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GUC系列运动控制器用户手册


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GUC 系列运动控制器 用户手册

务必将此手册交给用户 ? 非常感谢您选购 GUC 系列运动控制器 ? 在您使用之前,请仔细阅读此手册,确保正确使用。 ? 请将此手册妥善保存,以备随时查阅。

版权申明

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用户手册的用途
用户通过阅读本手册,能够了解 GUC 系列运动控制器的基本结构,正确安装运动控制 器,连接控制器与电机控制系统,完成运动控制系统的基本调试。

用户手册的使用对象
本编程手册适用于,具有硬件基本知识,对控制有一定了解的工程技术人员。

用户手册的主要内容
本手册由三章内容和附录组成。第一章“概述” ,简介 GUC 系列运动控制器及如何构 成电机控制系统;第二章“快速使用” ,介绍运动控制器安装、接线和驱动程序的安装;第 三章“系统调试” ,介绍利用运动控制器配套软件,进行系统调试;附录提供了:运动控制 器技术参数,典型接线,故障处理,机械尺寸图。

相关文件
关于 GUC 系列运动控制器的编程, 请参见随产品配套的 《GUC 运动控制器编程手册》 。

目录 目 第一章 概述 1
1.1 简介 ...................................................................................................................................................1 1.2 GUC 系列运动控制器型号及含义 ..................................................................................................1 1.3 电机控制系统的基本组成 ..............................................................................................................2



第二章

安装与测试 ............................................................4
2.1 开箱检查 ..........................................................................................................................................4 2.2 GUC 系列运动控制器的外形结构 ................................................................................................4 2.3 系统安装 ..........................................................................................................................................5 2.3.1 步骤 1:连接标准输入输出设备、+24V 直流电源,系统上电 ...................................5 2.3.2 步骤 2:在运动控制器上安装操作系统 .........................................................................5 2.3.3 步骤 3:安装运动控制器驱动程序(Windows 操作系统) .........................................8 2.3.4 步骤 4:建立主机与运动控制器的通讯(Windows 操作系统) .................................8 2.3.5 步骤 5:连接电机和驱动器 .............................................................................................9 2.3.6 步骤 6:连接运动控制器和端子板(只针对-L2 型运动控制器) ..............................9 2.3.7 步骤 7:连接驱动器、系统输入/输出和 GUC 运动控制器(或端子板)................10 2.3.8 GUC 控制器安装方式 ..................................................................................................16 2.4 硬件测试 ........................................................................................................................................17 2.4.1 GUC-400-EXX 硬件测试 ................................................................................................17 2.4.2 GUC-X00-TXX 硬件测试 ...............................................................................................20 2.4.3 GUC-400-TSV-SCAN 硬件测试 .....................................................................................20

第三章

GUC 系列运动控制器接口定义............................................21
3.1 3.2 3.3 3.4 GUC-400-EXX-M01-L3 型运动控制器接口定义......................................................................21 GUC-400-EXX-M01-L2 型运动控制器接口定义......................................................................23 GUC-X00-TXX-M01-L2 型运动控制器接口定义 .....................................................................26 GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 型运动控制器接口定义 ...........................................................29

附录 A

技术参数 ..............................................................32
GUC 系列运动控制器 ..........................................................................................................................32 端子板 ...................................................................................................................................................34

附录 B

典型接线 ..............................................................35
B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线 .....................................................35 B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 .....................................................36 B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线 ..............................................37 B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 ..............................................38 B.5 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式接线...............................................39 B.6 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器位置控制方式接线...............................................40 B.7 控制器与 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线 ........................................................41 B.8 控制器与 Y ASKAW ASER VOP ACK 系 列驱 动 器 速 度 /力 矩 控 制 方 式 接 线 ...................................................42 B.9 控制器与 YASKAWASERVOPACK 系列驱动器位置控制方式接线...............................................43 B.10 控制器与 YASKAWASGDE 系列驱动器位置控制方式接线 ....................................................44 B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线 ..............................................................45 B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线 ......................................................46 B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式接线 .....................................47 B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式接线 .....................................48 B.15 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线 ......................................................49 B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线 ......................................................50

附录 C

故障处理 ..............................................................51

第一章 概述 附录 D 机械尺寸图 ............................................................54
D.1 D.2 D.3 D.4 控制器尺寸 ...................................................................................................................................54 端子板 GC2-X00-ACC2 尺寸 .....................................................................................................55 端子板 GA1-X00-ACC2 尺寸 .....................................................................................................55 八轴端子板 GT2-800-ACC2 尺寸 ..............................................................................................56

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第一章 概述

第一章 概述
1.1 简介
GUC 系列运动控制器,是将 PC 技术与运动控制技术相结合的产物。它以 Intel 标准 X86 架构的 CPU 和芯片组为系统处理器,采用高性能 DSP 和 FPGA 作为运动控制协处理器。在延续了固高科技运动控制 器可以实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时,可以实现普通 PC 机的所有基本功能, 是客户理想的嵌入式一体化解决方案。它适用于广泛的应用领域,包括机器人、数控机床、木工机械、印 刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等。 GUC 系列运动控制器,提供计算机常见接口(如 PS2、USB、VGA,LAN)及运动控制专用接口(具 体定义参见第 3 章) 。 GUC 系列运动控制器提供 C 语言函数库和 Windows 动态链接库, 实现复杂的控制功 能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成 在一起,建造符合特定应用要求的控制系统,以适应各种应用领域的要求。使用该运动控制器,要求使用 者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验。

GUC 系列运动控制器不提供任何操作系统的安装, 请用户自觉使用正 版操作系统。

1.2 GUC 系列运动控制器型号及含义

GUC - X 0 0 – X1X2X3 -(XXXX)- XXX 系列符号 GUC:GUC 系列 控制轴数 300:3 轴 400:4 轴 800:8 轴 专用型号 无:通用型 LASER:激光控制功能 SCAN:振镜控制功能 ML:数控、雕铣类

XX -

FXG
电子盘容量 F1G:1G 的 DOM F4G:4G 的 DOM

结构标识 L2:双层端子结构 L3:三层端子结构

X1 :运动控制产品系列 E:GE 系列 T:GTS 系列 X2:运动控制类型 P:点位运动控制 S:连续规迹运动控制 X3:输出信号类型 V:模拟电压输出/脉冲输出 G:脉冲输出

CPU 类型标识 M01:Celeron M 600MHz M02:Celeron M 1GHz

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第一章 概述

1.3 电机控制系统的基本组成
使用固高科技生产的 GUC 系列运动控制器,搭建一个完整的电机控制系统时,一般需要以下几部分 器件组成: 1、GUC 系列运动控制器; 2、步进电机或伺服电机; 3、步进电机或伺服电机驱动器; 4、驱动器电源; 5、+24V 直流电源(用于 GUC 系列运动控制器及接口板电源) ; 6、原点开关、正/负限位开关(根据系统需要可选) ; 7、显示器、输入设备或专用人机界面(根据系统需要可选) ; 8、IO 扩展模块(根据系统需要可选) ;

伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机。 控制伺服电机时: 如果使用的是 GUC-X00-XXV 运动控制器的模拟量输出功能时, 电机驱动器应设置为速度控制方 式。 如果使用的是 GUC-X00-XXV 运动控制器的脉冲量输出功能时, 电机驱动器应设置为位置控制方 式,且控制器和驱动器的脉冲模式设置要一致。 如果使用的是 GUC-X00-XXG 运动控制器,电机驱动器应选为位置控制方式,且控制器和驱动器 的脉冲模式设置要一致。如果还有疑问,可咨询您的电机供应商或与固高公司联系。 对于控制步进电机: 运动控制器提供两种不同的控制信号:正脉冲/负脉冲、脉冲+方向。在控制步进电机时,控制模 式为开环控制,不需要编码器的反馈信号,运动控制器处于脉冲输出方式下时默认关闭编码器反馈 通道。若用户外接编码器来监控实际位置,可在编程中调用相关函数打开编码器反馈通道。 采用 GUC 运动控制器的控制系统典型组成部分见图 1-1:

2

第一章 概述

图 1 -1 采 用 G UC 运 动 控 制 器 组 成 的 控 制 系 统 框 图

GUC 系列运动控制器典型应用,见图 1-2:

图 1 -2 GU C 系 列 运 动 控 制 器 典 型 应 用

3

第二章 快速使用

第二章 安装与测试
2.1 开箱检查
打开包装前,请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致。打开包装后,请首先检查运动 控制器的表面是否有机械损坏,然后按照装箱清单或订购合同仔细核对配件是否齐备。如果运动控制器表 面有损坏,或产品内容不符合,请不要使用,立即与固高科技或经销商联系。 为了防止静电损害运动控制器,请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触 摸有效接地金属物体以释放身体所携带的静电荷。

2.2

GUC 系列运动控制器的外形结构
GUC 系列运动控制器的外形结构如图 2-1 所示:

图 2-1 GUC 系列运动控制器外形结构图 注:此外形结构图为示意图,用户需根据所选用的具体型号对照接口定义检查是否正确。详细的接 口定义请查看“第三章 GUC 系列运动控制器接口定义” 。

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第二章 快速使用

2.3 系统安装
请按照以下安装步骤建立控制系统: 步骤 1:将 GUC 系列运动控制器连接标准输入输出设备、+24V 直流电源,系统上电。 步骤 2:在运动控制器上安装操作系统 步骤 3:安装运动控制器驱动程序(仅对 Windows 系统) 步骤 4:建立主机与运动控制器的通讯 步骤 5:连接电机和驱动器 步骤 6:连接运动控制器和端子板(只针对-L2 运动控制器) 步骤 7:连接驱动器、系统输入/输出和 GUC 运动控制器(或端子板)

2.3.1 步骤 1:连接标准输入输出设备、+24V 直流电源,系统上电
GUC 系列运动控制器为用户提供了构成 PC 系统的标准输入输出设备接口,如 VGA、PS2、 USB 等,用户可将显示器、键盘,鼠标等通用输入输出设备连接到这些接口上以组成 PC 系统。 此外用户还需要提供一个 24V,至少 3A 的直流电源为其供电。直流电源接到控制器 POWER 接 口上,接通后控制器上的 2 个 LED 指示灯亮起,表明 GUC 运动控制器已上电工作。 另外在电源接口上提供了一个与 GUC 运动控制器外壳连通的 PE(保护地)接口,用户可根 据自己的电器系统需要,将其与其它外部地(机壳地、大地等)和(或)运动控制器内部地(数 字地、+24V 参考地)连通。电源连接如图 2-2 所示。

图 2-2 GUC 运动控制器电源连接图 为了防止人身触电事故、保证电气设备正常运行,请务必将电源端子的 PE 端通过接地线与大地保持良好连接!

2.3.2 步骤 2:在运动控制器上安装操作系统
当用户按照步骤 1 将 GUC 系列运动控制器上电后,请先检查是否已安装操作系统。如没有 安装操作系统或用户需要重新安装操作系统,请按照本步骤安装。否则请跳过本步骤,直接到步 骤 4。 注意: 安装操作系统前请先保证在 GUC 系列运动控制器内的重要数据、 资料已经安全备份,

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第二章 快速使用
以免造成数据丢失。 2.3.2.1 Windows98/2000/XP 操作系统安装方法 1. 用户需准备 USB 光驱一个,正版 Windows 操作系统安装光盘 1 套。 2. 将 USB 光驱与 GUC 系列运动控制器通过 USB 口连接,系统上电。 3. 在启动过程中按下 DEL 键进入 BIOS 设置界面 (如图 2-3 所示) , 选择 “Advanced BIOS Features” 按回车。

图 2-3

BIOS 设置 1

在下一个界面(如图 2-4 所示) ,将“First Boot Device”设置为“USB-CDROM”启动。

图 2-4

BIOS 设置 2

4. 保存 BIOS 设置,重启 GUC 运动控制器,用光盘安装方式安装操作系统。 5. 操作系统安装完成之后, 如果提示需要安装显卡驱动 (系统自带,默认不需要安装) , 从固高科技的产品光盘中找到 Inter 852 芯片组驱动及显卡驱动并安装。 6. 驱动程序安装完成后,重启电脑,操作系统安装完成。

用户需自觉使用正版操作系统软件,由于用户自身使用盗版软件 所引起的一切法律问题,固高公司概不负责。

2.3.2.1 用户定制 Windows CE 操作系统恢复方法 1.用户需准备可作启动盘的 U 盘一个,并拷贝产品光盘中的 GHOST.exe 及 WINCE.gho
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第二章 快速使用
文件至此 U 盘。 2.将 U 盘与 GUC 系列运动控制器通过 USB 口连接,系统上电。 3.在启动过程中按下 DEL 键进入 BIOS,将“First Boot Device”设置为“USB-HDD”启动。 (参 考前面的 BIOS 设置方法) 。 4.保存 BIOS 设置,重启电脑。 5. 待 GUC 运动控制器再次启动后, 执行 GHOST.exe 文件, 进入 GHOST 安装界面 (如图 2-5 所示) 。

图 2-5

GHOST 安装界面

依次选择“Local”->“Disk”->“Form Image”按回车,再选择“*.gho”文件(如图 2-6 所示) 。

图 2-6

选择“*.gho”文件界面

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第二章 快速使用
之后一直选择“YES” ,直到进入系统安装界面(如图 2-7 所示) 。

图 2-7

系统安装界面

6.待安装完成之后重启电脑,即可进入 WINCE 操作系统界面。 注:只有客户要求定制 WINCE 系统时,产品光盘中才会出现 GHOST.exe 及 WINCE.gho 文件。 标准产品不提供以上文件。客户如需要定制的 WINCE 系统时,请与固高科技联系洽谈。

