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力士乐液压培训资料,178页


企业 – 历史
未来源于过去
Rexroth 从不断发展的知识和 200 多年的工业经验中汲取其创新力量。 2001 年,Bosch 自动化技术部和 Mannesmann Rexroth AG 合并成 Bosch Rexroth AG。 Robert Bosch GmbH 始创于 1886 年 – Rexroth 的历史可追溯到 1795 年。

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企业 – 市场
工业和工厂自动化以及行走机械应用
全世界范围内的几乎所有的行业都可尽享 Rexroth 服务...

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企业 – 遍布全球

? 遍布 80 多个国家的销售网络 ? 25 个国家 67 个加工和定制工厂 ? 39 个国家自己的销售和售后服务点

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Rexroth在中国
Rexroth在中国的机构设置 总 部:上海 办事处:上海 生产厂:上海

北京 成都 广州 大连 常州 北京

Bosch Rexroth In China 博世力士乐在中国
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企业 – 产品
A.液压传动与控制
a. b. c. d. e. 液压泵 液压马达 油缸 液压阀 系统

B.电子传动与控制 C.线性运动技术 D.组装技术 E.气动
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企业 – 产品
液压,工业应用

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泵和马达 液压缸 换向阀 比例阀 紧凑型液压 电器配件和系统 控制阀块 动力站和附件

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企业 – 产品
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切削机床和重铸机床 汽车工业 组装 / 搬运 印刷和造纸工业 木材加工工业 食品和包装工业 橡胶和塑料机械 隧道和矿山工业 水利工程 娱乐设施 海事技术 造船 船舶应用 ... 以及其他等等

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Rexroth Rexroth产品的应用 产品的应用

打桩船工程

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泥驳船工程

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松花江船闸工程

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苏州河防洪闸工程

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运河防洪闸工程

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水电站泄洪闸工程

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翻车机工程

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冶金工程

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轮胎橡胶

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液压比例技术的产生和发展
20年前比例控制技术 在切尔诺贝利核电站 爆炸项目中发挥了不 可替代的作用

比例控制技术解决了 电-机械转换,使无线 遥控作业成为可能

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剧院舞台
现场总线和液压技术 完美结合的典范

中国国家大剧院
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剧院舞台

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娱乐设施
208 meter diameter Ferris wheel in Beijing 208 meter diameter Ferris wheel in Beijing

Passenger entry/exit system by BR, Commissioning: 2008
Hydraulics

Boarding conveyors for Beijing Wheel

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娱乐设施

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风力发电

pitch gears
for the adjustment of rotor blades

generator gear unit
to convert rotor speed into generator speed

Yaw gears
to turn the nacelle

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Technical Training

Basic Hydraulic Technology

基础液压技术

BHT

什麽是液压?

以液体为介质,用其产生的压力 传递能量的方式称为 液压

Hydraulics

液压传动系统的工作原理

执行机构 - 油缸

控制机构 - 阀: -- 速度: 流量阀 -- 方向: 方向阀 -- 力量: 压力阀

动力机构 - 油泵

Hydraulics

液压传动系统中能量的传递和转换

电机 内燃机

液压泵

液压控制 机构

执行元件 油缸 油马达

被驱动 工作部件

机械能

液压能

液压能

机械能

Hydraulics

液压传动系统的组成 1.动力元件 2.执行元件 3.控制元件 4.辅助元件 5.传动介质
液压泵 液压马达或油缸 各种阀:方向阀、压力阀、流量阀 油箱、滤油器、加热器、冷却器等 即液体

Hydraulics

液压传动系统的优缺点 优点:
1. 实现大范围的无级调速。 2. 在同等输出功率下,液压传动装置的体积小、重量轻 运动惯量小、动态性能好。 3. 实现无间隙传动,运动平稳。 4. 便于实现自动工作循环和自动过载保护。 5. 采用油作为传动介质,因此液压元件有自我润滑作用, 有较长的使用寿命。 6. 液压元件标准化、系列化,便于设计、制造和推广应用。

Hydraulics

液压传动系统的优缺点

缺点:
1、损失大、效率低、发热大。 2、不能得到定比传动。 3、当采用油作为传动介质时还需要注意防火问题。 4、液压元件加工精度要求高,造价高。 5、液压系统的故障比较难查找,对操作人员的技术 水平要求高。

