 0 │ 50000 0 │ 50000 控制 模式 Pi Pe Pi Pe

5-58

5-5 伺服增益调整
本装置包括电流控制、速度控制和位置控制三个回路,方块图如下:

上位控制器

位置控制器

速度控制器

電流控制器

電力電路

SM

PG

理论上,内层的控制回路频宽一定要高于外层,否则整个控制系统会不稳定而造成振动或 是响应不佳,因此这三个控制回路频宽的关系如下: 电流控制回路频宽(最内层)>速度控制回路频宽(中间层)>位置控制回路频宽(最外层)

由于本装置已经调整好电流控制回路频宽为最佳状态,使用者只需调整速度和位置控制回 路增益即可,以下说明增益调整相关参数。

参数 代号 速度回路增益 1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 10

控制 模式 Pi Pe S

速度回路增益直接决定速度控制回路的响应频宽,在机械系 Sn211 统不产生振动或是噪音的前提下,增大速度回路增益值,则 速度响应会加快。如果 Cn025(负载惯量比)设定正确,则速 度回路频宽就等于速度回路增益。 速度回路积分时间常数 1 速度控制回路加入积分组件,可有效的消除速度稳态误差, 快速反应细微的速度变化。一般而言,在机械系统不产生振 Sn212 动或是噪音的前提下,减小速度回路积分时间常数,以增加 系统刚性。请利用以下公式得到速度回路积分时间常数:
速度迴路積分時間常數 ≥ 5 × 1 2π × 速度迴路增益

40

Hz

│ 450

100

x0.2 ms

1 │ 500

Pi Pe S

速度回路增益 2 Sn213 设定方式请参考 Sn211 说明 5-59 40 Hz

10 │ 450

Pi Pe S

参数 代号 Sn214

名称与机能 速度回路积分时间常数 2 设定方式请参考 Sn212 说明 位置回路增益 1 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下,增加位置回路增 益值,以加快反应速度,缩短定位时间。一般而言,位置回 路频宽不可高于速度回路频宽,建议公式如下:
位置迴路增益 ≤ 2π × 速度迴路增益 5

默认值

单位 x0.2 msec

设定 范围 1 │ 500

控制 模式 Pi Pe S

100

1 40 1/s │ 450

Pn310

Pi Pe

位置回路增益 2 Pn311 设定方式请参考 Pn310 说明 位置回路前馈增益 Pn312 可以减少位置控制的追随误差,加快反应速度,如果前馈增 益过大, 有可能会造成速度过冲以及输出接点 INP(定位完成 信号)反复开启与关闭。 负载惯量比 Cn025 負載慣量比 = 轉換到馬達軸的負載慣 量(J L ) 伺服馬達轉子慣量 (J M ) × 100% 40 x0.1 0 % 40 1/s

1 │ 450 0 │ 100 0 │ 1000

Pi Pe

Pi Pe

Pi Pe S

速度回路增益 速度回路增益直接决定速度控制回路的响应频宽,在机械系统不产生振动或是噪音的前提 下,增大速度回路增益值,则速度响应会加快。 如果 Cn025(负载惯量比)设定正确,则速度回路频宽就等于 Sn211(速度回路增益 1) 或是 Sn213(速度回路增益 2)。 負載慣量比 = 轉換到馬達軸的負載慣量(J L ) × 100% 伺服馬達轉子慣量(J M )

5-60

速度回路积分时间常数 若速度控制回路加入积分组件,可有效的消除速度稳态误差,快速反应细微的速度变化。 一般而言,在机械系统不产生振动或是噪音的前提下,减小速度回路积分时间常数,以增加系 统刚性。如果负载惯量比很大或是机械系统存在共振因子,必须确认速度回路积分时间常数够 大,否则机械系统容易产生共振。请利用以下公式得到速度回路积分时间常数: Sn212(速度迴路積分時間常數1) ≥ 5 × 1 2π × Sn211(速度迴路增益1)

设定范例: 假设 Cn025(负载惯量比)设定正确,希望速度回路频宽到达 100Hz,则设定 Sn211(速度回路增益 1)=100(Hz) Sn212(速度迴路積分時間常數1) ≥ 5 × 1 = 40 (×0.2msec) 2π × 100

位置回路增益 位置回路增益直接决定位置回路的反应速度,在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增加位置回路增益值,以加快反应速度,缩短定位时间。

位置回路前馈增益 使用位置回路前馈增益可加快反应速度,如果前馈增益过大,有可能会造成速度过冲以及 输出接点 INP(定位完成信号)反复开启与关闭,所以调整时必须一面观察速度波形和输出接点 INP(定位完成信号), 慢慢增加前馈增益值, 而且位置回路增益太大时, 前馈功能效果就不明显。

5-61

增益调整快捷参数 本装置提供增益调整快捷参数,将增益调整相关参数集中在快捷参数,在手动增益调整时 方便使用者操作,增加调机便利性。 使用者进入快捷参数中只要变更欲改变的参数数值,此数值会立即写入储存并实时生效, 不须再按 Enter 键储存。增益调整快捷参数如下所示:

参数 代号 速度回路增益 1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 10

控制 模式 Pi Pe S

速度回路增益直接决定速度控制回路的响应频宽,在机械系 ◆qn401 统不产生振动或是噪音的前提下,增大速度回路增益值,则 速度响应会加快。如果 Cn025(负载惯量比)设定正确,则速 度回路频宽就等于速度回路增益。 速度回路积分时间常数 1 速度控制回路加入积分组件,可有效的消除速度稳态误差, 快速反应细微的速度变化。一般而言,在机械系统不产生振 ◆qn402 动或是噪音的前提下,减小速度回路积分时间常数,以增加 系统刚性。请利用以下公式得到速度回路积分时间常数:
速度迴路積分時間常數 ≥ 5 × 1 2π × 速度迴路增益

