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MOTOMAN机器人说明书


MOTOMAN 机器人
应用于数控喷丸机

系统调试与配置手册

翻译: 校对: 审核:

日期:2005 年 5 月

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目录
设定与诊断篇...........................................

................................................................................... - 1 1、 设定与诊断篇的概要.................................................................................................. - 1 2、 关于安全系统.............................................................................................................. - 2 2.1 根据安全模式设定的保护............................................................................................ - 2 2.1.1 安全模式............................................................................................................. - 2 2.1.2 用户口令............................................................................................................. - 3 3、 系统设定...................................................................................................................... - 5 3.1 原点位置校准.......................................................................................................... - 5 3.1.1 原点位置校准..................................................................................................... - 6 3.1.2 操作方法............................................................................................................. - 7 3.1.3 机器人的原点位置姿态 ................................................................................... - 10 3.2 设定第二原点位置姿态........................................................................................ - 11 3.2.1 第二原点检查的目的....................................................................................... - 12 3.2.2 设定第二原点的位置....................................................................................... - 14 3.2.3 发生报警后的处理........................................................................................... - 15 3.3 时间的设定............................................................................................................ - 16 3.4 再现速度设定值的修改........................................................................................ - 17 3.5 解除全部极限功能................................................................................................ - 18 3.6 解除超程/解除防碰撞传感器报........................................................................... - 19 3.7 干涉区域................................................................................................................ - 20 3.7.1 干涉区域........................................................................................................... - 20 3.7.2 立方体干涉区域............................................................................................... - 21 3.7.3 轴干涉区域....................................................................................................... - 27 3.7.4 干涉区域的数据清除....................................................................................... - 29 3.8 作业原点设定........................................................................................................ - 30 3.8.1 作业原点........................................................................................................... - 30 3.8.2 作业原点的操作............................................................................................... - 30 3.9 工具尺寸的设定.................................................................................................... - 32 3.9.1 工具尺寸的设定............................................................................................... - 32 3.9.2 工具校验........................................................................................................... - 36 3.10 用户坐标的设定.................................................................................................... - 41 3.10.1 何为用户坐标................................................................................................. - 41 3.10.2 用户坐标的设定............................................................................................. - 42 3.11 输出状态的修改.................................................................................................... - 45 3.12 软校验的暂时解除................................................................................................ - 46 3.13 文件初始化............................................................................................................ - 48 3.13.1 程序初始化..................................................................................................... - 48 3.13.2 文件初始化..................................................................................................... - 48 3.13.3 参数初始化..................................................................................................... - 49 4、 系统配置的修改........................................................................................................ - 50 4.1 I/O 单元的追加 ........................................................................................................ - 50 4.2 基座与工装轴的追加.................................................................................................. - 52 4.2.1 基座轴的设定................................................................................................... - 55 4.2.2 工装轴的设定................................................................................................... - 62 5、 系统诊断.................................................................................................................... - 70 5.1 系统版本................................................................................................................ - 70 5.2 输入输出状态........................................................................................................ - 70 1

5.2.1 通用输入........................................................................................................... - 70 5.2.2 通用输出........................................................................................................... - 71 5.2.3 专用输入........................................................................................................... - 75 5.2.4 专用输出........................................................................................................... - 76 5.2.5 RIN 输入 ....................................................................................................... - 77 5.3 系统管理时间........................................................................................................ - 77 5.3.1 系统管理时间画面的显示 ............................................................................... - 77 5.3.2 系统管理时间的单独显示 ............................................................................... - 78 5.3.3 系统管理时间的清除....................................................................................... - 79 5.4 报警记录................................................................................................................ - 79 5.4.1 报警记录画面的显示....................................................................................... - 79 5.4.2 报警记录的清除............................................................................................... - 80 5.5 电源切断与接通的位置数据 ................................................................................ - 81 5.5.1 电源通断位置玉米面的显示 ........................................................................... - 81 硬件篇 ....................................................................................................................................... - 82 6、 YASNAC XRC 的规格 .......................................................................................... - 82 6.1 YASNAC XRC 的规格 ......................................................................................... - 83 6.2 YASNAC XRC 的功能 ......................................................................................... - 84 6.3 示教编程器的规程................................................................................................... - 84 6.4 YASNAC XRC 的构成 ......................................................................................... - 85 6.4.1 单元及基板的配置........................................................................................... - 85 6.4.2 柜内冷却........................................................................................................... - 86 7、 单元及基板的配置.................................................................................................... - 87 7.1 电源单元................................................................................................................ - 88 7.2 CPU 单元 .............................................................................................................. - 89 7.2.1 CPU 单元的构成....................................................................................... - 89 7.2.2 CPU 单元中的基板................................................................................... - 89 7.3 I/O 接通单元 ......................................................................................................... - 91 7.3.1 专用输入输出基板(JANCD-XI001) ....................................................... - 91 7.3.2 通用输入输出基板(JARCR-XCI02) ...................................................... - 98 7.4 电源单元(JZRCR-XSU02) ................................................................................ - 102 7.4.1 电源接通单元电路板..................................................................................... - 102 7.5 伺服单元.............................................................................................................. - 104 7.5.1 伺服单元的构成............................................................................................. - 105 7.5.2 各单元的说明................................................................................................. - 106 7.6 通用输入输出信号分配...................................................................................... - 108 7.6.1 弧焊用途......................................................................................................... - 108 7.6.2 搬运用途......................................................................................................... - 114 7.6.3 通用用途......................................................................................................... - 121 7.6.4 点焊用途......................................................................................................... - 128 7.6.5 JANCD-XEW01 基板 .............................................................................. - 136 8、 维护.......................................................................................................................... - 138 8.1 日常维护.............................................................................................................. - 138 8.2 控制柜的维护...................................................................................................... - 138 8.2.1 检查控制柜门是否关好 ................................................................................. - 138 8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏 ............................................................. - 139 8.3 冷却风扇的维护.................................................................................................. - 139 8.4 急停键的维护...................................................................................................... - 140 8.5 安全开关的维护.................................................................................................. - 140 8.6 电池的维护.......................................................................................................... - 141 8.7 供电电源电压的确认.......................................................................................... - 141 2

缺相检查.............................................................................................................. - 142 9、 更换部件.................................................................................................................. - 143 9.1 更换控制柜的部件.............................................................................................. - 143 9.1.1 CPU 单元部件更换 .................................................................................... - 144 9.1.2 CPU 单元部件的更换 ................................................................................... - 145 9.1.3 更换伺服单元................................................................................................. - 147 9.1.4 更换电源接通单元的部件 ............................................................................. - 149 9.2 控制柜使用部件一览表...................................................................................... - 151 9.3 控制柜附件一览表.............................................................................................. - 154 10、 报警.......................................................................................................................... - 155 10.1 报警代码的分类.................................................................................................. - 155 10.2 报警信息一览...................................................................................................... - 155 11、 错误.......................................................................................................................... - 191 11.1 错误信息一览...................................................................................................... - 191 11.1.1 系统和一般操作 ........................................................................................... - 191 11.1.2 编辑总结 ....................................................................................................... - 193 11.1.3 程序登录数据 ............................................................................................... - 193 11.1.4 外部记忆装置 ............................................................................................... - 195 11.1.5 并行 I/O ........................................................................................................ - 198 11.1.6 维护模式 ....................................................................................................... - 199 8.8

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设定与诊断篇
1、 设定与诊断篇的概要

警告
? 可以变更与系统基本功能有关的数据。 注意当改变设定值时可能 会引起机械手错误的操作, 用户输入不正确的设定值可能会引起 人身伤害或设备事故。 ? 使用时, 遵守以下预防措施以保护系统安全请在使用管理员的指 导下进行操作。 ? 准备好 XRC 用软盘装置, 确实保存、管理好每次设定和变更的 数据。

为了更易编入贵公司的生产线, MOTOMAN 的控制柜 XRC 中有种种 便利功能。为了建立更易于使用的系统,必须完成以下设置以建立一 个更有效的系统。 ? ? ? ? 原点位置校对 第二原点位置的设定 输入输出状态的显示 时间的设定

设置这些功能,可在最佳用途状态下建立系统,最大限度地发挥机器 人的性能。 注:这些功能在示教模式下能够使用。

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2、 关于安全系统 2.1 根据安全模式设定的保护
在 XRC 中,安全模式的设定采用安全系统,这是适应操作者级别的 操作和变更设定的方式。 请正确掌握操作者的级别, 进行恰当的使用、 管理。

2.1.1 安全模式
安全模式有以下 3 种模式。另外,编辑模式和管理模式的操作需要设 定用户口令。 用户口令是 4 位数字以上,8 位数字以下的字符串。 (有效数字和符号: “0~9”“-”“.” 、 、 ) 安全模式的种类 安全模式 操作模式 Operation Mode 编辑模式 Editing Mode 管理模式 Master Mode 说明 是面向在生产线中操作机器人运转的操作 者的安全模式, 可以进行机器人启动、 停止、 等操作。 是面向从事示教工作的操作者的安全模式, 可以进行机器人手动动作, 程序的编辑及各 种运动文件的编辑 是面向建立及维护系统的操作者的安全模 式,可以进行参数设定上、时间设定、用户 口令变更等控制管理。

◆安全模式的变更 操作步骤 选择下拉菜单中{SECURITY}*1 → 选择想要的模式*2 输入用户 ID 口令 → 按{ENTER}*3 →

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注解 *1、当前安全模式显示在下拉菜单下面。

*2、选择比当前安全模式高级的模式时,操作者必须输入 ID 口令。

备注:出厂默认 ID 口令。 编辑模式: {00000000} 管理模式: {99999999} *3、输入的用户 ID 与所选模式的用户 ID 进行比较。ID 正确输入后 操作模式就会变化。

2.1.2 用户口令
当在编辑模式和管理模式操作时,用户 ID 口令是必须要输入的。 用户口令是 4 位数字以上,8 位数字以下的字符串。 (有效数字和符号: “0~9”“-”“.” 、 、 ) ◆更改用户 ID 必须在编辑模式或管理模式下更改用户 ID 口令。高级模式下可以改 低级模式的用户 ID 口令。 操作步骤 选择主菜单上{SETUP} → 选择{USER ID}*1 → 选择 要更改的 ID 口令*2 → 输入旧口令并按[Enter]键*3 → 输 入新的口令并按[Enter]键*4
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注解 *1、用户 ID 更改画面的显示

*2、屏幕下方字符显示输入栏,并显示“Input current ID no.(4 to 8 digits)的信息。

*3、当旧口令输入完成,要求输入新口令。显示“Input new ID no.(4 to 8 digits)”的信息。

*4、用户口令更改完成。

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3、 系统设定 3.1 原点位置校准

警告
? 操作机器人前,分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键,检 查确认伺服电源的灯是否熄灭。 否则紧急时,如不能使机器人停止,有人员受伤或设备损坏的危 险。 ? 开始示教作业时,要设定示教锁定。 否则作业中,操作者以外的人操作再现操作盒时,有受伤的危险。 ? 在机器人的动作范围内示教时,请遵守以下事项。 1、保持从正面观看机器人。 2、遵守操作顺序。 3、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 由于误操作所引起的机器人动作,可能引发人身伤害事故。 ? 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者 处于安全位置。 1、XRC 电源接通时。 2、用示教编程器操作机器人时。 3、运行检查操作时 4、自动运行程序时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身 伤害事故。 ? 出现异常时请立即按下急停键。 急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。

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注意
机器人示教作业前,要检查下列的事项,如有异常立即修理或采 取必要的措施。 ? 机器人的动作有无异常 ? 检查外部绝缘电缆的护套有无破损 ? 示教编程器使用后,一定要放回原来的位置。 如不慎将示教编程器落在机器人、夹具或地板上,当机器人工作 时,会将示教编程器碰到机器人或工具上,有人身伤害或设备损 坏的危险。

3.1.1 原点位置校准
注: 没有进行原点位置校对,不能进行示教和再现操作。 另外, 使用多台机器人的系统, 每台机器人都必须进行原点位置校对。 原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。 原 点位置校对是在出厂时进行的, 但在下列情况下必须再次进行原点位 置校对。 ? ? ? ? 变换机器人与控制柜(XRC)的组合时。 换电机和绝对编码器时。 存储内存被删除时(换 XPC01 基板、电池耗尽时等) 。 机器人碰撞工件,原点偏移时。

用轴操作使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校对。 有两种操 作方法。 ? 全轴同时登录 ? 各轴单独登录 已知原点位置姿态绝对原点数据的情况,可直接输入绝对原点数据。

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补充 原点位置 各轴 0 脉冲的位置称为原点位置,此时的姿态称为原点位置姿态,原 点位置姿势与基本姿态的偏移量在参数中设定。 偏移量指定为角度(单位:1/1000O) ,因机器人型号不同而值不同。 关于各机型的原点位置姿态, 请参照 “3.1.3 机器人的原点位置姿态” 。

3.1.2 操作方法
◆进行全轴登录 操作步骤 选择主菜单的 {ROBOT} → 选择 {HOME POSITON} *1→ 选 择下拉菜单中的{DISPLAY}*2 → 选择希望的控制组 → 选 择下拉菜单的{EDIT}*3 → 选择{SELECT ALL AXES}* 4 → 选择“YES”*5 注解 *1、显示原点位置画面

*2、显示下拉菜单

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*3、显示下拉菜单

*4、显示确认对话框

*5、显示的各轴的当前值作为原点输入。如选择“NO” ,则操作中 止。 ◆进行各轴单独登录 操作步骤 选择主菜单的 {ROBOT} → 选择 {HOME POSITON} → 选 择下拉菜单的{DISPLAY} → 选择希望的控制组*1 → 选择 要输入的轴*2 → 选择“YES”*3 注解 *1、通过前项“进行全轴登录”的*1、*2 操作,显示原点位置画 面,选择控制组。

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*2、显示确认对话框

*3、显示和各轴的当前值作为原点输入。 如选择“NO” ,则操作中止。

◆变更绝对原点数据 只改变原点位置校对完毕的轴的绝对原点数据时,进行以下操作 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{HOME POSITION} → 选择 下拉菜单的{DISPLAY} →选择希望的控制组*1 → 选择要输入 的绝对数据*2 → 输入绝对原点数值 → 按[ENTER]键*3 注解 *1、通过前项“进行全轴登录”的*1、*2 操作,显示原点位置校 对画面,选择控制组。 *2、进入数值输入状态。

*3、修改绝对原点数据。

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◆清除绝对原点数据 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{HOME POSITION}*1 → 选择下拉菜单的{DATA} → 选择{CLEAR ALL DATA}*2 注解 *1、通过前项“进行全轴登录”的*1、*2 操作,显示原点位置画 面,选择控制组。 *2、所有绝对原点数据全部清除。

3.1.3 机器人的原点位置姿态
UP6 的原点位置姿态如下所示。

其他机器人的原点位置姿态会有所不同, 请参照与机型对应的机器人 使用说明书。
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3.2

设定第二原点位置姿态

警告
? 进行第二原点位置确认操作时,请注意周围安全。 报警发生的原因为 PG 系统异常时,机器人动作时会向预测不到 方向运动,有人员受伤或设备损坏的危险。 ? 在机器人动作前,要分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键, 检查确认伺服电源的灯是否熄灭。 否则紧急时,如不能使机器人停止,有人员受伤或设备损坏的危 险。 ? 开始示教作业时,要设定示教锁定。 否则作业中,操作者以外的人操作再现操作盒时,有受伤的危险。 ? 在机器人的动作范围内示教时,请遵守以下事项。 1、保持从正面观看机器人。 2、遵守操作顺序。 3、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 由于误操作所引起的机器人动作,可能引发人身伤害事故。 ? 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者 处于安全位置。 1、XRC 电源接通时。 2、用示教编程器操作机器人时。 3、运行检查操作时 4、自动运行程序时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身 伤害事故。 ? 出现异常时请立即按下急停键。 急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。

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注意
机器人示教作业前,要检查下列的事项,如有异常立即修理或采 取必要的措施。 ? 机器人的动作有无异常。 ? 检查外部绝缘电缆的护套有无破损 ? 示教编程器使用后,一定要放回原来的位置。 不注意将示教编程器放在机器人、夹具或地板上,当机器人工作 时,会将示教编程器碰到机器人或工具上,有受伤或设备损坏的 危险。

3.2.1 第二原点检查的目的
当接通电源时, 如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置 数据不同时,会出现报警信息。 以下两种情况会发生报警。 ? PG 系统发生异常 ? PG 系统正常,但关闭电源后,机器人本体发生了位移。 如 PG 系统发生异常,按启动按钮,开始再现时,机器人有向不可预 测方向运动的危险性。

为了确保安全,出现绝对原点数据允许范围异常报警后,如不进行位 置确认的操作,就不能进行再现及试运转操作。

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1、位置检查 绝对原点数据允许范围异常发生报警后,利用操作轴,可以移动 到第二原点位置,进行位置确认操作。如不进行位置确认的操作,就 不能进行再现,试运转及前进等操作。 2、位置误差检查 第二原点位置和当前位置的相比较,如脉冲差在允许范围内,更 可以进行再现操作,如超过允许范围,则再次报警。 ? 允许范围脉冲则 PPR 数据(电机转 1 周脉冲数) 。 ? 第二原点位置的初始值是原点位置(全轴在 0 脉冲的位置) ,但其 可以变更,请参照下页的“设定第二原点位置的方法” 。
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3、再次报警 再次发生报警后,可认为 PG 系统异常,请检查。处理完异常轴 后,恢复到轴的原点位置,再次进行位置确认。 补充 按全轴同时登录进行原点位置校对时,即使不进行位置确认操作,也 可以进行再现。 由于有些机器人的轴没有制动器, 绝对原点数据允许范围异常发生报 警后,有时即使不进行位置确认也可以进行再现操作(基本上都要进 行位置确认) 。这时,机器人要进行以下动作:启动后,机器人以低 速(最高速度的 1/10)移动到光标所在的程序点位置,在移动中发生 暂停,再次启动,继续以低速移向光标所在程序点。 到达光标所在程序点后,机器人停止,停止后,进行启动操作机器人 便按照程序中的速度动作。

3.2.2 设定第二原点的位置
第二原点位置与机器人固有的原点位置不同, 它是作为绝对原点数据 的检查点而设定的位置,设定第二原点位置接下列操作顺序进行。 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{SECOND HOME POS} *1 → 按翻页键 *2 → 按轴操作键*3 → 按[MODIFY] 和[ENTER]*4 注解 *1、显示第二原点位置画面。 此时显示“Available to move to any modify specified point(能够移 动第二原点为)”的信息。

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*2、在有多个轴组时,选择要设定第二原点的轴组。 *3、将机器人移动到新的第二原点位置。 *4、第二原点位置修改完成。

3.2.3 发生报警后的处理

警告
? 进行第二原点位置确认操作时,请注意周围安全。 因 PG 系统异常发生报警时,机器人有时会向预测不到的方向运 动,有人员受伤或设备损坏的危险。 绝对原点数据允许范围发生异常报警时,进行以下操作。 ? 清除报警 ? 接通伺服电源 进行下一个位置确认。确认后,如 PG 系统有异常,采取必要措施, 如更换 PG 系统等。 主电源切断时的机器人当前值和主电源再打开时的机器人当前值可 以在电源通/断位置画面确认。即{Power ON/OFF Position Display} 。 参考 有关电源通/断位置画面的细节,请参照“5.5 电源切断/接通时 的位置数据” 。

操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{SECOND HOME POS} *1 → 按翻页键*2 → 按[FWD]键*3 → 选择下拉菜单的 {DATA} → 选择{CONFIRM POSITION}*4 注解 *1、显示第二原点位置的画面。 *2、在有多个轴组时,选择要设定第二原点的轴组。 *3、控制点向第二原点移动,速度为此时选择的手动速度。
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*4、显示“Home position checked”信息。 第二原点的脉冲和当前值的脉冲相比较,如果脉冲值在允许范 围之内,可以进行再现。 如果超过允许范围,则再次报警。

3.3

时间的设定

用以下操作设定正确的时间 操作步骤 选择主菜单的{SETUP} → 选择{DATE/TIME}*1 → 选择 “DATE”或“TIME”*2 → 输入新日期或时间*3 → 按 [ENTER]键*4 注解 *1、显示日期、时间设定画面。

*2、进入数值输入状态。 *3、输入格式。例如,日期为 1998 年 5 月 1 日时,输入“1998.5.1” 。 时间要设定为正好 10 点时输入“10.00” 。 *4、变更日期或时间完成。

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3.4

再现速度设定值的修改

操作步骤 选择主菜单的{SETUP} → 选择{SET SPEED}*1 → 按 翻页键*2 → 选择“JOINT”或“LNR/CIR”*3 → 选择要修 改的速度*4 → 输入修改速度数值 → 按[ENTER]*5 注解 *1、显示再现速度设置画面。

*2、有多台机器人和工装轴的系统,用翻页键切换控制组。 *3、交替切换“JOINT”和“LNE/CIR” 。

*4、进入数值输入的状态。 *5、修改速度。

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3.5

解除全部极限功能

注意
解除全部极限使机器人动作时,要充分注意周围的安全。因解除了极 限,有可能发生机器人和设备损坏的危险。 进行全部极限解除,则以下极限的保护也都被解除了。 极限种类 内容 机械极限 检验机器人机械运动范围的极限。 LU 干涉区域 检验机器人的 L 轴和 U 轴不发生干涉的极限。 为防止与周边设备发生干涉,检验机器人运动范围 各轴的软极限 的极限。 立方体干涉区 检验进入设定的立方体禁止运动区域的极限。 域

