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三自由度气动机械手实验指导书


三自由度气动机械手实验指导书





实验 1 气动机械手拆装实验 ...................................................................................................... 1 实验 2 气动机械手的测绘实验 ..

................................................................................................ 2 实验 3 气动元器件认知及气路连接实验 .................................................................................. 3 实验 4 单片机键盘识别及应用实验 .......................................................................................... 4 实验 5 机械手手柄液晶显示编程实验 ...................................................................................... 5 实验 6 气动机械手双单片机控制实验 ...................................................................................... 6 实验 7 单片机与计算机通讯实验 .............................................................................................. 7 实验 8 基于 VB 的气动机械手动画仿真实验 .......................................................................... 8 实验 9 机械手手柄与计算机机械手虚拟驱动实验 .................................................................. 9 实验 10 基于 VB 的气动机械手计算机控制实验 .................................................................. 10 实验 11 气动机械手单片机控制实验 ...................................................................................... 11 实验 12 基于 PLC 控制的机械手控制界面设计实验............................................................. 12 实验 13 气动机械手手柄与 PLC 的通讯实验......................................................................... 13 实验 14 基于 PLC 与计算机通讯的机械手控制实验............................................................. 14 实验 15 气动机械手的 PLC 控制实验..................................................................................... 15 实验 16 气动搬运机械手协同作业实验 .................................................................................. 16 实验 17 气动机械手搬运钢球设计实验 .................................................................................. 17 实验 18 基于同一任务的液压机械手机构设计实验 .............................................................. 18

注:本实验适合于机械类各专业选做。

实验 1 气动机械手拆装实验

实验目的
结合学过的机械制图相关知识,对三自由度气动机械手进行拆装实验,对每个零部件进行辨识。 在拆装过程中,要学会分解拆卸顺序,正确地使用工具,为后续学习打下基础。通过该气动机械手的拆 装,学会如何辨识零件,学习如何对一台设备设计合理的拆装顺序,同时,也要学习对于一些特殊零件 的养护知识。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《机械制图》《互换性及技术测量基础》等课程的相关内容。 、

实验要求
要求同学们在动手拆之前,先对机械手进行组成分析,并提出初步的拆卸顺序。经过老师审核后, 找齐所需工具,学会如何应用这些工具,然后进行拆卸。拆卸完成后,要将零件归类,清洗,并对其中 一些零件进行养护,养护好进行安装。安装好后,经指导老师检查,要进行运转调试。调试无误,完成 实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 分析机械手的组成,提出拆卸顺序,交指导老师审核; 根据需要,提出工具表; 按照工具表,领取工具,并学习应如何应用; 按照拆卸顺序,进行操作; 将拆卸下来的零件归类,清洗和养护; 拆卸好及部分零件养护后,交指导老师检查。检查合格后,进行安装; 安装好后,经指导老师检查无误后,进行调试; 调试正常后,整理工具,进行总结和撰写实验报告。

实验仪器和设备
工具、机械手、黄油、万用电表、气泵等。

实验报告
1. 2. 3. 4. 对机械手进行分析,提出拆卸步骤; 应用工具说明; 拆卸中出现的问题以及这些问题的解决; 思考:通过拆卸发现该机械手中哪个地方的设计是不合理的,应如何改进。

实验 2 气动机械手的测绘实验

实验目的
结合学过的机械制图及互换性与技术测量基础等相关知识,对三自由度气动机械手进行测绘。测 绘完成后,整理图纸,并与其他组同学的测绘结果进行比较,并弄明白不一致的原因,并将测绘图纸交 指导老师批阅,着重检查零部件的标注信息。通过测绘,使同学们学会对一个设备的测绘方法。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《机械制图》《互换性与技术测量基础》等课程的相关内容。其中,主要是通过对机械 、 手的测绘,学习如何对测绘的零部件进行正确的标注,包括尺寸、公差及零部件之间的配合关系。

实验要求
要求同学们在测绘之前, 根据合理的拆卸顺序, 对机械手进行快速拆卸。 学习充分运用手中的工具, 对每个零件如何进行正确的测量,然后选择合适的表达方式,将该零件或部件表达出来。然后与其他组 同学的测绘结果进行比较,并弄明白不一样的地方,判断正误,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 6. 按照工具表,领取工具,分组; 对机械手进行快速拆卸; 对拆卸下来的零部件进行清洗,擦拭,并进行分类; 对零部件进行测绘; 将测绘结果与其他组同学的测绘结果进行比较,找出不同,判断正误; 安装机械手,交回工具,完成实验报告。