40

Hz

│ 450

100

x0.2 ms

1 │ 500

Pi Pe S

速度回路增益 2 ◆qn403 设定方式请参考 qn401 说明 速度回路积分时间常数 2 ◆qn404 设定方式请参考 qn402 说明 位置回路增益 1 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下,增加位置回路增 ◆qn405 益值,以加快反应速度,缩短定位时间。一般而言,位置回 路频宽不可高于速度回路频宽,建议公式如下:
位置迴路增益 ≤ 2π × 速度迴路增益 5

10 40 Hz │ 450 100 x0.2 ms 1 │ 500

Pi Pe S Pi Pe S

1 40 1/s │ 450

Pi Pe

位置回路增益 2 ◆qn406 设定方式请参考 qn405 说明 位置回路前馈增益 ◆qn407 可以减少位置控制的追随误差,加快反应速度,如果前馈增 益过大, 有可能会造成速度过冲以及输出接点 INP(定位完成 信号)反复开启与关闭。 0 % 40 1/s

1 │ 450 0 │ 100

Pi Pe

Pi Pe

◆不须按 Enter 键,实时生效
5-62

5-5-1 自动增益调整
本装置提供 ON-LINE 自动增益调整机能, 可以快速及准确估测负载惯量, 自动调整适当的 伺服增益,设定如下:

参数 代号
★Cn002.2

名称与机能 自动增益调整设定 设定 0 1 说明 不使用自动增益调整机能 持续使用自动增益调整机能

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式 Pi Pe S

0

X

│ 1

当 Cn002.2 设定成 0 时, 不使用自动增益调整机能, 必须手动调整下列相关增益调整参数。

参数 代号 Cn025 Sn211 Sn212 Sn213 Sn214 Pn310 Pn311 Pn312 负载惯量比 速度回路增益 1

名称与机能

速度回路积分时间常数 1 速度回路增益 2 速度回路积分时间常数 2 位置回路增益 1 位置回路增益 2 位置回路前馈增益

当 Cn002.2 设定成 1 时, 表示持续使用自动增益调整机能, 本装置会依照 Cn026(刚性设定) 以及所估测的负载惯量比来自动调整适当的伺服增益, 观察 Un-19(负载惯量比), 当负载惯量比 收敛稳定时,使用者可以设定 Cn002.2 为 0 来取消自动增益调整机能,此时,本装置会立即将 估测的负载惯量比记录在 Cn025(负载惯量比)。如果本装置使用在负载变动小的场合时,建议 在 Un-19(负载惯量比)收敛稳定时,关闭自动增益调整机能。

5-63

自动增益调整使用条件 本装置所提供自动增益调整机能, 使用高阶控制理论 ON-LINE 估测负载惯量比, 使系统达 到预设的速度或位置响应频宽。 系统必须符合下列条件,自动增益调整机能才能正常运作。 (1) 由停止到达 2000rpm 之加减速时间需小于 1 秒 (2) 运转速度需大于 200rpm (3) 负载惯量需小于电机本身惯量的 100 倍 (4) 外力或是惯量比变化不可过于剧烈

刚性表设定 使用自动增益调整机能时,应先依照应用场合所需增益设定刚性等级,各种应用场合所对 应的刚性设定范围如下表所示。

刚性设定 Cn026

位置回路增益 Pn310 [1/s]

速度回路增益 Sn211 [Hz]

速度回路积分时间常数 Sn212 [x0.2msec]

机械 刚性 低

应用场合 藉由 时规 皮带 、链 条 或齿轮驱 动的机械 :大 型搬 运机台 、输 送带。 藉由 滚珠 螺杆 透过 减速机 驱动

1 2 3 4 5 6 7 8 9 A

15 20 30 40 60 85 120 160 200 250

15 20 30 40 60 85 120 160 200 250

300 225 150 100 75 50 40 30 25 20



的机 械: 一般 工具机、机 械手 臂、输送机台。 藉由滚珠螺杆直结驱动的机 械: 高精 度工具机、 金属 雕刻 机、零件插件机、IC 检测机。



5-64

自动增益调整程序 自动增益调整程序流程图如下所示。

注)执行自动增益调整机能后(Cn002.2=1),没有设定 Cn002.2 为零,则断电不 会记忆本次估测的负载惯量比,下次开机执行自动增益调整机能时,会以当时 Cn025 所设定的负载惯量比开始估测。

5-65

5-5-2 手动增益调整
速度控制模式手动增益调整 步骤 1:请依照 5-5-1(自动增益调整)设定刚性等级并得到正确的负载惯量比。 步骤 2:如果本装置(速度控制)与上位控制器形成位置控制,先将上位控制器的位置回路增益设 定相对低值。 步骤 3:手动调整 Sn211(速度回路增益 1): 先将 Sn212(速度回路积分时间常数 1)设定成比自动增益所调整后的值高,再增大速度 回路增益到不会产生振动或噪音为止。然后再将速度回路增益些微调小,增大上位控 制器的位置回路增益到不会产生振动或噪音为止。 步骤 4:手动调整 Sn212(速度回路积分时间常数 1): 以不产生机械振动为前提减少速度回路积分时间常数,缩短整定时间。 步骤 5:最后,慢慢微调速度回路增益、上位控制器的位置回路增益以及速度回路积分时间常 数,调整系统运作到最佳响应。

位置控制模式手动增益调整 步骤 1:请依照 5-5-1(自动增益调整)设定刚性等级并得到正确的负载惯量比。 步骤 2:将 Pn310(位置回路增益 1)设定成比自动增益所调整后的值低,将 Sn212(速度回路积分 时间常数 1)设定相对高值。 步骤 3:手动调整 Sn211(速度回路增益 1): 增大速度回路增益到不会产生振动或噪音为止。 步骤 4:手动调整 Pn310(位置回路增益 1): 再将速度回路增益些微调小,增大位置回路增益到不会产生振动或噪音为止。 步骤 5:手动调整 Sn212(速度回路积分时间常数 1): 以不产生机械振动为前提减少速度回路积分时间常数,缩短整定时间。 步骤 6:最后,慢慢微调速度回路增益、位置回路增益以及速度回路积分时间常数,调整系统 运作到最佳响应。