重要 只有在安全模式为管理模式以上级别才能解除全部极限, 安全 模式的细节,请参照第 2 章“关于安全系统” 。

操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{LIMIT 选择“ALL LIMITS RELEASE”*2 注解 1、显示解除极限画面如下。 RELEASE}*1 →

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*2、按[SELECT]键,交替切换“有效”和“无效” 。 “解除全部极限限制”为“有效”时,显示“All limits have been released”的信息。为“无效”时,显示 3 秒种内容为“All limits release has been canceled”的信息。

3.6

解除超程/解除防碰撞传感器报

注意
解除超程/解除防碰撞传感器使机器人运动时,要充分注意周围安全。 机器人因超程或防碰撞传感器停止时, 按以下顺序解除超程或防碰撞 传感器,清除报警,用轴操作键使机器人运动。 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{OVERRUN&S-SENSOR}*1 → 选择“RELEASE”*2 → 选择“ALM RST”*3 注解 *1、显示超程和防碰撞传感器解除画面如下。 在“碰撞传感器停止命令”中,动作中检出防碰撞传感器的停 止条件可设定为 “急停” “暂停” 每按一次[SELECT]键, 或 。 “急 停”“暂停”交替切换。 、

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*2 、有超程 或防碰 撞传感器 发生的 控制组显 示为“ ● ” 。选 择 “ RELEASE”, 解 除 超 程 或 防 碰 撞 传 感 器 后 , 显 示 为 “CANCEL” 。

*3、清除报警后,可用轴操作键使用机器人移动。 重要 1、解除超程或防碰撞传感器后,用轴操作键使机器人移动的 速度,只能低速或微动。 2.解除超程或防碰撞传感器后,选择“CANCEL”或切换成 其他画面,则超程或防碰撞传感器的解除被取消。

3.7 干涉区域 3.7.1 干涉区域
所谓干涉区域是指防止几个机器人之间, 机器人与周边设备之间干涉 的功能。 干涉区域最多的可设定 24 个,其使用方法可从以下二种中选择。 ? 立方体干涉区域 ? 轴干涉区域

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XRC 对机器人控制点是在此区域内侧或外侧做判断,并把该状态以 信号方式输出。 机器人的控制点在些区域内时, 干涉 1 中的信号或干涉 2 中的信号为 打开状态,机器人自动减速停止。此后,机器人为待机状态,直至这 些信号关闭后再自动启动。

3.7.2 立方体干涉区域
◆立方体干涉区域 立方体干涉区域是与基座坐标,机器人坐标,用户坐标中任意坐标轴 平行的立方体。XRC 对机器人控制点当前值在此区域内侧或外侧做 出判断,并把该状态以信号方式输出。立方体干涉区域作为基座坐标 系或用户坐标系的平行的区域设定。

◆ 设定方法的种类 立方体干涉的设定方法有以下 3 种。 输入立方体坐标的最大/最小值。
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用轴操作把机器人移到立方体的最大/最小值的位置。

输入立方体的三边边长(轴长)数值后, 用轴操作把机器人移到中心点。

◆设定操作 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{INTERFERENCE}*1 → 选 择想要的干涉信号*2 → 选择“METHOD”* 3 → 选择 “CONTROL GROUP”*4 → 选择“REF COORDINATES” *5

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注解 *1、显示干涉区域画面

*2、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。 输入数值时,需将光标移动信号号码处,按[SELECT]键进入数 值输入状态,再输入想要的信号号码,按[ENTER]键。 *3、每按一次[SELECT]键, “AXIS INTERFERENCE”和 “CUBIC INTERFERENCE”交替切换。 如设定为立方体干涉,则显示画面改变。

*4、显示选择对话框,选择想要的控制组。

*5、显示选择对话框。选择想要的坐标系。 如选择用户坐标, 则进入数值输入状态, 输入用户号, 按[ENTER] 键。
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数值输入立方体坐标的最大值/最小值 操作步骤 选择“示教方式”*1 数值按[ENTER]*2 → 输入要设定的“最大值”“最小值”的 、

注解 *1、每按一次[SELECT]键, “最大值/最小值”“中心位置”交替切 , 换。 选择“最大值/最小值” 。

*2、立方体干涉设定完成。

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用轴操作把机器人移到立方体的最大值/最小值的位置 操作步骤 选择“示教方式”*1 → 按[MODIFY]*2 → 光标移到“最大值” 或“最小值”*3 → 用轴操作键移动机器人*4 → 按[ENTER] *5 注解 *1、每按一次[SELECT]键、 “最大值/最小值”“中心位置”交替切 、 换。 选择“最大值/最小值” 。

*2、显示“示教最大值/最小值位置”的信息。 *3、要修改最大值时,将光标移到“最大值”要修改最小值时,将 光标移到“最小值” 、此时光标只能在“最大值”“最小值”之 、 间移动。按[CANCEL]键,光标可自由移动。 *4、用轴操作键把机器人移到立方体的最大值或最小值位置。 *5、当前值作为立方体干涉区域被设定完成。

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输入立方体的三边边长(轴长)数值后,用轴操作把机器人移到中心 点 操作步骤 选择“示教方式”*1 → 输入要设定的“长度”数值,按[ENTER] 键*2 → 按[MODIFY]键*3 → 用轴操作移动机器人*4 → 按[ENTER]键*5 注解 *1、 每按一次[SELECT]键, “最大值/最小值” “中心位置” 交替切换。 设定上“中心位置”

*2、设定轴长(长度)

*3、显示“中心点并示教”的信息。此时光标只显示在“最大值” “最小值”处。按“CANCEL”取消此操作后光标才移动。

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*4、用轴操作键把机器人人移到立方体的中心位置。 *5、当前值作为立方体的中心位置被设定完成。

3.7.3 轴干涉区域
◆轴干涉区域 轴干涉区域,是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。一旦设定了 各轴正、负方向各自动作区域的最大值和最小值,判断各轴当前值是 在区域内侧或外侧,并将该状态作为信号输出。 (ON:区域内,OFF: 区域外)

◆设定操作 数值的输入 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择 {INTERFERENCE} *1 → 选 择 想要的干 涉信号 * 2 → 选择“ METHOD ” *3 → 选 择 “CONTROL GROUP”*4 → 输入要设定的员数据,按[ENTER] 键*5 注解 *1、显示干涉区域画面。

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*2、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。 输入数值时,需将光标移到信号号码处,按[SELECT]键进入数 值输入状态,再输入想要的信号号码,按[ENTER]键。 *3、每按一次[SELECT]键, “轴干涉”与“立方体干涉”交替切换。 选择“轴干涉” 。 *4、显示选择对话框。选择想要的控制组。

*5、轴干涉区域设定完成。

用轴操作移动机器人设定轴数据 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{INTERFERENCE} → 选择 想要的干涉信号 → 选择“METHOD” → 选择“CONTROL GROUP” *1 → 按[MODIFY]键*2 → 用轴操作键移动机器人 *3 → 按[ENTER]键*4
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注解 *1、同前项“数值输入轴数据”的*1---*4 的操作。 *2、要修改最大值时将光标移到“最大值” 。要修改最小值时将光标 移到“最小值” 。此时光标只能在“最大值” “最小值”之间移 动。按[CANCEL]键,光标可自由移动。

*3、用轴操作键将机器人移动到想要的位置。 *4、轴干涉区域设定完成。

3.7.4 干涉区域的数据清除
操作步骤 选择要清除数据的干涉信号*1 → 选择下拉菜单的 {DATA} → 选择{CLEAR DATA}*2 → 选择“YES”*3 注解 *1、用翻页键或输入数值切换到清除数据的干涉信号。 输入数值时,需将光标移到信号号码处,按[SELECT]键进入数 值输入状态,再输入想要的信号号码,按[ENTER]键。 *2、显示确认对话框。
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*3、该干涉信号的数据全部清除。

3.8

作业原点设定

3.8.1 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点, 它是机器人不与周边设备发 生干涉、启动生产线等的前提条件,可使机器人确定在设定范围内。 设定的作业原点位置可能通过 PP 操作或外部信号输入进行移动。另 外,机器人在作业原点位置周围时,作业原点位置信号置为 ON。

3.8.2 作业原点的操作
◆作业原点位置的显示 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} 按翻页键*2 → 选择{OPE ORIGIN POS}*1 →

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注解 *1、 显示作业原点位置画面如下。 在点焊以及搬运用途时, {OPE 选择 ORIGIN POS}即显示作业原点位置画面。

*2、当系统有多个机器人和工装轴时,用翻页键来切换控制组。 ◆作业原点的输入和变更 操作步骤 在作业原点位置画面按轴操作键*1 → 按[MODIFY]键、 [ENTER] 键*2 注解 *1、移动机器人到新的作业原点位置。 *2、修改作业原点位置。 补充 修改作业原点后, 作业原点立方体干涉区域将自动地以基座坐标系形 式设定为干涉区域 22-24。 ? 干涉区域 24 机器人 1 用 ? 干涉区域 23 机器人 2 用 ? 干涉区域 22 机器人 3 用 作业原点立方体如下图立方体,边长值是由用户设定的参数决定。修 改参数就可改变所设定立方体大小

S3C412:作业原点立方体边长

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◆向作业原点的移动 示教模式时 操作步骤 在作业原点位置画面按[FWD]健 *1 注解 *1、向作业原点移动。此时,将显示“返回作业原点”的信息。 移动速度就是选择的手动速度。 再现模式时 由作业原点复位信号输入时(上升沿检出) ,采用同示教模式相同的 操作,向作业原点移动。速度是根据参数指定的速度。 ◆作业原点信号的输出 在运动中进行位置确认,只要一进入作业原点立方体,立即输出信 号。

3.9

工具尺寸的设定

3.9.1 工具尺寸的设定
工具文件的个数 工具文件最多可输入 24 个。工具文件编号分别为 0-23。可一个一 个调出工具文件。

输入坐标值 以输入数值来建立工具文件时, 输入的是工具控制点的位置在法兰盘 坐标下各轴的坐标值。

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操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{TOOL}*1 → 选择想要 的工具号*2 → 选择要输入坐标值的轴*3 → 输入坐标值 → 按[ENTER]键*4 注解 *1、显示工具列表画面如下。工具列表画面只在工具扩展功能有效 时才显示。 在工具扩展功能无效时,只显示工具坐标的画面。

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*2、在工具列表画面中,将光标移动到想要的序号上,按[SELECT] 键。即显示选择的工具坐标画面。在工具坐标画面中,用翻页 键切换到想要的序号。 要切换工具列表画面和工具坐标画面,需选择菜单上的 { DISPLAY } → { LIST } 或 者 { DISPLAY } → {COORDINATEDATA} 。

*3、进入输入数值状态。 *4、输入坐标值。

例如:

Case of Tool A X Y Z 0.000mm 0.000mm 260.000mm Rx Ry Rz 0.00deg 0.00deg 0.00deg X Y Z

Case of Tool C 0.000mm 145.000mm 260.000mm Rx Ry Rz 0.00deg 0.00deg 0.00deg

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◆输入工具姿态数据 工具姿态数据是指表现机器人的法兰盘坐标系与工具坐标关系的角 度数据。把法兰盘坐标转至与工具坐标一致时所需角度作为输入值。 面对箭头的逆时针旋转为正方向。以 Rz→Ry→Rx 的顺序输入。

操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{TOOL} → 选择需要的工 具号*1 → 选择要输入的坐标值*2 → 输入旋转角度数值*3 → 按[ENTER]键*4 注解 *1、用前项“输入坐标值”的*1、*2 操作,显示出需要的工具坐 标画面。 *2、首选选择 Rz。 *3、用数值键输入绕法兰盘坐标 ZF 的旋转角度。

*4、输入 Rz 的旋转角度。 用同样的操作输入 Ry、Rx 的旋转角度。 Ry 处输入的是绕法兰盘坐标 YF 的旋转角度。

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Rx 处输入的是绕法兰盘坐标 XF 的旋转角度。

重要 在已输入姿态数据的工具文件中, 用工具校验来进行坐标值登 录时,则会覆盖已存在的姿态数据,请务必注意。

3.9.2 工具校验
◆什么是工具校验 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作,需正确地输 入焊枪,抓手、焊钳等工具的尺寸信息,定义控制点的位置。 工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。 使用此功能 可自动算出工具控制 的位置,输入到工具文件。 用工具校验输入的是法兰盘坐标中工具控制点的坐标值。

◆示教 进行工具校验, 需以控制点为基准示教 5 个不同的姿态 (TC 1-5) 。 根据这 5 个数据自动算出工具尺寸。
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应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿 态,可能出现精度不准的情况。 参考 工具文件备有工具号为 0-23 的 24 个。在 1 台机器人一件工 具的基本系统中使用工具号为 0 的文件。使用一个以上工具 时,应按工具号 0、1、2、的顺序来使用。 工具校验时不输入工具的姿态数据, 若要输入姿态数据请参阅 上一项“输入工具姿态数据” 。

参考

操作步骤 选择主菜单的{ROBOT}→ 选择{TOOL} → 选择想要的工具 号*1 → 选 择 下 拉 菜 单 的 { UTILITY } → 选择 { CALIBRATION } * 2 → 选择机器人*3 → 选择 “POSITION” *4 → 用轴操作键将机器人到想要的位置 → 按 [MODIFY][ENTER]键*5 → 选择“COMPLETE”*6 注解 *1、用上项“工具文件的输入坐标值”的*1、*2 操作,来显示想 要的工具号的工具坐标画面。

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*2、显示工具校验设定画面。

*3、选择要校验的机器人(如果是 1 台机器人或已选择了机器人时 将不必进行此项操作) 。 选择工具校验画面的 “**” 从选择对话框中选择对象机器人。 , 设定对象机器人。

*4、显示选择对话框。选择示教的位置。

*5、输入示教位置。 重复*4-*5 的操作,示教位置 TC1-TC5。 画面中的“●”表示教完了。 “○”表示还未示教。

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在确认示教的位置时,显示 TC1-TC5 位置,按下[FWD]键, 机器人移动到该位置。 机器人当前位置与画面显示的位置数据不一致时, 设定位置的 “TC□”闪烁显示。 *6、进行完工具校验,输入工具文件。 工具校验结束后,将显示工具坐标画面。

◆校验数据的清除 在进行新的工具校验时,请初始化机器人信息以及校验数据。 操作步骤 选择下拉菜单的{DATA} → 择“YES”*2 注解 *1、显示确认对话框。 选择{CLEAR DATA}*1 → 选

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*2、清除全部的数据。

重要

工具坐标系数值是用工具基准计算出的数据, 如果需要输入工 具姿态数据,请在工具坐标画面输入数值。 关于此操作方法,请参照“3.9.1 工具文件的登录/输入工具姿 态数据” 。

◆控制点的确认 工具文件登录后,用关节以外的坐标系进行控制点不变的操作,确认 控制点的输入是否正确。

操作步骤 按[COORD]*1 R、B、T 轴*3 → 选择想要的工具号*2 → 用轴操作键转动

注解 *1、按[COORD]]键,选择“关节”以外的坐标系。

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*2、用翻页键或通过工具列表画面显示想要的工具号的工具坐标画 面。 *3、机器人运动控制点不动只是改变其姿态。 操作结束后,当操作点的误差较大时,请调整工具文件的数据。

参考

关于控制点不变的操作,请参阅“操作要领书 应用篇” 。

3.10 用户坐标的设定 3.10.1 何为用户坐标
◆用户坐标的定义 用户坐标是以操作机器人示教 3 个点来定义的。 如下图所示。ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数 据被输入用户坐标文件。

ORG 为原点,XX 为 X 轴上的点。XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点,此点定位后可决定 Y 轴和 Z 轴的方向。

重要 ORG、XX 两点请正确示教。

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◆用户坐标文件 用用户坐标最多可输入 24 个, 与之对应的数字 1-24 为用户坐标号, 每个坐标成为一个用户坐标文件。

3.10.2 用户坐标的设定
◆用户坐标文件的选择 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{USER COORDINATE}*1 选择想要的用户坐标号码*2 注解 *1、显示用户坐标画面。 →

在用户坐标已被设定的情况下, “SET”显示为“ ” 。确认设 定 的 坐 标 值 时 选择 菜 单 的 { DISPLAY} → { COORDINATE DATA} 。显示用户坐标值画面。

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*2、在用户坐标画面上,选择要设定的用户坐标号。显示用户坐标 示教画面。

◆用户坐标的示教 操作步骤 选择机器人*1 → 选择“SET POS”*2 → 通过轴操作键将 机器人移动到想到的位置 →按[MODIFY]、 [ENTER]键*3 → 选 择“COMPLETE”*4 注解 *1、选择对象机器人。 台机器人或已经选择了机器人时不需此操 (1 作) 。选择用户坐标示教画面的“**” ,在选择对话框中选择 对象机器人。对象机器人设定完成。

*2、显示选择对话框。选择示教的设定位置。

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*3、登录示教位置。 重复*2-*3 的操作,对 ORG、XX、XY 各点进行示教。 画面中已示教完的显示为“●” ,未示教的显示为“○” 。

确认示教完的位置时,显示出 ORG-XY 中所想要的设定位 置。按[FWD]键则机器人向该位置移动。 当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时, 设定位置 的“ORG” “XX” “XY”闪烁显示。 *4、建立完用户坐标,用户坐标文件登录。文件登录完成将显示用 户坐标画面。

◆用户坐标数据的清除 操作步骤 选择下拉菜单的{DATA} → 择“YES”*2 选择{CLEAR DATA}*1 → 选

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注解 *1、显示确认对话框。

*2、全部的数据被清除。

3.11 输出状态的修改
用示教编程器修改输出信号的状态的方法,有以下两种。 ? 在通用输出状态画面进行(5.2.2 输出状态变更) 。 ? 在继电器接通画面进行。 使用在此介绍的继电器接通画面的方法, 则能用更为简单的操作修改 经常使用的信号状态。 重要 在继电器接通画面的可见输出信号最多为 16 个,预先设定在 参数 S2C213-228 中。

操作步骤 选择主菜单的{IN/OUT} → 选择{RELAY ON}*1 → 选 择要修改状态的信号*2 → 按[INTER LOCK]+[SELECT]键*3

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注解 *1、显示继电器接通画面。

*2、选择要修改的信号的状态(○或●)。 *3、状态修改完成。 (●:状态开,○:状态关)

参考

也可设定为只有按下[INTER LOCK]+[SELECT]键,该外部信 号才为“开”状态。请预先设定参数 S2C229-244 为“1” 。

3.12 软校验的暂时解除
为了检测机器人动作范围等,机械设定的开关称为极限开关。为使机 器人在该极限开关前停止而设定的软件监视运动区域称为软极限。 机 器人的运动区域由以下两个软极限控制。 ? 每个轴单独的最大动作范围 ? 与机器人坐标轴平行设置的长方体(立方体)开关的动作允许范围。 系统随时监视软极限区域,如检查出机器人(控制点)不论到达哪个软 极限,都会自动停止。 机器人在软极限位置停止时,请用以下顺序解除软极限,将机器人向 相反方向移动。

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操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{LINIT RELEASE}*1 “SOFT LIMIT RELEASE”*2 注解 *1、显示解除极限画面。 → 选择

*2、每按一次[SELECT]键, “有效”与“无效”交替切换。 “解除软极限限制”为“有效”时,显示“已解除软极限”的 信息。

“解除软极限限制”为“无效”时,显示 3 秒钟“恢复软极限” 的信息。解除软极限后,用轴操作键可移动机器人。

重要

解除软极限状态时,不能记录示教数据。

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3.13 文件初始化 3.13.1 程序初始化
操作步骤 按住[TOP MENU]键的同时接通电源 → 改安全模式为管理模式 → 选择主菜单的{FILE} → 选择{INITIALIZE}*1 → 选择 {JOB}*2 → 选择“YES”*3 注解 *1、显示初始化画面。

*2、显示确认对话框。

*3、程序被初始化。

3.13.2 文件初始化
操作步骤 按住[TOP MENU]键的同时接通电源 → 改安全模式是管理模式 → 选 择 主 菜 单 的 {FILE} → 选 择 {INITIALIZE} → 选 择 {FILE/GENERAL DATA}*1 → 选择要初始化的文件*2 → 按[ENTER]键*3 → 选择“YES”*4

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注解 *1、显示文件/通用数据文件选择画面如下。

*2、选择的文件/通用数据带有“*”号。

*3、显示确认对话框。

*4、选择的文件/通用数据被初始化。

3.13.3 参数初始化
操作步骤 按住[TOP MENU]键的同时接通电源 → 改安全模式是管理模式 → 选 择 主 菜 单 的 {FILE} → 选 择 {INITIALIZE} → 选 择 { PARANETER } * 1 → 选 择 要 初 始 化 的 参 数 * 2 → 按 [ENTER]键*3 → 选择“YES”*4

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注解 *1、显示参数选择画面。

*2、选择的参数带有“★”号。

*3、显示确认对话框。

4、 系统配置的修改 4.1 I/O 单元的追加

追加 I/O 单元时,请在切断电源的状态下安装 IO 单元。 参考 进行追加作业,请在管理模式下进行。 在操作模式、编辑模式下只能浏览设定状态。

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操作步骤 按住[TOP MENU]键的同时接通电源 → 选择 {SYSTEM} *1 → 选择{SETUP}*2 → 选择{I/O MODULE}*3 → 确认 I/O 单元的安装状态*4 → 按[ENTER]键*5 → 按[ENTER]键*6 → 选择“YES”*7 注解 *1、显示系统画面。

*2、显示设置画面。

*3、画面中显示当前 IO 单元的安装状态。

4、确认各端口(ST#)的显示与 IO 单元的安装状态一致。 DI:数字输入 AI:模拟输入 DO:数字输出 AO:模拟输出 例如:DI-016 *5、显示剩余端口的 IO 单元的安装状态,请同样确认。