实验仪器和设备
测绘工具、拆卸工具、机械手。

实验报告
1. 2. 3. 4. 拆卸后机械手的零部件分类,指明哪些是加工件,哪些是标准件(外购件) ; 零部件的测绘结果; 测绘中出现的问题以及这些问题的解决; 思考:为什么不同组间测绘结果会不一致,判别哪个更合理。

实验 3 气动元器件认知及气路连接实验

实验目的
结合《液压与气压传动》课程的相关知识,对机械手的各部分进行拆卸,对其中所涉及的气动元 器件进行认知,画图,并连接气路。通过该实验使同学们认识该机械手中所应用到的各气动元件,学会 其基本的应用方法,学习其养护知识。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面:
该实验涉及《液压与气动传动》课程的相关知识。主要涉及《液压与气压传动》中气泵、消声器、 气压表、空气滤清器、减压阀(三联件) 、电磁阀、三通、汇流板、消声塞堵、直通、减径多通、管塞、 快速接头、气管、TN 型、MAL 型、SDA 型气缸等气动元器件。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,辨识各个气动元件,并能正确连接,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 6. 对照机械手实物,认知各种气动元件,并画出其图形及符号; 拆卸机械手的气动元器件部分; 根据机械手连接,完成其各气动元件的连接原理图,并说明元件放置次序的原因; 气路拆分与连接; 对气动元器件进行养护; 安装机械手,在老师检查无误后,撰写实验报告。

实验仪器和设备
气泵、机械手、工具。

实验报告
1. 按照上述步骤要求,画出各气动元件的图形符号,并用线条按真实的机械手装置进行连接; 2. 画出各气动元器件的等轴测图; 3. 写明各气动元器件的养护方法; 4. 思考:如果调节各气缸的运行速度。

实验 4 单片机键盘识别及应用实验

实验目的
结合《单片机原理与应用》课程及机械手手柄原理图,对机械手手柄的键盘部分进行认知,并编 程。通过该实验可以使同学们认知机械手手柄的各部分及其连接关系,为后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》课程的按键识别及编程知识。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,先应用万用电表,对机械手手柄的按键各条线进行测量,弄清楚各个 按键的连接方式。在清楚连接原理的基础上,进行编程,实现各功能信号的拾取,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 对照机械手手柄的键盘实物,看懂电路原理图; 根据机械手手柄的电路原理图,编写各按键的识别软件,及串行口调试; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
机械手手柄、STC 型单片机编程器、计算机、万用电表。

实验报告
1. 按照上述步骤要求,画出机械手手柄的电路原理图; 2. 按照机械手的功能要求,设定手柄各按键的功能; 3. 思考:如何设置按键的信号线使检测按键比较方便编程。

实验 5 机械手手柄液晶显示编程实验

实验目的
结合《单片机原理与应用》课程及机械手手柄原理图,对机械手手柄的各部分进行认知,并编程 显示。通过该实验可以使同学们认知机械手手柄的各部分及其连接关系,为后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》课程的相关内容,涉及按键识别与 LCM 液晶编程训练。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,在清楚原理图的基础上,进行编程,完成各功能信号输出及动作文字 显示,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 对照机械手手柄的实物,看懂电路原理图; 根据机械手手柄的电路原理图,编写各按键的识别及 LCM 液晶显示; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
机械手手柄、STC 型单片机编程器、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 按照上述步骤要求,画出机械手手柄的电路原理图; 按照机械手的功能要求,设定手柄与控制器之间的信号协议; 编程使开机时在手柄的 LCM 液晶上显示“三自由度气动教学机械手”字样,并进行自检,然 后当按键时,显示该键的功能,并向串行口输出该功能信号。 4. 思考:如何设置信号协议使传送的数据尽可能少。

实验 6 气动机械手双单片机控制实验

实验目的
结合《单片机原理与应用》及《工业机器人设计》课程及机械手控制器的原理图,设计基于双单 片机的机械手控制, 实现应用双单片机对机械手的控制。 通过该实验可以使同学们认知如何进行双单片 机之间的通讯协作,从而完成对机械手的控制,为后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》课程中双机通讯的相关内容。