5-66

5-5-3 改善响应特性
本服务器提供增益切换机能和位置回路前馈增益来改善系统响应特性。注意!此两种机能 必须正确使用才能改善响应特性,否则会使响应变差。说明如下:

增益切换机能 本装置的增益切换机能分成速度回路增益 PI/P 切换以及两段增益切换两种,此机能之用途 如下: (1) 在速度控制时,抑制加减速过冲现象。 (2) 在位置控制时,抑制定位造成的震荡幅度,缩短整定时间。 (3) 可以减低使用伺服锁定(Servo Lock)机能而造成之刺耳噪音。 详细说明请参阅 5-3-11。

位置回路前馈增益 使用位置回路前馈增益可以减少位置控制的追随误差,加快反应速度。如果位置回路增益 够大的话,此机能的成效不大,因此适用于位置回路增益调不高却想要提升响应速度的系统。 调整步骤如下:

步骤 1:根据 5-5-1~5-5-2 所述步骤调整速度以及位置回路。 步骤 2:慢慢增大 Pn312(位置回路前馈增益),同时观察输出接点 INP(定位完成信号)使之 快速输出,缩短整定时间。注意位置回路前馈增益不可过高,过高的前馈增益会 造成速度过冲以及输出接点 INP(定位完成信号)反复开启与关闭。

5-67

5-6 其它机能 5-6-1 输入/输出接点机能规划
本装置有 13 个数字输入接点机能和 4 个数字输出接点机能是可规划的,说明如下:
参数 代号 DI-1 接脚机能 设定 代号 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A
★Hn501.0 ★Hn501.1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

说明 接点动作机能 伺服启动 异常警报清除 PI/P 切换 CCW 方向驱动禁止 CW 方向驱动禁止 外部转矩限制 脉波误差量清除 伺服锁定 紧急停止 内部速度命令选择 1 内部速度命令选择 2 控制模式切换 位置命令禁止 速度命令反向 增益切换 电子齿轮比分子选择 1 电子齿轮比分子选择 2 内部位置命令触发 内部位置命令暂停 开始回到原点 外部参考原点 内部位置命令选择 1 内部位置命令选择 2 内部位置命令选择 3 内部位置命令选择 4 转矩命令反向 转矩命令正向选择 转矩命令反向选择 说明 当接脚为低电位(与 IG24 接脚短路)时,机能动作。 当接脚为高电位(与 IG24 接脚开路)时,机能动作。 5-68 0 0 X │ 1 01 X 01 │ 1C ︵ 十六 进制 ︶ ALL SON ALRS PCNT CCWL CWL TLMT CLR LOK EMC SPD1 SPD2 MDC INH SPDINV G-SEL GN1 GN2 PTRG PHOLD SHOME ORG POS1 POS2 POS3 POS4 TRQINV RS1 RS2

0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C

★Hn501.2

DI-1 接脚机能动作电位 设定 0 1

参数 代号 DI-2 接脚机能规划 ★Hn502

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 001 │ 11C 001

控制 模式 ALL

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-3 接脚机能规划

002

X

★Hn503

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-4 接脚机能规划

003

X

│ 11C 001

ALL

★Hn504

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-5 接脚机能规划

104

X

│ 11C 001

ALL

★Hn505

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-6 接脚机能规划

105

X

│ 11C 001

ALL

★Hn506

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-7 接脚机能规划

006

X

│ 11C 001

ALL

★Hn507

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-8 接脚机能规划

007

X

│ 11C 001

ALL

★Hn508

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-9 接脚机能规划

008

X

│ 11C 001

ALL

★Hn509

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-10 接脚机能规划

009

X

│ 11C 001

ALL

★Hn510

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-11 接脚机能规划

00A

X

│ 11C 001

ALL

★Hn511

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-12 接脚机能规划

00B

X

│ 11C 001

ALL

★Hn512

设定方式请参考 Hn501 说明 DI-13 接脚机能规划

00C

X

│ 11C 001

ALL

★Hn513

设定方式请参考 Hn501 说明

00E

X

│ 11C

ALL

★必须重开电源,设定值才有效 注意!DI-1~DI-13 接脚机能可以重复,但是重复机能的接脚动作电位必须相同, 否则会产生 AL-07(输入/输出接点机能规划异常警报)。

5-69

参数 代号 DO-1 接脚机能 设定 代号
★Hn514.0 ★Hn514.1

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

说明 接点动作机能 伺服准备完成 伺服异常 零速度信号 机械剎车信号 速度到达信号 定位完成信号 原点复归完成信号 转矩到达信号 说明 当机能动作时,接脚为低电位(与 IG24 接脚短路)。 当机能动作时,接脚为高电位(与 IG24 接脚开路)。 002 X 0 0 X │ 1 001 │ 108 001 003 X │ 108 001 006 X │ 108 ALL ALL ALL 01 X 01 │ 08 ALL RDY ALM ZS BI INS INP HOME INT

01 02 03 04 05 06 07 08

★Hn514.2

DO-1 接脚机能动作电位 设定 0 1

DO-2 接脚机能规划 ★Hn515 设定方式请参考 Hn514 说明 DO-3 接脚机能规划 ★Hn516 设定方式请参考 Hn514 说明 DO-4 接脚机能规划 ★Hn517 设定方式请参考 Hn514 说明

★必须重开电源,设定值才有效 注意!DO-1~DO-4 接脚机能不可以重复,否则会产生 AL-07 (输入/输出接点机能规划异常警报)。

5-70

5-6-2 控制模式切换
使用者可以使用输入接点 MDC 来切换 Cn001 所设定的控制模式,设定如下:

参数 代号 控制模式选择 设定

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

说明 输入接点 MDC 不动作 输入接点 MDC 动作 转矩控制 2 X 外部位置控制(外部脉波命令) 速度控制 速度控制 外部位置控制(外部脉波命令) 转矩控制 内部位置控制(内部位置命令) 速度控制 内部位置控制(内部位置命令) 转矩控制 0 │ 8 ALL