Hydraulics

流体传动

流体动力 Fluid Power

液压 Hydraulic

气动 Pneumatic

液力 Hydro-dynamic

Hydraulics

流体传动
液压 Hydraulic 能量转换和传递 基于“静液压”原理 流体相对“静止” 通过流体的压力 传递动力
Oil Hydraulic

液力 Hydro-dynamic 能量转换和传递 基于“动液压”原理 利用流体的动能 传递能量
Hydro-kinetic drive

Hydraulics

能量转换和传递
能量传递方式比较
液压
能量来源 (驱动) 传递能量元件 能量载体 作用力密度 (功率密度) 平稳性控制 (加减速) 输出装置运动形式
电机 柴油机 蓄能器 软管、硬管 液体 大 高压、大力、 小流量 非常好 通过压力和流量 调节 通过使用液压马 达和油缸很容易 实现直线运动和 旋转运动

气动
电机 柴油机 蓄能罐 软管、硬管 气体 相当小 压力低

电传动
电网 蓄电池 电缆 磁场 电子流 小 电功率密度与液 压功率密度比为 1:10 一般和非常好之 间通过开环和闭 环调节 原始为旋转运动

机械传动
电机 柴油机 重力、拉力(弹簧) 机械零件:杠杆、 轴、齿轮等 刚性和弹性物体 大 与液压相比不易实 现功率流的选择和 分配 一般

一般 通过压力和流量 调节 通过使用气动马 达和气动缸很容 易实现直线运动 和旋转运动

直线和旋转

Hydraulics

实现运动控制

传动的功能
原动机
内燃机 电动机 电动机+变频 伺服电机 空压机
Hydraulics

博世力士乐 传动系统
伺服电机+丝杠 变频电机+丝杠 气动缸 液压泵 液压马达 减速机 液压泵 液压油缸

工作机
机床 工程机械 重型机械 塑料机械 压机 水利机械 海事机械

实现运动控制

运动的两种方式
1. 直线运动:
-- 液压油缸 (Rexroth Hydraulics, BHY) -- 气动油缸 (Rexroth Pneumatics) -- 丝杠+直线轴承 ( Rexroth Star)

Hydraulics

实现运动控制
Single ball circuit

M
旋转运动的 -- 电机 -- 伺服电机

滚珠丝杠 变旋转运动 为直线运动

驱动工作机构

Hydraulics

实现运动控制

运动的两种方式
2. 旋转运动
-- 液压马达 (BHY) -- 减速机 (L & S) -- 气动马达 (Mecman) -- 伺服电机 (Indramat) -- 变频调速电机 (Indramat)

Hydraulics

液压流体力学的理论基础

液压流体力学

液压流体 静力学
帕斯卡定理 Pascal Law

液压流体 动力学
伯努力方程 Bernoulli’s Equation

Hydraulics

静液压传动的理论基础
1. 静液压理论建立在理想的介质上

静液压原理是建立在理想的传递介质上的 - 没有质量 - 没有摩擦 - 不可压缩

对高频响的系统,就要考虑介质的压缩性。 即介质不是刚性的而是弹性的
Hydraulics

静液压流体静力学

如果作用面积A1=A2=A3; 则F1=F2=F3
Hydraulics

静液压流体静力学 2. 静液压理论建立在帕斯卡定理(Pascal’s law)上

F P= A
施加在静止均质流体边界上的压力,只要不破坏 流体的平衡; 此压力就会等效不变地迅速地传递到流体各点。
Hydraulics

帕斯卡定理的要点

1. 密闭静止的流体 (液压与液力的区别) 2. 力的方向永远是垂直于压力作用的表面 3. 压力的大小与作用在该面积上的力相平衡 4. 压力的大小处处相等

Hydraulics

力的传递

F1 F2 = P = A1 A2
Hydraulics

W1 = F1 *S1 W2 = F2 *S2 W 1 = W2

静液压传动的理论基础

液压系统中压力取决于负载
- 正负载 由液压系统产生动力给负载 - 负负载 (产生吸空) 由负载产生动力给液压系统 - 节流负载 用节流的方式使油泵产生动力
Hydraulics