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重要

万一画面显示与安装状态不同,请再度确认安装状态。如安装 状态没有问题,则有可能是 IO 单元发生故障。 请与本公司销售部联系。

*6、显示确认对话框。

*7、根据当前的硬件安装状态,系统参数自动设定。 至此 IO 单元的追加操作全部完成。

4.2 基座与工装轴的追加
追加基座 工装轴时,需在正确设定硬件后,启动维护模式。 参考 进行追加作业,请在管理模式下进行。 在操作模式、编辑模式下只能浏览设定状态。

操作步骤 按住[TOP MENU]键的同时接通电源 → 选择 {SYSTEM} *1 → 选择{SETUP}*2 → 选择{CONTROL GROUP}*3 (向 控制组画面变换)

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注解 *1、显示系统画面。

*2、显示设置画面。

*3、向以后几页所示的控制组画面变换。 基座 工装轴需设定以下项目。 ? 机型 从机型一览表中选择 基座轴(B1、B2、B3) 选择移动 -X、-Y、-Z、-XY、-XZ、-YZ、-XYZ 中任一 项。 工装轴(S1、S2、S3、S4、S5、S6) 请选择回转-1、-2 的任意。 其他机型请选择通用-1、-2、-3、-4、-5、-6 的任一项。 ? 连接 在连接画面指定各控制组连接的伺服单元及伺服单元使用的接触器。 ? 轴类型 从轴类型一览表中选择。 机型为回转-*时。 不需选择。 (轴类型为回转)
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机型为移动-*时。 选择滚珠丝杠、齿轮齿条的任一项。 机型为通用-*时。 选择滚珠丝杠、齿轮齿条、回转的任一项。 ? 机构规格 该轴的类型为滚珠丝杠时,请设定以下项目。 动作范围(+)mm 动作范围(-)mm 减速比(分子) 减速比(分母) 滚珠丝杠节距 mm/r 该轴的类型为齿轮齿条时,请设定以下项目。 动作范围(+) 动作范围(-) 减速比(分子) 减速比(分母) 齿轮直径 该轴的类型为回转时,请设定以下项目。 动作范围(+) 动作范围(-) 减速比(分子) 减速比(分母) 偏移量(1 轴与 2 轴间距) ? 电机规格 请设定以下项目。 电机 伺服放大器 整流器 转动方向(正反转) 最大转速(rpm) 加速时间 (sec) 惯性比 *电机、伺服放大器、整流器,请从机型列表画面中选择。
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4.2.1 基座轴的设定
首选进行控制组的机型选择 操作步骤 在控制组确认各控制的机型*1 → 选择修改的控制组的机型*2 → 从机型列表中选择机型*3 → 在控制组画面按[ENTER]键* 4 注解 *1、显示各控制组的机型。

*2、显示机型列表画面。

*3、选择机型后,返回到控制组画面。

*4、控制组画面的设定完成,转到连接画面。

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在连接画面指定各控制组连接的伺服单元、 伺服单元中使用的接触器 及各接插头的连接轴。
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操作步骤 在连接画面确认各控制组的连接*1 → 选择修改的控制组的连接 项目*2 → 选择项目 → 在连接画面按[ENTER]键*3 注解 *1、显示各控制组的连接状态。

*2、能够设定的项目显示如下。 选择项目后,设定被修改,并返回到连接画面。

可以修改各控制组的各轴与伺服单元的插头(CN)之间的连 接。[]内的数值为轴号,表示哪个轴与哪个接插头相连。 在上例中的连接如下所示 R1(机器人) 第 1 轴→1CN (伺服单元#1,第 1 接触器使用) 第 2 轴→2CN (伺服单元#1,第 1 接触器使用) 第 3 轴→3CN (伺服单元#1,第 1 接触器使用) 第 4 轴→4CN (伺服单元#1,第 1 接触器使用) 第 5 轴→5CN (伺服单元#1,第 1 接触器使用) 第 6 轴→6CN (伺服单元#1,第 1 接触器使用) B1(基座) 第 1 轴→7CN (伺服单元#1,第 2 接触器使用) 第 2 轴→8CN (伺服单元#1,第 2 接触器使用)
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第 3 轴→9CN (伺服单元#1,第 2 接触器使用) *3、连接画面的设定结束,转到轴配置画面。 在轴配置画面,设定各轴的轴类型。 操作步骤 在轴配置画面确认各轴的轴类型*1 → 选择修改的轴类型*2 → 选择轴类型 →在配置画面按[ENTER]键*3 注解 *1、显示各轴的轴类型。

*2、显示能够设定的轴类型。

由滚珠丝杠构成的移动轴选择“滚珠丝杠” ,由齿轮齿条机构构 成的移动轴选择“齿轮齿条” 。返回到轴配置画面。 *3、轴配置画面的设定结束,转到机构规格画面。

在机构规格画面,进行各轴机构的设定。 操作步骤 在机构规格画面确认轴的规格*1 → 选择修改项目 定内容 → 在机构规格画面按[ENTER]键*2 → 修改设

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注解 *1、显示轴的机构规格。 机构规格画面(滚珠丝杠时)

动作范围:设定原点位置为 0 条件下动作极限位置(+方向、 -方向) (单位:mm) 。 减速比:分别设定分子分母。 <例>减速比为 1/2 时,设定分子为 1.0,分母为 2.0。 滚珠丝杠节距:设定电机转 1 圈的移动距离。 (单位:mm/r) 机构规格画面(齿轮齿条时)

动作范围:设定原点位置为 0 条件下动作极限位置(+方向、 -方向) (单位:mm) 。 减速比:分别设定分子分母。 <例>减速比为 1/120 时, 设定分子为 1.0, 分母为 120.0。 齿轮直径:设定齿轮的直径(单位:mm) *2、转到下一轴的机构规格画面,请同同样方法设定机构规格。 在最后一个轴的机构规格画面,按[ENTER]键,则机构规格画 面的设定结束,转到电机规格画面。

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在电机规格画面,进行与电机有关的各种规定。 操作步骤 在电机规格画面确认轴的规格*1 → 选择修改项目*2 改设定内容 → 在电机规格画面按[ENTER]键*3 注解 *1、显示轴的电机规格。 → 修

*2、选择数值时进入数字输入状态。 选择电机(伺服放大器、整流器)时,显示电机(伺服放大器、 整流器)列表画面。

转动方向:设定当前值正向增加的电机的旋转方向。 (从负载侧看逆时针方向为正转方向。 )

最大转速:设定电机的最高转速。 (rpm) 加速时间:在 0.01 至 1.00 的范围内,设定上以 100%关节速度 运动时从停止状态到达最大速度所需的时间。 (单 位:秒)
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惯性比:设定移动轴初始值为 300,回转轴初始值为 0,当动作 确认时有如下现象发生时,请作以下处理。 <现象 1>运动中,运动不稳,忽快忽慢。 →将负载惯性比每次增加 100,确认动作。 <现象 2>停止中,电机中有“嘎嘎”的异音。 →将负载惯性比每次减少 100,确信动作。 *3、转到下一轴的电机规格画面,请用同样方法设定电机规格。 在最后一个轴的电机规格画面按[ENTER]键,则电机规格画面 的设定结束,显示初始化的确认对话框。

在确认对话框中选择“是” ,系统将根据以上各画面的选择状态 自动设定系统参数,然后返回到主菜单画面。 至此,基座轴的追加操作结束。

注意
通过追加基座轴、工装轴等操作改变控制组构成时,因同时也改变了 程序数据内部形式,故需初始化程序数据。 要继续以上的设定,请根据本说明书的“文件初始化” ,务必进行程 序数据的初始化。

进行完基座轴、工装轴的追加操作后,如要修改动作范围等的设 定值可用与以上相同的顺序进行修改。 此时,如果没有改变控制组构成,不必再重新初始化程序数据。

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4.2.2 工装轴的设定
操作步骤 在控制组画面确认各控制组的机型*1 → 选择要修改的控制组的 机型*2 → 从机型列表中选择*3 → 在控制组画面按 [ENTER]*4 注解 *1、显示各控制组的机型。

*2、显示机型列表画面。

*3、选择机型后返回到控制组画面。 “回转-1”“回转-2”以外的机构(移动轴等)作为工装轴使 、 用时请选择“通用” 但选择“通用”后,不支持插补运动(直线、圆弧等) 。

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轴数合计超过 27 将发生错误。 *4、控制组画面的设定结束,转到连接画面。 在连接画面指定各控制组连接的伺服单元、 伺服单元中使用的接触器 及各按插头的连接轴。 操作步骤 在连接画面确认各控制组的连接*1 → 选择修改的控制组的连接 项目*2 → 选择项目 → 在连接画面按[ENTER]键*3

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注解 *1、显示各控制组的连接状态。

*2、显示能够设定的项目。

可以修改各控制组的各轴与伺服单元的接插头(CN)之间的连 接。[ ]内的数值为轴号,表示哪个轴与哪个接插头相连。 在上例中为如下所示的连接。 R1(机器人) 第 1 轴→1CN 第 2 轴→2CN 第 3 轴→3CN 第 4 轴→4CN 第 5 轴→5CN 第 6 轴→6CN

(伺服单元#1,第 1 接触器使用) (伺服单元#1,第 1 接触器使用) (伺服单元#1,第 1 接触器使用) (伺服单元#1,第 1 接触器使用) (伺服单元#1,第 1 接触器使用) (伺服单元#1,第 1 接触器使用)

S1(工装轴) 第 1 轴→7CN (伺服单元#1,第 2 接触器使用) 第 2 轴→8CN (伺服单元#1,第 2 接触器使用) *3 连接画面的设定结束,转到轴配置画面。

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在轴配置画面,设定各轴的轴类型及电机规格。 操作步骤 在轴配置画面确认各轴类型*1 → 选择修改的轴类型*2 选择轴类型 → 在轴配置画面按[ENTER]键*3 注解 *1、显示各轴的轴类型。 →

*2、显示能够设定的轴类型。

由滚珠丝杠机构构成的移动轴选择“滚珠丝杠” ,由齿轮齿条 构成的移动轴选择“齿轮齿条” 。返回到轴配置画面。 *3、轴配置的设定结束,转到机构规格画面。

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在机构规格画面进行各轴机构相关的设定。 操作步骤 在机构规格画面确认轴的规格*1 → 选择修改项目 定内容 → 在机构规格画面按[ENTER]键*2 注解 *1、显示轴的机构规格。 机构规格画面(回转轴类型) → 修改设

动作范围:设定原点位置为 0 条件下的运动极限位置(+方向、 -方向) 。 减速比:分别设定分子与分母。 <例>为 1/120 时,设定分子为 1.0,分母为 120.0。 偏移量:只有机型为“回转-2”时才需设定。 设定摆动轴(第 1 轴)与回转轴(第 2 轴)间的距离。

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机构规格画面(滚珠丝杠)

动作范围:设定原点位置为 0 条件下动作极限位置(+方向、 -方向) (单位:mm) 。 减速比:分别设定分子分母。 <例>减速比为 1/2 时,设定分子为 1.0,分母为 2.0。 滚珠丝杠节距:设定电机转 1 圈的移动距离。 (单位:mm/r) 机构规格画面(齿轮齿条)

动作范围:设定原点位置为 0 条件下动作极限位置(+方向、 -方向) (单位:mm) 。 减速比:分别设定分子分母。 <例>减速比为 1/120 时, 设定分子为 1.0, 分母为 120.0。 齿轮直径:设定齿轮的直径(单位:mm) *2、转到下一轴的机构规格画面,请用同样的方法设定机构规格。 在最后一个机构规格画面,按[ENTER]键,则机构规格画面的 设定结束,转到电机规格画面。

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在电机规格画面,进行与电机有关的各种设定。 操作步骤 在电机规格画面确认各轴的规格*1 → 选择修改项目*2 修改设定内容 → 在电机规格画面按[ENTER]键*3 注解 *1、显示轴的电机规格。 →

*2、选择数值时进入数字输入状态。 选择电机(伺服放大器、整流器)时,显示电机(伺服放大器、 整流器)列表画面。 选择机型后,返回到轴配置画面。

转动方向:设定当前值正向增加的电机的旋转方向。 (从负载侧看逆时针方向为正转方向。 )

最大转速:设定电机的最高转速。
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加速时间:在 0.01 至 1.00 的范围内,设定上以 100%关节速度 运动时从停止状态到达最大速度所需的时间。 (单 位:秒) 惯性比:设定移动轴初始值为 300,回转轴初始值为 0,当动作 确认时有如下现象发生时,请作以下处理。 <现象 1>运动中,运动不稳,忽快忽慢。 →将负载惯性比每次增加 100,确认动作。 <现象 2>停止中,电机中有“嘎嘎”的异音。 →将负载惯性比每次减少 100,确信动作。 *3、转到下一轴的电机规格画面,请用同样方法设定电机规格。 在最后一个轴的电机规格画面按[ENTER]键,则电机规格画面 的设定结束,显示初始化的确认对话框。 在确认对话框中选择“是” ,系统将根据以上各画面的选择状态 自动设定系统参数,然后返回到主菜单画面。 至此,工装轴的追加操作结束。

注意
通过追加基座轴、工装轴等操作改变控制组构成时,因同时也改变了 程序数据内部形式,故需初始化程序数据。 要继续以上的设定,请根据本说明书的“文件初始化” ,务必进行程 序数据的初始化。

进行完基座轴、工装轴的追加操作后,如要修改动作范围等的设定值 可用与以上相同的顺序进行修改。 此时,如果没有改变控制组构成,不必再重新初始化程序数据。

- 69 -

5、 系统诊断 5.1 系统版本

以下操作能确认系统 CPU 的版本。 操作步骤 选择主菜单的{SYSTEM INFO} → 选择{VERSION}*1 注解 *1、显示版本号画面。

5.2

输入输出状态

5.2.1 通用输入
确认外部传来的输入信号的状态。 ◆通用输入画面的显示 操作步骤 选择主菜单的{IN/OUT} 注解 *1、显示通用输入画面。 → 选择{UNIVERSAL INPUT}*1

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◆通用输入的详细画面的显示 操作步骤 选择下拉菜单的{DISPLAY} → 选择{DETAIL}*1

注解 *1、显示通用输入的详细画面。

5.2.2 通用输出
根据输出命令确认、修改设定的外部输出信号的状态。 ◆通用输出画面的显示 操作步骤 选择主菜单的{IN/OUT} → 注解 *1、显示通用输出画面。 选择{UNIVERSAL OUTPUT}*1

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◆通用输出详细画面的显示 操作步骤 选择下拉菜单的{DISPLAY} 注解 *1、显示通用输出详细画面。 → 选择{DETAIL}*1

◆输出状态的修改 操作步骤 选择要修改的信号*1 → 按[INTER LOCK]+[SELECT]键*2 注解 *1、在通用输出的详细画面上选择要修改的信号的状态。 *2、状态修改完成。

◆信号名称的变更 通过以下操作能够修改通用输入信号和通用输出信号的名称。 要修改信号名称有以下两种操作方法。

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在详细画面上直接修改 操作步骤 在详细画面上选择要修改的信号名称*1 *2 → 按[ENTER]键*3 注解 *1、进入文字输入状态。 → 用文字输入信号名称

*2、在输入行输入信号名称。 已输入过信号名称的,在输入行将显示当前的名称。若不使用 当前名称,按[CANCEL]键清除输入行的文字后再输入新的名 称。

*3、信号名称被修改。

◆信号号码的搜索 搜索信号号码有以下两种操作方法。 在详细上直接搜索 操作步骤 在详细画面上选择信号号码*1 → 按[ENTER]键*3 → 用数值键输入信号号码*2

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注解 *1、进入数值输入状态。

*2、在输入行输入要搜索的信号号码。

*3、显示包含输入的信号号码的页面。

从菜单中搜索 操作步骤 在详细画面上选择信号号码 → 选择下拉菜单的{EDIT}*1 →选 择{SEARCH}*2 →用数值输入信号号码 → 按[ENTER]键*3 注解 *1、显示下拉菜单。

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*2、进入数值输入状态。 *3、在输入行输入信号号码,按[ENTER]键。将显示包含输入的信 号号码的页面。

5.2.3 专用输入
◆专用输入画面的显示 操作步骤 选择主菜单的{IN/OUT} → 选择{SPECIFIC INPUT}*1 注解 *1、显示专用输入的画面。

◆专用输入详细画面的显示 操作步骤 选择下拉菜单的{DISPLAY} 注解 *1、显示专用输入详细。
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→ 选择{DETAIL}*1

5.2.4 专用输出
◆专用输出画面的显示 操作步骤 选择主菜单的{IN/OUT} → 选择{SPECIFIC OUTPUT}*1 注解 *1、显示专用输出的画面。

◆专用输出详细画面的显示 操作步骤 选择下拉菜单的{DISPLAY} 注解 *1、显示专用输出详细。 → 选择{DETAIL}*1

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5.2.5

RIN 输入

◆RIN 输入画面的显示 操作步骤 选择主菜单的{IN/OUT} 注解 *1、显示 RIN 输入画面。 → 选择{RIN}*1

5.3 系统管理时间 5.3.1 系统管理时间画面的显示
确认电源接通时间等的系统工作状态。 操作步骤 选择主菜单的 {SYSTEM INFO} → 选择{MONITORING TIME} *1 注解 *1、显示系统监视时间画面。

? 控制电源接通时间 显示主电源累计接通的时间。 ? 伺服电源接通时间 显示伺服电源累计接通的时间
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? 再现时间 显示再现的累计时间。 ? 移动时间 显示机器人的累计移动时间。 ? 操作时间 显示累计操作时间。例如,点焊机器人的点焊时间,搬运机器人 的搬运时间。

5.3.2 系统管理时间的单独显示
按翻页键,可分别显示机器人、工装轴的伺服电源接通时间,再现时 间,移动以及各用途的操作时间。

重要

这些画面可显示机器人、工装轴各自的时间。但是把各自的时 间相加并一定与系统管理时间画面所显示的时间相同。
- 78 -

5.3.3 系统管理时间的清除
系统管理时间可按以下操作清除为零, 此操作在系统管理时间画面或 单独显示画面均可执行。 操作步骤 选择要清除的时间*1 → 注解 *1、显示确认对话框。 选择“YES”*2

*2、光标所在行的累计值清除为零,重新开始计时。

5.4 报警记录 5.4.1 报警记录画面的显示
确认报警记录。报警记录画面有“严重报警画面”“轻微报警画面” 、 、 “用户报警:系统画面”“用户报警:用户画面”“离线报警画面” 、 、 五种。在各画面上显示报警代码、发生日期、时间及详细信息。 操作步骤 选择主菜单的 {SYSTEM INFO} → 选择 {ALARM HISTORY} *1 → 用翻页键切换画面*2

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注解 *1、显示报警记录画面。

*2、按翻页键来切换“严重报警”→“轻微报警”→“用户报警(系 统) ”→“用户报警(用户) ”→“离线报警” 。

5.4.2 报警记录的清除
轻微报警与用户报警(系统、用户)的信息,可用以下操作清除。 操作步骤 显示清除的报警记录画面 → 选择下拉菜单的{DATA} → 择{CLEAR HISTORY}*1 → 选择“YES”*2 注解 *1、显示确认对话框。 选

*2、清除显示中的报警记录。

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5.5 电源切断与接通的位置数据 5.5.1 电源通断位置玉米面的显示
此画面显示上次切断电源时机器人的当前值和其后接通主电源时的 当前值,并显示这两个位置的误差。 发生“4107 绝对原点数据容许范围异常”的报警时,可用此画面确 认异常轴的误差值大小。 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{POWER ON/OFF POS}*1 注解 *1、显示电源通/断位置画面。

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硬件篇
6、 YASNAC XRC 的规格

警告
? 操作机器人前,分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键,检 查确认伺服电源的灯是否熄灭。 否则紧急时,如不能使机器人停止,有人员受伤或设备损坏的危 险。 ? 开始示教作业时,要设定示教锁定。 否则作业中,操作者以外的人操作再现操作盒时,有受伤的危险。 ? 在机器人的动作范围内示教时,请遵守以下事项。 1、保持从正面观看机器人。 2、遵守操作顺序。 3、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 由于误操作所引起的机器人动作,可能引发人身伤害事故。 ? 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者 处于安全位置。 1、XRC 电源接通时。 2、用示教编程器操作机器人时。 3、运行检查操作时 4、自动运行程序时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身 伤害事故。 ? 出现异常时请立即按下急停键。 急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。

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注意
机器人示教作业前,要检查下列的事项,如有异常立即修理或采 取必要的措施。 ? 机器人的动作有无异常 ? 检查外部绝缘电缆的护套有无破损 ? 示教编程器使用后,一定要放回原来的位置。 如不慎将示教编程器落在机器人、夹具或地板上,当机器人工作 时,会将示教编程器碰到机器人或工具上,有人身伤害或设备损 坏的危险。

6.1

YASNAC

XRC 的规格
立体安装型、密闭型 参照下表 间接冷却 0℃至 45℃(工作期间) -10℃至 60℃(运输和存储期间) 90%RH max 3 相 380V 频率 50Hz 交流电源 接地电阻 100 欧姆以下) 专用接地 专用信号(硬件) 输入:14、 输出:8 通用信号(最大标准人)输入:40、 输出:40 串行通讯方式(绝对值编码器) AC 伺服用伺服单元 软件伺服控制 5000 程序点,3000 命令 190(长)120(高)50(宽) 单位:mm 模式切换 开始/暂停、急停