★Cn001

3 4 5 7 8

★必须重开电源,设定值才有效 注)输入接点是高电位动作,还是低电位动作,请参阅 5-6-1 来设定。

5-6-3 接点辅助机能
使用者可以针对输入接点 SON、CCWL 和 CWL 来选择是否启动对应机能,设定如下:

参数 代号
★Cn002.0

名称与机能 接 点 辅 助 机 能 — 输 入 接 点 SON 机 能 选 择 设定 0 1 说明 由输入接点 SON 控制伺服启动。 不使用输入接点 SON 控制伺服启动, 电源开启马上 启动伺服。

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式

0

X

│ 1 ALL 0

接 点 辅 助 机 能 — 输 入 接 点 CCWL 和 CWL 机 能 选 择
★Cn002.1

设定 0 1 禁止。

说明 由输入接点 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驱动 不使用输入接点 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驱动禁止,忽略 CCW 和 CW 驱动禁止机能。 0 X │ 1

★必须重开电源,设定值才有效

5-71

5-6-4 剎车模式
使用者可以自行设定当发生伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止时 的剎车组合,设定如下:
参数 代号 剎车模式 伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止 时的剎车组合。 设定 动态剎车 Cn008 0 1 2 3 4 5 没有 没有 有 有 没有(100rpm以下) 没有(100rpm以下) 说明 机械剎车 没有 有 没有 有 没有 有 2 X 0 │ 5 ALL 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

注意! 当 CCW/CW 发生驱动禁止时, 是否使用动态剎车的设定 Cn009 优先权高于 Cn008, 也就是假设 Cn008 设定为 0 或 1(没有动态剎车)而 Cn009 设定为 1(有动态剎车), 最后还是会使 用动态剎车。

5-6-5 机械剎车时序
当伺服系统为垂直负载时,为了防止负载在电源关闭时因重力而产生位移,一般会使用附 有机械剎车的伺服电机,本装置提供输出接点 BI 来控制机械剎车是否动作,再配合 Cn003(机 械剎车信号输出时间)来控制机械剎车时序,说明如下: 接线图

5-72

机械剎车时序

参数 代号 机械剎车信号输出时间 Cn003

名称与机能

默认值

单位

设定 范围 -2000

控制 模式

注)使用此机能前,须先规划一机械剎车信号(BI)输出接脚; 而时序图中,输入/输出接点状态 1 代表接点动作,0 代表接 点不动作;接点高/低电位设定方式,请参阅 5-6-1 来设定。

0

msec

│ 2000

ALL

注意!Cn008(剎车模式) 必须设 为 1 或是 3 。 当伺服 系 统为 垂 直 负载 时,请 设定 Cn003 为 正值 。

(1) Cn003(机械剎车信号输出时间)为正值: 当输入接点 SON 动作时,马上伺服激磁,等超过 Cn003 设定的时间后,输出接点 BI 才 动作(解除机械剎车); 当输入接点 SON 不动作时,输出接点 BI 也不动作(启动机械剎车),等超过 Cn003 设定 的时间后才解除伺服激磁。 (2) Cn003(机械剎车信号输出时间)为负值: 当输入接点 SON 动作时,输出接点 BI 马上动作(解除机械剎车),等超过 Cn003 设定的 时间后才伺服激磁; 当输入接点 SON 不动作时,马上解除伺服激磁,等超过 Cn003 设定的时间后,输出接 点 BI 才不动作(启动机械剎车)。

注)使用此机能前,须先规划一机械剎车信号(BI)输出接脚;而时序图中,输入/输出接点状态 1 代表接点动作,0 代表接点不动作;接点高/低电位设定方式,请参阅 5-6-1 来设定。

5-73

5-6-6 CW/CCW 驱动禁止方式
当发生 CW/CCW 驱动禁止时,电机减速停止方式设定如下:
参数 代号 名称与机能 CW/CCW 驱动禁止方式 设定 ★Cn009 0 1 2 零速箝制状态。 使用动态剎减速,停止后为动态剎车状态(优先权高 于 Cn008),需重开电以启动伺服系统。 使用±300%转矩限制减速,停止后为零速箝制状态。 说明 使用预设转矩限制(Cn010、Cn011)减速,停止后为 0 X 0 │ 2 ALL 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

★必须重开电源,设定值才有效 注意! 当 CCW/CW 发生驱动禁止时, 是否使用动态剎车的设定 Cn009 优先权高于 Cn008, 也就是假设 Cn008 设定为 0 或 1(没有动态剎车)而 Cn009 设定为 1(有动态剎车), 最后还是会使 用动态剎车。

5-6-7 外部回生电阻的选用
当伺服电机运转在发电机模式时,电能会由电机流向驱动器,称为回生电力。以下使用情 况,会使伺服电机运转在发电机(回生)模式: (1) 伺服电机在加减速运转时,由减速到停止期间。 (2) 应用于垂直负载时。 (3) 由负载端驱动伺服电机运转时。 此回生电力会由驱动器的主回路滤波电容吸收,但是回生电力过多时,滤波电容无法承受时, 必须使用回生电阻来消耗多余的回生电能。本装置内建回生电阻规格如下:

5-74

内建回生电阻规格 驱动器机种 电阻值(Ω) JSDA-15 JSDA-20 JSDA-30 JSDA-50 JSDA-75 JSDA-100 JSDA-150 JSDA-200 JSDA-300 50 50 25 20 12.5 12.5 8 ─ ─ 功率(W) 60 60 60 150 150 150 200 ─ ─

内建回生电阻可消 耗的回生电力(W) (平均值) 24 24 24 60 60 60 80 ─ ─

最小容许电阻值 (Ω)

