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KUKA各轴零点校正位置


为什么需要标定零点?

A3=+90° A4, A5, A6=0°

? 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目 标位置, 这个位置被称为机械零位. ? 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编 码器绝对位置值会被保存下来 A2=-90°

A1=0°

机器人零位校正后,可以用直角坐标系移动机器人或 运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置.

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标定工具

? 为了让机器人能够精确到达机 械零点, 我们需要使用千分尺或 者 电子测量器 (EMT).

电子测量器 (EMT) 用 EMT 零位校正, 机器人各轴 会自动移动至机械零位. 如用千 分表, 必须在轴坐标系运动模式 下手动移动各轴至机械零位

千分表
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标定位横截面图

EMT 或者 千分尺

标定单元

目视标记

测量针

参考槽口

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标定示意图

运动方向 + EMT 或者 千分尺

运动方向 + EMT 或者 千分尺

目视标记

预标定位
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机械零位

重新标定的情况

机器人需要被标定... ... 在修理之后 (e.g. 更换了一个马达或者RDC卡) ... 更换了一个齿轮箱 ... 当机器人脱离控制柜运动后 (e.g. 使用马达释 放器) ... 当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位 后 ... 发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体)
1)

标定被取消... ... 重启后系统自动取消 1)

... 操作员手动取消
...重启后系统自动取消 1)

...操作员手动取消

...操作员手动取消

当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值.

机器人可以被重新标定... ... 如果各个轴的标定值需要被手动取消

标定被取消... ...操作员手动取消

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使用EMT标定

使用EMT标定 Set-up

设定零点

初次标定

保存偏移量

Mastering loss / check

检查零点
1)

带负载的补 偿式标定

带负载的不 补偿式标定1)

仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞 之后, etc.)

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使用EMT前的准备工作

? 把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所 示白线位置)

!

? 使用轴坐标系移动机器人各轴 ? 每个轴的标定是独立的

? 从1轴开始往上标定 ? 每个轴总是从正向往负向运动

OK

? 仅仅在 T1模式下!

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使用EMT前的准备工作

标定 单元

? 摘掉标定单元的保护盖 ? 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上)

? EMT上有三个指示灯: 错误 1 红色 2 绿色 3 绿色 下降沿 上升沿 1 2

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标定菜单

标定

千分表

EMT

存储当前数据

标准

带负载.

设定零点

检查零点

初次标定

保存偏移量

带负载标定

带补偿

不带补偿

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对于 精确定位机器人的标定

标定

千分表

EMT

存储当前数据

标准

带负载.

设定零点

检查零点

初次标定
Set-up

保存偏移量

带负载标定

Mastering loss / check

带补偿

不带补偿

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Practical exercise

机器人标定

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