构造 外形尺寸 冷却方式 周围温度 相对湿度 电源 接地 输入输出信号

控制柜本体

位置控制方式 驱动单元 调整控制方式 内存容量 外形尺寸 再现操作盒 装备

*1、备有选项分离式再现操作盒 外形尺寸 800(长)900(高)650(宽) 单位:mm
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6.2

YASNAC

XRC 的功能
关节、直角/圆柱、工具、用户各坐标系 修改、插入、删除(机器人轴、外部轴可独立修改) 可以 程序点的前进/后退,连续运行。 机器人在动作状态/停止状态均可微调。 可以 0.01 秒为单位。 快捷打开功能,预约画面功能。 FC1/FC2 用 RS-232C x2 插口(设置在示教编程器上) 弧焊、点焊、搬运、通用、其他。 欧洲安全标准 可以设定 3 位置方式,只有中间位置可使伺服电源 ON(设置在 示教编程器上) S 轴干涉监视(扇形) ,立方体区域干涉监视(用户坐 标) 2 级报警系统(轻故障、重故障)错误分类处理、显示 信号与内容代码的接收、显示 只有周边设备可以试运转 断路器 OFF 才可开门。 控制电源接通时间、伺服电源接通时间、再现时间、动 作时间、作业时间。 正在发生的报警及其内容、报警记录 可模拟输出 使用主机具进行工具尺寸的自动校验(自动生成) 菜单引导方式 机器人语言:INFORMⅡ 关节运动、直线/圆柱插补运动、工具姿态控制 百分比设定 (关节运动) 0.1mm/s 设定上 、 (插补运动) 、 角速度设定上(工具姿态控制) 跳转命令、调用命令、定时功能、机器人停止时(暂时 停止、完全停止) 、机器人动作过程中可执行命令。 备有与各种应用对应的作业命令(引弧、熄弧等) 全局变量、局部变量 字节型、整数型、双精度型、实数型、位置型 离散输入与输出,成组输入输出信号处理

操作

坐标系选择 示教点修改 微调操作 轨迹确认 速度调整 时间设定 便利功能 接口 用途 基本安全保护 运转速度限制 安全开关 干涉监视区域 自診断功能 用户报警 机械锁定 门联锁 累计操作 时间显示 报警时间 输入输出 状态诊断 工具常数 校验 编程方式 编程语言 运动功能 速度设定功能 程序控制命令 作业命令 变量 变量型 输入输出命令

安全保护

维护功能

编程功能

6.3

示教编程器的规程
强化塑料(附皮带) 200(长)348(高)61.8(宽) 40 字 12 行 英文、数字 带背景灯 带 3 位置安全开关、带 RS-232C x1 插口

材质 外形尺寸 显示文字 其他

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6.4

YASNAC

XRC 的构成

本控制装置采用单元或模块(基板)方式,出现故障时更换单元或基 板,可简单快速修复。 以下对此装置的构成概要作一说明。

6.4.1 单元及基板的配置

UP6,SK16X 配置

SK45X 配置
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UP130 配置

6.4.2 柜内冷却
通过从背部导管式通风机吸入空气,再由下部排出而产生的气 流,进行伺服的冷却。另外,通过安装在控制柜内伺服上部的风机, 使控制柜内空气循环,实现温度均衡。大型机型在门面上还备有热交 换器来冷却控制柜内部。

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7、 单元及基板的配置

警告
? 操作机器人前,分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键,检 查确认伺服电源的灯是否熄灭。 否则紧急时,如不能使机器人停止,有人员受伤或设备损坏的危 险。 ? 开始示教作业时,要设定示教锁定。 否则作业中,操作者以外的人操作再现操作盒时,有受伤的危险。 ? 在机器人的动作范围内示教时,请遵守以下事项。 1、保持从正面观看机器人。 2、遵守操作顺序。 3、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 由于误操作所引起的机器人动作,可能引发人身伤害事故。 ? 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者 处于安全位置。 1、XRC 电源接通时。 2、用示教编程器操作机器人时。 3、运行检查操作时 4、自动运行程序时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身 伤害事故。 ? 出现异常时请立即按下急停键。 急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。

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注意
机器人示教作业前,要检查下列的事项,如有异常立即修理或采 取必要的措施。 ? 机器人的动作有无异常 ? 检查外部绝缘电缆的护套有无破损 ? 示教编程器使用后,一定要放回原来的位置。 如不慎将示教编程器落在机器人、夹具或地板上,当机器人工作 时,会将示教编程器碰到机器人或工具上,有人身伤害或设备损 坏的危险。

7.1

电源单元

单元是由伺服电源用接触器(1KM 和 2KM)及线中滤波器(1Z)构 成。通过从 I/O 接通单元来的伺服电源控制信号,执行伺服电源用接 触器 ON/OFF,来供给伺服单元电源(3 相,AC200V/220V) 。 另外,经过线路滤波器供给控制电源单元、I/O 接通单元、伺服单元 (伺服控制电源)电源(单相 AC200V/220V) 。 电源单元的型号 型号 对应机型 JZRCR-XPU06 UP6、SK16X JZRCR-XPU05 SK45X,UP130,UP165,UP200

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7.2

CPU 单元

7.2.1 CPU 单元的构成
CPU 单元由控制电源单元与基板用单元以及系统控制基板构成。

7.2.2 CPU 单元中的基板
◆系统控制基板(JANCD-XCP01) 进行全系统的控制、示教编程器的显示、操作键的管理、操作控制、 插补运算与伺服控制基板的接口(串行通信基板 JANCD-XIF03) 。 另外,备有微机卡接口和适用 RS-232C 的串行接口。安装 JANCD -XMM01 基板(选项)能够扩充内存容量。 ◆控制电源单元(CPS-150F) 是供给 I/O 接通单元(JXNC-XIU01)与示教编程器中使用的 DC 电 源(DC5V、DC24V)的单元。另外,备有控制电源的 ON/OFF 输入。
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项目 交流输入 输出电压

监视器报 警显示

异常温度 检查

规格 额定输入电压:AC200V/220V 电压变动范围:+10%-15%(AC170-242V) 频率:50/60Hz (48 至 62Hz) DC+5V:10A DC+24V:4.0A 显示 颜色 状态 SOURCE 绿 在 AC 电源接通时灯亮 (正常时灯亮) POWER 绿 DC 电源正常输出时灯亮(正常时灯 ON 亮) +5V 红 大于 5V 电压或者电流过大时灯亮 (异常时灯亮) +24V 红 大于 24V 电压或者电流过大时灯亮 (异常时灯亮) OHT 红 内部温度异常上升是灯亮 (异常时灯亮) 控制柜内的温度大约升到 65℃时,开始执行异常温度检 测。 控制柜(YASNAC XRC)的电源是通过将主开关手柄置 于“ON” ,使控制电源接通的。操作场所与控制柜分离的 情况下,将主开关手柄置于“ON”后,可通过外部操作 设备进行控制电源的 ON/OFF.如图所示,将控制电源单元 的 CN04 与外部开关相连。 (CN04 出厂时为短接)

控制电源 的 ON/OFF

CN04 1

开关

2

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7.3

I/O 接通单元

I/O 接通单元是由专用输入输出基板 1 (JARCR-XCI01) 和专用 输 入输出基板 2(JARCR-XCU01) ,以及通用输入输出基板(JARCR -XCI02) 。

7.3.1 专用输入输出基板(JANCD-XI001)
专用输入输出基板(JARCR-XCI01)和(JARCR-XCU01) 。主要有以下 几种功能。 ? 安全回路控制机能。 ? 再现操作盒专用的 I/O(输入/输出=8 点/8 点) ? 直接 IN 输入(4 点) ? 安全开关回路

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注意
使用的专用输入信号有跳线时,请务必取下来。 单元模块的误动作可能会引起人身伤害或设备事故。

◆直接输入 该信号直接与外部相连。

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◆出厂后短路销设定 I/O 单元(JZRCR-XCO01)的 CN06 下面有跳线,短路销 SW1 连 2 和 3,SW8 连 1 和 2,SW9 连 1 和 2。

◆安全开关输出 安全开关信号从 CN06 的 9 和 10 输出

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◆连接 I/O 外部电源单元 在标准配置中 I/O 电源已安装在内部。如安装外部电源接下面步骤进 行: 移去 CN06 中的 13 和 15,14 和 16 的跳线。 连接 CN06 中的 16 和 15 到外部电源单元的+24V 和 0V。

◆强制解除 外部输入强制解除信号 1 (CN40-1 和-2) 和强制解除信号 (CN40 -3 和-4) 。当强制解除 1 和强制解除 2 同时打开时,安全开关和维 护输入都将失效。当只有一个信号打开,则有报警发生。

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注意
为了安全起见“FORCE” (强制解除)输入请务必使用带钥匙开关, 钥匙可交系统管理员保管。 “FORCE”输入时,安全开关及安全栏输 入将无效,请在使用中注意安全。 ◆FST(高速测试) 当 FST1(CN40-5 和-6)和 FST2(CN40-7 和-8)都打开,当 XRC 为再现模式下机器人按再现模式速度移动,当 XRC 为示教模式 下机器人按示教模式速度移动。 注意第一安全速度和第二安全速度不 能被选择。当一个被选择时,有报警发生。

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端子 EXESP1 CN05-1 -2 EXESP2 CN05-3 -4 端子 EXSVON1 CN05-5 -6 EXSVON2 CN05-7 -8 EXHOLD1 CN05-9 -10 EXHOLD2 CN05-11 -12 SAF-F1 CN05-13 -14 SAF-F2 CN05-15 -16 DIN1 CN44-1 -2 DIN2 CN44-3 -4 DIN3 CN44-5 -6 DIN4 CN44-7 -8

专用输入一览表 输入信号名称/功能 外部急停 连接外部操作盒的急停开关时使用。 信号进入,伺服电源 OFF,程序停止执行。 信号进入是地,伺服电源不能 ON。

出厂设定 使用跳线 无效

输入信号名称/功能 出厂设定 伺服 ON 开 连接外部操作盒的伺服电源 ON 开关时使 用。 信号进入是地,则伺服电源 ON 外部暂停 连接外部操作盒的暂停开关是使用。 信号进入,程序停止执行。 信号进入时,不能启动及进行轴操作。 使用跳线 无效

安全插销 使用跳线 该信号是在打开安全栅栏门时使伺服电源 无效 OFF 的信号。 请与安全栅门上安装的安全插销联锁信号 连接。 联锁信号进入,伺服电源 OFF,不能使伺服 电源 ON。但在示教模式下将无效。 直接输入 1 开 通过搜索功能使用 直接输入 2 通过搜索功能使用 直接输入 3 通过搜索功能使用 直接输入 4 通过搜索功能使用
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开 开 开

端子 FORCE1 CN40-1 -2 FORCE2 CN40-3 -4 RDY C06-11 -12

输入信号名称/功能 强制解除输入 使安全开关,安全栏输入无效。 为了安全起见请务必使用带钥匙开关。 请将钥匙交给系统管理员保管。 选项板准备信号 使用安全电路

出厂设定 开

使用跳线 无效

端子 FST1 CN40-5 -6 FST2 CN40-7 -8

输入信号名称/功能 全速测试 再现模式选择再现速度, 示教模式选择示教 速度。

出厂设定 开

安全插头输入信号 在机器人周围安装安全栏和具有联锁功能的门,不打开门,操作者进 不去,一打开门,机器人就停止动作。 安全插头输入信号,是为连接此联锁信号的信号。

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当伺服电源处于 ON 状态时,如果输入联锁装置信号,则伺服电源 OFF。 (信号输入时伺服电源不能 ON) 。 但示教模式时,即使输入联锁装置信号伺服电源不会 OFF。 (即使输 入了信号,伺服电源也是 ON) 。

7.3.2 通用输入输出基板(JARCR-XCI02)
通用输入输出基板是经过专用输入输出基板(JARCR-XCI01) ,由 系统控制基板(JANCD-XCP01)来控制的。 I/O 通过以下的软功能分为专用 I/O 和通用 I/O。 专用 I/O:输入/输出=24 点/24 点 通用 I/O:输入/输出=16 点/16 点(继电器触点输出) 专用输入输出是预先决定了作用的信号,主要是通过夹具控制柜、集 中控制柜等外部操作设备, 将机器人及相关设备作为系统来控制时使 用。作业系统,控制机器人及相关设备时使用。因通用输入/输出信 号的分配根据用途而有差异,请参照“7.5 通用输入/输出信号分配” 。 以下列举了主要专用输入输出的使用实例。

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◆通用 I/O 电缆连接(CN10,11,12,13)

◆启动、停止的专用输入输出信号 以下是与启动、停止有关的专用输入输出信号。 ? 伺服已接通(因用途而别:JANCD-XIO02) ? 外部伺服接通(所有用途通用:JANCD-XIO01) ? 外部启动(因用途而别:JANCD-XIO02) ? 运转中(因用途而别:JANCD-XIO02) ? 外部暂停(所有用途通用:JANCD-XIO01) ? 外部急停(所有用途通用:JANCD-XIO01)

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◆来自外部的伺服 ON 程序回路举例 伺服 ON 信号只有上升沿有效。通过这个信号接通机器人的伺服电 源。定位、复位的时间控制如下图。

来自外部的启动程序回路举例 外部启动信号只有上升沿有效。通过此信号可启动机器人。此信号靠 决定能否启动的联锁装置及机器人实际开始运动的响应为(运转中) 来复位。

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7.4

电源单元(JZRCR-XSU02)

电源单元包括单元电路板,控制伺服电源打开的次序。

7.4.1 电源接通单元电路板
这个电源接通单元电路板是由伺服控制路(JASP-WRCA01)控制 的。 主要功能如下: ? 实例中的专用 I/O 电路, 伺服电源供给继电器 I/O 电路和急停电路。 ? 制动力电源供给电路 。 ? 超速(OT)碰撞传感器(SHOCK)和机器人照明电源供给输出 ■连接碰撞传感器 移去 XSU-CN26 上的“SHOCK”和“+24VU” ,并且将碰撞传 感器信号“SHOCK”连接到机器人。 碰撞传感器连接端子 端子 类型 厂家设置 传感器 SHOCK- PC-2005W +24VU PC-2005M SHOCK- PC-2005M
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■扩展电源 I/O 连接 出厂设置中只使用标准电源 I/O, 因为使用扩展电源 I/O, 请按下面说 明进行连接。 ? 移去电源启动单元中 CN27-7 与-9,CN27-8 与-10 之间的跳线。 ? 分别连接扩展电源+24V 和 OV 到电源启动单元 CN27-7 和-8。

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■外部轴超程信号连接方法 在校准配置中,外部轴超程输入信号是不使用的。 (使用跳线短接) 当安装了外部轴,超程信号连接请参考下面说明。 ? 移去电源接通单元(JZRCR-XSU)上 CN27-1 与-2,CN27-3 与 -4 上的跳线。 ? 连接外部轴超程输入信号到电源接通单元,连接两组外部轴超程 信号到 CN27-1 与-2,CN27-3 与-4。

注意
使用专用输入信号必须移去跳线 如果不使用这个功能可能会有危险或造成伤害。

7.5

伺服单元

伺服单元是由伺服控制基板(JASP-WRCA01)和伺服控制电源 (JUSP-RCP01AAB) 、整流器、伺服放大器构成。 (参照下表“伺 服单元的构成”。 ) 如果是大容量类型,那么整流器(带伺服控制电源)与伺服单元(带 伺服控制基板、伺服放大器)是分离的。

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7.5.1 伺服单元的构成
伺服单元的构成(小容量类型)
组成设备 伺服单元 整流器 伺服放 大器 UP6 型号 CACR-UP6AAA JUSP-ACP05JAA JUSP-WS05AAY17 JUSP-WS10AAY17 JUSP-WS05AAY17 JUSP-WS01AA JUSP-WS01AA JUSP-WS01AA JASP-WRCA01 JUSP-RCP01AAB 容量 ――― 5A 500W 1KW 500W 100W 100W 100W ――― ――― SK16X 型号 CACR-SK16AAA JUSP-ACP05JAA JUSP-WS10AAY17 JUSP-WS10AAY17 JUSP-WS10AAY17 JUSP-WS02AA JUSP-WS02AA JUSP-WS02AA JASP-WRCA01 JUSP-RCP01AAB 容量 ――― 5A 1KW 1KW 1KW 200W 200W 200W ――― ―――

伺服控制基板 伺服控制电源

伺服单元的构成(大容量类型)
组成设备 伺服单元 SK45X 型号 CACR-SK45AAB JUSP-WS30AA JUSP-WS20AA JUSP-WS20AA JUSP-WS10AA JUSP-WS10AA JUSP-WS10AA JASP-WRCA01 JUSP-ACP25JAA JUSP-RCP01AAB 容量 ――― 3KW 2KW 2KW 1KW 1KW 1KW ――― 25A ――― UP130 型号 CACR-UP130AAA JUSP-WS60AA JUSP-WS60AA JUSP-WS60AA JUSP-WS20AAY13 JUSP-WS15AAAY13 JUSP-WS15AAY13 JASP-WRCA01 JUSP-ACP35JAA JUSP-RCP01AAB 容量 ――― 6KW 6KW 6KW 1.5KW 1.5KW 1.5KW ――― 35A ―――

伺服放大 器

伺服控制基板 整流器 伺服控制电源

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SK45X 配置

UP130,UP165,UP200 配置

7.5.2 各单元的说明
◆伺服控制基板(JASP-WRCA01) 是控制机器人 6 个轴伺服电机的基板。进行整流器、伺服放大器的控 制,以及 I/O 接通单元的接通基板(JANCD-XTU01)的控制。 电源由伺服控制电源供给。 ◆伺服控制电源(JUSP-RCP01AAB) 给伺服控制基板供给 DC 电源(+5V、+7V、 15V) 。AC 输入(单 相 AC200V/220V)是由电源单元所供给。
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项目 交流输入 额定输入电压 电压变动范围 频率 输出电压 +5V +7V 15V 显示灯 +5V

规格 AC200V/220V +10%、-15%(AC170-242V) 50/60Hz(48-62Hz) 5A 2.5A 1.3A(+15V) 、0.6(-15V) +5V 输出灯亮(色:绿) (正常时灯亮)

◆整流器 从电源单元供给的电源(3 相 AC200/220V)变换成 DC 电源,供给 各轴用的伺服放大器。 ◆伺服放大器 从整流器供给的 DC 电源变换成 3 相电机电流输出给各伺服电机。 ◆速度监控板(JANCD-XFC01) 检测伺服控制板的机器人运行速度,输出一个速度误差信号。

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7.6 通用输入输出信号分配 7.6.1 弧焊用途

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专用输入一览表 XCU01(弧焊用途) 逻辑 号码 输入名称/功能 逻辑 号码 输入名称/功能

外部启动 禁止进入干涉 1 与再现操作盒的[START]一 当进入立方体 1*2 的区 样,具有同样的功能。此信 域时,如此信号是 ON 的 号只有上升沿有效,可使机 状 态 , 则这 时 机器 人 暂 2010 2020 器人开始动(再现) 。但是, 停,处于待机状态(伺服 要禁止外部启动的状态下无 通) 。待机中,此信号一 效,此设定的操作条件画面 关掉,机器人继续开始工 下进行。 作。 调出主程序 禁止进入干涉 2 这个信号只有上升沿有效, 当进入立方体 2 的区域 读出机器人程序的首条,即 时,如此信号是 ON 的状 调出主程序*1 的首条。但 态,则这时机器人暂停, 2012 2021 是再现中,示教锁定中、再 处于待机状态(伺服通) 。 现主程序、禁止调出中(在 待机中,此信号关掉,机 操作条件画面设定)等均无 器人继续开始工作。 效。 清除报警/错误 禁止作业(禁止引弧) 报警或错误时(在排除了主 此信号接通期间,禁止引 要原因的状态下) 此信号接 , 弧。若在引弧区间内断开 2013 2022 通可解除报警及错误的状态 此 信 号 ,则 从 该点 起 引 弧。此功能在确认示教时 使用。 选择远程模式 作业响应为(模拟引弧作 此信号与再现操作盒的 业的响应) [REMOTE]键功能一样。此 在焊接电源没有装备“引 2014 信号只有上升沿有效,可选 2023 弧确认信号”的情况下, 择远程模式。 此 信 号 作为 模 拟信 号 使 用。一般按接通状态配线 (OV 短路) 。 选择再现模式 禁止摆动焊 此信号与再现操作盒的 在此信号接通的状态下, 2015 [PLAY]键一样,具有同样的 2026 不能进行摆动焊。此功能 功能。此信号 只有上升沿 在不需进行摆动焊运动, 有效,可选择再现模式。同 只 需 确 认示 教 的程 序 点
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时指定其他模式时,示教模 和动作时使用。 式优先。在禁止从外部进行 模式切换(操作条件画面) 期间,此信号无效。 选择示教模式 禁止信号接收 在再现模式时,如选择此信 此信号一接通,就不能进 号,则进入示教模式。这个 行弧焊信号接收。此功能 信号 ON 的状态期间,要转 在 确 认 示教 的 程序 点 和 2016 2027 换成其他的模式是无效的。 动作时使用。只限于装载 并且,即使其他的模式选择 了弧焊传感器的情况。 信号是 ON 的状态,此信号 优先,仍可进入示教模式。 *1 主程序是指使用主程序调出功能调出的程序。除此以外的功能 与普通的程序相同,通常将接通电源后直接调出的程序,也就 控制子程序的母程序设定为主程序。 *2 参照“3.7 干涉区域” 。 专用输出一览表 XCU01(弧焊用途) 逻辑 号码 输出名称/功能 逻辑 号码 输出名称/功能