50 40 25 15 10 10 6 3 3

注意!可消耗的回生电力(平均值)为内建回生电阻额定功率的 40%。

本装置所内建的回生电阻足以消耗一般的加减速运转或是垂直负载所产生的回生电力,但 是在负载端驱动伺服电机运转的场合,使用者必须自行外加回生电阻,否则本装置无法正常运 作。安装外部回生电阻时,请确认其电阻值与本装置之内建电阻值相同。如果是利用多个小功 率之回生电阻并联,以增加回生电阻功率(W)时,请确定整体电阻值必须大于上表中所列的最 小容许值。 外部回生电阻功率设定 使用外部回生电阻时,必须正确在 Cn012 设定所选用回生电阻的功率。
参数 代号 外部回生电阻功率设定 请依照 5-6-7 来选择外部回生电阻并将所选择的外部电阻功 Cn012 率值正确设定在 Cn012。 注)此参数于各驱动器机种有不同默认值。 60 / 150 W 0 │ 10000 ALL 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

5-75

外部回生电阻接线 使用者必须自行准备回生电阻,安装时务必拆掉 TB1 端子的 PC 接点和 P1 接点之间接线, 然后在 P1 接点和 PC 接点之间串接回生电阻,基于安全考虑,建议使用附有热敏开关的电阻。 接线示意图如下:

由于回生电阻在消耗回生电力时,会产生 100°C 以上高温,请务必小心冷却,在连接回生 电阻的电线请使用耐热不易燃的线材,并确认回生电阻没有碰触任何物品。 计算外部回生电阻所需功率 如果伺服电机负载为水平轴时,请利用下面说明方式快速决定是否需要外接回生电阻。下 表为电机空载容许运转频度,此容许频度定义为电机空载速度由零速到额定速度,再由额定速 度到零速,在此连续加减速过程时,内部回生电阻可以承受电机空载的容许运转频度所产生的 回生电力。

驱动器形式

电机型号 JSMA-LC03

空载容许运转频度(次/分) 433 1775 1004 118 1004 321 411 186

主电容可吸收电能 EC (J)

JSDA-15

JSMA-SC02 JSMA-SC04 JSMA-LC08 JSMA-SC04

6

JSDA-20

JSMA-SC08 JSMA-MA05 JSMA-MH05

9

5-76

驱动器形式

电机型号 JSMA-SC08 JSMA-MA10 JSMA-MB10

空载容许运转频度(次/分) 321 213 102 95 145 73 45 484 245 152 178 121 79

主电容可吸收电能 EC (J)

JSDA-30

JSMA-MH10 JSMA-MA15 JSMA-MB15 JSMA-MC15 JSMA-MA15

13

JSDA-50

JSMA-MB15 JSMA-MC15 JSMA-MB20

13

JSDA-75

JSMA-MB30 JSMA-MC30

18

使用者利用下面公式依照电机实际的负载及运转速度计算出容许运转频度。

容許運轉頻度(次/分 ) = 其中, α = 負載慣量 / 馬達慣量 。

空載容許運轉頻度 額定速度 ×( )2 (1 + α ) 最大運轉速度

如果电机实际的运转频度大于计算的容许频度时,则需要外接回生电阻,请以下面说明计 算出外部回生电阻所需功率:(忽略电机线圈阻抗及电力电路消耗的电能)
ωrm

tD
TL

T

5-77

步骤

项目

公式

符号说明

E M :伺服系统之转动电能(J)
1 求出伺服系统之转动电能。
2 E M = J T ωrm / 182 2 JT : 转换到电机负载端总惯量( kg ? m )

ωrm :电机转动速度(rpm) E L :减速期间负载所消耗电能(J)
2 求出减速期间负载所消耗电能。

E L = (π / 60)ωrm TL t D

TL :负载转矩(Nm) t D :从减速到停止的时间(s)

3 4

查出主电容可吸收电能。 求出回生电阻需要消耗的电能。

EC 查上表 E R = E M - ( E L + EC ) PR = ( E R /T ) / 0.4

EC :主电容可吸收电能(J) E R :回生电阻需要消耗的电能(J) PR :回生电阻所需功率(W) T :伺服系统运转周期(s)

5

求出回生电阻所需功率。

注 1)求出 PR 的公式中的 0.4 代表回生电阻负载使用率为 40%。 注 2)如果无法求出 E L ,请令 E L

= 0 继续计算。

假使伺服系统持续使用在回生模式下,也就是电机输出转矩与运转方向相反时,负载能量 会大量回灌到驱动器,在此场合下请在上述计算步骤 4 之前加入下列项目,以求出外部回生电 阻所需功率:
项目 公式 符号说明

EG :回生模式期间伺服系统之转动电能(J)
求出连续回生模式期间伺服系统 之转动电能

ωrm ,G :回生模式期间电机转动速度(rpm) EG = (π / 60)ωrm ,G TG t G TG :回生模式期间负载转矩(Nm) t G :回生模式的时间(s)

步骤 4 的公式变成: E R = E M - ( E L + EC ) + EG 。

5-78

5-6-8 风扇运转设定
使用者可以依照需求设定风扇运转状态,设定如下:
参数 代号 名称与机能 风扇运转设定(只适用于具有风扇机种) 设定 Cn031 0 1 2 3 感温自动运转 伺服启动时运转 持续运转 停止运转 说明 0 X 0 │ 3 ALL 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

5-6-9 模拟监视
本装置提供两个模拟信号来监视电机运转状态,设定如下:
参数 代号 模拟监视输出 MON1 设定 0 1 2 Cn006.0 3 4 5 6 7 8 9 A 速度回授检出 转矩指令 速度指令 脉波输入指令 位置偏差量 电气角 主回路(Vdc Bus)电压 速度回授检出(+10V/1.5 倍额定速度) 转矩指令(+10V/3.5 倍额定转矩) 速度指令(+10V/1.5 倍额定速度) 转矩回授检出(±10V/3.5 倍额定转矩) 0 2 X 0 │ A ALL 说明 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式

Cn006.1 模拟监视输出 MON2 设定方式请参考 Cn006.0 说明

下图为模拟监视输出接线图:

5-79

当模拟监视输出电压有偏移产生时,使用者可以手动调整 Cn027、Cn028 来修正偏移量, 设定如下:

