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新型六自由度运动模拟器及其性能测试


龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn 新型六自由度运动模拟器及其性能测试 作者:张元等 来源:《哈尔滨理工大学学报》2014 年第 04 期 摘要:基于三爪式对接机构的缓冲性能,针对验证捕获、缓冲和连接等组件的技术参数要 求,设计了一种新型六自由度运动模拟器。分析了六自由度对接运动原理,依据欧拉转动定 理,推导出目标运动模拟器的变换矩阵,详细介绍了运动模拟器以及关键部件的结构和工作原 理,并对关键部件进行了应力仿真分析,将成型的三爪式对接机构安装在运动模拟器上进行了 联合试验。仿真分析结果表明,在最大撞击力下,关键部件的最大变形量和最大应力均满足设 计指标要求。通过对样机的试验验证,各个自由度的运动行程和偏转角度均能满足技术指标要 求。

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