2.3.3 步骤 3:安装运动控制器驱动程序(Windows 操作系统)
使用 DOS 操作系统或 WINCE 操作系统的客户,跳过本步骤,直接到步骤 4。 安装运动控制器驱动程序(Windows 操作系统) 1. 在操作系统安装好,启动计算机后,Windows 将自动检测到运动控制器,并启动“添 加新硬件向导” 。在向导提示下,点击“下一步” 。 2. 在 “希望 Windows” 进行什么操作?” 的提示下, 选择 “搜索设备的驱动程序 (推荐) 。 ” , 点击“下一步” 。 3. 将产品配套光盘放入 USB 光驱中。 4. 选择“指定位置” ,利用“浏览”选择“ (光驱盘符) :\Windows\Setup\PCI 驱动”下相 应操作系统的目录。 5. 跟随“添加硬件向导”点击“下一步” ,直到完成。

2.3.4 步骤 4:建立主机与运动控制器的通讯(Windows 操作系统)
使用 DOS 操作系统,跳过本步,直接到步骤 5。 请用户根据所选用的不同型号的 GUC 系列运动控制器,使用不同的测试软件测试主机 是否和运动控制器建立了通讯。 对于选用 GUC-400-ESX-XXX-XX 运动控制器的用户,请用附带的“GES-DEMO” 对于选用 GUC-400-EPX-XXX-XX 运动控制器的用户,请用附带的“GEP-DEMO” ; 对于选用 GUC-X00-TXX-XXX-XX 运动控制器的用户,请用附带的“MCT2008” ; 对于选用 GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 运动控制器的用户, 请用附带的 “MCT-SCAN” ;
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第二章 快速使用
如果测试软件能正常工作, 证明运动控制器通讯正常。 否则会提示 “初始化失败” 或 “GT 设备打开失败”,证明运动控制器通讯失败。在通讯成功的前提下,用户可以进入下一步, 否则参考附录 C 故障处理,确定问题所在,排除故障后重新测试。如果需要,请按照封面的 公司信息与我们联系。

2.3.5 步骤 5:连接电机和驱动器
为安全起见,建议用户初次使用板卡时,务必将电机与负载脱离开,在未完 成控制系统的安装、调试前,不要将电机与任何机械装置连接。待调整板卡 以及驱动器参数使得电机受控后,方可进行系统的连接,否则可能造成严重 的后果。 在驱动器没有与运动控制器连接之前,连接驱动器与电机。用户必须详细的阅读驱动器 的说明书,正确连接。按照驱动器说明书的要求测试驱动器与电机,确保其工作正常。

2.3.6 步骤 6:连接运动控制器和端子板(只针对-L2 型运动控制器)
关闭电源,取出产品附带的两条屏蔽电缆。一条屏蔽电缆连接 GUC 系列 L2 型运动控制 器的 CN1 与端子板的 CN1, 另一条屏蔽电缆连接 GUC 系列 L2 型运动控制器的 CN2 与端子 板的 CN2。为保证外部电路正常运行,必须连接这两条屏蔽电缆。应特别注意接口的对应, 以及线缆和接口标识的匹配。 连接方式见图 2-8 和 2-9。

图 2-8 GUC-400-EXX-XXX-L2 型运动控制器与 GT-400-ACC2 端子板联接示意图

图 2-9 GUC-800-TXX-XXX-L2 型运动控制器与 GT-800-ACC2 端子板联接示意图

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第二章 快速使用

2.3.7 步骤 7:连接驱动器、系统输入/输出和 GUC 运动控制器(或端子板)
2.3.7.1 连接电源 对于 GUC 系列-L3 型运动控制器而言,只需将其电源接口与外部+24V 电源连接即可。 对于 GUC 系列-L2 型运动控制器,除将运动控制器与外部+24V 电源连接外,还需将外 接端子板的 CN3 与外部 24V 电源连接,GUC 运动控制器与端子板可共用同一电源,也可分开 各自单独供电。详细的电源接口定义请参看第三章。接线图见图 2-10。

图 2-10 端子板电源连接图 仔细了解运动控制器的接口信号和电机驱动器的接口定义,妥善连线并避免 带电插拔接口。否则,信号连接错误或带电操作可能导致系统正反馈或硬件 损坏使系统不能正常工作。 2.3.7.2 专用输入、输出连接方法 GUC 系列运动控制器所提供的专用输入包括:驱动报警信号、原点信号和限位信号, 专用输出包括:驱动允许,驱动报警复位。详细的专用 IO 接口定义请参看第三章。 专用输入输出的连接原理见图 2-11。

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第二章 快速使用

图 2-11 专用输入、输出信号连接图

根据安全标准: 1. 驱动器报警输入信号为常闭状态, (用户不用时, 请将该输入对 OGND 短接) ; 2. 系统的限位开关须接成常闭状态; 3. 原点开关为常开状态。

2.3.7.3 编码器输入连接方法 GUC 系列运动控制器在每个轴上各提供一个编码器接口,此外还提供了 1~2 个辅助编 码器接口(辅助编码器接口数量视具体型号而定) 。详细的编码器接口定义请参看第三章 以上编码器接口可兼容双端输入和单端输入,连接方法见图 2-12 和 2-13。

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第二章 快速使用

图 2-12 编码器双端输入信号连接图

图 2-13 编码器单端输入信号连接图

2.3.7.4 控制输出信号连接方法 GUC 系列运动控制器控制电机驱动器时, 可以工作于脉冲量或模拟量输出模式 (视具体 型号而定) ,用户可以通过软件指令在 2 种输出模式之间相互切换(具体请参看编程手册) 。 详细的控制输出信号接口定义请参看第三章。 (1) 模拟量输出连接方法 模拟量输出通过驱动器接口的 PIN8 输出。参考地为+5V 电源地,驱动器接口的引脚定 义请参见第三章,电气接线图参见图 2-14。

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第二章 快速使用

图 2-14 模拟量输出模式的电气接线图 (2) 脉冲输出连接方法 脉冲/方向输出信号通过驱动器接口的 9、22、23、11 脚输出,参考地为+5V 电源地。 在脉冲信号输出方式下,有两种工作模式,一种是脉冲+方向信号模式,另一种是正/负 脉冲信号模式。默认情况下控制器输出脉冲+方向信号模式。用户可以通过软件指令在两种 脉冲输出方式之间相互切换(具体请参看编程手册) 。 在脉冲+方向信号模式下,引脚 23、11 输出差动的脉冲控制信号,引脚 9、22 输出差动 的运动方向控制信号。 在正/负脉冲模式下,引脚 9、22 输出差动的正转脉冲控制信号,引脚 23、11 输出差动 的反转脉冲控制信号。 如果驱动器需要的信号不是差动信号,将相应信号接于上述差动信号输出的正信号端 (即引脚 9、23) ,负信号端悬空。信号连接方法见图 2-15、输出波形见图 2-16。

图 2-15 脉冲量控制输出信号连接图

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第二章 快速使用

图 2-16 脉冲量控制输出信号波形 2.3.7.5 通用数字量输入/输出连接方法 GUC 系列运动控制器提供多路的通用数字量输入输出 (具体路数视不同型号而定) , 通用输入输出的接口定义请参看第三章,连接方法见图 2-17。