参数 代号 Cn027

名称与机能 模拟监视输出 1 偏移调整 当模拟监视输出 1 电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。 模拟监视输出 2 偏移调整

默认值 单位 x40 mV x40 mV

设定 范围 -250 │ 250 -250 │ 250

控制 模式 ALL

4

Cn028

当模拟监视输出 2 电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。

4

ALL

5-6-10 参数重置
使用此功能可以使所有参数回复成出厂默认值,当设定为 1 时,必须重开电源使参数重置 设定如下:

参数 代号 参数重置 ★Cn029 设定 0 1 不作用

名称与机能

默认值 单位

设定 范围 0

控制 模式

说明 所有参数回复成出厂默认值

0

X

│ 1

ALL

★必须重开电源,设定值才有效

5-80

第六章 参数机能
6-1 参数群组说明
本装置的参数分成九大类,定义如下: 代号 Un-xx dn-xx AL-xx Cn-xx Tn1xx Sn2xx Pn3xx qn4xx Hn5xx 说明 状态显示参数 诊断参数 异常警报履历参数 系统参数 转矩控制参数 速度控制参数 位置控制参数 快捷参数 多机能接点规划参数

注)xx代表此参数群组的项次。 适用控制模式代号说明 代号 ALL Pi Pe S T 适用控制模式 各种控制 位置控制(内部位置命令) 位置控制(外部脉波命令) 速度控制 转矩控制

参数设定生效符号说明 符号 ★ ◆ 生效方式 须重开电源,设定值才有效。 不须按Enter键,更改设定值后实时生效。

6-1

6-2 参数机能表 系统参数
参数 代号 控制模式选择 设定 0 1 2 ★Cn001 3 4 5 6 7 8
★Cn002.0

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

索引 章节

说明 转矩控制 速度控制 外部位置控制(外部脉波命令) 外部位置/速度控制切换 速度/转矩控制切换 外部位置/转矩控制切换 内部位置控制(内部位置命令) 内部位置/速度控制切换 内部位置/转矩控制切换 说明 由输入接点 SON 控制伺服启动。 不使用输入接点 SON 控制伺服启动, 电源开启马上 启动伺服。 ALL 0 0 X │ 1 5-6-3 说明 由输入接点 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驱动 禁止。 不使用输入接点 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驱动禁止,忽略 CCW 和 CW 驱动禁止机能。 说明 不使用自动增益调整机能 持续使用自动增益调整机能 说明 EMC 状态解除后, 仅可于 Servo Off 状态(SON 接点 开路)下,以 ALRS 信号解除 AL-09 显示。 注)于 Servo On 状态(SON 接点短路)下无法清除。 EMC 状态解除后,无论于 Servo On 或 Servo off 状 态下,皆可自动复归解除 AL-09 显示。 0 X 0 │ 1 ALL 0 0 X │ 1 Pi Pe S 5-5-1 0 X 0 │ 1 2 X 0 │ 8 ALL 5-1 5-6-2

接 点 辅 助 机 能 — 输 入 接 点 SON 机 能 选 择 设定 0 1

接 点 辅 助 机 能 — 输 入 接 点 CCWL 和 CWL 机 能 选 择
★Cn002.1

设定 0 1

★Cn002.2

自动增益调整设定 设定 0 1 设定 0

EMC 复归模式选择

★Cn002.3

1

!注意:于 Servo On 状态下,在警报清除回复正常 动作前,须确认控制器是否仍发出命令至驱动器, 以避免造成电机暴冲现象!

6-2

参数 代号 机械剎车信号输出时间 时序图如下:

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

索引 章节

-2000 Cn003 0 msec │ 2000 ALL 5-6-5

注)使用此机能前,须先规划一机械剎车信号(BI)输出接脚; 而时序图中,输入/输出接点状态 1 代表接点动作,0 代表接 点不动作;接点高/低电位设定方式,请参阅 5-6-1 来设定。 电 机 旋 转 方 向 定 义 (从 电 机 负 载 端 看 )
CCW

0

X

0 │ 3

S T

5-2-4 5-3-7

CW

当转矩或是速度命令为正值时,从电机负载端看的旋转方向 Cn004 设定如下: 设定 0 1 2 3 说明 转矩控制 顺时针方向旋转(CW) 顺时针方向旋转(CW) 速度控制 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW) 1 编码器一 转脉波数 │ pulse 编码器 一转脉 波数 ALL 5-3-5 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW)

编码器信号分周输出 分 周 处理 表示 将 电 机的 编码 器 旋 转 一 转 所 出 现 的 脉 波信号 ★Cn005 个数转换成 Cn005 预设的脉波信号个数。 例: 电机编码器为一转 2000pulse 输出, 若是想获得 1000pulse 的分周输出,请直接设定 Cn005=1000 即可。

6-3

参数 代号 模拟监视输出 MON1 设定 0 1 2 Cn006.0 3 4 5 6 7 8 9 A

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

索引 章节

说明 速度回授检出(±10V/1.5 倍额定速度) 转矩指令(±10V/3.5 倍额定转矩) 速度指令(±10V/1.5 倍额定速度) 脉波输入指令 位置偏差量 电气角 主回路(Vdc Bus)电压 速度回授检出(+10V/1.5 倍额定速度) 转矩指令(+10V/3.5 倍额定转矩) 速度指令(+10V/1.5 倍额定速度) 转矩回授检出(±10V/3.5 倍额定转矩) 0 0 rpm │ 4500 2 X 0 │ A ALL 5-6-9

Cn006.1 模拟监视输出 MON2 设定方式请参考 Cn006.0 说明 速度到达判定值 Cn007 当正转或是反转速度超过 Cn007(速度到达判定值)所设定的 速度时,输出接点 INS 动作。 剎车模式 伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止 时的剎车组合。 设定 动态剎车 Cn008 0 1 2 3 4 5 设定 ★Cn009 0 1 2 零速箝制状态。 使用动态剎减速,停止后为动态剎车状态(优先权高 于 Cn008),需重开电以启动伺服系统。 使用±300%转矩限制减速,停止后为零速箝制状态。 没有 没有 有 有 没有(100rpm以下) 没有(100rpm以下) 说明 使用预设转矩限制(Cn010、Cn011)减速,停止后为 0 X 0 │ 2 ALL 5-6-6 说明 机械剎车 没有 有 没有 有 没有 有 2 X 0 │ 5 ALL 5-6-4