运转中 立方体 2 内 通知程序为工作状态(告知 当 前的 控制点 在事 先设 程序工作中,等待预约启动 定的区域(立方体 2)时, 3010 3021 状态,试运转中) ,这个信 此信号接通。可以防止与 号 与 再 现 操 作 盒 的 其他机器人和夹具干涉。 “START”的状态一样。 伺服 ON 作业原点(立方体 24 内) 通知已完成接通 伺服时的 *1 当前位置的内部处理,进入 当 前控 制点在 作业 原点 可以接收启动指令的状态。 立方体区域时,此信号接 3011 3022 伺服电源 OFF 后, 该信号也 通。依此可以判断机器人 进入 OFF 状态。 使用该信号 是 否在 启动生 产线 的位 可判断使用外部 启动功能 置上。 时的 XRC 的当前状态。 主程序首条 可以中途启动(程序继续 3012 通知当前的执行 位置在主 3023 中) 程序的首条。 机器人工作时,此信号是
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3013

3014

3015 -301 7

3020

*1 *2

处于 ON 状态。运行过程 中的暂停操作、用光标移 动 当前 执行命 令行 或执 行 编辑 操作时 则信 号均 为 OFF 状态。 因此, 暂停 后 可以 使用再 启动 的联 锁装置。但是,因为示教 模式下此信号也为 ON 状 态,有必要参考“示教模 式选择中”的信号。 发生报警/错误 粘丝(监控) 通知发生了报警及错误。另 熄 弧时 自动进 行粘 丝检 外,发生大事故时,此信号 3024 测 。如 此时处 于粘 丝状 接通直至切断电源为止。 态,则信号接通直至粘丝 被解除为止。 电池报警 切断气源(监控) 在保护存储器及 ABSO 编码 当 焊接 电源发 出的 断气 器的电池电压过低时,此信 信号处于接通状态时,此 号打开,通知更换电池。因 信号接通。 3025 为电池没电会使 存储器内 的信息大量消失,所以,为 预防万一,建议作为警告用 信号使用。 远程/再现/示教模式选择中 切断焊丝(监控) 通知当前的模式状态。与再 当 焊接 电源发 出的 断丝 现 操 作 盒 的 [MOTE] 、 3026 信号处于接通状态时,此 [REMOTE]的灯同步。与选 信号接通。 择模式对应的信号接通。 立方体 1 内 断弧(监控的) 当前的控制点在 事先设定 当 焊接 电源发 出的 断弧 的区域(立方体 1)时,此 3027 信号出于接通状态时,此 信号接通。可以防止与其他 信号接通。 机器人和夹具干涉。 作业原点立方体与立方体 24 为同立方体。 运转中不输出。

作为主程序读出 的确认信 号使用*2

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7.6.2 搬运用途

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逻辑 号码

2010

2012

2013

2014

专用输入一览表 XCU01(搬运用途) 逻辑 输入名称/功能 输入名称/功能 号码 外部启动 禁止进入干涉 1 与再现操作盒的[START]一 当进入立方体 1*2 的区 样,具有同样的功能。此信 域时, 如此信号是 ON 的 号只有上升沿有效,可使机 状态,则这时机器人暂 2020 器人开始动(再现) 。但是, 停,处于待机状态(伺服 要禁止外部启动的状态下无 通) 。待机中,此信号关 效,此设定的操作条件画面 掉,机器人继续开始工 下进行。 作。 调出主程序 禁止进入干涉 2 这个信号只有上升沿有效, 当进入立方体 2 的区域 读出机器人程序的首条,即 时, 如此信号是 ON 的状 调出主程序*1 的首条。 但是 2021 态,则这时机器人暂停, 再现中,示教锁定中、再现 处于待机状态 (伺服通) 。 主程序、禁止调出中(在操 待机中,此信号关掉,机 作条件画面设定)等均无效。 器人继续开始工作。 清除报警/错误 防碰撞传感器 报警或错误时(在排除了主 正常情况下为接通 (NC) 要原因的状态下) ,此信号接 状态的信号输入。 如此信 通可解除报警及错误的状态 号为断开状态,则 XRC 显示为 “工具防碰撞传感 器在工作中”并成为 2026 HOLD 状态。 示教模式下 的输入解除, 在搬运用途 诊断画面中设定。 不使用 此信号的情况下请在搬 运用途诊断画面将工具 防碰撞传感器功能设定 为“不使用” 。 选择远程模式 降低气压 此信号与再现操作盒的 正常情况下为断开 (NC) [REMOTE]键功能一样。 此信 状态的信号输入。 在再现 号只有上升沿有效,可选择 2027 模式下如此信号为接通 远程模式。 状态,则显示用户报警, 在示教模式下显示用户 信息。
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2015

2016

*1

*2 逻辑 号码

3010

3011

选择再现模式 传感器输入 1-8 此信号与再现操作盒的 使用搬运专用命令 [PLAY]键一样,具有同样的 HSEN 监视输入 1-8。 传 功能。此信号 只有上升沿 2040 感器输入 1-8 与 HSEN1 有效,可选择再现模式。同 - -8 对应。 时指定其他模式时,示教模 2047 式优先。在禁止从外部进行 模式切换(操作条件画面) 期间,此信号无效。 选择示教模式 在再现模式时,如选择此信 号,则进入示教模式。这个 信号 ON 的状态期间,要转 换成其他的模式是无效的。 并且,即使其他的模式选择 信号是 ON 的状态,此信号 优先,仍可进入示教模式。 主程序是指使用主程序调出功能调出的程序。除此以外的功能 与普通的程序相同,通常将接通电源后直接调出的程序,也就 控制子程序的母程序设定为主程序。 参照“3.7 干涉区域” 。 专用输出一览表 XCU01(搬运用途) 逻辑 输出名称/功能 输出名称/功能 号码 运转中 立方体 2 内 通知程序为工作状态(告知 当前的控制点在事先设 程序工作中,等待预约启动 定的区域 (立方体 2) 时, 3021 状态,试运转中) ,这个信号 此信号接通。 可以防止与 与再现操作盒的“START” 其他机器人和夹具干涉。 的状态一样。 伺服 ON 作业原点 (立方体 24 内) 通知已完成接通伺服时的当 *1 前位置的内部处理,进入可 当前控制点在作业原点 以接收启动指令的状态。 立方体区域时, 此信号接 3022 伺服电源 OFF 后,该信号也 通。 依此可以判断机器人 进入 OFF 状态。使用该信号 是否在启动生产线的位 可判断使用外部启动功能时 置上。 的 XRC 的当前状态。
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可以中途启动 (程序继续 中) 机器人工作时, 此信号是 处于 ON 状态。 运行过程 中的暂停操作、 用光标移 动当前执行命令行或执 行编辑操作时则信号均 3012 3023 为 OFF 状态。因此,暂 停后可以使用再启动的 联锁装置。 但是, 因为示 教模式下此信号也为 ON 状态,有必要参考 “示教模式选择中” 的信 号。 发生报警/错误 工具用电磁阀 1-4 通知发生了报警及错误。另 工具用电磁阀 1-4 是由 3040 外,发生大事故时,此信号 搬运专用命令 HAND 控 3013 - 接通直至切断电源为止。 制的输出。 3047 工具 1-4 与工具用电磁 阀 1-4 对应。 电池报警 在保护存储器及 ABSO 编码 器的电池电压过低时,此信 号打开,通知更换电池。因 3014 为电池没电会使存储器内的 信息大量消失,所以,为预 防万一,建议作为警告用信 号使用。 远程/再现/示教模式选择中 3015 通知当前的模式状态。与再 -301 现 操 作 盒 的 [MOTE] 、 7 [REMOTE]的灯同步。 与选择 模式对应的信号接通。 立方体 1 内 当前的控制点在事先设定的 3020 区域(立方体 1)时,此信号 接通。可以防止与其他机器 人和夹具干涉。
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主程序首条 通知当前的执行位置在主程 序的首条。 作为主程序读出的确认信号 使用*2

*1 作业原点立方体与立方体 24 为同立方体。

7.6.3 通用用途

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逻辑 号码

2010

2012

2013

2014

2015

专用输入一览表 XCU01(通用用途) 逻辑 输入名称/功能 输入名称/功能 号码 外部启动 禁止进入干涉 1 与 再 现 操 作 盒 的 [START]一 当进入立方体 1*2 的区 样, 具有同样的功能。 此信号 域时,如此信号是 ON 的 只有上升沿有效, 可使机器人 状态,则这时机器人暂 2020 开始动(再现) 。但是,要禁 停,处于待机状态(伺服 止外部启动的状态下无效, 此 通) 。待机中,此信号一 设定的操作条件画面下进行。 关掉,机器人继续开始工 作。 调出主程序 禁止进入干涉 2 这个信号只有上升沿有效, 读 当进入立方体 2 的区域 出机器人程序的首条, 即调出 时,如此信号是 ON 的状 主程序*1 的首条。 但是再现 2021 态,则这时机器人暂停, 中, 示教锁定中、 再现主程序、 处于待机状态(伺服通) 。 禁止调出中 (在操作条件画面 待机中,此信号一关掉, 设定)等均无效。 机器人继续开始工作。 清除报警/错误 禁止作业(禁止接通工 报警或错误时 (在排除了主要 具) 原因的状态下) ,此信号一接 2022 此信号接通期间,即使执 通可解除报警及错误的状态 行 TOOLON 命令,实际 不输出。 选择远程模式 禁止进入干涉 3 此信号与再现操作盒的 当进入立方体 3 的区域 [REMOTE]键功能一样。 此信 时,如此信号是 ON 的状 号只有上升沿有效, 可选择远 2024 态,则这时机器人暂停, 程模式。 处于待机状态(伺服通) 。 待机中,此信号一关掉, 机器人继续开始工作。 选择再现模式 禁止进入干涉 4 此信号与再现操作盒的 当进入立方体 4 的区域 [PLAY]键一样,具有同样的 时,如此信号是 ON 的状 功能。 此信号 只有上升沿有 态,则这时机器人暂停, 2025 效, 可选择再现模式。 同时指 处于待机状态(伺服通) 。 定其他模式时,示教模式优 待机中,此信号一关掉, 先。 在禁止从外部进行模式切 机器人继续开始工作。 换(操作条件画面)期间,此
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信号无效。 选择示教模式 在再现模式时,如选择此信 号, 则进入示教模式。 这个信 号 ON 的状态期间, 要转换成 2016 其他的模式是无效的。并且, 即使其他的模式选择信号是 ON 的状态,此信号优先,仍 可进入示教模式。 *1 主程序是指使用主程序调出功能调出的程序。除此以外的功能 与普通的程序相同,通常将接通电源后直接调出的程序,也就 控制子程序的母程序设定为主程序。 *2 参照“3.7 干涉区域” 。 专用输出一览表 XCU01(通用用途) 逻辑 逻辑 输出名称/功能 输出名称/功能 号码 号码 运转中 立方体 2 内 通知程序为工作状态 (告知程序 当前的控制点在事 工作中, 等待预约启动状态, 试 先设定的区域(立 3010 运转中) ,这个信号与再现操作 3021 方体 2) 时, 此信号 盒的“START”的状态一样。 接通。可以防止与 其他机器人和夹具 干涉。 伺服 ON 作业原点(立方体 通知已完成接通伺服时的当前 24 内)*1 位置的内部处理, 进入可以接收 当前控制点在作业 启动指令的状态。 原点立方体区域 3011 3022 伺服电源 OFF 后,该信号也进 时,此信号接通。 入 OFF 状态。使用该信号可判 依此可以判断机器 断使用外部启动功能时的 XRC 人是否在启动生产 的当前状态。 线的位置上。 主程序首条 可以中途启动(程 通知当前的执行位置在主程序 序继续中) 的首条。 机器人工作时,此 3012 作为主程序读出的确认信号使 3023 信号是处于 ON 状 用*2 态。运行过程中的 暂停操作、用光标 移动当前执行命令
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3013

发生报警/错误 通知发生了报警及错误。另外, 发生大事故时, 此信号接通直至 3024 切断电源为止。

3014

电池报警 在保护存储器及 ABSO 编码器 的电池电压过低时,此信号打 开, 通知更换电池。 因为电池没 3025 电会使存储器内的信息大量消 失,所以,为预防万一,建议作 为警告用信号使用。 远程/再现/示教模式选择中 通知当前的模式状态。 与再现操 作盒的[MOTE]、[REMOTE]的 灯同步。 与选择模式对应的信号 接通。 3026

30153017

行或执行编辑操作 时则信号均为 OFF 状态。因此,暂停 后可以使用再启动 的联锁装置。 但是, 因为示教模式下此 信号也为 ON 状态, 有必要参考“示教 模式选择中”的信 号。 立方体 3 内 当前的控制点在事 先设定的区域(立 方体 3) 时, 此信号 接通。可以防止与 其他机器人和夹具 干涉。 立方体 4 内 当前的控制点在事 先设定的区域(立 方体 4) 时, 此信号 接通。可以防止与 其他机器人和夹具 干涉。 作业命令 是对通用工具下达 执行命令的信号。 用执行 TOOL ON 命 令 或 PP 的 [TOOL ON] 键 打 开。用执行 TOOL OFF 命 令 或 PP[TOOL OFF] 键 关掉。但是接到禁 止 作 业 (2022) 的 信 号是地,本信号在 机器人停止的状态 下关掉。

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立方体 1 内 当前的控制点在事先设定的区 3020 域 (立方体 1) 时, 此信号接通。 可以防止与其他机器人和夹具 干涉。 *1 作业原点立方体与立方体 24 为同立方体。 *2 运转中不输出。

7.6.4 点焊用途

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专用输入一览表 XCU01(点焊用途) 逻辑 逻辑 输入名称/功能 输入名称/功能 号码 号码 外部启动 焊接信号通/断(自 PLC) 与再现操作盒的[START] 输入来自联锁装置等的 PLC 一样,具有同样的功能。 的焊接信号通/断选择开关 此信号只有上升沿有效, 的状态。根据此状态及机器 2010 可使机器人开始动(再 2022 人的状态可给焊机输出焊接 现) 。但是,要禁止外部 信号通/断信号。输入(ON) 启动的状态下无效,此设 时将接焊机的焊接信号通/ 定的操作条件画面下进 断置为断,则不进行点焊。 行。 调出主程序 焊接中断(自 PLC) 这个信号只有上升沿有 在焊机及焊钳发生异常需机 效,读出机器人程序的首 器 人 归 复 原 位 时输 入 此 信 条,即调出主程序*1 的 号。 2012 2023 首条。但是再现中,示教 输入此信号时,机器人可忽 锁定中、再现主程序、禁 略点焊命令执行再现。 止调出中(在操作条件画 面设定)等均无效。 清除报警/错误 禁止进入干涉 3 报警或错误时(在排除了 当进入立方体 3 的区域时, 主要原因的状态下) ,此 如此信号是 ON 的状态,则 2013 信号一接通可解除报警 2024 这时机器人暂停,处于待机 及错误的状态 状态(伺服通) 。待机中,此 信号一关掉,机器人继续开 始工作。 选择远程模式 禁止进入干涉 4 此信号与再现操作盒的 当进入立方体 4 的区域时, [REMOTE]键功能一样。 如此信号是 ON 的状态,则 2014 此信号只有上升沿有效, 2025 这时机器人暂停,处于待机 可选择远程模式。 状态(伺服通) 。待机中,此 信号一关掉,机器人继续开 始工作。 选择再现模式 控制器冷却水异常 此信号与再现操作盒的 2024 监视控制器冷却水的状态。 2015 [PLAY]键一样, 具有同样 *4 本信号输入时,机器人报警 的功能。此信号 只有上 停止。伺服电源仍保持 ON
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2016

2020

2021

2044 *3

升沿有效,可选择再现模 式。同时指定其他模式 时,示教模式优先。在禁 止从外部进行模式切换 (操作条件画面)期间, 此信号无效。 选择示教模式 在再现模式时,如选择此 信号,则进入示教模式。 这个信号 ON 的状态期 2041 间,要转换成其他的模式 *4 是无效的。并且,即使其 他的模式选择信号是 ON 的状态,此信号优先,仍 可进入示教模式。 禁止进入干涉 1 当进入立方体 1*2 的区 域时,如此信号是 ON 的 状态,则这时机器人暂 2042 停,处于待机状态(伺服 *4 通) 。待机中,此信号一 关掉,机器人继续开始工 作。 禁止进入干涉 2 当进入立方体 2 的区域 时,如此信号是 ON 的状 2043 态,则这时机器人暂停, *4 处于待机状态(伺服通) 。 待机中,此信号一关掉, 机器人继续开始工作。 焊接完毕 是表示焊机正常焊接完 毕的信号。在执行焊接用 命令及手动点焊操作是 2046 地,作为确认信号使用。 *3 在没有开放确认 LS 的情 况下,输入本信号后,结 束焊接程序执行下一程
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状态。

焊钳冷却水异常 监视控制器冷却水的状态。 本信号输入时,机器人报警 停止。伺服电源仍保持 ON 状态。

变压器过热 将焊钳变压器的异常信号直 接传送给机器人控制器。正 常进为 ON 信号,OFF 时则 报警。伺服电源仍保持 ON 状态。

气压低 气压低,此信号 ON,就报 警。伺服电源仍保持 ON 状 态。

焊钳小开检出 表示双行程焊钳处于行程小 开状态。

序点。 焊接异常 焊钳加压检出 是表示自焊机的焊接结 表示焊钳处于加压状态。 2045 果是异常及焊机异常的 *3 信号。焊接是本信号接 通,机器人报警并停止。 是表示自焊机的焊接结 电极交换完毕 果是异常及焊机异常的 2047 交换电极后,输入此信号, 信号。焊接是本信号接 *3 要求交换电极信号 OFF,清 通,机器人报警并停止。 除打点次数。 焊钳大开检出 表示双行程焊钳处于行 程大开状态。 *1 主程序是指使用主程序调出功能调出的程序。除此以外的功能 与普通的程序相同,通常将接通电源后直接调出的程序,也就 控制子程序的母程序设定为主程序。 *2 参照“3.7 干涉区域” 。 *3 此信号可在作业条件内的 I/O 分配画面分配给任意的通用输入 输出信号。 *4 此信号可用模拟输入信号“822X”设定为使用/不使用。设定为 “不使用”时可作为通用输入输出信号使用。 专用输出一览表 XCU01(点焊用途) 逻 辑 逻辑 输出名称/功能 输出名称/功能 号码 号码 运转中 可以中途启动 (程序继续中) 通知程序为工作状态 机器人工作时,此信号是处 (告知程序工作中,等 于 ON 状态。运行过程中的 待预约启动状态,试运 暂停操作、用光标移动当前 转中) ,这个信号与再现 执行命令行或执行编辑操作 3010 操作盒的“START”的 3023 时则信号均为 OFF 状态。 因 状态一样。 此,暂停后可以使用再启动 的联锁装置。但是,因为示 教模式下此信号也为 ON 状 态,有必要参考“示教模式 选择中”的信号。 伺服 ON 立方体 3 内 3011 通知已完成接通伺服时 3024 当前的控制点在事先设定的 的当前位置的内部处 区域(立方体 3)时,此信
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3012

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30153017

3020

理,进入可以接收启动 指令的状态。 伺服电源 OFF 后,该信 号也进入 OFF 状态。使 用该信号可判断使用外 部启动功能时的 XRC 的 当前状态。 主程序首条 通知当前的执行位置在 3025 主程序的首条。 作为主程序读出的确认 信号使用*2 发生报警/错误 通知发生了报警及错 3040 误。另外,发生大事故 *4 时,此信号接通直至切 断电源为止。 电池报警 在保护存储器及 ABSO 编码器的电池电压过低 时,此信号打开,通知 3041 更换电池。因为电池没 *3 电会使存储器内的信息 大量消失,所以,为预 防万一,建议作为警告 用信号使用。 远程/再现/示教模式选 择中 3042 通知当前的模式状态。 - 与 再 现 操 作 盒 的 3045 [MOTE]、[REMOTE]的 *3 灯同步。与选择模式对 应的信号接通。 立方体 1 内 当前的控制点在事先设 定的区域 (立方体 1) 时, 此信号接通。可以防止 与其他机器人和夹具干
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号接通。可以防止与其他机 器人和夹具干涉。

立方体 4 内 当前的控制点在事先设定的 区域(立方体 4)时,此信 号接通。可以防止与其他机 器人和夹具干涉。 焊接信号输入/输出 将联锁装置等输入的信号与 机 器 人 的状 态 加在 一 起 输 出。 焊接异常清除 指示清除焊机的焊接异常状 态。 用示教编程器操作输出。

焊接条件(等级信号)

焊接命令 对焊机输出启动命令。将焊 接条件信号作为启动命令的 焊机不需要此信号。

3021

3022

3047 *3 *1 *2 *3 *4

涉。 立方体 2 内 行程切换 1/行程切换 当前的控制点在事先设 单电磁 定的区域 (立方体 2) 时, 双电磁 此信号接通。可以防止 是双行程焊钳的信号,变更 与其他机器人和夹具干 焊钳的开放行程。 涉。 作业原点 (立方体 24 内) 焊钳加压命令 *1 输出焊钳加压命令 当前控制点在作业原点 立方体区域时,此信号 3046 接通。依此可以判断机 器人是否在启动生产线 的位置上。 要求更换电极 当打点次数达到设定的 需更换电极的打点次数 时输出。 作业原点立方体与立方体 24 为同立方体。 运转中不输出。 此信号可在作业条件内的 I/O 分配画面分配给任意的通用输入 输出信号。 此信号可用模拟输入信号“822X”设定为使用/不使用。设定为 不使用时可作为通用输入输出信号使用。