实验要求
同学们利用学过的知识,设定手柄和控制器的单片机之间的通讯协议,完成各功能信号输入、输出 及功能控制。在完成控制机械手的实验的基础上,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 6. 根据机械手手柄与控制板实物,看懂电路原理图; 按照要求,设定手柄与控制器的通讯协议; 按照通讯协议,辨识连接电路; 编写汇编语言程序,实现通讯协议; 机械手运动操作验证; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
气泵、机械手、STC 型单片机编程器、计算机 。

实验报告
1. 2. 3. 4. 画出机械手手柄与控制板的电路原理图; 按照机械手的功能要求,设定手柄与控制器之间的通讯协议; 单片机编程,给出汇编语言程序框图及程序原代码; 思考:如何设定两单片机的通讯协议,使编程更简单。

实验 7 单片机与计算机通讯实验

实验目的
通过本实验,使同学们学会如何实现单片机与计算机通讯。学会应用 PL2303 芯片或 MAX232 芯 片,应用 MScomm 控件,实现单片机与计算机的通讯, ,通过单片机与计算机的通信,实现手柄控制三 维机械手虚拟模型的运动, 熟悉计算机串口的编程以及单片机与计算机的通讯原理, 为后续应用打下基 础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》的串行口通讯与《高级计算机编程》中的 Mscomm 控件的应用 等知识。

实验要求
在清楚单片机与计算机连接原理的基础上,采用 USB 线,将机械手手柄与计算机的 USB 口进行 连接。并通过 VB 的 MScomm 控件编程,实现计算机 USB 口(虚拟 COM 口)数据的发送和接收,同时 对单片机编写串口通讯程序,通过预先设置好的协议,实现单片机与计算机的通讯,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 对照机械手手柄的实物,看懂电路原理图; 应用 USB 口线,将计算机与单片机进行连接; 分别编写程序进行调试,完成单片机与计算机的通讯; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
机械手手柄、STC 型单片机编程器、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 按照上述步骤要求,画出机械手手柄的电路原理图; 在计算机上应用 VB 进行编程,实现对 MSCOMM 控制的应用; 进行双机通讯实验; 思考:应用哪种通讯方式,使两者的通讯速度更高。

实验 8 基于 VB 的气动机械手动画仿真实验

实验目的
结合《计算机高级语言编程》及机械手运动原理图,在计算机上应用动画,设计控制机械手的界 面,使之完成机械手的信号输入与运动模拟。通过该实验,同学们可学习如何在计算机上应用高级语言 进行与工业控制相关的界面设计,以及如何应用 OpenGL 技术,实现对机械手的动画仿真实验,为后续 应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及 《计算机高级语言编程》 《Visual Basic 应用》 或 等课程的相关知识, 以及 VB 结合 OpenGL 技术,构造三维模型。

实验要求
要求同学们充分观察机械手的运动规律,利用学过的知识,在 VB 编程环境下,实现界面的数据驱 动与机械手三维运动仿真,同时了解 OpenGL 三维图形系统,学会利用 OpenGL 构建三维立体图形,编 写三维图形仿真软件,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 对照机械手实物,编程绘制基于 VB 和 OpenGL 技术的机械手三维模型; 进行计算机界面设计; 对所设计的软件进行仿真调试; 完成实验报告。

实验仪器和设备
机械手、 计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 5. 按照上述步骤要求,画出机械手运动的原理图; 了解 OpenGL 编程原理及步骤,构造三维实体模型; 按照机械手的功能要求,在计算机界面上设定驱动数据输入口; 编程,实现输入数据与机械手运动的联动。 思考:如何使显示的三维模型更逼真。

实验 9 机械手手柄与计算机机械手虚拟驱动实验

实验目的
通过本实验,使同学们学会如何实现单片机与计算机通讯的具体应用。结合《单片机原理与应用》 课程及《计算机高级语言编程》课程的相关内容,通过计算机虚拟 Com 口和单片机串口,运用 RS232 通讯协议,通过编程实现单片机与计算机的通讯软件设计,并进行双方的数据驱动,为后续应用打下基 础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》的串行口通讯与《高级计算机编程》中的 Mscomm 控件的应用, 并涉及到计算机高级语言编程中的 OpenGL 技术。