当通用 IO 的输出接感性负载时,应考虑连接用于反电势泄放的二极管。

图 2-17 通用输入/输出信号连接图

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第二章 快速使用
2.3.7.6 模拟量输入连接方法 GUC 系列运动控制器提供可选的模拟量输入功能(视具体型号而定) 。模拟量输入信号 的接口定义请参看第三章。连接方法见图 2-18。

图 2-18 模拟输入信号连接图

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第二章 快速使用

2.3.8 GUC 控制器安装方式
为了更好地散热,形成通畅的空气对流,建议 GUC 运动控制器的安装位置:垂直方向安装,如图 2-19。

图 2-19 GUC 运动控制器垂直方向安装(散热效果好)

图 2-20 GUC 运动控制器水平方向安装(散热效果差)

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第二章 快速使用

2.4 硬件测试
GUC 系列运动控制器为用户提供了相应的硬件调试软件,调试软件的名称请参考 2.3.4。

2.4.1 GUC-400-EXX 硬件测试
2.4.1.1 Demo 介绍 双击 MCT2008 .exe,启动 Demo。 (以连续轨迹 GUC-400-ESX 的 DEMO 为例) 如果弹出如图 2-21 所示提示对话框, 请检查:1、 控制器是否正确安装;2、控制器驱动是否正确安装; 3、是否存在其他程序正在对控制器进行操作;

图 2-21 打开控制器失败提示 启动 Demo 后若通信正常,显示图 2-22 Demo 的主界面,主要的操作通过主界面上的几个菜单完成。

图 2-22 Demo 主界面 “控制”菜单包括对控制器复位、多控制器环境下控制器的切换等。 “视图”菜单包括控制器支持的功能的对应菜单项,需要测试某个功能,则点击对应的菜单项,将会 弹出该功能的测试窗口。 “工具”菜单包括一些工具,如控制器配置等。 “窗口”菜单用于管理 Demo 的子窗口,每弹出一个子窗口,将会在该菜单下生成一个子项。 “帮助”菜单包括本 Demo 的使用帮助文档(F1) 。 2.4.1.2 控制器配置 点击“工具”—“控制器配置” ,弹出控制器配置对话框,如图 2-23 所示。

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第二章 快速使用

图 2-23 控制器配置对话框 控制器配置用于对控制器的某些选项进行配置,包括脉冲输出模式、限位、编码器、Home、控制模 式(仅对 SV 卡)等。 启动配置对话框, 修改当前轴的相关配置, 切换轴号, 修改其他轴的相关配置。 通过配置对话框的 “控 制”—“写入控制器状态”将配置写入控制器使配置生效。 2.4.1.3 运动控制功能的测试 1、启动 Demo,根据实际情况完成对控制器的配置(如果是模拟量控制方式,请先设置控制器的 PID 参数,建议在首次测试控制器时首先采用脉冲方式测试,且不要连接负载) ,然后点击主对话框“视 图” — “轴状态” , 弹出轴状态对话框, 如果状态正常 (报警及限位对应的图标为绿色,如图 2-24 所示) , 点击“伺服使能”按钮,对应伺服电机将使能。

图 2-24 轴状态对话框 2、点击“视图”—“立即指令运动” ,弹出立即指令运动对话框,如图 2-25 所示。切换到直线插补页, 选择插补轴,输入插补位移值及其他的运动参数,点击“启动运动”按钮,则相关插补轴将开始按照 设定的参数运动。

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第二章 快速使用

图 2-25 立即指令运动对话框 如果电机没有运动,请检查:1、消息对话框中是否有指令执行出错的信息弹出(点击主对话框“控 制”—“消息框”弹出消息对话框) ;2、参与插补的所有轴状态是否都正常,而且已经伺服使能;3、 请检查伺服驱动器的工作模式(如果是在脉冲控制方式下,还包括脉冲模式)是否跟控制器的设置匹 配。4、控制器跟接线端子板、端子板跟伺服驱动器之间的线缆连接牢固可靠,接线端子板(如果有) 、 伺服驱动器是否正常上电。 PID 参数的设置:点击“视图”—“PID” ,在弹出的 PID 设置对话框上修改相应的 PID 参数,点击“更 新”使设置生效。 2.4.1.4 IO 功能的测试 启动 Demo,点击主对话框“视图”—“数字量输入” ,弹出数字量输入测试对话框,如图 2-26 所示, 改变对应端口上数字量输入位的状态,则该对话框上对应的状态位图标的颜色将发生改变。

图 2-26 数字量输入测试面板 点击主对话框“视图”—“数字量输出” ,弹出数字量输出测试对话框,如图 2-27 所示。鼠标点击对 应位的图标,对应的数字量输出位电平发生变化。

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第二章 快速使用

图 2-27 数字量输出测试面板 注:对于 GUC-400-EPX 系列的 DEMO 使用说明,可以参考 GUC-400-EPX 光盘目录下\Windows\Demo 下的 README.exe 演示视频。

2.4.2 GUC-X00-TXX 硬件测试
运行 MCT2008.exe, 演示程序带有详细的使用说明,具体的使用方法请参见光盘教学软件。

2.4.3 GUC-400-TSV-SCAN 硬件测试
运行 MCT-SCAN.exe, 演示程序带有详细的使用说明,具体的使用方法请参见光盘教学软件。 在系统硬件正确设置、连接后,可以通过产品配套软件进行系统调试。在系统调试中,可以确认系统接线 是否正确,控制系统是否可以正常工作,并且实现一些简单的轨迹运动。 为安全起见, 建议用户在系统调试过程中, 不要将电机与任何机械装置连接。 请检查电机确实没有负载。

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第三章

系统调试

第三章 GUC 系列运动控制器接口定义
GUC 系列运动控制器目前有有以下几种型号,分别为: GUC-400-EXX-M01-L3 GUC-400-EXX-M01-L2 GUC-X00-TXX-M01-L2 GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 其中-L3 型运动控制器可直接连接驱动器和外部输入/输出设备。而-L2 型运动控制器需要外接端 子板才能与驱动器及外部输入/输出设备相连。因此本章节将具体介绍各型号的 GUC 运动控制器的接 口定义,以及所需外接的端子板的具体型号及接口定义。

3.1

GUC-400-EXX-M01-L3 型运动控制器接口定义
GUC-400-EXX-M01-L3 型运动控制器是固高科技推出的一款 4 轴通用型运动控制器。其接口列 表参见表 3-1。各接口定义见表 3-2、表 3-3、表 3-4、表 3-5、表 3-6、表 3-7、表 3-8。 表 3-1 接口标识 HMI VGA KB/MS USB LAN RS232 EXT IO AXIS 1 AXIS 2 AXIS 3 AXIS 4 Analog ENCODER Digital I/O POWER GUC-400-EXX-M01-L3 型运动控制器接口列表 功能 HMI 接口 标准 VGA 接口 键盘、鼠标接口 双层 USB 接口 以太网接口 通用串行口 高速 IO 扩展接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 模拟量输入输出接口 辅助编码器&IO 接口 数字 IO 接口 电源接口