7.6.5

JANCD-XEW01 基板

弧焊用途 XEW01 有以下 2 种。 XEW01-01:模拟量输出 X3 点+焊机的状态信号输入 XEW01-02:模拟量输出 X3 点。

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8、 维护 8.1 日常维护

注意
通电时请不要触摸冷却风扇等设备。 有触电、受伤的危险

务必进行下列日常检查 维护场所 YASNAC XRC 控制楪本体 维护项目 维护时间 检查控制柜的门是否关 每天 好 检查密封构件部分有无 每个月 缝隙和损坏 伺 服 上 部 风 扇 确认风扇转动 必要时 以及背面导管 式风扇 急停键 动作确认 必要时 安全开关 动作确认 必要时 电池 确认电池有无报警及信 必要时 息 备注

打开电源时

接通伺服时 示教模式时

8.2 控制柜的维护 8.2.1 检查控制柜门是否关好
YASNAC XRC 的设计是全封闭的构造,使外部油烟气体无法进入 控制柜。 要养成习惯,不仅是机器运转中,平时也要关好控制柜门。 由于维护打开开关控制柜门时,必须先将主电源开关手柄置于 OFF 后,用一字改锥开关门锁(门上 2 个)(逆时针是关,顺时针是开。 。 ) 开关门时按住门使用改锥旋转门锁。关门时请旋转到听到“咔”的一 声响后方是锁好。
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8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏
? 打开门,检查门的边缘部的密封垫是无破损。 ? 检查控制柜内部是否有异常污垢。如有,采取预防措施,并立 刻清除干净。 ? 要在控制柜门关好的状态下检查门边角部件是否有缝隙。

8.3

冷却风扇的维护

冷却风扇转动不正常, 控制柜内温度会升高, 就会影响到内部的设备, 所以应检查冷却风扇。 控制柜内伺服上部的风扇和背面导管式风扇在接通电源时将转动, 所 以请检查风扇是否转动,以及感觉排风口和吸风口的风量,确认其转 动是否正常。 其次,大型机型装有热交换器。热交换器在控制柜内、外各有 1 个风 扇,在接通伺服时将会转动,请目视以及感觉排风口、吸风口的风量 确认转动是否正常。

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8.4

急停键的维护

YASNAC XRC 在再现操作盒及示教编程器上有急停键。在机器人 动作前,请用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。

8.5

安全开关的维护

YASNAC XRC 的示教编程器有 3 个位置的安全开关。通过以下操 作确认安全开关是否有效。 按再现操作盒的[TEACH]键成为示教模式。[TEACH]灯亮。

按再现操作盒的[SERVO ON READY]键。[SERVO ON READY]灯闪 烁。

按示教编程器的[示教锁定]键。[示教锁定]LED 灯亮。

如果轻轻握住安全开关时伺服是 ON 状态, 如果用力过大或松开伺服 将成 OFF 状态。 重要 在上述第 2 操作中,如[SERVO ON READY]灯没有闪,请考 虑以下原因。 ? 再现操作盒的急停键是按下的。 ? 示教编程器的急停键是按下的。
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? 从外部输入了急停信号。 在上述第 4 操作中,如伺服没能接通时,请考虑以下原因。 ? 超程 LS 动作中。 ? 发生重大故障报警。

8.6

电池的维护

YASNAC XRC 内部有系统用的电池,是用来将用户使用的程序上 的重要文件数据备份 CMOS 存储器。 电池消耗后,需要更换时,有报警显示。在示教编程器的画面上将显 示“存储器电池已消耗”的信息。关于更换电池,在“9.1.1CPU 单 元零部件的更换”处有记载。

8.7

供电电源电压的确认

请使用万用表检测断路器(QF1)上的 R、S、T 端子部位 供电电源电压的确认 测定项目 端子 正常数值 相间电压 (R-S) (S-T) (T 400/415/440V ( + -S)间 10%、-15%) 与 地 线之 间电 压( S (R-G) (T-G)间 400/415/440V ( + 相接地) 10%、-15%) (S-G)间 约 0V

- 141 -

8.8

缺相检查

缺相检查表 检查项目 检查内容 检查电缆线的配 请确认电源电线是否照下图所连接。 有配线错误及 线 断线时,请作处理。 检查输入电源 请准备万用表,检查输入电源的相间电压。 (判断值 400/415/440VAC、+10%、-15%) 检 查 断 路 器 请打开控制电源,用万用表检查断路器(QF1)的 (QF1) 有无损坏 (U、V、W)的相间电压。 如果有异常,请更换断路器(QF1) 。

- 142 -

9、 更换部件 9.1 更换控制柜的部件

警告
? 务必在断开电源后,再打开控制柜的门。 有触电的危险。 ? 切断电源 5 分钟后再更换伺服单元 (包括整流器) 控制电源单元, 、 在这期间,请不要触摸接线端子。 有触电的危险。

注意
? 维修中,在意电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关开关及控 制盘处帖上“禁止通电”“禁止合上闸”等警告牌,以免其他人 、 员合上开关。 有触电的危险。 ? 再生电阻器是高温部件,不要触摸。 有烫伤的危险。 ? 维修结束后,请不要将工具忘在控制柜内,确认控制柜的门是否 关好。 有触电受伤的危险。

- 143 -

9.1.1

CPU 单元部件更换

◆检查,更换保险丝 电源供给单元所用保险丝类型。 零件号 1F,2F 名称 控制电源供给保险 细节 250V,10A

如果怀疑保险丝,取下每一个进行测量,对已坏的保险要用原规 格保险更换。 注:检查并消除保险损坏的故障原因,如果问题没有处理,保险可能 会再次损坏。

- 144 -

9.1.2 CPU 单元部件的更换
CPU 单元(JZNC-XRK01B)由控制电源单元和各种基板基架以及 系统控制基板组成。

◆更换电池 电池报警后请在 40 小时之内更换。 (但是,控制柜在 2 天以上没有 通电,再次接通电源又不到 30 分钟时,请迅速更换电池) 。 (示教编程器的画面上有更换电池的信息显示,在系统控制基板上 的电池报警 LED 的灯亮) 更换顺序 1、拆下电池用连接器(BAT) ,取出电池。 2、装上新电池,安上连接器(BAT) 。

- 145 -

重要

虽然高级电容器可以支持用户使用的程序中的重要文件数据 (CMOS 存储器)的保存, 但是如果发生报警,还请迅速更换新的电池。在没有电池的状 态下放置 40 小时以上 时,有文件数据等丢失的危险。

◆更换基板(JANCD-XCP01) 更换基板前,必须切断电源 更换顺序 1、将与基板连接的电线全部取下。 2、松开机架上安装基板的上下螺丝(每处 1 个共有 2 个) 。 3、抓住基板上下的手柄,分别向外拉,然后将基板抽出。

4、从机架中取出基板。 5、将新基板沿着机架的沟槽插进去。请注意,只有在基板上的上 下手柄为推起状态时才可以进行操作。 6、请将基板插入到与其他基板面相平时方可。 7、将上下的螺丝拧紧。 8、将已拆下的电线装回。 重要 JANCD-XCP01 由电池支持,保存有用户程序的重要文件 数据,如果操作错误,保存内容会丢失。 更换 JANCD-XCP01 时,请进行 JANCD-XCP01 基板的 初始化并装入全部 CMOS 的数据。

更换控制电源单元(CPS-150F)

注意
请在电源切断至少 5 分钟以后再进行电源单元的更换。 请不要触摸接线端子。其次,确认面板上的显示灯已全部熄灭。 有触电、受伤的危险。
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更换顺序 1、将控制电源单元的连接电线全部拆下。 2、松开机架上安装在机架上的上下螺丝(2 处共 4 个) 。 3、抓住上下的手柄,从机架中将控制电源单元取出。 4、将新控制电源沿着机架的沟槽放进。 5、应将新控制电源单元放到与其他基板面相平的位置。 6、将上下的螺丝拧紧。 7、将已拆下的电线装回。

9.1.3 更换伺服单元
伺服单元根据容量分为整流器同体型和分离型两种。 形式 同体型 分离型 机型 UP6、SK16X SK45X 、 UP130

更换顺序(同体型时) 1、先将控制柜的断路器关断,关断电源 5 分钟后再进行操作。在 这期间,请不要触摸接线端子。 2、将连接伺服单元的电线全部拆下。 3、取下安装伺服单元的 4 个角的螺丝。 4、握住伺服单元上下的手柄将其取出。 5、与取下伺服单元时一样,握住上下手柄,将新伺服单元放至安 装位置。 6、将新伺服单元用 4 处的螺丝固定。 7、将与伺服单元连接的全部的电线按原来的位置连接。

更换顺序(分离型时) 分离型的更换顺序与一体型相同。但是,整流器部分因为是分离的, 所以请按以下的顺序更换整流器部件。 1、先将控制柜的断路器关断,关断电源 5 分钟后再进行操作。在 这期间,请不要触摸接线端子。 2、将连接整流器的电线全部拆下。
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3、取下安装整流器的 4 个角的螺丝。 4、取出整流器。 5、将新整流器放至安装位置。 6、用 4 个螺丝将新整流器固定。 7、将与整流器连接的全部的电线按原来的位置连接。

- 148 -

9.1.4 更换电源接通单元的部件
◆检查及更换保险丝 电源接通单元(JZRCR-XSU02)中的接通基板(JARCR-XCT01) 有以下几种保险丝。

部件编 保险丝名称 规格 号 F3,4 控制电源保险 250V、5A 时间滞后保险丝 丝 (标准:218005、250V、5A(LITTLE) ) F9,10 DC24V 保险丝 250V、3A 时间滞后保险丝 (标准: 2183.15、 250V、 3.15A (LITTLE) ) F5,6 制动器保险丝 GP40、4.0A、250V F1,2 安全回路保险 250V,3.15A,时间滞后保险丝(标准: 2183.15,2550V,3.15A(LITTLE) ) F7,8 AC 控制保险 2550V ,5A, 时间滞 后保 险丝( 标准 : 218005,250V,5A(LITTLE) )

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若认为保险丝断了时(参照报警信息一览表) ,拆下保险丝,用 万用表进行导通测试,保险丝断了以后,请更换同样型号的保险 丝。 重要 保险丝断了以后,请查明原因并排除故障。否则更换后,有再 断的可能。

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9.2

控制柜使用部件一览表
形式 备注 6 轴组合

NO 名称 1 伺服单元 2 CPU 单元 机架 系统控制基板 高速串行接口基板 控制电源单元 3 I/O 接通单元 专用输入输出基板 1 专用输入输出基板 2 通用输入输出基板 4 电源单元 电源路线板 5 滤波器 6 变压器 7 电源供给单元 8 再现操作盒 9 伺服上部风扇

*1 JZNC-XRK01B- JANCD-XBB01 JANCD-XCP01 JANCD-XIF03 CPS-150F JZNC-XCO01 JANCD-XCI01 JANCD-XCU01 JANCD-XCI02 JZRCR-XSU02 JARCR-XCT01 FN258-42/33 *3 *2 ZY1C-SS3152 3610PS - 22T - B30 -B00 10 背面管式风扇 4715PS - 22T - B30 小型机型 -B00 5915PS - 22T - B30 大型机型 -B00 11 热交换器 YD5-1042A 只对大型机 型 12 接通基板保险丝 313005、5A、250V 时 间 滞 后 保 险丝 312003、3A、250V 速断保险丝 GP40、4.0A、250V 报警保险丝 13 接通基板用继电器 LY2 DC24V 14 电池 ER6VC3 3.6V *1 伺服单元的型号根据机型不同有所不同,请参照后面“伺服单 元一览表” 。 *2 电源单元的型号根据机型不同有所不同,请参照后面“电源单 元型号一览表” 。 *3 变压器的型号根据机型不同有所不同,请参照后面“变压器型
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号一览表” 。

伺服单元一览表(小型机) UP6 SK16X 组成设备 型号 型号 伺服单元 CACP-UP6AAA CACR-SK16AAA JUSPACP05JAA 整流器 JUSP-ACP05JAA 伺服放大器 S JUSP-WS05AAY17 JUSP-WS10AAY17 L JUSP-WS10AAY17 JUSP-WS10AAY17 U JUSP-WS05AAY17 JUSP-WS10AA17 R JUSP-WS01AA JUSP-WS02AA B JUSP-WS01AA JUSP-WS02AA T JUSP-WS01AA JUSP-WS02AA 伺服控制基板 JASP-WRCA01 JASP-WRCA01 控制电源 JUSP-RCP01AAB JUSP-JCP01AAB 速度监控板 JANCD-XFC01 JANCD-XFC01

伺服单元一览表(大型机) SK45X UP130 组成设备 型号 型号 伺服单元 CACR-SK45AAB CACR-UP130AAB 伺服放大器 S JUSP-WS30AA JUSP-WS60AA L JUSP-WS20AA JUSP-WS60AA U JUSP-WS20AA JUSP-WS60AA R JUSP-WS10AA JUSP-WS20AAY13 B JUSP-WS10AA JUSP-WS15AAY13 T JUSP-WS10AA JUSP-WS15AAY13 伺服控制基板 JASP-WRCA01 JASP-WRCA01 整流器 JUSP-ACP25JAA JUSP-ACP35JAA 控制电源 JUSP-RCP01AAB JUSP-RCP01AAB

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组成设备 伺服单元 伺 服 放 大 器 S L U R B

T 伺服控 制基板 速 度 监 JANCD-XFC01 控基板 JUSP-ACP35JAA 整流器 控 制 电 JUSP-RCP01AAB 源

伺服单元一览表(大型机) UP165 UP200 型号 容量 型号 CACR - CACR - UP130AAB UP130AABY18 6KW JUSP-WS60AA JUSP - WS60AAY18 6KW JUSP-WS60AA JUSP - WS60AAY18 6KW JUSP-WS60AA JUSP-WS60AA JUSP - 2KW JUSP - WS20AAY13 WS20AAY13 JUSP - 1.5KW JUSP-WS15AAY13 WS15AAY13 JUSP-WS15AAY13 1.5KW JUSP-WS15AAY13 JASP-WRCA01 JASP-WRCA01 JANCD-XFC01 35A JUSP-ACP35JAA JUSP-RCP01AAB

容量

6KW 6KW 6KW 2KW 1.5KW 1.5KW

35A

电源单元型号一览表 型号 对应机型 JZRCR-XPU06 UP6、SK16X SK45X, JZRCR-XPU05 UP130,UP165,UP200 变压器型号一览表 机器人型号 变压器型号 UP6 NET1500ENAUTO 1.5KVA 400-415-440V/200 SK16X NET2000ENAUTO 2.0KVA 400-415-440V/200 SK45X NET5000ENAUTO 5.0KVA 400-415-440V/200 UP130,UP165,UP200 NET7500ENAUTO 7.5KVA 400-415-440V/200
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9.3

控制柜附件一览表

控制柜附件有以下几种。 1-3 为更换用保险丝。4 为 I/O 连接专用工具。 附件一览表 NO 附件说明 概略说明 数量 型号 2 313005 5A 玻 璃 1 5A、250V 管保险丝 2 313003 3A 玻 3A、250V 2 璃管保险 丝 2 GP40 4A 报 警 4A、250V 3 保险丝 WAGO 接 插头专用 配线工具 4 2 231-131

适用 JANCD-XTU01 FU1、2 JANCD - XTU01 FU3、4 JANCD - XTU01 FU5、6 JANCD - XIO01 CN05、06 JANCD - XTU01 CN26、27 CPS150F CN04

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10、 报警 10.1 报警代码的分类
发生 0-3 级(重故障)报警时,伺服电源会被切断。 报警代码的分类 报警等级 清除报警方法 报警等级 0(重故障) 用报警画面的“清除”或专用输入信号(清除 (离线报警:初始化诊断/硬件 报警)不能清除。切断主电源,解除报警原因 诊断报警) 后,再打开主电源。 用报警画面的“清除”或专用输入信号(清除 报警等级 1~3(重故障) 报警)不能清除。切断主电源,解除报警原因 后,再打开主电源。 用报警画面的“清除”或专用输入信号(清除 报警等级 4~8(轻故障) 报警)可清除。 报警等级 9(轻故障) (用户报警) 特定的输入信号或用户需要报警信号输入引起 的,可用报警画面的“清除”或专用输入信号 (清除报警)清除。

报警代码 0XXX 1XXX ~ 3XXX 4XXX ~ 8XXX 9XXX

10.2

报警信息一览

注意
处理方法栏中有关系统控制基板(JANCD-XCP01)的处理方法时 需对维护模式进行处理,故请特别注意。 JANCD-XCP01 由电池支持,存储有用户程序中的重要文件数据, 误操作会造成存储的内容消失。因此,如果判断出需做与 JANCD- XCP01 有关的处理,请先与本公司技术服务部门联系再做处理。

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报警信息一览表
报警号 信息 CPU 基板插入异 常 (10 进制) 原因 ? 基板插入不完全 ? 基板有故障 数据表示异常的基板。 10:XCP02 基板(#1-0) 11:XCP02 基板(#1-1) 12:XCP02 基板(#1-2) 20:XCP02 基板(#2-0) 21:XCP02 基板(#2-1) 22:XCP02 基板(#2-2) 注)XCP02 基板(#X-@) X:插槽号 @:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧) 通信错误 ? 基板插入不完全 (CPU 基板) ? 基板有故障 (10 进制) 数据表示异常的基板。 10:XCP02 基板(#1-0) 11:XCP02 基板(#1-1) 12:XCP02 基板(#1-2) 20:XCP02 基板(#2-0) 21:XCP02 基板(#2-1) 22:XCP02 基板(#2-2) 注)XCP02 基板(#X-@) X:插槽号 @:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧) 通信错误(伺服) ? 伺服单元用通信电缆连 (10 进制) 接不良 ? 伺服单元用通信电缆断 线 ? 终端插头没插紧 ? 终端插头异常 ? 基板有故障 (系统中有 1 个终端插头) 数据表示异常的基板 50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4) 54:WRCA01 基板(#5) 55:WRCA01 基板(#6)
- 156 -

? ?

处理方法 将基板在 CPU 机架中插 牢。 更换基板。

0010

? ?

将基板在 CPU 机架中插 牢。 更换基板。

0020

?

0021

? ? ?

确认伺服单元用通信电缆 的连接 ( XCP01 的 CN05 - WRCA(#*) CN10 间 电缆、 WRCA 的 CN10 (# *)-WRCA CN10(# *)间电缆) 更换伺服单元用通信电缆 的连接 更换终端插头 更换基板

报警号

信息

ROM 错误 (10 进制)

0030

原因 注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上旋钮开关的 设定值为(X-1) 系统程序和的和数校验发生 ? 异常 ? 数据表示异常的基板 1:XCP01 基板 2:XSP01 基板 10:XCP02 基板(#1-0) 11:XCP02 基板(#1-1) 12:XCP02 基板(#1-2) 20:XCP02 基板(#2-0) 21:XCP02 基板(#2-1) 22:XCP02 基板(#2-2) 注)XCP02 基板(#X-@) X:插槽号 @:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧) 50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4) 54:WRCA01 基板(#5) 55:WRCA01 基板(#6) 注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上旋钮开关的 设定值为(X-1) 存储器(RAM)异常 数据表示异常的基板 1:XCP01 基板 2:XSP01 基板 10:XCP02 基板(#1-0) 11:XCP02 基板(#1-1) 12:XCP02 基板(#1-2) 20:XCP02 基板(#2-0) 21:XCP02 基板(#2-1) 22:XCP02 基板(#2-2) 注)XCP02 基板(#X-@) X:插槽号 @:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧)

处理方法

更换基板 如欲更换 XCP01 基板,请 与本公司服务部门联系

存储器错误 ( CPU 基 板 RAM) (10 进制)

? ?

更换基板 如欲更换 XCP01 基板,请 与本公司服务部门联系

0040

- 157 -

报警号

信息

存储器错误 (共有 RAM) (10 进制)

原因 50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4) 54:WRCA01 基板(#5) 55:WRCA01 基板(#6) 注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上旋钮开关的 设定值为(X-1) CPU 单元的 PCI 总线共有 RAM 或基板间的共有 RAM 发生异常 数据表示异常的基板 10:XCP02 基板(#1-0) 11:XCP02 基板(#1-1) 12:XCP02 基板(#1-2) 20:XCP02 基板(#2-0) 21:XCP02 基板(#2-1) 22:XCP02 基板(#2-2) 注)XCP02 基板(#X-@) X:插槽号 @:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧)

处理方法

更换基板

0050

通信错误 (IO 模板) (10 进制)

? ?

I/O 模块通信发生故障 I/O 模块有故障

?

0060

数据表示异常的 I/O 模块 1-15: XCP01 连接的 I/O 与 模块。 17-31: WRCA01 基板 与 (# 1)连接的接通基板、XFC01 基板。 33-47: WRCA01 基板 与 (# 2)连接的接通基板、XFC01 基板 49-63: WRCA01 基板 与 (# 3)连接的接通基板、XFC01 基板 65-79: WRCA01 基板 与 (# 4)连接的接通基板、XFC01 基板 81-95: WRCA01 基板 与 (# 5)连接的接通基板、XFC01 基板 97-111:与 WRCA01 基板
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?

确认 I/O 模块用通信电缆 的连接。 (XCP01 CN10 -XIU01 CN03 间电缆、 WRCA01(#*) CN20 -XIV01 CN21 间电缆。 更换 I/O 模块。

报警号

信息

原因 (#6)连接的接通基板、 XFC01 基板 注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上方向旋钮开 关的设定值为(X-1) 参数文件破坏了。 数据表示破坏的参数文件。 0:RC*、1:RO*、2:SV、 3:PSVM、4:SC、5:SDF *、6:CIO*、7:FD*、8: AP、9RS、10:SE、11:RMS *、12:AMC*、13:SVP *、14:MF*、15:PCD* *:系统参数 作为系统初始化设定时的信 息的系统配置数据信息破坏 了。 程序的管理数据破坏了

处理方法

存储器错误 (参数文件) (10 进制) 0200

? ?