实验要求
要求同学们利用学过的知识和实验,将机械手手柄与计算机的 USB 口连接起来,然后在计算机上 进行虚拟机械手的设计,可采用 VB 和 OpenGL 三维图形系统技术的进行编程,构造三维机械手。完成 机械手手柄驱动计算机界面上的三维虚拟机械手运动模拟,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 应用 USB 线将单片机手柄与计算机进行连接; 将机械手手柄发来的数据作为计算机界面上虚拟机械手的驱动数据; 数据驱动计算机机械手各自由度运动; 应用机械手手柄的按键驱动计算机上的虚拟机械手; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
机械手手柄、STC 型单片机编程器、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 按照上述步骤要求,画出机械手手柄与计算机连接的电路原理图; 在计算机上应用 VB 进行编程,实现对 MScomm 控件的应用; 进行双机通讯实验,并实现机械手手柄对计算机上虚拟机械手的驱动实验; 思考:真正的 USB 接口该如何设计和编程。

实验 10 基于 VB 的气动机械手计算机控制实验

实验目的
通过本实验,使同学们学会如何实现计算机对外部单片机的控制。结合《单片机原理与应用》课 程及《计算机高级语言编程》课程的相关内容,应用虚拟 USB 接口或串行口,通过编程实现单片机与 计算机的通讯,并进行双方的数据驱动,为后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》的串行口通讯与《高级计算机编程》中的 Mscomm 控件的应用, 并涉及到计算机高级语言编程中的 OpenGL 技术, 以及计算机和单片机各自的通讯原理和之间的相互通 信技术。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,将计算机与机械手的控制板的串行口或虚拟 USB 口进行连接,在计 算机上设计控制界面(采用 VB 和 OpenGL 三维图形技术进行编程),完成对机械手的控制。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 应用串口线或 USB 口线,将机械手控制板与计算机进行连接; 编写基于 VB 的机械手控制界面; 双机通讯,实现计算机上驱动界面的数据对机械手控制板的驱动; 编写程序进行调试,完成计算机对机械手的运动控制,同时实现虚拟机械手的同步运动; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
机械手、STC 型单片机编程器、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 5. 按照上述步骤要求,画出机械手手柄与计算机连接的电路原理图; 在计算机上应用 VB 进行编程,完成对机械手控制的界面设计; 进行双机通讯实验,并实现计算机对机械手运动的控制; 调试程序,完成计算机虚拟机械手与机械手的同步仿真; 思考:在 OpenGL 编程中,如何设置虚拟气缸的运动速度。

实验 11 气动机械手单片机控制实验

实验目的
结合《工业机器人设计》及《单片机原理与应用》课程及机械手控制器的原理图,设计基于单片 机的机械手控制器, 实现应用单片机对机械手的控制。 通过该实验可以使同学们认知如何应用单片机对 机械手进行控制,为后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验,涉及《单片机原理及应用》及《工业机器人设计》课程的相关内容。其中《单片机原理及 应用》中主要涉及到单片机信号输入及输出,以及单片机之间的串行通讯等内容的编程训练; 《工业机 器人设计》课程中主要涉及到机械手控制各自由度的运动,如何实现各自由度之间运动的协调等内容。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,对手柄的通讯协议进行修改,结合机械手控制器,完成各功能信号输 入、输出及与单片机之间的通讯,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 看懂基于单片机的机械手控制原理图; 设定机械手的运动顺序; 编程,完成单片机对机械手的运动控制; 机械手操作验证; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
气泵、机械手、STC 型单片机编程器、计算机。

实验报告
1. 画出基于单片机的控制电路原理图; 2. 设定机械手的运动顺序; 3. 画出程序流程图; 4. 给出控制程序代码; 5. 思考:光耦在该控制板上的作用。

实验 12 基于 PLC 控制的机械手控制界面设计实验

实验目的
结合《PLC 与电气控制》课程及机械手控制器的原理图,设计基于触摸屏界面的机械手控制器, 实现应用触摸屏界面对机械手进行控制。 通过该实验可以使同学们学习如何对触摸屏界面进行编程, 为 后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《PLC 与电气控制》课程的相关内容,主要包括 PLC 应用界面的编程,以及触摸屏界 面与 PLC 的通讯等知识。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,设计 PLC 触摸屏界面及其与 PLC 的通讯协议,完成各功能信号输 入、输出及与控制器之间的通讯,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 按照机械手运动功能要求,设计触摸屏界面并编程; 连接触摸屏界面与 PLC; 编程设计完成触摸屏界面与 PLC 的通讯; 进行调试; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
PLC、触摸屏、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 按照机械手运动功能要求,设定触摸屏界面; 写明编程过程; 画出触摸屏界面与 PLC 连接的电路原理图; 思考:如何简洁地实现触摸屏对 PLC 的控制。