压力传递

Hydraulics

静液压流体静力学 A点的压力P P0 hp Z0 h

Z

p = p0 + ρ gh p = p0 + ρ g ( Z0 ? Z )
压力能 压力头

A
Z

通用公式 p p0 +Z = + Z0 = Cons tan t ρg ρg
位置势能 位置水头

Hydraulics

静液压传动的理论基础

真空压力 = 大气压力 - 绝对压力 绝对压力

表压力 真空压力 大气压力

绝对压力 完全真空 表压力 = 绝对压力 Hydraulics

大气压力

静液压流体动力学

液压系统中速度取决于流量

Hydraulics

静液压流体动力学

流量连续性原理
在变径的流道内,在任何时候,通过个节点的流量相同

Hydraulics

静液压流体动力学

Q1 = Q2
Hydraulics

静液压流体动力学
A

V
S

V =A*S Q= A*S
t

Q
V=S t

A

Q
V

A

Q=A*V

流量与速度的关系
Hydraulics

伯努力方程

p v2 g *h + + = Cons tan t ρ 2
A2 p2 V1 Z2 V2

A1 p1 Z1
Hydraulics

ptot = pst + ρ gh +

ρv 2
2

静液压流体动力学

能量守恒:流速大压强小

流体力学的基本原理:伯努力方程
Hydraulics

静液压流体动力学

液压系统中的稳态液动力
和由此产生的

液压系统的水锤现象

Hydraulics

静液压流体动力学

ΔP与油液粘度有关,粘度越大压差越大

Hydraulics

静液压流体动力学

雷诺数

V * dh Re = ν

V = 液体流动的速度(m/s) dh =水力直径, 圆形截面管道等于内径 ν=运动粘度

层流
层流临界雷诺数:2300
Hydraulics

静液压流体动力学

紊流

Hydraulics

静液压流体动力学

管道形状
光滑金属圆形管道 橡胶软管 光滑的同心环状缝隙 光滑的偏心环状缝隙 有环槽的同心环状缝隙 有环槽的偏心环状缝隙 圆柱形滑阀开口 锥阀阀口
Hydraulics

临界雷诺数
2320 1600 - 2000 1100 1000 700 400 260 20 - 100

管道流速选择

吸油管:0.5 – 1.5 m/s 回油管:1.5 – 3 m/s 压油管:3 – 9(12) m/s

Hydraulics

静液压流体动力学

工作介质 油
矿物油 合成油 生物环保油 水包油型



油包水型

ISO 油液牌号

油液的粘度 运动粘度(ν ): 1 m2/s(St斯)=106(cSt厘斯)

22 32 L-HM46 68 100

粘度 19.8 – 24.2 28.8 – 35.2 41.4 – 50.6 61.2 – 74.8 90.0 - 110

Hydraulics

静液压流体动力学

液压冲击
危害 损坏密封、引起设备震动、产生很大躁声、压力继电器、顺序阀误动作 措施 限制管道内的流速、适当加大管径、采用软管

气穴现象
危害 易造成液压元件内部腐蚀、寿命缩短 措施 降低液压泵的吸油高度、加大吸油管径、吸油管有良好的密封

Hydraulics

液压泵分类
机械原理
齿轮

结构形式
齿轮泵

模式
外啮合齿轮泵 内啮合齿轮泵 摆线泵

模式
定量泵 定量泵 定量泵 定量泵 定量 / 变量 定量泵 定量 / 变量 定量 / 变量 定量 / 变量 定量 / 变量

螺杆泵 叶片 叶片泵

螺杆泵 单作用叶片泵 双作用叶片泵 活塞偏心式 轴偏心式 斜盘式 斜轴式

柱塞

径向柱塞 轴向柱塞

Hydraulics

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液压泵要素
1. 组成工作腔 2. 产生工作腔容积变化 3. 消除困油现象 4. 有配油装置 5. 尽量实现液体静液压平衡 6. 保证寿命的轴承结构 高PV值 7. 易于实现自润滑 8. 合理的吸排油设计 9. 具有变量机构
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液压泵特性
最高额定工作压力 最高峰值压力 理论排量 实际排量 实际流量 容积效率 机械效率/总效率 额定转速 最高转速 极限吸油压力 额定功率
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液压泵特性
最高额定工作压力 能连续工作的最高压力 最高峰值压力 能短时工作的最高压力

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液压泵特性
理论排量 泵主轴转一转所产生的容积变化 (无泄漏的状态下,泵轴转一转排 出的液体容积:称理论几何排量) 理论流量 泵在单位时间理论上所排出的液体体积 (无泄漏的状态下,泵轴转一转排 出的液体容积:称理论流量) Q=q*n
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液压泵特性
实际流量 理论流量扣除内外泄漏量为实际流量