额定转速 x 1/3

S T

5-3-12

CW/CCW 驱动禁止方式

6-4

参数 代号

名称与机能 CCW 方向转矩命令限制值

默认值 300 / 200 -300 / -200 60 / 150

单位

设定 范围 0

控制 模式

索引 章节 5-2-5 5-3-10

Cn010

例:若要以二倍额定转矩限制 CCW 方向的转矩命令时,令 Cn010=200。 注)参数 Cn010/Cn011 于各驱动器机种有不同默认值。 CW 方向转矩命令限制值

%

│ 300 -300

ALL

Cn011

例:若要以二倍额定转矩限制 CW 方向的转矩命令时,令 Cn011=-200。 外部回生电阻功率设定 请依照 5-6-7 来选择外部回生电阻并将所选择的外部电阻功 率值正确设定在 Cn012。 注)此参数于各驱动器机种有不同默认值。 共振抑制滤波器频率

%

│ 0 0

ALL

5-2-5 5-3-10

Cn012

W

│ 10000 0

ALL

5-6-7

Pi Pe S Pi Pe S 5-3-9 5-3-9

Cn013

若想要消除共振等而引起振动或噪音时, 请在 Cn013 输入发 生振动时的频率。 共振抑制滤波器品质因子

0

Hz

│ 1000 1

Cn014

用来调整欲抑制之频率范围, Cn014 值越小则抑制之频率范 围越广,使用者可依实际情况调整。 PI/P 模式的切换判断种类选择 设定 说明 判断转矩命令是否大于 Cn016 判断速度命令是否大于 Cn017 判断加速度命令是否大于 Cn018 判断位置误差量是否大于 Cn019 利用输入接点 PCNT 来切换 说明 判断转矩命令是否大于 Cn021 判断速度命令是否大于 Cn022 判断加速度命令是否大于 Cn023 判断位置误差量是否大于 Cn024 利用输入接点 G-SEL 来切换

7

X

│ 100

Cn015.0

0 1 2 3 4 设定

0 4 X │ 4 Pi Pe S 0 4 X │ 4 5-3-11

两段增益模式的切换判断种类选择 Cn015.1 0 1 2 3 4

PI/P 模式的切换条件(转矩命令) Cn016 先设定 Cn015.0=0,当转矩命令小于 Cn016 切换条件时,为 PI 控制;当转矩命令大于 Cn016 切换条件时,则切换成只 有 P 控制。 PI/P 模式的切换条件(速度命令) Cn017 先设定 Cn015.0=1,当速度命令小于 Cn017 切换条件时,为 PI 控制;当速度命令大于 Cn017 切换条件时,则切换成只 有 P 控制。 0 rpm 200 %

0 │ 399 0 │ 4500

Pi Pe S Pi Pe S 5-3-11 5-3-11

6-5

参数 代号

名称与机能 PI/P 模式的切换条件(加速度命令)

默认值

单位

设定 范围 0

控制 模式 Pi Pe S Pi Pe S Pi Pe S

索引 章节

Cn018

先设定 Cn015.0=2,当加速度命令小于 Cn018 切换条件时, 为 PI 控制;当加速度命令大于 Cn018 切换条件时,则切换 成只有 P 控制。 PI/P 模式的切换条件(位置误差量) 先设定 Cn015.0=3,当位置误差量小于 Cn019 切换条件时, 为 PI 控制;当位置误差量大于 Cn019 切换条件时,则切换 成只有 P 控制。 两段增益模式的切换延迟时间

0

rps/s

│ 18750 0

5-3-11

Cn019

0

pulse

│ 50000

5-3-11

Cn020

使用两段增益模式时,可设定从第二段增益切换到第一段增 益的延迟时间。 两段增益模式的切换条件(转矩命令) 先设定 Cn015.1=0,当转矩命令小于 Cn021 切换条件时,使 用第一段增益控制; 当转矩命令大于 Cn021 切换条件时, 则 切换成到第二段增益控制, 若转矩命令再次小于 Cn021 切换 条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控 制。 两段增益模式的切换条件(速度命令) 先设定 Cn015.1=1,当速度命令小于 Cn022 切换条件时,使 用第一段增益控制; 当速度命令大于 Cn022 切换条件时, 则 切换成到第二段增益控制, 若速度命令再次小于 Cn022 切换 条件时,会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控 制。 两段增益模式的切换条件(加速度命令) 先设定 Cn015.1=2,当加速度命令小于 Cn023 切换条件时, 使用第一段增益控制;当加速度命令大于 Cn023 切换条件 时 , 则 切换 成 到第二 段 增益 控制 , 若 加速度命令 再 次 小 于 Cn023 切换条件时, 会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一 段增益控制。 两段增益模式的切换条件(位置误差量) 先设定 Cn015.1=3,当位置误差量小于 Cn024 切换条件时, 使用第一段增益控制;当位置误差量大于 Cn024 切换条件 时 , 则 切换 成 到第二 段 增益 控制 , 若 位置 误差量 再 次 小 于 Cn024 切换条件时, 会依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一 段增益控制。 负载惯量比