表 3-2 电源接口(POWER)定义 接口标识 24V 0V 0V SG PE 说明 +24V 输入 +24V 参考地 +24V 参考地 GUC 控制器内部数字地 保护地(与大地相连)

21

第三章

系统调试

表 3-3 驱动器接口(AXIS1、AXIS2、AXIS3、AXIS4)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 信号 OGND ALM ENABLE ABC+5V DAC DIR+ GND PULSE保留 GND 说明 +24V 电 源 地 驱动报警 驱动允许 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 输 出 模拟输出 步进方向输出 +5V 电 源 地 步进脉冲输出 保留 +5V 电 源 地 引脚 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 信号 OVCC RESET 保留 A+ B+ C+ GND GND DIRPULSE+ GND 保留 说明 +24V 电 源 输 出 驱动报警复位 保留 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 地 +5V 电 源 地 步进方向输出 步进脉冲输出 +5V 电 源 地 保留

表 3-4 模拟量输入输出接口(Analog)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 说明 引脚 9 10 11 12 13 14 15 信号 说明

AIN1+ AIN2+ AIN3+ AIN4+ AOUT1+ AOUT2+
保留 保留

模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输出 模拟输出
保留 保留

AIN1AIN2AIN3AIN4AOUT1AOUT2保留

模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输出 模拟输出
保留

注:此模拟量接口是可选项

表 3-5 辅助编码器&IO 接口(ENCODER)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 A+ B+ EEI10 EEI11 EEI12 ABEIN13 说明 编码器输入 编码器输入 通用输入 通用输入 通用输入 编码器输入 编码器输入 通用输入 表 3-6 数字 IO 接口(Digital I/O)定义 引脚 1 2 信号 EEO0 EEO3 说明 通用输出 通用输出 引脚 32 33
22

引脚 9 10 11 12 13 14 15

信号 EEI14 EEI15 GND GND +5V +24V OGND

说明 通用输入 通用输入 +5V 电 源 地 +5V 电 源 地 +5V 电 源 输 出 +24V 电 源 输 出 +24V 电 源 地

信号 EEI9 EEI12

说明 通用输入 通用输入

第三章
引脚 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 信号 EEO6 EEO9 EEO12 EEO15 保留 保留 EEI2 EEI5 EEI8 EEI11 EEI14 保留 ELM0ELM2+ ELM3EEHOME2 OGND OGND OGND EEO1 EEO4 EEO7 EEO10 EEO13 保留 保留 EEI0 EEI3 EEI6 说明 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 保留 保留 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 保留 限位信号 限位信号 限位信号 原点信号 +24V 电源地 +24V 电源地 +24V 电源地 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 保留 保留 通用输入 通用输入 通用输入

系统调试
引脚 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 信号 EEI15 保留 ELM1+ ELM2EEHOME0 EEHOME3 OGND OGND OGND EEO2 EEO5 EEO8 EEO11 EEO14 保留 保留 EEI1 EEI4 EEI7 EEI10 EEI13 保留 ELM0+ ELM1ELM3+ EEHOME1 OVCC OVCC OVCC 说明 通用输入 保留 限位信号 限位信号 原点信号 原点信号 +24V 电源地 +24V 电源地 +24V 电源地 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 保留 保留 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 保留 限位信号 限位信号 限位信号 原点信号 +24V 电源输出 +24V 电源输出 +24V 电源输出

3.2

GUC-400-EXX-M01-L2 型运动控制器接口定义
GUC-400-EXX-M01-L2 型运动控制器是固高科技推出的一款 4 轴通用型运动控制器。它需要外 接 固 高 科 技 生 产 的 GT-400-ACC2 四 轴 端 子 板 才 能 与 驱 动 器 及 外 部 输 入 / 输 出 设 备 相 连 。 GUC-400-EXX-M01-L2 型运动控制器的接口列表参见表 3-7,接口定义见表 3-8。GT-400-ACC2 四轴 端子板的接口列表参见表 3-9, 运动控制器及端子板的各接口定义见表 3-10、 表 3-11、 表 3-12、 表 3-13、 表 3-14、表 3-15。 表 3-7 GUC-400-XXX--M01-L2 型运动控制器接口列表

23

第三章
接口标识 HMI VGA KB/MS USB LAN RS232 EXT IO IO(CN2) MOTOR(CN1) POWER 表 3-8 接口标识 24V 0V 0V SG PE

系统调试
功能 HMI 接口 标准 VGA 接口 键盘、鼠标接口 双层 USB 接口 以太网接口 通用串行口 高速 IO 扩展接口 控制器与端子板连接接口 2 控制器与端子板连接接口 1 电源接口

运动控制器电源接口(POWER)定义 说明 +24V 输入 +24V 参考地 +24V 参考地 GUC 控制器内部数字地 保护地(与大地相连)

表 3-9 接口标识 CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 CN6 CN7 CN8 CN9 CN10 CN11 CN12 CN13 CN14

GT-400-ACC2 四轴端子板接口列表 功能 控制器与端子板连接接口 1 控制器与端子板连接接口 2 端子板电源接口 RS232 接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 辅助编码器接口 辅助编码器接口 AD 输入接口 专用 IO 输入接口 通用 IO 输入接口 通用 IO 输出接口

表 3-10 四轴端子板驱动器接口(CN5、CN6、CN7、CN8)定义 引脚 1 2 3 4 信号 OGND ALM ENABLE A说明 +24V 电 源 地 驱动报警 驱动允许 编码器输入
24

引脚 14 15 16 17

信号 OVCC RESET 保留 A+

说明 +24V 电 源 输 出 驱动报警复位 保留 编码器输入

第三章
引脚 5 6 7 8 9 10 11 12 13 BC+5V DAC DIR+ GND PULSE保留 GND 信号 说明 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 输 出 模拟输出 步进方向输出 +5V 电 源 地 步进脉冲输出 保留 +5V 电 源 地

系统调试
引脚 18 19 20 21 22 23 24 25 信号 B+ C+ GND GND DIRPULSE+ GND 保留 说明 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 地 +5V 电 源 地 步进方向输出 步进脉冲输出 +5V 电 源 地 保留

表 3-11 四轴端子板辅助编码器接口(CN9、CN10)定义 (注:手脉默认接 CN10) 引脚 1 2 3 4 5 +5V 电源输出 表 3-12 四轴端子板 AD 输入接口(CN11)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 AIN0 AIN1 AIN2 AIN3 AIN4 AIN5 AIN6 AIN7 说明 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 表 3-13 四轴端子板专用 IO 输入接口(CN12)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 HOME0 HOME1 HOME2 HOME3 LIMIT0+ LIMIT0LIMIT1+ LIMIT1说明 1 轴原点信号输入 2 轴原点信号输入 3 轴原点信号输入 4 轴原点信号输入 1 轴正向限位输入 1 轴负向限位输入 2 轴正向限位输入 2 轴负向限位输入 引脚 9 10 11 12 13 14 15 16 信号 LIMIT2+ LIMIT2LIMIT3+ LIMIT3EXI0 EXI1 OGND OVCC 说明 3 轴正向限位输入 3 轴负向限位输入 4 轴正向限位输入 4 轴负向限位输入 通用输入 通用输入 +24V 电源地 +24V 电源输出 引脚 9 10 11 12 13 14 15 信号 AGND AGND AGND AGND AGND AGND AGND 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 说明 信号 A+ B+ C+ 说明 编码器输入 编码器输入 编码器输入 引脚 6 7 8 9 信号 ABCGND 说明 编码器输入 编码器输入 编码器输入 数字地