在维护模式下对破坏的文 件进行初始化。 读入外部存储器装置中保 存的参数。

0210

0220

存储器错误 (系统配置数 据) 存储器错误 (程序管理数 据)

需作进一步调查,请与本公司 服务部门联系。 ? 在维护模式下进行程序的 初始化。初始化进程序数 据全部清除。 ? 读入外部存储装置中保存 的程序。 ? 在维护模式下对指针程序 进行初始化。初始化进程 序数据全部清除。 ? 读入外部存储装置中保存 的指针程序。 需要进一步调查,请与本公司 服务部门联系。

存储器错误 (指针错误) 0230

并行 I/O 指针程序破坏了

0300

0310

校验错误 (系统配置数 据) (10 进制) 校验错误 (CMOS 存储器 容量) 检验错误 (IO 模板) (10 进制)

系统参数修改的不正确

0320

系统设定时的 CMOS 存储器 确认增补用 CMOS 存储器基板 容量与当前的 CMOS 存储器 (XMM01)的插头连接状态。 容量有差异。 初始化系统时或修改系统时 ? 检查与初始化系统或修改 的 I/O 状态与当前状态不同。 系统时的 I/O 模块相同。 ? 在维护模式下修改 I/O 模 数据表示异常的 I/O 模块 块。 1-15: XCP01 连接的 I/O 与 模块。 17-31: WRCA01 基板 与 (# 1)连接的接通基板、XFC01 基板。 33-47: WRCA01 基板 与 (# 2)连接的接通基板、XFC01 基板 49-63: WRCA01 基板 与 (# 3)连接的接通基板、XFC01 基板
- 159 -

报警号

信息

原因 65-79: WRCA01 基板 与 (# 4)连接的接通基板、XFC01 基板 81-95: WRCA01 基板 与 (# 5)连接的接通基板、XFC01 基板 97-111:与 WRCA01 基板 (#6)连接的接通基板、 XFC01 基板

处理方法

0330

0340

注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上方向旋钮开 关的设定值为(X-1) 校验错误(应用) 系 统 设 定 时 的 用 途 设 定 与 AP 参数矛盾。 校验错误 ? 系统初始化时的传感器 (传感器功能) 功能与当前实际安装的 传感器基板的功能不 同。 ? 系统设定时的传感器设 定与 SE 参数矛盾。 参数传送异常 ? 伺服单元用通信电缆连 接不良 ? 伺服单元用通信电缆断 线。 ? 终端插头没插紧。 ? 终端插头异常。 ? 基板有故障 (系统中有 1 个终端插头) 。 数据表示异常的基板。 50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4) 54:WRCA01 基板(#5) 55:WRCA01 基板(#6) 注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上旋钮开关的 设定值为(X-1) 向通常动作模式转移的处理 发生异常。 数据表示异常的基板。 10:XCP02 基板(#1-0) 11:XCP02 基板(#1-1) 12:XCP02 基板(#1-2) 20:XCP02 基板(#2-0) 21:XCP02 基板(#2-1) 22:XCP02 基板(#2-2)
- 160 -

? ? ?

修正 AP 参数为正规值。 在维护模式上再度设定传 感器基板的功能。 修正 SE 参数。

?

? ?

0400

? ?

确认伺服单元用通信电缆 连 接 。 (XCP01CN05-WRCA(#*) CN10 间 电 缆 、 WRCA CN10(#*) - WRCA CN10(#*)间电缆) 更换伺服单元用通信电 缆。 确 认 终 端 插 头 ( WRCA CN0(#*)的连接。 更换终端插头。 更换基板。

模式转换异常 (10 进制)

0410

数据为 10-22 时 ? 将基板在 CPU 机架中插牢。 ? 更换基板。 数据为 50-55 时 ? 确认伺服单元用通信电缆 的连接 ? (XCP01CN05-WRCA(#*) CN10 间 电 缆 、 WRCA CN10(#*) - WRCA CN10(#*)间电缆)

报警号

信息

原因 注)XCP02 基板(#X-@) X:插槽号 @:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧) 50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4) 54:WRCA01 基板(#5) 55:WRCA01 基板(#6) 注)WRCA01 基板(#X) WRCA01 基板上旋钮开关的 设定值为(X-1) XCP01 基板与 WRCA01 基板 之间的通信处理发生异常

? ? ? ?

处理方法 更换伺服单元用通信电 缆。 确 认 终 端 接 头 ( WRCA CN10(#*)的连接。 更换终端插头。 更换基板。

段处理准备未完 0500 监视时钟错误 (XCP01) (10 进制)

? ?

0900 0902

XCP01 基板不良,或插入不 牢。

? ? ?

0901

监视时钟错误 (XCP2#1) (10 进制)

XCP2#1 基板不良,或插入 不牢。

? ? ?

监视时钟错误 (XCP02#2) (10 进制) 0902

XCP02#2 基板不良, 或插入 不牢。

?

? ?

0910

CPU 错误 (XCP01) (10 进制)

XCP01 基板不良, 基板不良, ? 或插入不牢。 ? ?

0911

CPU 错误 (XCP02#1) (10 进制)

XCP02#1 基板不良, 或插入 不牢。

? ?

切断电源,再接通。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架中插 牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头或基板上的插头 插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架中插 牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。

- 161 -

报警号

信息

原因 ?

0911

CPU 错误 (XCP02#2) (10 进制)

XCP02#2 基板不良, 或插入 不牢。

? ? ?

0920

总线错误 (XCP01) (10 进制)

XCP01 基板不良,或插入不 牢。

? ? ?

0921

总线错误 (XCP02#1) (10 进制)

XCP02#1 基板不良, 或插入 不牢。

? ? ?

0922

总线错误 (XCP02#2) (10 进制)

XCP02#2 基板不良, 或插入 不牢。

? ? ?

0930

CPU 中断错误 (XCP01) (10 进制)

XCP01 基板不良,或插入不 牢。

? ? ?

0931

CPU 中断错误 (XCP02#1) (10 进制)

XCP02#1 基板不良, 或插入 不牢。

? ? ?

0932

CPU 中断错误 (XCP02#2) (10 进制)

XCP02#2 基板不良, 或插入 不牢。

? ? ?

0940

监视时钟错误 (WRCA#1) (10 进制)

WRCA01#1 基板不良, 或插 入不牢。

? ? ?

处理方法 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步

- 162 -

报警号

信息

原因

0941

监视时钟错误 (WRCA#2) (10 进制)

WRCA01#2 基板不良, 或插 入不牢。

? ? ?

0942

监视时钟错误 (WRCA#3) (10 进制)

WRCA01#3 基板不良, 或插 入不牢。

? ? ?

0943

监视时钟错误 (WRCA#4) (10 进制)

WRCA01#4 基板不良, 或插 入不牢。

? ? ?

0944

监视时钟错误 (WRCA#5) (10 进制)

WRCA01#5 基板不良, 或插 入不牢。

? ? ?

0945

监视时钟错误 (WRCA#6) (10 进制)

WRCA01#6 基板不良, 或插 入不牢。

? ? ?

0950

CPU 错误 (WRCA#1) (10 进制)

WRCA01#1 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0951

CPU 错误 (WRCA#2) (10 进制)

WRCA01#2 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0952

CPU 错误 (WRCA#3) (10 进制)

WRCA01#3 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

处理方法 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架中插 牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部

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报警号

信息 CPU 错误 (WRCA#4) (10 进制)

原因 WRCA01#4 基板不良或插 入不牢。 ? ? ?

0953

0954

CPU 错误 (WRCA#5) (10 进制)

WRCA01#5 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0955

CPU 错误 (WRCA#6) (10 进制)

WRCA01#6 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0960

CPU 中断错误 (WRCA#1) (10 进制)

WRCA01#1 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0961

CPU 中断错误 (WRCA#2) (10 进制)

WRCA01#2 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0962

CPU 中断错误 (WRCA#3) (10 进制)

WRCA01#3 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0963

CPU 中断错误 (WRCA#4) (10 进制)

WRCA01#4 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

0964

CPU 中断错误 (WRCA#5) (10 进制)

WRCA01#5 基板不良或插 入不牢。

? ? ?

处理方法 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。

- 164 -

报警号

0965

信息 CPU 中断错误 (WRCA#6) (10 进制)

原因 WRCA01#6 基板不良或插 入不牢。

NMI 错误 (10 进制) 0999

因基板、机架等的硬件动作 异常或是软件控制异常而引 起发生了 NMI(原因不明的 中断 CPU 信号)

1000 1001

1030

ROM 错误 (XCP01) ROM 错误 (WRCA01) 存储器错误 (参数文件) (10 进制) 检测:HMI 部 sable[0].d16

1031

XCP01 基板的系统程序和数 校验发生异常 WRCA01 基板的系统程序和 数校验发生异常 CMOS 存储器的参数文件破 损了。 数据表示破损的参数文件。 0:RC*、1:RO*、2:SV、 3:PSVM、4:SC、5:SDF *、6:CIO*、7:FD*、8: AP、9RS、10:SE、11:RMS *、12:AMC*、13:SVP *、14:MF*、15:PCD* 存储器错误 在动作命令部使用的 CMOS (动作命令部 1) 存储器中保存的各种文件破 (10 进制) 损了 存储器错误 ? (动作命令部 2) (10 进制) ? 动作命令部使用的 XCP01 基板存储器和各 种文件破损了。 XCP01 基板不良或插入 不牢。

处理方法 ? 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 ? 更换基板。 ? 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 ? 将基板在 CPU 机架或基板 上的插头插牢。 ? 更换基板。 ? 现象如再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 更换 XCP01 基板(ROM) 更换 WRCA01 基板(ROM) 。 ? ? 在维护模式下对破损的参 数文件进行初始化。 从软盘中读入保存的参数 恢复原状。

? ? ? ? ? ?

1032

1050

启动处理错误 (系统部) (10 进制)

1051

启动错误 (动作命令部) (10 进制) 系统错误 C: B: F: (10 进制) 系统错误

电源接通时,系统部启动处 理发生异常。 1,2:动作命令部启动未完。 WRCA01、XCP02 基板的启 动未完。 电源接通时,动作命令部启 动处理发生异常。

? ?

在维护模式下对破损的文 件进行初始化。 从软盘中读入保存的文 件,恢复原状。 切断电源再接通。 在 CPU 机架插紧 XCP01 基板。 更换 XCP01 基板。 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 切断电源再接通。 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 切断电源再接通。 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 需作进一步据调查。请与 本公司服务部门联系。 切断电源再接通。

? ?

1100 1101

由于干扰及控制异常发生了 原因不明的报警。 系统部的控制检测发生异常
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?

?

报警号

信息 (系统部 1) (10 进制) 系统错误 (系统部 2) (10 进制) 系统错误 (事件) (10 进制) 系统错误 (输入输出) (2 进制)

原因

系统部的控制检测发生异常

1102

1103

系统部的事件数据控制检测 发生异常

1104

系统的输入输出控制检测发 生异常。 数据表示报警原因。 0001_0000:与 I/O 模块的 通信错误或 I/O 模板设定错 误。 WRCA01/WRCF01 基板的控 制检测发生异常。

1105

系统错误 (伺服) (10 进制) 系统错误 (速度监测)

XFC01 基板控制检测异常

1106

1200 1201

控制柜内温度异 常 超程恢复工作中 断 发生故障 (10 进制)

控制柜内温度过高。 在再现过程中运行了超程恢 复(操作、信号) 。 因被除 0 等使 CPU 不能工 作。 数据表示报警原因 1:运算。 2:浮点。 XCP01 与 WRCA01 基板间通 讯异常 ? XCP01 与 WRCA01 基板间电缆有故 障。 ? 接线端子接触不 良。 ? XCP01 基板故障。 ? WRCA01 基板故障

1202

处理方法 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 ? 切断电源再接通。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 ? 切断电源再接通。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 ? 检查 I/O 信号传送线路 (XCP01-I/O 接通单元、I/O 模板)的插头、电缆。 ? 在维护模式下复位 I/O 模 块。 ? 更换 XCP01、I/O 接通单 元、I/O 模块。 ? 切断电源再接通。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 ? 切断电源再接通。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 检查柜内冷却风扇是否在转 动。 ? 不要在再现过程中进行超 程恢复操作。 ? 切断电源再接通。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 ? ? 确认伺服单元用通信电缆 的连接。 (XCP01 CN05-WRCA (#*) CN10 间电缆、 WRCA CN10 ( # * ) -WRCA CN10(#*) 间电缆。 交换伺服单元用通信电 缆。 确 认 终 端 插 头 ( WRCA CN10(#*) )的连接。 更换终端插头 更 换 XCP01 基 板 、 WRCA01 基板。

伺服 CPU 同步异 常

1300

? ? ? ?

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报警号

信息 通信错误 (伺服) (10 进制)

原因 XCP01 基板和 WRCA01 基板 间的通信异常。 ? XCP01 基板、WRCA01 基板间的电缆不完备。 ? 终端插头的连接不牢。 ? XCP01 基板不良 ? WRCA01 基板不良

1301

通信错误 (伺服 I/O) (10 进制)

WRCA01 基 板 与 接 通 单 元 (I/O、机器人、外部轴)间 的通信异常。

1302

1303

伺服运算错误 (10 进制) 外部轴基板未安 装

1304

WRCA 基板的内部控制检测 发生异常 ? 虽是带外部轴的系统, 却未安装外部轴基板 (WRCF01 基板) 。 ? 不是带外部轴的系统, 却进行了带外部轴系统 的设定。 ? WRCF01 基板不良 ? WRCA01 基板不良

接通单元未安装 (2 进制)

? ?

1305 ?

进行了系统配置设定却 未安装接通单元。 不是安装了接通单元的 系统,却设定为安装了 接通单元的系统。 WRCA 基板不良

处理方法 ? 确认伺服单元用通信电缆 的连接。 ? (XCP01 CN05-WRCA (#*) CN10 间电缆、 WRCA CN10 ( # * ) -WRCA CN10(#*) 间电缆。 ? 交换伺服单元用通信电 缆。 ? 确 认 终 端 插 头 ( WRCA CN10(#*) )的连接。 ? 更换终端插头 ? 更 换 XCP01 基 板 、 WRCA01 基板。 ? 如现象再次发生,需进一 步调查。请与本公司服务 部门联系。 ? 确认 WRCA01 基板与接通 单元之间的通信电缆的连 接。 ( WRCA01 ( # * ) CN20-XIU01 CN21 间 电缆) ? 更换 WRCA01 基板 ? 更换接通单元 ? 如现象再次发生,需进一 步调查。请与本公司服务 部门联系。 需做调查。请与本公司服务部 门联系。 带外部轴的系统 ? 确认是否安装了外部轴基 板(WRCF01 基板) 。 ? 安 装 的 情 况 下 更 换 WRCF01 基板。 不带外部轴的系统 ? 确认是否为不带外部轴的 系统。 ? 若是不带外部轴的系统, 再做一次系统配置。 带外部轴的系统 ? 确认是否安装了外部轴基 板(WRCF01 基板) 。 ? 安 装 的 情 况 下 更 换 WRCF01 基板。 不带外部轴的系统 ? 确认是否为不带外部轴的 系统。 ? 若是不带外部轴的系统,

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报警号

信息 伺服放大器类型 不匹配 机器人/工装轴 (轴数据) ?

原因 轴数据表示的放大器型 号与系统配置设定的型 号不同。 放大器的型号不对。 放大器的型号与系统配 置设定不同 放大器不良 WRCA01 基板不良

? ? ? ?

1306

编码器类型不匹 配 机器人/工装轴 (轴数据)

1307

轴数据表示的编码器的型号 与系统配置设定的型号不 同。 ? 编码器型号不对 ? 编码器的系统配置设定 异常。 ? 编码器不良 ? WRCA 基板不良 (注)编码器为电机的附件 的,请用电机型号确认编码 器型号

速度异常 机器人/工装轴 (轴数据)

轴数据表示的电机速度超过 了电机的最大容许速度。 ? 电机的 UVW 线配线错 误。 ? 使用的电机型号不对。 ? 外力使电机动过。 ? WRCA01、WRCF01 基 板不良 ? 电机(编码器)不良

1308

处理方法 再做一次系统配置。 ? 确认轴数据表示的伺服单 元的型号。 发生的轴为机器人轴 确认伺服单元的型号与使用说 明书中记载的型号是否相同, 如不同,请更换为正确的伺服 单元。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的伺服单元 与实际安装的型号是否一致。 如与系统配置的设定一致,更 换伺服单元。如不一致,进行 正确的系统配置设定。 ? 现象如再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? 确认轴数据表示的电机型 号。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换为正确的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? 确认电机的连接。 ? 确认发生报警时机器人的 动作,是否有外力施加。 ? 查看电机的 UVW 线的配 线,如不对,重新正确连 接。 ? 降低发生报警时的示教速 度,确认是否再报警,也 有可能是执行插补时 R、 B、T 轴快速运动,因示教 姿态而报警。这种情况请 重新示教。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更

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报警号

信息

过载(连续) 机器人/工装轴

1309

处理方法 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 轴数据表示的电机转矩长时 ? 确认机器人是否与设备或 间(几十秒到十几分钟)超 机器人本体发性干涉,如 过额定转矩。 发生干涉,排除引起干涉 电机可能被烧坏 的原因、 ? 电机的 UVW 线接错线、 ? 查看电机的 UVW 线的配 断线。 线。检查是否有断线。 ? 使用的电机型号不对 ? 有过负载工作的可能性。 ? 有外力施加 通过改变机器人的运动状 ? 与外部设备干涉 态,示教速度等措施,确 ? WRCA01、WRCF01 基 认是否再报警。 板不良 发生的轴为机器人轴 ? 伺服放大器不良 确认电机型号与使用说明书中 ? 电机(编码器)不良 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? 更换该轴伺服放大器、电 机。 为电机额定转矩数倍的、由 轴数据表示的转矩长时间发 生。 电机可能被烧坏。 ? 电机的 UVW 线接错线、 断线。 ? 使用的电机型号不对 ? 有外力施加 ? 与外部设备干涉 ? WRCA01、WRCF01 基 板不良 ? 伺服放大器不良 电机(编码器)不良 ? 确认机器人是否与设备或 机器人本体发性干涉,如 发生干涉,排除引起干涉 的原因、 ? 查看电机的 UVW 线的配 线。检查是否有断线。 ? 有过负载工作的可能性。 通过改变机器人的运动状 态,示教速度等措施,确 认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换

原因

过载(瞬时) 机器人/工装轴 (轴数据)

1310

- 169 -

报警号

信息

原因 ?

处理方法 WRCA01 基板。 更换该轴伺服放大器、电 机。

伺服放大器超载 (连续) 机器人/工装轴 (轴数据)

1311

轴数据表示的电流长时间 (几十秒到十几分钟)超过 伺服单元的额定电流。 伺服单元可能被烧坏 ? 电机的 UVW 线接错线、 断线。 ? 使用的电机型号不对 ? 有外力施加 ? 与外部设备干涉 ? WRCA01、WRCF01 基 板不良 ? 伺服放大器不良 电机(编码器)不良

?

确认机器人是否与设备或 机器人本体发性干涉,如 发生干涉,排除引起干涉 的原因、 ? 查看电机的 UVW 线的配 线。检查是否有断线。 ? 有过负载工作的可能性。 通过改变机器人的运动状 态,示教速度等措施,确 认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? 更换该轴伺服放大器、电 机。 ? 确认机器人是否与设备或 机器人本体发性干涉,如 发生干涉,排除引起干涉 的原因、 ? 查看电机的 UVW 线的配 线。检查是否有断线。 ? 有过负载工作的可能性。 通过改变机器人的运动状 态,示教速度等措施,确 认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换

伺服放大器超载 (瞬时) 机器人/工装轴 (轴数据)

1312

为伺服单元(伺服放大器) 额定电流数倍的、由轴数据 表示的电流长时间发生。 伺服单元可能被烧坏 ? 电机的 UVW 线接错线、 断线。 ? 使用的电机型号不对 ? 有外力施加 ? 与外部设备干涉 ? WRCA01、WRCF01 基 板不良 ? 伺服放大器不良 ? 电机(编码器)不良

- 170 -

报警号

信息

原因 ?

处理方法 WRCA01 基板。 更换该轴伺服放大器、电 机。

失控检出 机器人/工装轴 (轴数据)

1313

电机失控 发生了指示为正转实际却逆 转等情况。 ? 电机 U、V、W 线配线 错误 ? 使用的电机的型号不对 ? WRCA01、WRCF01 基 板不良。

伺服跟踪错误 机器人/工装轴 (轴数据)

1314

查看电机的 UVW 线的配 线。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换为正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 轴数据表示的轴,伺服偏差 ? 确认机器人是否与设备或 过大,距指定的运动位置, 机器人本体发性干涉,如 轨迹有超过容许范围的偏 发生干涉,排除引起干涉 移。 的原因、 ? 电机的 UVW 线接错线、 ? 查看电机的 UVW 线的配 断线。 线。检查是否有断线。 ? 使用的电机型号不对 ? 有过负载工作的可能性。 ? 有外力施加 通过改变机器人的运动状 ? 与外部设备干涉 态,示教速度等措施,确 ? WRCA01、WRCF01 基 认是否再报警。 板不良 发生的轴为机器人轴 ? 伺服放大器不良 确认电机型号与使用说明书中 ? 电机(编码器)不良 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? 更换该轴伺服放大器、电 机。 电机转 1 圈的脉冲数不是规 定的脉冲数。有可能发生了 位置偏移。 (但是此报警如果 与和编码器相关的报警同时 发生,也需考虑那一方面的 问题) 。 ? 外部设备的干扰
- 171 -

?