Q实际 = Q理论 - ΔQ
内泄漏:指配油盘吸油腔和压油腔之间的泄漏 外泄漏:指流向回转体外的泄漏

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液压泵特性
容积效率 泵的实际流量和理论流量之比

ηPV

Q实际 Q理论 ? ΔQ ΔQ = = =1? Q理论 Q理论 Q理论

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液压泵特性
机械效率/总效率
有于各种机械的和液压的磨损,泵的实际输 入扭矩大于理论扭矩,其比值为机械效率

M η PM = M

理论 实际

泵的总输入功率和输出功率的比值为总效率

η P =η PM * η PV
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液压泵特性
额定转速 允许连续工作的最高转速

最高转速 允许短时工作的最高转速

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液压泵特性
额定功率 油泵连续使用的允许最大功率

极限吸油压力(允许真空度) 油泵吸油管路允许的真空度

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液压泵特性
额定压力 bar
最高300 最高300 最高70 最高100 350 450

性能 种类 齿轮泵 内啮合齿轮泵 叶片泵 径向柱塞泵 斜轴泵 斜盘泵

额定转速 rpm
500 - 6000 500 - 3000

额定排量 cc
0.2 - 200 3 - 250

变量

定量 定量 变量 定量 定量/ 变量 定量 / 变量

1000 - 3000 0.5 - 100 1000 - 2000 5 - 100 500 - 3000 500 - 3000 5 - 1000 10 - 1000

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液压泵特性
选择油泵需要考虑的因素
工作介质 所需要的工作压力范围 期望的速度范围 最低最高工作温度 最低最高工作介质粘度 安装要求(配管方式等) 驱动方式(连轴器等) 期望的使用寿命 最大允许噪音值 维护容易度 最高造价
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1 齿轮泵 外啮合齿轮泵

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1 齿轮泵

外啮合齿轮泵

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1 齿轮泵 内啮合齿轮泵

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1 齿轮泵 内啮合齿轮泵

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1 齿轮泵

PGH 350 bar
Hydraulics

内啮合齿轮泵

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1 齿轮泵

摆线泵
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1 齿轮泵 螺杆泵

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2 叶片泵

单作用叶片泵
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2 叶片泵

单作用叶片泵

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2 叶片泵 双作用叶片泵

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2 叶片泵

双作用叶片泵
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2 叶片泵

吸油开始

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2 叶片泵

吸油完成

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2 叶片泵

压油

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2 叶片泵

配油
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2 叶片泵

双叶片原理

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2 叶片泵
内反馈变量泵

直动式
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2 叶片泵

内反馈变量泵 直动式
Hydraulics

外反馈变量泵 先导式

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2 叶片泵

外反馈变量泵
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2 叶片泵

带压力调节器变量叶片泵
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2 叶片泵

带压力调节器变量叶片泵
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3 柱塞泵

α
DK dK

斜盘式轴向柱塞泵

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3 柱塞泵 斜轴式轴向柱塞泵

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3 柱塞泵

径向柱塞泵

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3 柱塞泵

径向柱塞泵

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3 柱塞泵

径向柱塞泵
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3 柱塞泵

径向柱塞泵
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A10VSO油泵

A10 VSO (中压泵) 用于开式系统
额定压力: 280 bar 峰值压力: 350 bar 规格: (10) 18 28 45 71 100 140
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A10VSODFR油泵
系统流量设定阀 负载工作压力

X
FR

DR

DR - 阀 FR - 阀
X

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A10VSODR油泵

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A10VSODFR油泵

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A10VSODFR油泵
DFR 泄压阻尼孔:
(DFR: 标准: ? 0,35 mm) (DFR1: 无阻尼,关死)
X

FR

FR – 阀

DR

DR – 阀

减震阻尼 DR - FR
(标准: ? 0,6 mm, 轴向: 无阻尼 横向: 阻尼作用 SO 74)
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A10VSODFR油泵
控制压力调整 控制流量调整:
?待命“ 压力调整 或 压差设定 !