0

x02 msec

0 │ 10000

5-3-11

0 200 % │ 399

Pi Pe S 5-3-11

Cn021

0 0 rpm │ 4500

Pi Pe S 5-3-11

Cn022

0 0 rps/s │ 18750

Pi Pe S 5-3-11

Cn023

0 0 pulse │ 50000

Pi Pe S 5-3-11

Cn024

0 轉換到馬達軸的負載慣 量(J L ) 伺服馬達轉子慣量 (J M ) × 100% 40 x0.1 │ 1000

Pi Pe S 5-5

Cn025

負載慣量比 =

6-6

参数 代号 刚性设定

名称与机能

默认值 单位

设定 范围

控制 模式

索引 章节

使用自动增益调整机能时, 应先依照应用场合所需增益设定刚 性等级,各种应用场合所对应的刚性设定范围如下表所示。 说明 设定 位置回路增益 速度回路增益 速度回路积分时间常数 Pn310 [1/s] Cn026 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 15 20 30 40 60 85 120 160 200 250 Sn211 [Hz] 15 20 30 40 60 85 120 160 200 250 Sn212 [x0.2msec] 300 225 150 100 75 50 40 30 25 20 4 X 1 │ A Pi Pe S 5-5-1

模拟监视输出 1 偏移调整 当模拟监视输出 1 电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。

Cn027

4

x40 mV

-250 │ 250 ALL 5-6-9

模拟监视输出 2 偏移调整 Cn028 当模拟监视输出 2 电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。 参数重置 ★Cn029 设定 0 1 不作用 所有参数回复成出厂默认值 说明 0 4

x40 mV

-250 │ 250 0 ALL 5-6-9

X

│ 1

ALL

5-6-10

系列化机种设定 ★Cn030 此参数设定值相同于 dn-08 显示值,详细设定方式,请参阅 3-2-2 dn-08 驱动器和电机匹配表。 !注意:机械开始运转前,务必确认此参数设定值为正确的驱 动器和电机组合! 若与实际组合不相同,请重新设定或与当地 经销商连系! 6-7 出厂 设定 X X ALL 3-2-2

参数 代号

名称与机能 风扇运转设定(只适用于具有风扇机种) 设定 说明 感温自动运转 伺服启动时运转 持续运转 停止运转 0 1 2 3

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

索引 章节

0 0 X │ 3 ALL 5-6-8

Cn031

速度回授平滑滤波器 Cn032 当 系统产生 尖锐 振 动 噪 音 ,可 以调整 此 参数来 抑 制 振 动 噪 音,加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。 速度前馈平滑滤波器 Cn033 将速度前馈命令平滑处理。 转矩命令平滑滤波器 Cn034 当 系统产生 尖锐 振 动 噪 音 ,可 以调整 此 参数来 抑 制 振 动 噪 音,加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。 面板状态显示内容选择 Cn035.0 此参数可设定送电后之面板状态显示内容,如下表所示: 设定 0 1 │ 21 说明 显示位数据及状态代码,请参阅 3-1 显示 Un-01 ~ Un-19 状态显示参数内容, 请参阅 3-2-1 例:设定 Cn035=1 时,送电后面板即显示实际电机 速度(Un-01 内容)。 0 X 0 Hz 40 Hz 500 Hz

1 │ 1000 1 │ 100 0 │ 1000

Pe Pi S Pe Pi 5-4-6 5-3-12

ALL

5-2-7

0 │ 21 ALL

3-1 3-2-1

低电压保护(AL-01)自动复归选择 此参数可设定低电压保护(AL-01)复归方式 Cn035.1 设定 0 说明 SON 状态显示 run 时,当侦测到低电压,立即显示 AL-01 低电压异常警报;当异常排除后,须在 Soff 状态下才可复归。 SON 状态显示 run 时,当侦测到低电压,立即显示 1 BB 状态;当异常排除后,自动复归为 SON 状态, 并显示 run。 局号设定 Cn036 使用 Modbus 通讯接口时,每一组驱动器需预先于此参数设 定不同的局号;若重复设定局号,将导致无法正常通讯。 1 X 0 │ 254 ALL 7 0 X 0 │ 1 ALL 3-1 3-2-1

6-8

参数 代号

名称与机能 Modbus RS-485 通讯传输率 设定 说明 4800 9600 19200 38400 57600 115200 说明 4800 9600 19200 38400

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

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Cn037.0

0 1 2 3 4 5

0 1 bps │ 5 ALL 7

PC Software RS-232 通讯传输率 Cn037.1 设定 0 1 2 3 Cn037.2 0 1 bps │ 3 ALL 7

RS-485 通讯写入选择 此参数可设定 RS-485 通讯写入 EEPROM 或 SRAM 设定 0 1 设定 0 1 2 说明 RS-485 通讯写入 EEPROM RS-485 通讯写入 SRAM 说明 7 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 7 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 7 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 8 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 8 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 8 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 8 , N , 2 ( Modbus , RTU ) 8 , E , 1 ( Modbus , RTU ) 8 , O , 1 ( Modbus , RTU ) 0 0 sec │ 20 0.5 msec 0 │ 255 ALL 7 ALL 7 0 X 0 │ 8 ALL 7 0 X 0 │ 1 ALL X

通讯协议

Cn038

3 4 5 6 7 8

通讯逾时设定 Cn039 若设定值大于 0 时,立即开启通讯逾时功能,必须在设定的 时间内进行通讯,否则将会出现通讯错误; 若设定值为 0 时,则表示关闭此功能。 通讯回复延迟时间 Cn040 延迟驱动器回复上位控制单元之通讯时间。 0

6-9

转矩控制参数
参数 代号 转矩命令加减速方式 ★Tn101 设定 0 1 说明 不使用转矩命令直线加减速机能 使用转矩命令直线加减速机能 0 X 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 0 │ 1 T 5-2-3 控制 模式 索引 章节

转矩命令直线加减速常数 转 矩命令直 线 加减速 常数 的 定 义 为转 矩命令 由 零 直 线 上 升 到额定转矩的时间。

1 ★Tn102 1 msec │ 50000 T 5-2-3

模拟转矩命令比例器 用来调整电压命令相对于转矩命令的斜率。

Tn103

300

% /10V

0 │ 300 T 5-2-1

6-10

参数 代号 模拟转矩命令偏移调整

名称与机能

默认值

单位

设定 范围

控制 模式

索引 章节

当模拟转矩命令电压有偏移现象产生时,用来修正偏移量。
偏移調整前
偏移調整後


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