表 3-14 四轴端子板通用 IO 输入接口(CN13)定义 引脚 1 2 信号 EXI2 EXI3 说明 通用输入 通用输入
25

引脚 9 10

信号 EXI10 EXI11

说明 通用输入 通用输入

第三章
引脚 3 4 5 6 7 8 信号 EXI4 EXI5 EXI6 EXI7 EXI8 EXI9 说明 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入

系统调试
引脚 11 12 13 14 15 16 信号 EXI12 EXI13 EXI14 EXI15 OGND OVCC 说明 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 +24V 电源地 +24V 电源输出

表 3-15 四轴端子板通用 IO 输出接口(CN14)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 EXO0 EXO1 EXO2 EXO3 EXO4 EXO5 EXO6 EXO7 说明 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 引脚 9 10 11 12 13 14 15 16 信号 EXO8 EXO9 EXO10 EXO11 EXO12 EXO13 EXO14 EXO15 说明 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出

3.3

GUC-X00-TXX-M01-L2 型运动控制器接口定义
GUC-X00-TXX-M01-L2 型运动控制器是固高科技推出的一款 4/8 轴通用型运动控制器。它需要 外 接 固 高 科 技 生 产 的 GT2-800-ACC2 八 轴 端 子 板 才 能 与 驱 动 器 及 外 部 输 入 / 输 出 设 备 相 连 。 GUC-X00-TXX-M01-L2 型运动控制器的接口列表参见表 3-16,接口定义见表 3-17。GT2-800-ACC2 八轴端子板的接口列表参见表 3-18,运动控制器及端子板的各接口定义见表 3-19、表 3-20、表 3-21、 表 3-22、表 3-23、表 3-24。 表 3-16 接口标识 HMI VGA KB/MS USB LAN RS232 EXT IO AXIS(1~4) AXIS(5~8) POWER 表 3-17 接口标识 24V 0V
26

GUC-X00-TXX--M01-L2 型运动控制器接口列表 功能 HMI 接口 标准 VGA 接口 键盘、鼠标接口 双层 USB 接口 以太网接口 通用串行口 高速 IO 扩展接口 控制器与端子板接口 1 控制器与端子板接口 2 电源接口 运动控制器电源接口(POWER)定义 说明 +24V 输入 +24V 参考地

第三章
0V SG PE

系统调试
+24V 参考地 GUC 控制器内部数字地 保护地(与大地相连)

表 3-18 接口标识 CN2 CN3 CN4 CN5 CN6 CN7 CN8 CN9 CN10 CN11 CN12 CN13 CN14 CN15 CN16 CN17 CN19 CN20 CN21

GT2-800-ACC2 八轴端子板接口列表 功能 RS232 接口 RS485 接口 辅助编码器接口 辅助编码器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 AD 输入接口 通用/专用 IO 输入接口 通用/专用 IO 输入接口 通用 IO 输出接口 端子板电源接口 控制器与端子板接口 1 控制器与端子板接口 2

表 3-19 八轴端子板驱动器接口(CN6、CN7、CN8、CN9、CN10、CN11、CN12、CN13)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 信号 OGND ALM ENABLE ABC+5V DAC DIR+ GND PULSE保留 GND 说明 +24V 电 源 地 驱动报警 驱动允许 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 输 出 模拟输出 步进方向输出 +5V 电 源 地 步进脉冲输出 保留 +5V 电 源 地 引脚 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 信号 OVCC RESET 保留 A+ B+ C+ GND GND DIRPULSE+ GND 保留 说明 +24V 电 源 输 出 驱动报警复位 保留 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 地 +5V 电 源 地 步进方向输出 步进脉冲输出 +5V 电 源 地 保留

27

第三章
引脚 1 2 3 4 5 +5V 电源输出 信号 A+ B+ C+ 说明 编码器输入 编码器输入 编码器输入

系统调试
引脚 6 7 8 9 信号 ABCGND 说明 编码器输入 编码器输入 编码器输入 数字地

表 3-20 八轴端子板辅助编码器接口(CN4、CN5)定义

表 3-21 八轴端子板 AD 输入接口(CN14)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 AIN0 AIN1 AIN2 AIN3 AIN4 AIN5 AIN6 AIN7 说明 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 模拟输入 表 3-22 八轴端子板通用/专用 IO 输入接口(CN15)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 信号 HOME0 HOME1 HOME2 HOME3 LIMIT0+ LIMIT0LIMIT1+ LIMIT1LIMIT2+ LIMIT2说明 1 轴原点信号输入 2 轴原点信号输入 3 轴原点信号输入 4 轴原点信号输入 1 轴正向限位输入 1 轴负向限位输入 2 轴正向限位输入 2 轴负向限位输入 3 轴正向限位输入 3 轴负向限位输入 引脚 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 信号 LIMIT3+ LIMIT3EXI0 EXI1 EXI2 EXI3 EXI4 EXI5 EXI6 EXI7 说明 4 轴正向限位输入 4 轴负向限位输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 引脚 9 10 11 12 13 14 15 信号 AGND AGND AGND AGND AGND AGND AGND 说明 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地 模拟地

表 3-23 八轴端子板通用/专用 IO 输入接口(CN16)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 信号 HOME4 HOME5 HOME6 HOME7 LIMIT4+ LIMIT4LIMIT5+ LIMIT5LIMIT6+ LIMIT6说明 5 轴原点信号输入 6 轴原点信号输入 7 轴原点信号输入 8 轴原点信号输入 5 轴正向限位输入 5 轴负向限位输入 6 轴正向限位输入 6 轴负向限位输入 7 轴正向限位输入 7 轴负向限位输入 引脚 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 信号 LIMIT7+ LIMIT7EXI8 EXI9 EXI10 EXI11 EXI12 EXI13 EXI14 EXI15 说明 8 轴正向限位输入 8 轴负向限位输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入

28

第三章
引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 信号 EXO0 EXO1 EXO2 EXO3 EXO4 EXO5 EXO6 EXO7 EXO8 EXO9 说明 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出

系统调试
引脚 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 信号 EXO10 EXO11 EXO12 EXO13 EXO14 EXO15 OVCC OVCC OGND OGND 说明 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 +24V 电源输出 +24V 电源输出 +24V 电源地 +24V 电源地