位置错误 机器人/工装轴 (轴数据) 1315

? ? ?

确认周围是否有引起干扰 的设备。 确认控制柜是否正确接 地。 如是外部轴发生该报警, 采取编码器电缆安装铁氧 体磁芯等办法抗干扰。

报警号

信息

PG 断线 机器人/工装轴 (轴数据)

1316

原因 ? WRCA01、WRCF01 基板不 良 ? 编码器电源电压低 ? 电机(编码器)不良 来自编码器的信号线断线。 (此报警有时与位置错误报 警、和编码器相关的报警同 时发生。 ) ? 外部设备的干扰 ? WRCA01、WRCF01 基板不 良 ? 编码器电源电压低 ? 电机(编码器)不良

? ? ?

处理方法 如现象再次发生,更换 WRCA01、 WRCF01 基板。 更换该轴电机 检 查 从 WRCA01 、 WRCF01 基板到电机(编 码器)的电缆是否导通、 确认周围是否有引起干扰 的设备 确认控制柜是否正确接 地。 如现象再次发生,更换 WRCA01 、 WRCF01 基 板 。 更换该轴电机。 切断电源再接通 如现象再次发生,更换速 度监视基板、WRCA01 基 板。 确认 1 次电源电压(220V +10%) 将发生报警的程序步的前 后四步的示教速度降低 30%, 确认是否仍报警。 如 不报警,检查负载。 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板,整流器。 此报警在切断控制电源后 不发生,务必在进行电机 的接地确认后再接通伺服 电源。在发生接报警的状 态下多次反复接通电源, 有可能带来伺服单元故 障。 检查电机的 U、V、W、E 线的配线。 从控制柜的端子台中摘下 电机的 U、V、W、E 线, 检查 U-E、V-E、W-E 间是否导通,如导通为异 常、 在上述检查中如发现异 常,摘下电机侧的插头再 做以上检查,如有导通情 况,则考虑是导线异常, 更换异常部位的特定导 线。 导线无异常的情况,则考 虑为是电机不良。更换电

? ? ?

1317

速度监视基板异 常

速度监视基板发生异常 ? 速度检测线路板故障。 ? WRCA 基板不良

? ? ?

1318

过电压(编码器) 供给伺服单元放大器的直流 (2 进制) 电源电压,超过 420V。 ? 1 次电源电压过高 (220V+10%) ? 负载太大。 ? 整流器不良。 ? WRCA01 基板不良。 接地 机器人/工装轴 (轴数据)

? ?

?

轴数据表示的电机的 U、V、 ? W 线至少有 1 相接地了。 ? 电机不良 ? 电机线、导线接地。 ? WRCA01、WRCF01 基 板不良。 ? 伺服放大器不良 ? ?

1319

?

?

- 172 -

报警号

信息

原因 ? ?

处理方法 机。 如现象再次发生,更换 WRCA01、 WRCF01 基板。 更换该轴电机、伺服放大 器中。 检查伺服单元的 1 次电源 线 R、S、T 的配线。 确认电源电压在 170V 以 上、 如现象再次发生,更换 WRCA01、 WRCF01 基板。 更换该轴的整流器。

缺相(整流器) (2 进制) 1320

温度异常(整流 器) (2 进制) 1324

伺服单元的 1 次电源的 3 相 缺 1 相。 ? 1 次电源接线错误 ? 1 次电源电压低(170V 以下) ? WRCA01、WRCF01 基 板不良有。 ? 整流器不良。 伺服单元(整流器)的温度 太高。

? ? ? ? ? ? ?

通信错误(编码 器) 机器人/工装轴 (轴数据)

编码器与 WRCA01 基板间发 生通信错误。 ? 编码器线配线错误。 ? 外部设备干扰。 ? 使用的电机型号不对。 ? WRCA01 基板不良。 ? 编码器不良。

1325

确认周围温度是否太高。 检查负载。 确认 1 次电源电压(220V +10%) 。 ? 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? 更换该轴的整流器。 ? 检查轴数据表示的编码器 的配线。 ? 确认周围是否有引起干扰 的设备。 ? 确认控制柜是否正确接 地。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中 记载的型号是否相同,如不同, 请更换正确的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号 与实际安装的型号是否一致, 如与系统配置的设定一致,更 换电机。如不一致,进行正确 的系统配置设定。 ? 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板。 ? ? 切断电源,再接通。 如现象再次发生、更换该 电机(编码器) 。 检查控制电源接通的计 时。 在停止状态接通控制电源 发生报警时,更换轴数据 表示的电机(编码器) 。

1326

编码器绝对数据 异常 机器人/工装轴 (轴数据) 编码器速度异常 机器人/工装轴 (轴数据)

编码器的位置检查回路发生 异常

?

1327 ?

在 编 码 器 运 转 中 (400rpm 以上)接通了 控制。 (电机运转中不能 接通控制电源) 如 SK6 的 R、 T 轴等 B、 没有制动器的轴因急停 等原因。切断了伺服电
- 173 -

? ?

报警号

信息

1328

1329

串行编码器异常 机器人/工装轴 (轴数据) 串行编码器命令 执行异常 机器人/工装轴 (轴数据) 微程序传送异常 机器人/工装轴 (轴数据) U 相电源反馈异 常 机器人/工装轴 (轴数据) V 相电源反馈异 常 机器人/工装轴 (轴数据) 碰撞检测 (再现模式) 机器人/工装轴 (轴数据) 编码器未清除完 机器人/工装轴 (轴数据) 存储器错误 (工具文件) (10 进制) 存储器错误 (用户坐标文 件 ) 存储器错误 (伺服监视信号 文件) 存储器错误 (原点位置校对 文件) 存储器错误 (第二原点位置

原因 源,自由下落,在这种 状态下接通了控制电 源。 ? 如在停止状态下发生此 报警,则有可能是编码 器异常。 串行编码器的内部参数异 常。可能是编码器异常。 发生编码器支持异常时控制 柜自动复位编码器的数据, 但些时却没有来自编码器的 复位完毕的应答。 可能是编码器异常 WRCA01 基板不良

处理方法

切断电源再接通。重复数次如 仍发生报警, 更换该轴电机 (编 码器) 。 切断电源再接通。重复数次, 如仍发生报警,更换该轴的电 机(编码器) 。

1330

1331

1332

切断电源再接通。重复数次人, 如仍发生报警,更换该轴的 WRCA01 基板。 自动调整电机电流的相平衡 切断电源再接通。重复数次人, 时, 读取的 U 相电流值异常、 如 仍 发 生 报 警 , 更 换 该 轴 的 ? WRCA01 基板不良 WRCA01 基板、伺服放大器。 ? 伺服放大器不良。 自动调整电机电流的相平衡 切断电源再接通。重复数次人, 时, 读取的 V 相电流值异常、 如 仍 发 生 报 警 , 更 换 该 轴 的 ? WRCA01 基板不良 WRCA01 基板、伺服放大器。 ? 伺服放大器不良。 再现模式下发生了碰撞 去除碰撞物。

1333

1335

要示清除编码器支持异常, 却未清除完。可能是编码器 未接电池。 CMOS 存储器的工具文件破损 了。 数据表示文件号。 CMOS 存储器的用户坐标文件 破损了。 数据表示文件号。 CMOS 存储器的伺服监视信号 文件破坏了。

4000

4001

4002

4004

CMOS 存储器的原点位置校对 文件破坏了。

4005

CMOS 存储器的第二原点位置 文件破坏了
- 174 -

请给编码器连接电池。如连接 了电池仍发生报警,可能是编 码器的故障,请与本公司服务 部门联系。 在维护模式进行工具文件初始 化后,读入外部记忆装置保存 的工具文件。 在维护模式进行用户坐标文件 初始化后,读入外部记忆装置 保存的用户坐标文件。 在维护模式进行伺服监视信号 文件初始化后,读入外部记忆 装置保存的伺服监视信号文 件。 ? 报警清除后,再进行原点 位置校对,设定绝对数据。 ? 读入外部记忆装置保存的 原点位置绝对数据。 读入外部记忆装置保存的第 2 原点位置文件。

报警号

4014

信息 文件) 存储器错误 (机器人间校验 文件) 存储器错误 (指针程序文 件) 存储器错误 (作业原点位置 文件) (10 进制) 超程(机器人) (2 进制) 起程(外部) (2 进制) 修改系统数据中 (10 进制)

原因 CMOS 存储器的机器人间校验 文件破坏了。 数据表示文件号。 CMOS 存储器的指针程序文件 破坏了。 数据表示文件号。 CMOS 存储器的作业原点位置 文件破坏了。 数据表示文件号。 机器人的某一超程 LS(极限 开关)动作。 外部轴的某一超程 LS(极限 开关)动作。 修改给系统带来影响的数据 (参数)时,要接通伺服电 源。 数据表示报警原因。 1:系统参数修改。 独立控制启动发生异常 数据表示报警原因。 1:子任务执行中 指定的子任务在执行程序, 但该子任务却又要启动其他 程序。 2:轴组使用中 其他子任务执行的程序在使 用同一轴组。 3:相同程序的多重启动 要启动的程序正被其他子任 务执行中。 4:主程序未登录 未登录主程序,却要执行 PSTART SUB 程序名称省略) ( 。 5:同步指定异常。 用 PSTART 再启动时,遗漏中 的子任务的同步指定状态与 再启动状态不同 6:报警停止中 要启动因报警停止中的子任 务。 使用 DCI 功能执行命令时, 发生了异常。 数据表示报警原因。 (细节参照数据传送功能说 明书) 。 使用 DCI 功能执行命令时,
- 175 -

处理方法 在维护模式进行位相校正值数 据文件初始化后,读入外部记 忆装置保存的位相校正数据 文件。 在维护模式进行指针程序文件 初始化后,读入外部记忆装置 保存的指针程序文件。 在维护模式进行作业原点位置 文件初始化后,读入外部记忆 装置保存的作业原点位置文 件。 解除超程。 解除超程。 切断电源再接通。

4018

4020

4100 4101

4102

独立控制启动异 常 (10 进制)

1:用 PWAIT 命令结束子任务。 2:检查启动的程序、启动命令 的执行计时。 3:检查启动的程序、启动命令 的执行计时。 4:登录子任务的主程序。 5 检查启动的程序, 启动命令的 执行计时。 6:清除报警后,启动。

4103

4104

读入命令 执行异常 (10 进制)

清除报警后,根据报警原因数 据清除异常

4105

存入命令

清除报警后,根据报警原因数

报警号

信息 执行异常 (10 进制)

4106

删除命令 执行异常 (10 进制)

4107

绝对数值容许范 围异常 机器人/工装轴 (轴数据) 24V 电源异常

原因 发生了异常。 数据表示报警原因。 (细节参照数据传送功能说 明书) 。 使用 DCI 功能执行命令时, 发生了异常。 数据表示报警原因。 (细节参照数据传送功能说 明书) 。 机器人或工装轴在切断电源 时的位置与再接通电源时的 位置差超出容许范围。

处理方法 据清除异常

清除报警后,根据报警原因数 据清除异常

不能输出外部 24V 电源。

4109

4110

4111

防碰撞传感器动 作 (2 进制) 制动器保险丝断 了 (2 进制) 数据发送错误 (10 进制)

防碰撞传感器动作了。

用轴操作使机器人/工装轴运 动到当前为 0 的位置,检查是 否与原点标记(箭头)一致。 如果不一致, 是该异常的轴 PG 系统有异常,检查 PG 系统。 ? 检查 IO 接通单元的保险丝 是否断了。 ? 确认外部 24V 电源。 ? 确认 IO 模板用通信电缆的 连 接 ( XCP01 CN01 - XIU01 CN03 间电缆) 。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 检查防碰撞传感器动作的原 因。 更换保险丝。

制动器保险丝烧断了。

4112

数据接收错误 (10 进制)

4113

4114

传送硬件错误 (10 进制)

使用数据传送功能时,发生 了异常。 数据表示报警原因。 1:NAK 的重算超限。 2: 延时器 A 超时的重算超限。 3:相互应答错误的重算超 限。 使用数据传送功能,发生了 异常。 数据表示报警原因。 1:接收超时(计数器 A) 2:接收超时(计数器 B) 3:标题长度短 4:标题长度长 5:标题号异常 6:文本长度超过 256 个字符 使用数据传送功能时,发生 了异常 数据表示报警原因。 1:超限错误。
- 176 -

清除报警后,根据报警原因数 据消除异常。

清除报警后,根据报警原因数 据清除异常。

清除报警后,根据报警原因数 据消除异常。

报警号

信息

传送系统错误 (10 进制)

4116

伺服电源接通条 件信号错误 4117

原因 2:电池错误。 3:结构错误。 4:发送超时(计时器 A) 5:发送超时(计时器 B) 使用数据传送功能时发生了 异常 (即使传送步骤正确,在系 统接收到不合逻辑的信号时 也发生。主要是因为违反规 则或传输异常) 。 数据表示报警原因。 1:等待 ACK 时,接收 EOT。 2:等待 ENQ 时,接收 EOT。 3:接收最后数据块前接收 EOT。 4:接收最后数据块后接收 EOT 以外的代码。 CPU 机架、基板异常

处理方法

清除报警后,根据报警原因数 据消除异常。

?

4118

再生电阻冷却 风扇异常 (10 进制) 柜内冷却风扇异 常 (10 进制) 伺服电源不能单 独切断 (控制组) 系统错误(文件 数据) (10 进制)

再生电阻用冷却风扇的回转 数低。

柜内冷却风扇的回转数低。

4119

4120

某个不能进行伺服通、断的 轴被指定为停止了。

确认是否按照系统设定 (机器人、外部轴) 。 ? 如现象再次发生需进一步 调查,请与本公司服务部 门联系。 清除报警后,在示教模式下将 机器人移到安全位置。需更换 再生电阻用风扇。请与本公司 服务部门联系。 清除报警后,在示教模式下将 机器人移到安全位置。需更换 柜内冷却风扇。请与本公司服 务部门联系。 清除报警后,置于可单独 ON、 OFF 的状态。 清除报警后再试。 切断电源再接通。 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 清除报警后再试。 切断电源再接通。 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 清除报警后再试。 切断电源再接通。 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 清除报警后再试。

4200

文件数据存取时(文件编辑、 ? 外部记忆装置操作)发生了 ? 异常。 ?

系统错误(程序) 程序存取时(再现过程中、 (10 进制) 动作中)发生了异常。 4201

? ? ?

系统错误(程序) 程序存取时(程序编辑、外 (10 进制) 部记忆操作)发生了异常。 4202

? ? ?

4203

系统错误(位置

位置数据存取时(再现过程
- 177 -

?

报警号

信息 数据) (2 进制)

4204

4206

4207

4208

4209

4220

4221 4300

4301

4302

处理方法 ? 切断电源再接通。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 系统错误(位置 位置数据存取时(程序/位置 ? 清除报警后再试。 数据) 变量编辑、外部记忆操作等) ? 切断电源再接通。 (10 进制) 发生了异常。 ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 系统错误(传送) 使用数据传送功能时发生了 需进一步调查。请本公司服务 (10 进制) 异常。 部门联系。 系统错误(动作 动作命令部分发生了异常。 ? 清除报警后再试。 命令部分) ? 切断电源再接通。 (10 进制) ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 系统错误(运算 运算部分发生了异常。 ? 清除报警后再试。 部分) ? 切断电源再接通。 (10 进制) ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 系统错误(运算 运算部分离线处理发生了异 ? 清除报警后再试。 部分离线) 常。 ? 切断电源再接通。 (10 进制) ? 如现象再次发生需进一步 调查。请与本公司服务部 门联系。 执行程序 要操作的程序轴组未接通伺 切断伺服电源,接通要操作的 伺服电源未接通 服电源。 轴组的伺服电源。 (控制组) 执行程序 要操作的程序轴组未接通伺 切断伺服电源,接通要操作的 伺服电源未接通 服电源。 轴组的伺服电源。 (控制组) 伺服参数异常 与 伺 服 控 制 关 联 的 参 数 有 需进一步调查。请与本公司服 (10 进制) 误。 务部门联系。 接触器异常 ? 接通伺服电源时,接通 ? 清除报警后,再接通伺服 (2 进制) 单元接触器信号不为 电源。 ON。 ? 如现象再次发生,更换接 ? 伺服电源接通过程中, 通单元,WRCA01 基板。 接触器信号为 OFF。 ? 切断伺服电源切断过程 中(急停时) ,接触器信 号不为 OFF。 ? 伺服电源切断过程中 (急停时) ,接触器信号 为 ON。 考虑有以下原因。 ? 接通单元不良。 ? WRCA01 基板不良。 制动器回路异常 ? 接通伺服电源时,制动 ? 清除报警后,再接通伺服
- 178 -

原因 中、动作中)发生了异常。

报警号

信息 (2 进制)

整流器就绪信号 异常 (2 进制)

4303

整流器输入电源 异常 (2 进制)

4304

原因 器继电器信号不为 ON。 ? 伺服电源接通过程中, 制动器继电器信号为 OFF。 ? 切断伺服电源切断过程 中(急停时) ,制动器继 电器信号不为 OFF。 ? 伺服电源切断过程中 (急停时) ,制动器继电 器信号为 ON。 考虑有以下原因。 ? 接通单元不良。 ? WRCA01 基板不良。 ? 接通伺服电源时,没有 来自整流器的充电完毕 的响应(伺服就绪) 。 ? 伺服电源接通过程中, 伺服就绪信号为 OFF。 ? 切断伺服电源时(急停 时) ,伺服就绪信号不为 OFF。 ? 伺服电源切断过程中 (急停时) ,伺服就绪信 号为 ON。 考虑有以下原因。 ? 1 次电源电压太低。 ? 1 次电源电缆太细或太 长。 接通伺服电源时,电压 下降。 ? WRCA01、WRCF01 基板不 良。 ? 整流器不良。 ? 接通伺服电源时,没有 来自整流器的 1 次电源 输入的响应(就绪 1 信 号) 。 ? 伺服电源接通过程中, 就绪 1 信号为 OFF。 ? 切断伺服电源时(急停 时) ,就绪 1 信号 OFF。 ? 伺服电源切断过程中 (急停时) ,就绪 1 信号 为 ON。 考虑有以下原因。 ? 1 侧电源配线有误。 ? 1 侧电源电压低(170V 以下) 。 ? 1 侧电源电缆太细或太 长,接通伺服电源时电
- 179 -

?

处理方法 电源。 如现象再次发生,更换接 通单元,WRCA01 基板。

? ? ?

清除报警后,再接通伺服 电源。 确认 1 次电源电压(220V +10%) 。 如现象再次发生,更换 WRCA01 基板、整流器。

? ? ?

检查伺服单元 1 次电源 R、 S、T 线的配线。 确认电源电压在 170V 以 上。 如现象再次发生,交换 WRCA01、WRCF01 基板、整 流器。

报警号

信息

整流器主回路充 电异常 (2 进制)

4305

伺服放大器就绪 信号异常 (2 进制)

4306

4307

伺服 ON 速度异常 机器人/工装轴 (轴数据)

原因 压下降。 ? WRCA01、WRCF01 基板不 良。 ? 整流器不良。 ? 接通伺服电源时,没有 来自整流器的充电 OK 的 响应(就绪 2 信号) 。 ? 伺服电源接通过程中, 就绪 2 信号为 OFF。 ? 切断伺服电源时(急停 时) ,就绪 2 信号不为 OFF。 ? 伺服电源切断过程中 (急停时) ,就绪 2 信号 为 ON。 考虑有以下原因 ? 1 侧电源配线有误。 ? 1 侧电源电压低(170V 以下) 。 ? 1 侧电源电缆太细或太 长,接通伺服电源时电 压下降。 ? WRCA01、WRCF01 基板不 良。 ? 整流器不良。 ? 伺服放大器不良(可能 是内部主回路短路) 。 ? 接通伺服电源时,设有 来自伺服放大器的通电 OK 的响应(伺服放大器 就绪信号) 。 ? 伺服电源接通过程中, 伺服放大器就绪信号为 OFF。 ? 切断伺服电源时(急停 时) ,伺服放大器就绪信 号不为 OFF。 ? 伺服电源切断过程中 (急停时) ,伺服放大器 就绪信号为 ON。 考虑有以下原因 ? WRCA01、WRCF01 基板不 良。 ? 整流器不良。 ? 伺服放大器不良(可能 是内部主回路短路) 。 ? 在编码器运转中接通了 伺服电源。 (电机运转中 不能接通控制电源) ? 如 SK6 的 R、B、T 轴等
- 180 -

处理方法

? ? ?

确认 1 次电源电压(170V 以上) 。 更换放大器。 如现象再次发生,更换 WRCA01、WRCF01 基板、整 流器。

? ?

确认报警后,再接通伺服 电源。 如现象再次发生,更换 WRCA01、WRCF01 基板、整 流器、伺服放大器。

检查伺服电源接通的计时。

报警号

信息

电压不足(整流 器) (2 进制) 4308

4309

编码器内部数据 异常 机器人/工装轴 (轴数据) 编码器过热 机器人/工装轴 (轴数据)

原因 没有制动器的轴因急停 等原因切断了伺服电 源,自由下落,在这种 状态下接通伺服控制电 源,就会发生此报警。 供给伺服单元放大器的直流 电源电压为 143V 以下。 考虑有以下原

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