压力控制阀
Hydraulics

流量控制阀

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压力阀设定
程序: ? FR – 流量控制阀关闭 ! ? 关闭泵的出口 ! ? 调节恒压阀到设定值 ! 检测恒压压力 (可在DR阀上检测) 调节 DR : 每圈大约 50 bar !
FR

X

DR

- 50 bar + 50 bar

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流量阀设定
1. ?待命“ 压力设定程序: ?X 口泄压到油箱 (对DFR油泵关闭X口也可以 !) ? 关闭油泵高压油口 ! 标准设定 FR Δp = 14 bar (当X口 泄压到油箱, 零位压力 p = 16 ± 1 bar 计为?待命“压力设定结果) 检测压力 打开油堵即可检测 - 16 bar + 16 bar
FR

X

DR

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流量阀设定
2. 用压差设定 :
X

1: 检测负载压力,即X口压力 ! ( LS – 信号)
FR

2: 检测高压压力
DR

(在流量阀的油堵处) - 16 bar + 16 bar

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液压马达主要特性
最高额定工作压力 最高峰值压力 理论排量 实际排量 实际流量 容积效率 机械效率/总效率 额定转速 最高转速 最低稳定转速 额定功率 启动效率
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外啮合齿轮马达

高速小扭矩马达

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外啮合齿轮马达

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行星齿轮马达

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行星齿轮马达

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双作用叶片马达

高速小扭矩马达

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轴向柱塞马达

斜轴式 高速小扭矩马达
改变斜轴倾角可无级调速
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轴向柱塞马达

斜盘式 高速小扭矩马达
Hydraulics

改变斜盘倾角可无级调速

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轴向球柱塞马达
泵壳旋转式

低速大扭矩马达
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轴向球柱塞马达
轴旋转式

低速大扭矩马达
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径向柱塞马达

多行程径向柱塞式马达
Hydraulics

低速大扭矩马达

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径向柱塞马达
配油原理

低速大扭矩马达
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径向柱塞马达

内部偏心式低速大扭矩马达
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径向柱塞马达
配油原理

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径向柱塞马达
低速大扭矩马达

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变量式径向柱塞马达

改变转子偏心距可无级调速
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径向柱塞马达

调速工作原理
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径向柱塞马达
位移传感器

可用于闭环控制
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油缸

柱塞缸

无行程限制器

有行程限制器

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柱塞缸

单作用油缸, 内弹簧
Hydraulics

单作用油缸, 外弹簧

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柱塞缸

单作用油缸, 内弹簧
Hydraulics

单作用油缸, 外弹簧

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活塞缸

双作用油缸, 单活塞杆
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活塞缸

双作用油缸, 双活塞杆
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活塞缸

双作用油缸 单活塞杆 双联
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快速复位油缸

单作用油缸 A1:快速伸出;A2:大输出力
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快速复位油缸

双作用油缸 A1:快速伸出;A2:大输出力
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伸缩臂油缸 单作用多级油缸

A 作用面积大的活塞最早伸出 B 缩回时与伸出的顺序相反既 面积小的先收回

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伸缩臂油缸 双作用多级油缸

A 作用面积大的活塞最早伸出 B 缩回时环型作用面积大的先 收回

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拉杆式油缸

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拉杆式油缸
背环 防尘环 导向套 缓冲环 缓冲环

放气单向阀

支撑环

缓冲节流阀

法兰连接拉杆油缸
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拉杆式油缸

耳环连接拉杆油缸
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拉杆式油缸

无缓冲、标准放气阀
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拉杆式油缸

有缓冲、支撑环、密封组件、单向节流阀
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螺纹法兰盖式油缸

中型轧制缸筒油缸
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螺纹法兰盖式油缸

法兰连接油缸
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螺纹法兰盖式油缸

耳环连接油缸
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螺纹法兰盖式油缸

缸筒焊接油缸双单向节流阀
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螺纹法兰盖式油缸

缸筒焊接油缸,无单向节流阀
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螺纹法兰盖式油缸

缸筒焊接油缸,无缓冲
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螺纹法兰盖式油缸

缸筒钢丝油缸
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螺纹法兰盖式油缸

双边缸筒焊接油缸
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油缸安装方式

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油缸安装方式

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油缸安装方式

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油缸安装应注意的问题

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油缸安装应注意的问题

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油缸安装应注意的问题

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油缸稳定计算-欧拉公式

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可调缓冲油缸

油缸启动时外伸动作的完成
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伺服油缸

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伺服油缸

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伺服油缸

静液压支撑
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伺服油缸

静液压支撑
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伺服油缸

静液压支撑
Hydraulics

密封环支撑

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伺服油缸

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伺服油缸

静液压支撑
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伺服油缸

静液压支撑
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伺服油缸

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摆动油缸

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摆动油缸

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摆动油缸

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摆动油缸

Hydraulics ? Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.

摆动油缸

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摆动油缸

连杆结构
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齿轮齿条结构
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