表 3-24 八轴端子板通用 IO 输出接口(CN17)定义

3.4

GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 型运动控制器接口定义

GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 型运动控制器是固高科技面向激光加工行业推出的一款专用运动 控制器。它除了提供标准功能接口外,还额外提供了一个步进控制轴接口,3 路振镜模拟量控制信号 及 1 路激光控制接口。其中 3 路振镜模拟量控制信号用来控制激光打标头内的振镜电机,模拟电压输 出范围±10V、±5V、±3V 可选(通过内部跳线) 。GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 型运动控制器的接 口列表参见表 3-25。各接口定义见表 3-26、表 3-27、表 3-28、表 3-29、表 3-30、表 3-31。 表 3-25 GUC-400-TSV-SCAN-M01-L3 型运动控制器接口列表 功能 HMI 接口 标准 VGA 接口 键盘、鼠标接口 双层 USB 接口 以太网接口 通用串行口 高速 IO 扩展接口 驱动器接口 驱动器接口 驱动器接口 步进电机驱动器接口 振镜模拟量控制接口 振镜模拟量控制接口 振镜模拟量控制接口 激光控制接口 数字 IO 接口 辅助编码器&IO 接口 电源接口

接口标识 HMI VGA KB/MS USB LAN RS232 EXT I/O AXIS 1 AXIS 2 AXIS 3 AXIS 4&5 AO1 AO2 AO3 LASER I/O ENCODER POWER

29

第三章

系统调试

表 3-26 电源接口(POWER)定义 接口标识 24V 0V 0V SG PE 说明 +24V 输入 +24V 参考地 +24V 参考地 GUC 控制器内部数字地 保护地(与大地相连)

表 3-27 驱动器接口(AXIS1、AXIS2、AXIS3)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 信号 OGND ALM ENABLE ABC+5V DAC DIR+ GND PULSE保留 GND 说明 +24V 电 源 地 驱动报警 驱动允许 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 输 出 模拟输出 步进方向输出 +5V 电 源 地 步进脉冲输出 保留 +5V 电 源 地 引脚 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 信号 OVCC RESET 保留 A+ B+ C+ GND GND DIRPULSE+ GND 保留 说明 +24V 电 源 输 出 驱动报警复位 保留 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 地 +5V 电 源 地 步进方向输出 步进脉冲输出 +5V 电 源 地 保留

表 3-28 步进电机驱动器接口(AXIS 4 & 5)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 PULSE4+ DIR4+ ENABLE4 GND PULES5DIR5GND +5V 说明 4 轴步进脉冲输出 4 轴步进方向输出 4 轴驱动允许 +5V 电源地 5 轴步进脉冲输出 5 轴步进方向输出 +5V 电源地 +5V 电源输出 引脚 9 10 11 12 13 14 15 信号 PULES4DIR4OVCC PULSE5+ DIR5+ ENABLE5 OVCC 说明 4 轴步进脉冲输出 4 轴步进方向输出 +24V 电源输出 5 轴步进脉冲输出 5 轴步进方向输出 5 轴驱动允许 +24V 电源输出

表 3-29 激光控制接口(LASER)定义 引脚 1 2 3 4 信号 LASER ON + PWM1(Q)+ PWM2(Q)+ FPK+ 说明 激光开关信号 PWM 输出 PWM 输出 FPK 信号
30

引脚 9 10 11 12

信号 FPKGND ANALOG1 AGND

说明 FPK 信号 数字地 模拟电压输出 模拟地

第三章
5 6 7 8 GND LASER ON PWM1(Q)PWM2(Q)数字地 激光开关信号 PWM 输出 PWM 输出

系统调试
13 14 15 ANALOG2 AGND 保留 模拟电压输出 模拟地 保留

表 3-30 数字 IO 接口(I/O)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 HOME0 LIMIT0+ LIMIT0HOME1 OGND LIMIT1+ LIMIT1HOME2 说明 1 轴原点信号输入 1 轴正向限位输入 1 轴负向限位输入 2 轴原点信号输入 +24V 电源地 2 轴正向限位输入 2 轴负向限位输入 3 轴原点信号输入 引脚 9 10 11 12 13 14 15 信号 LIMIT2+ LIMIT2EEO0 EEO1 EEO2 EEO3 OVCC 说明 3 轴正向限位输入 3 轴负向限位输入 通用输出 通用输出 通用输出 通用输出 +24V 电源输出

表 3-31 辅助编码器&IO 接口(ENCODER)定义 引脚 1 2 3 4 5 6 7 8 信号 A+ B+ C+ +5V EXI0 ( IO_CAP ) ABC说明 编码器输入 编码器输入 编码器输入 +5V 电 源 输 出 探针捕获输入 13 编码器输入 编码器输入 编码器输入 14 15 EXI5 OGND 通用输入 +24V 电 源 地 引脚 9 10 11 12 信号 GND EXI1 EXI2 EXI3 EXI4 说明 +5V 电 源 地 通用输入 通用输入 通用输入 通用输入

31

附录 A 技术参数

附录 A 技术参数
GUC 系列运动控制器 工业计算机
CPU X86 架构处理器,主频100MHZ /600MHZ /1G/

通讯方式
PCI 总线通讯

控制周期
EXX :200us 不可调 TXX :200us 可调 TSV-SCAN :200us 不可调 ( EXX , 通指运动控制功能为 ESV、ESG、EPV 或 EPG 的 GUC 型号,以下同)

模拟量输出
通道数 范围 分辨率 3/4/8 (每轴 1 路) -10V ~ +10V 16bit

脉冲输出
通道数 输出频率 3/4/8 (每轴 1 路) ESX :最大频率 256KHz EPX :最大频率 1MHz TXX :最大频率 1MHz TSV-SCAN :最大频率 1MHz RS-422 线驱动器,+/-20mA 50% <1%

输出方式 占空比 非线性

编码器输入
轴编码器 2、3、4、8 路(A,B,C, 其中 A,B 正交,每轴 1 路) 辅助编码器 EXX: 1 路(A,B 其中 A,B 正交) TXX: 1 路(A,B 其中 A,B 正交) TSV-SCAN :1 路(A,B,C 其中 A,B 正交) 编码器信号 RS-422 线接收器,兼容单端输入 输入频率 TSX、EPX:最大频率 8MHz ESX:最大频率 4MHz

32

附录 A 技术参数

专用数字量输入输出
专用输入(每轴) : LIMIT (POS) (正限位) LIMIT (NEG) (负限位) HOME (原点) ALARM (驱动器报警) ENABLE RESET (伺服允许) (驱动器复位)

专用输出(每轴) :

通用数字量输入输出
通用输入: 16 路 光电隔离 通用输出: 16 路 光电隔离 集电极开路输出 驱动能力 200mA

辅助模拟量输出(GUC-400-EXX-M01-L3 可选项)
模拟量输出:2 路 范围 -10V ~ +10V (差分输出) 分辨率 12bit 模拟量输入:4 路 范围 -10V ~ +10V (差分输入) 分辨率 12bit

电源要求
+24V Icc = 3A

外形尺寸
296mmⅹ160mmⅹ77mm

工作温度
0-60℃ (32℉-140℉)