实验 13 气动机械手手柄与 PLC 的通讯实验

实验目的
结合《PLC 与电气控制》课程及机械手手柄原理图,设计机械手手柄与 PLC 的通讯协议,并编程 实现。通过该实验可以使同学们认知机械手手柄的信号输出与 PLC 的连接关系,为后续应用打下基础。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》及《PLC 与电气控制》课程的相关内容。其中《单片机原理与 应用》中主要涉及到机械手手柄的按键识别及 LCM 液晶显示、单片机串行输出等编程训练; 《PLC 与 电气控制》课程中主要涉及到信号的输入,以及单片机及 PLC 通讯的信号电平转换等。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,对手柄的通讯协议进行修改,结合 PLC 编程,完成各功能信号输出 及与 PLC 通讯,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 6. 按照通讯要求,设定手柄与 PLC 的通讯协议; 按照通讯协议,连接电路,特别注意其电平的转换设计; 编写机械手手柄内的汇编语言程序,实现通讯协议; PLC 编程,实现通讯协议; 机械手操作验证 撰写实验报告。

实验仪器和设备
气泵、PLC、机械手、STC 型单片机编程器、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 按照机械手运动功能要求,阐明手柄与 PLC 之间的通讯协议; 画出机械手手柄与 PLC 连接的电路原理图; 单片机编程及 PLC 编程,给出汇编语言程序框图及原代码,给出 PLC 梯形图; 思考:如何设置信号协议使传送的数据尽可能少。

实验 14 基于 PLC 与计算机通讯的机械手控制实验

实验目的
结合《PLC 与电气控制》课程所学相关知识,设计 PLC 与计算机进行实时通讯的计算机控制实验。 计算机作为上位机,可随时改变 PLC 的控制参数,并把参数传送到 PLC 中,然后 PLC 根据这些参数驱 动机械手完成相关动作。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及 《PLC 与电气控制》 《计算机高级语言编程》 及 等课程的相关内容。 其中主要涉及 《PLC 与电气控制》课程的如何控制执行件及如何与计算机实时通讯等内容; 《计算机高级语言编程》涉及如 何进行编写 PLC 实时控制系统的界面等内容, 及如何完成与 PLC 的通讯, 将实时控制数据传送到 PLC。

实验要求
要求同学们利用学过的知识,结合 PLC 与计算机编程,完成各功能信号输出及与 PLC 通讯,实现 对机械手的控制,并完成实验报告。

实验步骤
1. 按照通讯要求,选择计算机与 PLC 的通讯协议; 2. 按照通讯协议,连接电路,特别注意其电平的转换设计; 3. PLC 与计算机编程,实现实时通讯; 4. 机械手操作验证; 5. 撰写实验报告。

实验仪器和设备
气泵、PLC、机械手、计算机。

实验报告
1. 2. 3. 4. 阐明选择的计算机与 PLC 之间的通讯协议; 画出机械手与 PLC 连接的电路原理图; 给出 PLC 梯形图和计算机程序框图及原代码; 思考:如何选择通讯协议使传送的数据尽可能少。

实验 15 气动机械手的 PLC 控制实验

实验目的
综合运用所学《PLC 与电气控制》《机电传动控制》及《液压与气压传动》课程的相关知识编写 、 程序,控制气动机械手完成设定的动作循环,此程序应具有手动、自动切换等功能。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《PLC 与电气控制》及《液压与气压传动》等课程的相关知识,要求同学们利用所学 习过的 PLC 编程语言设计梯形图控制程序,实现对电磁阀与气缸的控制,以及对步进电机的控制。

实验要求
要求编程实现 PLC 与机械手手柄通讯控制机械手运动,实现机械手各自由度的动作以及手爪的开 合,完成实验报告。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 设计机械手动作循环; 设计并搭接 PLC 的外围电路; 利用编程软件进行 PLC 编程,并下载,离线调试; 离线调试成功后,连接电路调试,完成对机械手的运动控制; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
计算机、PLC、机械手、PLC 编程软件。