相对湿度
5%-90% 非凝结

33

附录 A 技术参数

端子板 光耦隔离 I/O
光耦的输入规格: 隔离电压 5000V RMS 输入电压 +12V~+24VDC 输入电流 3.7mA~7.6mA 传输延迟 H→L 5us L→H 3us 光耦输出规格为: 隔离电压 5000V RMS 集电极开路输出,无上拉电阻 Vceo ≤ 50V Veco ≤ 5V Ic ≤ 30mA(标准型) Ic ≤ 200mA (-R 型) 平均输出延迟 8us

A/D (可选项)
经同步串行口与运动控制器相连 输入路数 8 路 (单端 双极性) 输入范围 -10V~+10V 分辩率 12bit 精度 +/-1bit 最高采样速率 50KHz (单路)

外部电源
+24V DC Icc=1.8A

外形尺寸
220mmⅹ132mm

34

第一章 概述

附录 B

典型接线

B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线

35

附录 B 典型接线

B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线

Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线图

36

附录 B 典型接线

B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线

37

附录 B 典型接线

B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线

SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线图

38

附录 B 典型接线

B.5 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式接线

39

附录 B 典型接线

B.6 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器位置控制方式接线

40

附录 B 典型接线

B.7 控制器与 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线

41

附录 B 典型接线

B.8 控制器与 YASKAWASERVOPACK 系列 驱动器速度/力矩控制方式接线

42

附录 B 典型接线

B.9 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器位置控制方式接线

43

附录 B 典型接线

B.10 控制器与 YASKAWASGDE 系列驱动器位置控制方式接线

44

附录 B 典型接线

B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线

注:本图为 YASKAWA SGDM 型伺服放大器与控制器的接线方式。

45

附录 B 典型接线

B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线

注:本图为 YASKAWA SGDM 型伺服放大器与控制器的接线方式。

46

附录 B 典型接线

B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式 接线

47

附录 B 典型接线

B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式 接线

48

附录 B 典型接线

B.15

控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线

49

附录 B 典型接线

B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线

注:本图为富士 FALDIC-W 系列 RYC101D3-VVT2 的伺服驱动器与控制器的接线方式。

50

附录 C 故障处理

附录 C


故障处理
障 原 因 处 理 办 法 刷新频率设置不正确。 部分 LCD 显示器最大的刷新频 率是 60HZ, 大于这个刷新频率可 能会导致显示错误或不显示。 显卡驱动问题。 若系统正常启动,进入操作系统 前显示正常。进入操作系统后显 示故障。按 F8 进入安全模式可 用,则是显示模式出问题。信号 输出切换到了 LVDS 上。 BIOS 设置信息丢失。 无法启动,键盘没有反应。则计 算机没有启动起来。这种情况可 能是 BIOS 出问题。

连接 CRT 显示器或支持较高刷新频率 的 LCD 显示器, 把刷新频率设为要使 用的 LCD 显示器支持的刷新频率。

1

VGA 不显示

1、 在进入 XP 之后按 Ctrl+Alt+F1 即 可切换到 VGA 显示。 2、 用光盘提供的显卡驱动程序

断电。用牙签等物品点面板上的复位 孔,进行 BIOS 放电。 接 VGA 显示器。在 BIOS 下设置适当 的分辨率。(与所用的 LVDS 屏匹配) Advanced Chipset Features — >Panle Type(LVDS)—>1024*768*18bit 使用上端口接光驱

2

LVDS 屏不显示

刷新频率设置不正确

USB 下端口接外接 USB 光驱不 稳定。 3 USB 设备工作不 正常 HMI 口有一路 USB 与 USB 口的 下端口共用同一个通道,二者只 能用一个。 USB 鼠标启动后找不到。 芯片组问题。 U 盘启动盘不能 启动 个别 U 盘不能做启动盘 5 插 U 盘后系统不 能正常启动 主机与运动控制 器通信出错 SV 运 控 卡 复 位 后,DAC 输出不 为零 主板芯片组兼容性问题 运动控制器芯片损坏 运动控制器软硬件不配套 由于具体工作环境和系统造成初 始输出偏差
51

使用上端口。

重新插上可以工作或更换到另一个 USB 口 BIOS 下需要设置成 USB-HDD 启动模 式 更换其它型号 U 盘 系统启动过程不能插 U 盘 更换运动控制器 更换运动控制器或更换配套软件 调整驱动器零漂参数或 调用 GT_SetMtrBias()命令补偿该偏差

4

BIOS 设置不正确。

6

7

附录 C 故障处理
故 障 原 编码器接线错误 因 处 理 办 法

检查编码器接线 采用带屏蔽的编码器连线、

电气噪声 不能正常读取编 码器信号 编码器信号频率太高

采用差动输入方式,减小编码器连线 长度

8

运动控制器编码器输入信号最高频率 不大于 8MHz,选择其它编码器降低 分辨率 编码器不能工作 控制器错误 检查编码器信号 更换运动控制器 重新连接 A , B 信号连线或者调用 GT_EncSns()命令将 A,B 反相 调整 PID 参数

9 10

电机飞车 (SV 卡) 编码器 A,B 相接反 电机震动 (SV 卡) PID 参数设定不正常 运动控制器读到正负限位开关状 态均为触发状态,即限位开关触 发电平设置不对 驱动未使能 控制模式设置不匹配

重新设定限位开关触发电平

调用 GT_AxisOn(),驱动使能 检查驱动器的控制模式,确保与运动 控制器设置模式匹配 检查电机驱动器报警原因,复位电机

11

电机不能控制 电机驱动器报警

驱动器。如驱动器无报警输出信号, 将 CN5 的 1、2 脚短接或调用相关函 数关闭报警信号输入。

运动控制器有工作异常的状态 电机连线不正确 接地不正确 电机力矩输出太小 12 电机位置漂移 (SV 卡) 电机驱动器 (没有 伺服打开信号线) 在运动控制器上电和断电时刻处 13 带电的情况下, 给 主机上电时, 电机 突然转动
52

检查状态,并加以更正 按说明书检查接线 按说明书检查接地 检查电机驱动器 设置成闭环状态 调整 PID 参数,尤其是加大 P 参数

运动控制器处于开环状态 PID 参数设置不正确,通常 P 参 数过小

于不定状态,而电机处于工作状 态

在给主机上电之前,确保电机驱动器 已经断电(即先上弱电、再上强电)

附录 C 故障处理
故 障 接线错误 14 运动控制器输入 / 输出信号不正确 没有提供外部接口电源 接地错误 运动控制器输入/输出接口损坏 15 工作不稳定 供电电源功率不够 原 因 检查接线 检查外部电源供电 重新连接地线 更换运动控制器 更换大功率电源 处 理 办 法

注:1.上述故障处理用到的指令是以 GUC-400-EXX-MXX-LXX 为例,具体型号请参考相应的编程手册。 2.USB 上、下端口是指 USB 标识字体放正时的上下端口。

53

附录 D 机械尺寸

附录 D

机械尺寸图

D.1 控制器尺寸

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附录 D 机械尺寸

D.2 端子板 GC2-X00-ACC2 尺寸

D.3 端子板 GA1-X00-ACC2 尺寸

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附录 D 机械尺寸

D.4 八轴端子板 GT2-800-ACC2 尺寸

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