实验报告
1. 2. 3. 给出 PLC 控制程序梯形图、电气原理图与气动系统原理图; 总结程序编写和调试中的经验和体会; 思考:改变动作顺序和动作节拍修改程序并调试。

实验 16 气动搬运机械手协同作业实验

实验目的
通过该实验,使同学们熟悉一台计算机带两台机械手的控制系统,学习如何设定顺序控制,掌握基 于单片机的小型集散控制系统设计的方法和调试过程。

实验内容所涉及课程或相关课程的知识面
该实验涉及《单片机原理与应用》及《计算机高级语言编程》课程的相关知识。

实验要求
通过设定的控制顺序,使两台机械手在一台计算机的控制下,完成对一个零件的顺序搬运。两台 机械手在运动区域存在干涉区,设计控制方案使在各种情况(包括误操作)下都不会发生干涉。

实验步骤
1. 2. 3. 4. 5. 选择搬运物; 拟定搬运方案; 计算机与单片机编程,实现对两台机械手的顺序控制; 调试; 撰写实验报告。

实验仪器和设备
计算机、机械手、气泵、STC 单片机编程器。

实验报告
1. 给出拟定的控制顺序; 2. 给出单片机与计算机的程序清单; 3. 分析、总结实验中出现的异常现象与发生原因; 4. 思考:如何设置合适的传感器以避免运动干涉。

实验 17 气动机械手搬运钢球设计实验

实验目的
结合所学过的知识,利用该机械手,设计合适的方法,或设计应用夹具,完成该机械手搬运一个钢 球的设计实验。

实验要求
设给定的钢球直径为 50mm, 要求同学们给出应用该机械手搬运此钢球的方法和步骤; 如果利用辅 助夹具,请给出辅助夹具的设计图纸,并加工制作该夹具,完成实验报告。

实验 18 基于同一任务的液压机械手机构设计实验

实验目的
结合所学过的知识,针对该机械手所能实现的功能,设计一台液压的机械手。

实验要求
应用液压元器件,设计与该机械手功能相同的机械手,并进行成本核算。分析气动与液压各自的 优缺点。请给出设计图纸,完成实验报告。

三自由度气动机械手实验指导书





实验 1 气动机械手拆装实验 ...................................................................................................... 1 实验 2 气动机械手的测绘实验 .................................................................................................. 2 实验 3 气动元器件认知及气路连接实验 .................................................................................. 3 实验 4 单片机键盘识别及应用实验 .......................................................................................... 4 实验 5 机械手手柄液晶显示编程实验 ...................................................................................... 5 实验 6 气动机械手双单片机控制实验 ...................................................................................... 6 实验 7 单片机与计算机通讯实验 .............................................................................................. 7 实验 8 基于 VB 的气动机械手动画仿真实验 .......................................................................... 8 实验 9 机械手手柄与计算机机械手虚拟驱动实验 .................................................................. 9 实验 10 基于 VB 的气动机械手计算机控制实验 .................................................................. 10 实验 11 气动机械手单片机控制实验 ...................................................................................... 11 实验 12 基于 PLC 控制的机械手控制界面设计实验............................................................. 12 实验 13 气动机械手手柄与 PLC 的通讯实验......................................................................... 13 实验 14 基于 PLC 与计算机通讯的机械手控制实验............................................................. 14 实验 15 气动机械手的 PLC 控制实验..................................................................................... 15 实验 16 气动搬运机械手协同作业实验 .................................................................................. 16 实验 17 气动机械手搬运钢球设计实验 .................................................................................. 17 实验 18 基于同一任务的液压机械手机构设计实验 .............................................................. 18

注:本实验适合于机械类各专业选做。


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机械手本体:分为二轴平移机构、旋转底盘、旋转手臂机构、气动夹手、支架、限位开关...4.1 系统的实训实验课题 实验一、 在三个不同的地方分别用三个开关控制一盏...
-三自由度机械手设计
摘 要 本次设计实验三自由度机械手实验用专用...机械手涉及的内容, 不仅包括一般的机械、液压、气动...设计过程中 的很多个难点都是在老师的悉心指导下才...
三自由的机械手结构设计[5]
本文的三自由度机械手属于混合式机 械手,它综合了电动式和气动机械手的优点...1962 年美国机械制造公司也实验成功一种叫 Vewrsatran 机械手。该机械手的 ...
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